WO2023279734A1 - 机器人网络切换方法、装置和存储介质 - Google Patents

机器人网络切换方法、装置和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
WO2023279734A1
WO2023279734A1 PCT/CN2022/077428 CN2022077428W WO2023279734A1 WO 2023279734 A1 WO2023279734 A1 WO 2023279734A1 CN 2022077428 W CN2022077428 W CN 2022077428W WO 2023279734 A1 WO2023279734 A1 WO 2023279734A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
network
area
robot
coverage area
connection information
Prior art date
Application number
PCT/CN2022/077428
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
黄金飞
陆海波
艾博文
Original Assignee
美智纵横科技有限责任公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 美智纵横科技有限责任公司 filed Critical 美智纵横科技有限责任公司
Publication of WO2023279734A1 publication Critical patent/WO2023279734A1/zh

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W36/00—Hand-off or reselection arrangements
    • H04W36/14—Reselecting a network or an air interface
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/024—Guidance services

Definitions

  • the invention relates to the technical field of robot control, in particular to a robot network switching method, device and storage medium.
  • the robot there are two ways for the robot to manage the network: the first one is to save only one network, and change the network connected to the robot through the distribution network each time.
  • This method does not have the function of automatically switching networks, causing the robot to be offline in large areas Mobile, the problem of not being able to synchronize mobile information with the user; the other is to use the technology of mobile phone management WIFI network, that is, to scan the surrounding network signals in real time, and to automatically switch the network according to the quality of the network signal.
  • This method requires periodic scanning of the surrounding area. Network signal, and calculate the strength of the signal, which increases the calculation load of the robot and cannot switch the network in time.
  • the purpose of the present invention is to propose a robot network switching method, device and storage medium aiming at the shortcomings of the above-mentioned prior art, and the purpose is achieved through the following technical solutions.
  • a first aspect of the present invention proposes a robot network switching method, the method comprising:
  • the inquired network connection information is used to switch the currently connected network.
  • the method also includes:
  • the matching of the house type map and the network coverage area map to obtain a network distribution table includes:
  • For each area in the house type map obtain the distance between the center point of the area and the center points of each network coverage area included in the network coverage area map;
  • the matching of the house type map and the network coverage area map to obtain a network distribution table includes:
  • the obtained network connection information corresponding to the network coverage area and the area mark of the area are correspondingly added to the network distribution table.
  • the acquisition of the network coverage area with the largest overlapping area with the area from each network coverage area included in the network coverage area map includes:
  • the network coverage area with the largest overlapping degree is selected as the network coverage area with the largest overlapping area.
  • the determining the degree of overlap between each network coverage area and the area includes:
  • For each network coverage area obtain the grid number included in the network coverage area, and calculate the distance between the area and the network coverage area according to the grid number included in the area and the grid number included in the network coverage area Coincidence degree.
  • the network connection according to the scanned network signal includes:
  • the selecting the network signal with the highest signal quality from the scanned network signals for network connection includes:
  • the querying the network connection information corresponding to the area mark in the network distribution table includes:
  • the network connection information corresponding to the matched tag is read from the network distribution table.
  • the second aspect of the present invention provides a robot network switching device, the device includes a memory, a processor, and a computer program stored in the memory and operable on the processor, the processor executes the The computer program realizes the steps of the method described in the first aspect above.
  • a third aspect of the present invention provides a computer-readable storage medium on which a computer program is stored
  • a program when the program is executed by the processor, implements the steps of the method described in the first aspect above.
  • the area where the robot is currently located can be known at any time through the stored floor plan, and the network of the area where the robot is located can be obtained by looking up the network distribution table Connection information, and then use the network connection information to quickly and automatically switch the network connected to the robot, without the need for the robot to periodically scan each network signal for network switching. Therefore, this solution can reduce the computing load of the robot, allowing the robot to use more computing resources. Used for navigation path calculation.
  • Fig. 1A is a schematic flowchart of an embodiment of a robot network switching method according to an exemplary embodiment of the present invention
  • Figure 1B is a house type diagram shown in the present invention.
  • Fig. 2A is a schematic flow chart showing the establishment of a house type diagram and a network distribution table according to an exemplary embodiment of the present invention
  • Fig. 2B is an environment map shown in the present invention.
  • FIG. 2C is a network coverage area diagram shown in the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a matching process between a house type map and a network coverage area map according to the embodiment shown in FIG. 2A in the present invention
  • Fig. 4 is a schematic diagram of another house type map and network coverage area map matching flow diagram according to the embodiment shown in Fig. 2A;
  • Fig. 5 is a schematic structural diagram of a robot network switching device according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • Fig. 6 is a schematic structural diagram of a storage medium according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • connection and “fixation” should be understood in a broad sense, for example, “fixation” can be a fixed connection, a detachable connection, or an integral body; It can be a mechanical connection or an electrical connection; it can be a direct connection or an indirect connection through an intermediary, and it can be an internal communication between two elements or an interaction relationship between two elements, unless otherwise clearly defined.
  • fixation can be a fixed connection, a detachable connection, or an integral body; It can be a mechanical connection or an electrical connection; it can be a direct connection or an indirect connection through an intermediary, and it can be an internal communication between two elements or an interaction relationship between two elements, unless otherwise clearly defined.
  • the present invention proposes an improved robot network switching method, that is, after the robot is started, it is determined that the house type map and the network are stored.
  • the distribution table by obtaining the current location of the robot, and determining the area mark of the area where the current position is located in the floor plan, and then querying the network connection information corresponding to the area mark in the network distribution table, the robot is currently connected
  • the queried network connection information is used to quickly switch the currently connected network.
  • the area where the robot is currently located can be known at any time through the floor plan, and the network connection information of the area where the robot is located can be obtained by looking up the network distribution table, and then the network connection information can be used to quickly and automatically switch the network that the robot is connected to, without the continuous cycle of the robot Network switching is performed by scanning each network signal periodically, so this solution can reduce the computing load of the robot, so that the robot can use more computing resources for navigation path calculation.
  • Fig. 1A is a schematic flow chart of an embodiment of a robot network switching method according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the robot has the ability to switch networks.
  • the robot is an example of a sweeping robot.
  • the robot network switching method includes the following steps:
  • Step 101 Acquire the current position of the robot when it is determined that the network distribution table is stored.
  • the network distribution table refers to the table generated according to the obtained floor plan and network coverage area map after the cleaning of the whole house, so as to facilitate the subsequent direct table lookup for network switching, without the need to continuously and periodically scan each network signal for network switching, the table The network connection information that should be used in each area contained in the floor plan is recorded in .
  • the floor plan refers to the building floor plan obtained by using the wall markings on the environmental map after the robot cleans the whole house. If the floor plan is stored on the robot, it means that the robot is not cleaning for the first time. It has performed cleaning operations before, so the floor plan is generated and stored. .
  • the floor plan contains 4 areas, that is, 4 rooms, which are marked as Room 1, Room 2, Room 3, and Room 4.
  • the black lines in the figure indicate the marked wall positions in the environment map. Therefore, the area corresponding to each area marker is defined by the wall position marked in the environment map.
  • the network connection information includes WIFI network name, password and other information, as shown in Table 1, the 4 areas contained in the above-mentioned floor plan of Figure 1B use different WIFI networks respectively, the robot uses WIFI1 in room 1, and Use WIFI2 when in room 2, use WIFI3 when in room 3, and use WIFI4 when in room 4.
  • WIFI1 Internet connection information room 1 WIFI1, 123456 room 2 WIFI2, 6789 room 3 WIFI3, 25689 room 4 WIFI4, 7809-0
  • the network distribution table is not stored on the robot, it means that the robot needs to clean the whole house to dynamically establish the floor plan and network distribution table.
  • the establishment process of the floor plan and network distribution table please refer to the description of the following embodiments , the present invention will not be described in detail here.
  • Step 102 Determine the area mark of the area where the current location is located in the stored floor plan.
  • the robot will update its position in the environment map in real time during the movement process, so you can obtain the current position coordinates of the robot in the environment map, and then find the position in the stored floor plan The area that the coordinates belong to, and then get the area mark of the area.
  • Step 103 Query the network connection information corresponding to the area mark in the network distribution table.
  • the house type map contains the corresponding relationship between the marks of each area and the network connection information recorded in the network distribution table, so the area marks and the network connection information in the network distribution table can be used.
  • the tag is matched, and when the area tag is matched, the network connection information corresponding to the matched tag is read from the network distribution table.
  • the network connection information corresponding to room 1 will be queried in the network distribution table: WIFI1, 123456.
  • Step 104 According to the inconsistency between the network connection information of the robot's currently connected network and the queried network connection information, use the queried network connection information to switch the currently connected network.
  • the network connection information of the robot's current network connection is inconsistent with the queried network connection information, it means that the robot has moved to another area, and the network it was connected to may no longer be able to provide networking services for it, and it needs to switch to the queried network The network corresponding to the connection information.
  • the robot is not currently connected to the network, it means that the robot has just started, then you can directly connect to the corresponding network using the queried network connection information, and then perform the above steps 101 to 104 periodically.
  • the continuous movement of the robot can realize the ability to automatically switch networks.
  • WIFI network 1 is set in room 1
  • WIFI network 2 is set in room 2
  • WIFI network 3 is set in room 3
  • the robot is placed in the target building After the middle is turned on, the first cleaning starts. After the first cleaning is completed, another cleaning is performed. Since the robot connects to the server on the Internet during the whole cleaning process, the robot can report the network it connects to the server in real time, so as to pass the robot’s
  • the application APP can view the network information connected by the robot. It can be found that the robot connects to WIFI network 1 when entering room 1, connects to WIFI network 2 when entering room 2, and connects to WIFI network 3 when entering room 3.
  • the floor plan and network distribution table can be deduced through the first cleaning, and then the network distribution table and floor plan can be used to automatically switch networks when cleaning.
  • the above-mentioned network switching process shown in Figure 1A has been completed.
  • the area where the robot’s current location is located can be known at any time through the stored floor plan.
  • the network connection information of the area where the robot is located can be obtained by looking up the network distribution table, and then the network connection information of the robot can be used to quickly and automatically switch the network connected to the robot, without the need for the robot to continuously and periodically scan each network signal for network switching.
  • the calculation load allows the robot to use more computing resources for navigation path calculation.
  • FIG. 2A is a schematic diagram of the establishment process of a house type map and network distribution table according to an exemplary embodiment of the present invention. Based on the above-mentioned embodiment shown in FIG. 1A, the establishment process of the house type map and network distribution table includes follows the steps below:
  • Step 201 When it is determined that the network distribution table is not stored, periodically scan the network signals in the surrounding environment during the movement of the robot.
  • the robot does not store the network distribution table, it means that the table cannot be directly checked for network switching at present, and the whole house cleaning mode is required to establish the floor plan and network distribution table of the whole house, and in the whole house cleaning mode, periodic cleaning is required. Scan the network signal in the surrounding environment so that you can always connect to a network with a relatively high signal strength to ensure that the network status continues.
  • Step 202 Perform network connection according to the scanned network signal, and mark the network identification of the connected network on the environment map.
  • the signal quality of each scanned network signal may be obtained, and the network signal with the highest signal quality may be selected from the scanned network signals.
  • Network signal for network connection may be obtained, and the network signal with the highest signal quality may be selected from the scanned network signals.
  • the signal quality of the network signal may be signal reception strength and/or anti-interference strength.
  • the network configuration table records the network identifiers and corresponding passwords of all WIFI hotspots in the target building.
  • the configuration process of the network configuration table may pre-add all network configurations to the table through the robot's APP application program, and of course all network configurations may also be added to the table by logging into the robot terminal.
  • Step 203 After the robot moves, separate the floor plan and the network coverage area map from the constructed environment map.
  • FIG. 2B An exemplary environmental map as shown in Figure 2B, by retaining only the wall marks, the corresponding floor plan can be derived.
  • a network coverage area map can be obtained for one area, and can refer to the network coverage area map shown in FIG. 2C .
  • Step 204 Match the floor plan with the network coverage area map to obtain and store the network distribution table.
  • the present invention uses the robot's mapping function to derive the house type map and network coverage area map, and then through the house type map and network coverage area map.
  • the network distribution table is obtained by matching, so that subsequent robots can directly use the network distribution table to realize automatic network switching, and prevent the robot from continuing to periodically scan each network signal for network switching.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a matching process between a house type map and a network coverage area map according to the embodiment shown in FIG. 2A according to the present invention. Based on the above-mentioned embodiment shown in FIG. 2A , the matching process between the house type map and the network coverage area map Including the following steps:
  • Step 301 For each area in the floor plan, obtain the distance between the center point of the area and the center points of each network coverage area included in the network coverage area map.
  • Step 302 Select the network connection information corresponding to the network coverage area with the shortest distance.
  • Step 303 Correspondingly adding the selected network connection information and the area label of the area to the network distribution table.
  • Fig. 4 is a schematic diagram of another house type map and network coverage area map matching process shown in the embodiment shown in Fig. 2A according to the present invention. Based on the above-mentioned embodiment shown in Fig. 2A, the house type map is matched with the network coverage area map The process includes the following steps:
  • Step 401 For each area in the floor plan, from the various network coverage areas included in the network coverage area map, obtain the network coverage area with the largest overlapping area with the area.
  • the overlapping area of the network coverage area and the area is the largest, indicating that the area is within the network coverage of the network coverage area.
  • the overlapping degree between each network coverage area and the area may be determined, and then the network coverage area with the largest overlapping area is selected as the network coverage area with the largest overlapping area.
  • the present invention implements it by dividing grids.
  • the specific implementation process includes: first divide the environmental map into grids, assign a grid number to each grid, and obtain the grid numbers contained in the area, and then obtain the network coverage for each network coverage area The grid number included in the area, and according to the grid number included in the area and the grid number included in the network coverage area, the degree of overlap between the area and the network coverage area is calculated.
  • the house type map and the network coverage map are derived from the environmental map, the sizes of the three maps are the same, and the three maps represent target buildings from different dimensions, so the three maps can use unified coordinates system, after the environmental map is divided into grids according to the preset size, if the grid number contained in an area in the floor plan map is the same as the grid number contained in a network coverage area in the network coverage area map The larger the number of grids, the higher the degree of overlap between this area and this network coverage area.
  • Step 402 The obtained network connection information corresponding to the network coverage area and the area label of the area are correspondingly added to the network distribution table.
  • the embodiment of the present invention also provides a robot network switching device corresponding to the robot network switching method provided in the foregoing embodiments, so as to implement the above robot network switching method.
  • FIG. 5 is a hardware structure diagram of a robot network switching device according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the robot network switching device includes: a communication interface 701, a processor 702, a memory 703, and a bus 704; wherein, the communication interface 701 , the processor 702 and the memory 703 communicate with each other through the bus 704 .
  • the processor 702 can execute the robot network switching method described above by reading and executing the machine-executable instructions corresponding to the control logic of the robot network switching method in the memory 703. For the specific content of the method, refer to the above-mentioned embodiments, which are not described here. Let me tell you more.
  • the memory 703 mentioned in the present invention can be any electronic, magnetic, optical or other physical storage device, which can contain stored information, such as executable instructions, data and so on.
  • memory 703 can be RAM (Random Access Memory, random access memory), flash memory, storage drive (such as hard drive), any type of storage disk (such as optical disc, DVD, etc.), or similar storage media, or their The combination.
  • the communication connection between the system network element and at least one other network element is realized through at least one communication interface 701 (which may be wired or wireless), and the Internet, wide area network, local network, metropolitan area network, etc. can be used.
  • the bus 704 may be an ISA bus, a PCI bus, or an EISA bus, etc.
  • the bus can be divided into address bus, data bus, control bus and so on.
  • the memory 703 is used to store a program, and the processor 702 executes the program after receiving an execution instruction.
  • the processor 702 may be an integrated circuit chip with signal processing capability. In the implementation process, each step of the above method may be completed by an integrated logic circuit of hardware in the processor 702 or instructions in the form of software.
  • the above-mentioned processor 702 can be a general-purpose processor, including a central processing unit (Central Processing Unit, referred to as CPU), a network processor (Network Processor, referred to as NP) etc.; it can also be a digital signal processor (DSP), an application-specific integrated circuit (ASIC), off-the-shelf programmable gate array (FPGA) or other programmable logic devices, discrete gate or transistor logic devices, discrete hardware components.
  • CPU Central Processing Unit
  • NP Network Processor
  • DSP digital signal processor
  • ASIC application-specific integrated circuit
  • FPGA off-the-shelf programmable gate array
  • Various methods, steps, and logic block diagrams disclosed in the embodiments of the present application may be implemented or executed.
  • a general-purpose processor may be a microprocessor, or the processor may be any conventional processor, or the like.
  • the steps of the method disclosed in connection with the embodiments of the present application may be directly implemented by a hardware decoding processor, or implemented by a combination of hardware and software modules in the decoding processor.
  • the robot network switching device provided in the embodiment of the present application is based on the same inventive concept as the robot network switching method provided in the embodiment of the present application, and has the same beneficial effect as the method adopted, operated or implemented.
  • the embodiment of the present application also provides a computer-readable storage medium corresponding to the robot network switching method provided in the foregoing embodiment. Please refer to FIG. There is a computer program (that is, a program product), and when the computer program is run by a processor, it will execute the robot network switching method provided in any of the foregoing implementation manners.
  • a computer program that is, a program product
  • examples of the computer-readable storage medium may also include, but are not limited to, phase change memory (PRAM), static random access memory (SRAM), dynamic random access memory (DRAM), other types of random Access memory (RAM), read only memory (ROM), electrically erasable programmable read only memory (EEPROM), flash memory or other optical and magnetic storage media will not be repeated here.
  • PRAM phase change memory
  • SRAM static random access memory
  • DRAM dynamic random access memory
  • RAM random Access memory
  • ROM read only memory
  • EEPROM electrically erasable programmable read only memory
  • flash memory or other optical and magnetic storage media will not be repeated here.
  • the computer-readable storage medium provided by the above embodiments of the present application is based on the same inventive concept as the robot network switching method provided by the embodiments of the present application, and has the same beneficial effect as the method adopted, run or implemented by the stored application program.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开一种机器人网络切换方法、装置和存储介质，方法包括：在存储有网络分布表时，在已存储的户型图中确定机器人的当前位置所处区域的区域标记；在网络分布表中查询区域标记对应的网络连接信息；根据机器人当前连接网络的网络连接信息与查询到的网络连接信息不一致，利用查询到的网络连接信息切换当前连接的网络。通过已有的户型图可以随时获知机器人当前位置所位于的区域，通过查找网络分布表便可获得机器人所处区域的网络连接信息，进而利用该网络连接信息可以快速自动切换机器人连接的网络，无需机器人持续周期性扫描各个网络信号进行网络切换，本方案能够降低机器人的计算负重，使得机器人可以将更多计算资源用于导航路径计算。

Description

机器人网络切换方法、装置和存储介质
本申请要求于2021年07月09日提交中国专利局、申请号为202110780117.6、申请名称为“机器人网络切换方法、装置和存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种机器人网络切换方法、装置和存储介质。
背景技术
随着科技的发展，机器人在人们的日常生活中应用越来越多，例如常见的扫地机器人、擦地机器人等，这些机器人在家庭中作为一种家庭移动终端设备，越来越多地被赋予物联网的功能，很多机器人都内置了WIFI模块以连接互联网，让用户可以使用手机远程对机器人进行查看和操控。随着人们经济水平提升，大户型住宅越来越普遍，为了使大户型住宅各个区域都具有良好的互联网接入条件，通常用户会设置多个WIFI热点，从而机器人也必须具有自动切换连接WIFI网络的能力。
目前，机器人管理网络方式有两种：第一种是只能保存一个网络，每次通过配网去更改机器人连接的网络，这种方式并不具备自动切换网络的功能，造成机器人可能大片区域离线移动，不能与用户同步移动信息的问题；另一种是沿用手机管理WIFI网络的技术，即根据实时扫描周围网络信号，并根据网络信号质量去进行网络自动切换，这种方式需要周期性扫描周围网络信号，并进行信号强弱计算，这样增加了机器人的计算负重，无法及时切换网络。
发明内容
本发明的目的是针对上述现有技术的不足提出的一种机器人网络切换方法、装置和存储介质，该目的是通过以下技术方案实现的。
本发明的第一方面提出了一种机器人网络切换方法，所述方法包括：
确定存储有网络分布表，获取机器人的当前位置，并在已存储的户型图中确定所述当前位置所处区域的区域标记；
在所述网络分布表中查询所述区域标记对应的网络连接信息；
根据所述机器人当前连接网络的网络连接信息与查询到的网络连接信息不 一致，利用查询到的网络连接信息切换当前连接的网络。
在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：
确定未存储网络分布表，在机器人移动过程中，周期性扫描周围环境中的网络信号；
根据扫描到的网络信号进行网络连接，并在环境地图中标记所连接网络的网络标识；
在机器人移动结束后，从已构建的环境地图中分离出户型图和网络覆盖区域图；
将所述户型图和所述网络覆盖区域图进行匹配，以获得网络分布表并存储。
在本申请的一些实施例中，所述将所述户型图和所述网络覆盖区域图进行匹配，以获得网络分布表，包括：
针对所述户型图中的每个区域，获取该区域中心点与所述网络覆盖区域图包含的各个网络覆盖区中心点之间的距离；
选择距离最短的网络覆盖区所对应的网络连接信息；
将所选择的网络连接信息和该区域的区域标记对应添加到网络分布表中。
在本申请的一些实施例中，所述将所述户型图和所述网络覆盖区域图进行匹配，以获得网络分布表，包括：
针对所述户型图中的每个区域，从所述网络覆盖区域图包含的各个网络覆盖区中，获取与该区域之间重合面积最大的网络覆盖区；
将获取的网络覆盖区所对应的网络连接信息和该区域的区域标记对应添加到网络分布表中。
在本申请的一些实施例中，所述从所述网络覆盖区域图包含的各个网络覆盖区中，获取与该区域之间重合面积最大的网络覆盖区，包括：
确定每个网络覆盖区与该区域之间的重合度；
选择重合度最大的网络覆盖区作为重合面积最大的网络覆盖区。
在本申请的一些实施例中，所述确定每个网络覆盖区与该区域之间的重合度，包括：
将所述环境地图进行网格划分，并为每个网格分配一个网格编号；
获取该区域所包含的网格编号；
针对每个网络覆盖区，获取所述网络覆盖区包含的网格编号，并根据该区 域包含的网格编号与所述网络覆盖区包含的网格编号，计算该区域与所述网络覆盖区的重合度。
在本申请的一些实施例中，所述根据扫描到的网络信号进行网络连接，包括：
获取扫描到的每一网络信号的信号质量；
从扫描到的网络信号中选择信号质量最高的网络信号进行网络连接。
在本申请的一些实施例中，所述从扫描到的网络信号中选择信号质量最高的网络信号进行网络连接，包括：
从扫描到的网络信号中选择信号质量最高的网络信号；
从预先设置的网络配置表中，查找所选择的网络信号携带的网络标识对应的网络连接信息；
利用查找到的网络连接信息进行网络连接。
在本申请的一些实施例中，所述在所述网络分布表中查询所述区域标记对应的网络连接信息，包括：
利用所述区域标记与所述网络分布表中的标记进行匹配；
在匹配到所述区域标记时，从所述网络分布表中读取匹配到的标记所对应的网络连接信息。
本发明的第二方面提供了一种机器人网络切换装置，所述装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述方法的步骤。
本发明的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程
序，所述程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述方法的步骤。
基于上述第一方面至第三方面所述的机器人网络切换方法、装置和存储介质，本发明技术方案具有如下有益效果或好处：
在机器人启动后移动过程中，在已经存有网络分布表的情况下，通过已存储的户型图可以随时获知机器人当前位置所位于的区域，通过查找网络分布表便可获得机器人所处区域的网络连接信息，进而利用该网络连接信息可以快速自动切换机器人连接的网络，无需机器人持续周期性扫描各个网络信号进行网络切换，因此本方案能够降低机器人的计算负重，使得机器人可以将更多的计算资源用于导航路径计算。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1A为本发明根据一示例性实施例示出的一种机器人网络切换方法的实施例流程示意图；
图1B为本发明示出的一种户型图；
图2A为本发明根据一示例性实施例示出的一种户型图和网络分布表的建立流程示意图；
图2B为本发明示出的一种环境地图；
图2C为本发明示出的一种网络覆盖区域图；
图3为本发明根据图2A所示实施例示出的一种户型图与网络覆盖区域图匹配流程示意图；
图4为本发明根据图2A所示实施例示出的另一种户型图与网络覆盖区域图匹配流程示意图；
图5为本发明根据一示例性实施例示出的一种机器人网络切换装置的结构示意图；
图6为本发明根据一示例性实施例示出的一种存储介质的结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
为解决目前周期性扫描网络信号实现网络切换会增加机器人计算负重，且切换速度不理想的问题，本发明提出一种改进的机器人网络切换方法，即机器人启动后，在判定存储有户型图和网络分布表的情况下，通过获取机器人的当前位置，并在户型图中确定当前位置所处区域的区域标记，然后在网络分布表中查询所述区域标记对应的网络连接信息，从而在机器人当前连接网络的网络连接信息与查询到的网络连接信息不一致时，利用查询到的网络连接信息快速切换当前连接的网络。
基于上述描述可达到的技术效果有：
通过户型图可以随时获知机器人当前位置所位于的区域，通过查找网络分布表便可获得机器人所处区域的网络连接信息，进而利用该网络连接信息可以快速自动切换机器人连接的网络，无需机器人持续周期性扫描各个网络信号进行网络切换，因此本方案能够降低机器人的计算负重，使得机器人可以将更多的计算资源用于导航路径计算。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例一：
图1A为本发明根据一示例性实施例示出的一种机器人网络切换方法的实施例流程示意图，所述机器人在大型建筑的各个区域移动过程中，由于各个区域中设置有不同的WIFI热点，需要机器人具有网络切换能力，下面以机器人为扫地机器人为例进行示例性说明，如图1A所示，所述机器人网络切换方法包括如下步骤：
步骤101：在判定存储有网络分布表时，获取机器人的当前位置。
其中，网络分布表指的是全屋清扫结束后根据获得的户型图和网络覆盖区域图生成的表，以便于后续直接查表进行网络切换，无需持续周期性扫描各个网络信号进行网络切换，表中记录有户型图包含的各个区域应使用的网络连接信息。
户型图指的是机器人全屋清扫结束后利用环境地图上的墙壁标记获得的建筑户型，如果机器人上存储有户型图，表示机器人并非首次清扫，之前执行过清扫操作，因此有户型图生成并存储。如图1B所示，户型图包含4个区域，即4个房间，分别被标记为房间1、房间2、房间3、以及房间4，图中的黑色线表示环境地图中标记出的墙壁位置，因此每个区域标记对应的区域是由环境地图中标记的墙壁位置限定获得。
示例性的，网络连接信息包括WIFI网络名、密码等信息，如表1所示，上述图1B的户型图包含的4个区域，分别使用不同的WIFI网络，机器人在房间1使用WIFI1，在房间2时使用WIFI2，在房间3时使用WIFI3，在房间4时使用WIFI4。
区域标记 网络连接信息
房间1 WIFI1、123456
房间2 WIFI2、6789
房间3 WIFI3、25689
房间4 WIFI4、7809-0
表1
需要说明的是，如果机器人上未存储网络分布表，表示机器人需要进行全屋清扫，以动态建立户型图和网络分布表，针对户型图和网络分布表的建立过程可以参见下述实施例的描述，本发明在此暂不详述。
步骤102：在已存储的户型图中确定当前位置所处区域的区域标记。
可选的，机器人在移动过程中会实时更新在环境地图中所处的位置，因此可以通过获取到机器人在环境地图中当前所处的位置坐标，然后在已存储的户型图中查找到该位置坐标所属的区域，进而获得该区域的区域标记。
步骤103：在网络分布表中查询所述区域标记对应的网络连接信息。
在一可选的具体实施例中，由上述步骤101描述可知，网络分布表中记录有户型图包含各个区域的标记与网络连接信息的对应关系，因此可以利用所述区域标记与网络分布表中的标记进行匹配，并在匹配到所述区域标记时，从网络分布表中读取出匹配到的标记所对应的网络连接信息。
如上述表1所示，假设机器人当前位置所处区域为房间1，那么在网络分布表中会查询到房间1对应的网络连接信息：WIFI1、123456。
步骤104：根据机器人当前连接网络的网络连接信息与查询到的网络连接信息不一致，利用查询到的网络连接信息切换当前连接的网络。
其中，如果机器人当前连接网络的网络连接信息与查询到的网络连接信息不一致，表示机器人已移动至另一个区域，之前所连接的网络可能已经无法为其提供联网服务，需要切换至查询到的网络连接信息对应的网络。
需要说明的是，如果机器人当前未连接网络，表示机器人刚启动，那么可以利用查询到的网络连接信息直接连接到相应的网络上，而后再周期性执行上述步骤101至步骤104的过程，随着机器人持续不断的移动，可以实现自动切换网络的能力。
在一示例性场景中，假设目标建筑包括三个房间，在房间1中设置了WIFI网络1，在房间2中设置了WIFI网络2，在房间3中设置了WIFI网络3，将机器人至于目标建筑中开启后，开始第一次清扫，第一次清扫完成后，再进行一次清扫，由于机器人在整个清扫过程中上网连接服务器，因此机器人可以实时将自身连接的网络上报给服务器，从而通过机器人的应用程序APP可以查看机器人连接的网络信息，可以发现机器人进入房间1时连接WIFI网络1，进入房间2时连接 WIFI网络2，进入房间3时连接WIFI网络3。
由此可见，通过第一次清扫可以推导出户型图和网络分布表，而后再进行清扫时，可以采用网络分布表和户型图自动切换网络。
至此，完成上述图1A所示的网络切换流程，在机器人启动后移动过程中，在已经存有网络分布表的情况下，通过已存储的户型图可以随时获知机器人当前位置所位于的区域，通过查找网络分布表便可获得机器人所处区域的网络连接信息，进而利用该网络连接信息可以快速自动切换机器人连接的网络，无需机器人持续周期性扫描各个网络信号进行网络切换，因此本方案能够降低机器人的计算负重，使得机器人可以将更多的计算资源用于导航路径计算。
实施例二：
图2A为本发明根据一示例性实施例示出的一种户型图和网络分布表的建立流程示意图，基于上述图1A所示实施例的基础上，所述户型图和网络分布表的建立流程包括如下步骤：
步骤201：在判定未存储网络分布表时，在机器人移动过程中，周期性扫描周围环境中的网络信号。
其中，如果机器人未存储网络分布表，表示当前无法直接查表进行网络切换，需要进行全屋清扫模式，以建立全屋的户型图和网络分布表，并且在全屋清扫模式下，需要周期性扫描周围环境中的网络信号，以便于始终连接信号强度比较高的网络，保证联网状态持续。
步骤202：根据扫描到的网络信号进行网络连接，并在环境地图中标记所连接网络的网络标识。
在一可选的具体实施例中，针对根据扫描到的网络信号进行网络连接的过程，可以通过获取扫描到的每一网络信号的信号质量，并从扫描到的网络信号中选择信号质量最高的网络信号进行网络连接。
可选的，网络信号的信号质量可以是信号接收强度和/或抗干扰强度。
需要说明的是，针对从扫描到的网络信号中选择信号质量最高的网络信号进行网络连接的过程，可以先从扫描到的网络信号中选择信号质量最高的网络信号，然后从预先设置的网络配置表中，查找所选择的网络信号携带的网络标识对应的网络连接信息，最后利用查找到的网络连接信息进行网络连接。
其中，网络配置表中记录有目标建筑中所有WIFI热点的网络标识和对应的 密码。
示例性的，网络配置表的配置过程可以通过机器人的APP应用程序预先将所有网络配置添加到表中，当然也可以通过登录机器人终端将所有网络配置添加到表中。
步骤203：在机器人移动结束后，从已构建的环境地图中分离出户型图和网络覆盖区域图。
其中，在机器人全屋清扫模式结束后，环境地图中会标记机器人移动过程中检测到的所有障碍物、墙壁、以及所连接的网络等信息。
如图2B所示的一种示例性的环境地图，通过只保留墙壁标记，可以导出相应的户型图，户型图可以参见上述图1B所示，通过只保留网络标记，并将相同网络标记围成一个区域，即可得到网络覆盖区域图，可以参见图2C所示的网络覆盖区域图。
步骤204：将户型图和网络覆盖区域图进行匹配，以获得网络分布表并存储。
针对户型图和网络覆盖区域图的匹配过程，可以参见下述实施例的相关描述，本发明在此暂不详述。
至此，完成上述图2A所示的建立流程，在机器人第一次清扫时，本发明通过使用机器人的建图功能，推导出户型图和网络覆盖区域图，进而通过户型图和网络覆盖区域图的匹配获得网络分布表，以便于后续机器人可以直接使用网络分布表实现网络自动切换，避免机器人再持续周期性扫描各个网络信号进行网络切换。
实施例三：
图3为本发明根据图2A所示实施例示出的一种户型图与网络覆盖区域图匹配流程示意图，基于上述图2A所示实施例的基础上，所述户型图与网络覆盖区域图匹配流程包括如下步骤：
步骤301：针对户型图中的每个区域，获取该区域中心点与网络覆盖区域图包含的各个网络覆盖区中心点之间的距离。
步骤302：选择距离最短的网络覆盖区所对应的网络连接信息。
步骤303：将所选择的网络连接信息和该区域的区域标记对应添加到网络分布表中。
至此，完成上述图3所示的匹配流程，通过计算区域中心点之间的距离，以选择距离最短的网络作为该区域应该连接的网络，实现简单。
实施例四：
图4为本发明根据图2A所示实施例示出的另一种户型图与网络覆盖区域图匹配流程示意图，基于上述图2A所示实施例的基础上，所述户型图与网络覆盖区域图匹配流程包括如下步骤：
步骤401：针对户型图中的每个区域，从网络覆盖区域图包含的各个网络覆盖区中，获取与该区域之间重合面积最大的网络覆盖区。
其中，网络覆盖区与该区域的重合面积最大，表示该区域位于该网络覆盖区的网络覆盖范围内。
在一可选的具体实施例中，可以通过确定每个网络覆盖区与该区域之间的重合度，然后选择重合度最大的网络覆盖区作为重合面积最大的网络覆盖区。
可选的，针对每个网络覆盖区与区域之间的重合度计算过程，由于直接计算面积确定重合度比较复杂，因此本发明通过划分网格方式来实现。
具体实现过程包括：首先将环境地图进行网格划分，并为每个网格分配一个网格编号，并获取该区域所包含的网格编号，然后针对每个网络覆盖区，获取所述网络覆盖区包含的网格编号，并根据该区域包含的网格编号与所述网络覆盖区包含的网格编号，计算该区域与所述网络覆盖区的重合度。
其中，由于户型图和网络覆盖区域图均是由环境地图推导获得，因此三张图的大小均相同，并且三张图均是从不同维度表示的目标建筑，从而三张图可以使用统一的坐标系，在按照预设大小对环境地图进行网格划分之后，如果户型图中的一个区域包含的网格编号与网络覆盖区域图中的一个网络覆盖区包含的网格编号之间相同编号的网格数量越多，那么这个区域与这个网络覆盖区之间的重合度就越高。
步骤402：将获取的网络覆盖区所对应的网络连接信息和该区域的区域标记对应添加到网络分布表中。
至此，完成上述图4所示的匹配流程，通过获取与户型图中各个区域重合面积最大的网络覆盖区进行网络分布表的建立，可以提高每个区域应连接网络的准确性。
本发明实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的机器人网络切换方法 对应的机器人网络切换装置，以执行上述机器人网络切换方法。
图5为本发明根据一示例性实施例示出的一种机器人网络切换装置的硬件结构图，该机器人网络切换装置包括：通信接口701、处理器702、存储器703和总线704；其中，通信接口701、处理器702和存储器703通过总线704完成相互间的通信。处理器702通过读取并执行存储器703中与机器人网络切换方法的控制逻辑对应的机器可执行指令，可执行上文描述的机器人网络切换方法，该方法的具体内容参见上述实施例，此处不再累述。
本发明中提到的存储器703可以是任何电子、磁性、光学或其它物理存储装置，可以包含存储信息，如可执行指令、数据等等。具体地，存储器703可以是RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、闪存、存储驱动器(如硬盘驱动器)、任何类型的存储盘(如光盘、DVD等)，或者类似的存储介质，或者它们的组合。通过至少一个通信接口701(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。
总线704可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器703用于存储程序，所述处理器702在接收到执行指令后，执行所述程序。
处理器702可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器702中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器702可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件 组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
本申请实施例提供的机器人网络切换装置与本申请实施例提供的机器人网络切换方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的机器人网络切换方法对应的计算机可读存储介质，请参考图6所示，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机程序(即程序产品)，所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的机器人网络切换方法。
需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。
本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的机器人网络切换方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (11)

  1. 一种机器人网络切换方法，其特征在于，所述方法包括：
    确定存储有网络分布表，获取机器人的当前位置，并在已存储的户型图中确定所述当前位置所处区域的区域标记；
    在所述网络分布表中查询所述区域标记对应的网络连接信息；
    根据所述机器人当前连接网络的网络连接信息与查询到的网络连接信息不一致，利用查询到的网络连接信息切换当前连接的网络。
  2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    确定未存储网络分布表，在机器人移动过程中，周期性扫描周围环境中的网络信号；
    根据扫描到的网络信号进行网络连接，并在环境地图中标记所连接网络的网络标识；
    在机器人移动结束后，从已构建的环境地图中分离出户型图和网络覆盖区域图；
    将所述户型图和所述网络覆盖区域图进行匹配，以获得网络分布表并存储。
  3. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述户型图和所述网络覆盖区域图进行匹配，以获得网络分布表，包括：
    针对所述户型图中的每个区域，获取该区域中心点与所述网络覆盖区域图包含的各个网络覆盖区中心点之间的距离；
    选择距离最短的网络覆盖区所对应的网络连接信息；
    将所选择的网络连接信息和该区域的区域标记对应添加到网络分布表中。
  4. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述户型图和所述网络覆盖区域图进行匹配，以获得网络分布表，包括：
    针对所述户型图中的每个区域，从所述网络覆盖区域图包含的各个网络覆盖区中，获取与该区域之间重合面积最大的网络覆盖区；
    将获取的网络覆盖区所对应的网络连接信息和该区域的区域标记对应添加到网络分布表中。
  5. 如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述网络覆盖区域图包含的 各个网络覆盖区中，获取与该区域之间重合面积最大的网络覆盖区，包括：
    确定每个网络覆盖区与该区域之间的重合度；
    选择重合度最大的网络覆盖区作为重合面积最大的网络覆盖区。
  6. 如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定每个网络覆盖区与该区域之间的重合度，包括：
    将所述环境地图进行网格划分，并为每个网格分配一个网格编号；
    获取该区域所包含的网格编号；
    针对每个网络覆盖区，获取所述网络覆盖区包含的网格编号，并根据该区域包含的网格编号与所述网络覆盖区包含的网格编号，计算该区域与所述网络覆盖区的重合度。
  7. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据扫描到的网络信号进行网络连接，包括：
    获取扫描到的每一网络信号的信号质量；
    从扫描到的网络信号中选择信号质量最高的网络信号进行网络连接。
  8. 如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述从扫描到的网络信号中选择信号质量最高的网络信号进行网络连接，包括：
    从扫描到的网络信号中选择信号质量最高的网络信号；
    从预先设置的网络配置表中，查找所选择的网络信号携带的网络标识对应的网络连接信息；
    利用查找到的网络连接信息进行网络连接。
  9. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述网络分布表中查询所述区域标记对应的网络连接信息，包括：
    利用所述区域标记与所述网络分布表中的标记进行匹配；
    在匹配到所述区域标记时，从所述网络分布表中读取匹配到的标记所对应的网络连接信息。
  10. 一种机器人网络切换装置，所述装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-9任一项所述方法的步骤。
  11. 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-9任一项所述方法的步骤。
PCT/CN2022/077428 2021-07-09 2022-02-23 机器人网络切换方法、装置和存储介质 WO2023279734A1 (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110780117.6A CN113645566B (zh) 2021-07-09 2021-07-09 机器人网络切换方法、装置和存储介质
CN202110780117.6 2021-07-09

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023279734A1 true WO2023279734A1 (zh) 2023-01-12

Family

ID=78417026

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2022/077428 WO2023279734A1 (zh) 2021-07-09 2022-02-23 机器人网络切换方法、装置和存储介质

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN113645566B (zh)
WO (1) WO2023279734A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113645566B (zh) * 2021-07-09 2024-03-19 美智纵横科技有限责任公司 机器人网络切换方法、装置和存储介质
CN114430582A (zh) * 2022-01-24 2022-05-03 库卡机器人(广东)有限公司 网络选择方法、网络选择装置、机器人和存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103546862A (zh) * 2013-09-30 2014-01-29 酷派软件技术（深圳）有限公司 云服务器、智能终端及其接入lte网络的方法和系统
CN205545955U (zh) * 2016-01-15 2016-08-31 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 一种在隧道内进行无线通信的系统
WO2017054485A1 (zh) * 2015-09-29 2017-04-06 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 一种网络接入方法及终端
CN107466013A (zh) * 2017-08-30 2017-12-12 努比亚技术有限公司 移动网络切换方法及移动终端
CN113645566A (zh) * 2021-07-09 2021-11-12 美智纵横科技有限责任公司 机器人网络切换方法、装置和存储介质

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106332201B (zh) * 2015-07-07 2021-04-20 西安中兴新软件有限责任公司 一种无线热点切换的方法及移动终端
US20180299899A1 (en) * 2017-04-13 2018-10-18 Neato Robotics, Inc. Localized collection of ambient data
CN110072240B (zh) * 2018-01-24 2024-01-12 北京京东尚科信息技术有限公司 无线访问接入点ap的接入方法、装置和存储介质
CN109040958A (zh) * 2018-08-16 2018-12-18 Oppo广东移动通信有限公司 网络连接方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质
CN110839051B (zh) * 2018-08-16 2022-07-01 科沃斯商用机器人有限公司 服务提供方法、装置、机器人和存储介质
CN110856225A (zh) * 2018-08-20 2020-02-28 中兴通讯股份有限公司 网络切换的方法、装置、终端及存储介质
CN111294729A (zh) * 2018-12-07 2020-06-16 中国移动通信集团终端有限公司 移动终端的网络切换方法、装置、设备及介质
CN109495949A (zh) * 2018-12-20 2019-03-19 上海快仓智能科技有限公司 访问接入点地图构建和访问接入点切换的方法
CN112202648B (zh) * 2019-07-08 2022-12-06 杭州九阳小家电有限公司 一种联网家居设备的控制方法和系统
US11218887B2 (en) * 2019-10-15 2022-01-04 Cisco Technology, Inc. Switching of networks for a mobile device using location based predictive algorithm
CN110831115B (zh) * 2020-01-09 2020-12-01 炬星科技（深圳）有限公司 动态选择网络连接点的方法、设备及存储介质
CN112333783A (zh) * 2020-10-27 2021-02-05 北京自如信息科技有限公司 网络漫游方法、装置、路由器、电子设备及可读存储介质
CN112333798B (zh) * 2020-11-05 2022-01-18 珠海格力电器股份有限公司 一种智能设备的控制方法及装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103546862A (zh) * 2013-09-30 2014-01-29 酷派软件技术（深圳）有限公司 云服务器、智能终端及其接入lte网络的方法和系统
WO2017054485A1 (zh) * 2015-09-29 2017-04-06 宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司 一种网络接入方法及终端
CN205545955U (zh) * 2016-01-15 2016-08-31 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 一种在隧道内进行无线通信的系统
CN107466013A (zh) * 2017-08-30 2017-12-12 努比亚技术有限公司 移动网络切换方法及移动终端
CN113645566A (zh) * 2021-07-09 2021-11-12 美智纵横科技有限责任公司 机器人网络切换方法、装置和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN113645566B (zh) 2024-03-19
CN113645566A (zh) 2021-11-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2023279734A1 (zh) 机器人网络切换方法、装置和存储介质
WO2016101729A1 (zh) 无线网络接入的方法、装置及系统
JP5722408B2 (ja) ネットワークに基づくポジショニングシステムの位置データベースの管理
JP6025790B2 (ja) 位置データベースを用いた移動装置の位置の判定
JP5389275B2 (ja) 国識別コードを用いた位置フィルタリング
US10749763B2 (en) Reliable address discovery cache
CN105874857B (zh) 用于无线网络数据收集的方法和装置
US9094483B2 (en) System and method for collecting and evaluating statistics to establish network connections
JP2017521637A5 (zh)
WO2017114242A1 (zh) 一种地理位置定位方法及装置
CN111628897B (zh) 一种智能设备的初始化方法、装置及系统
CN104333564A (zh) 目标操作方法、系统及设备
US11356352B2 (en) Identifying reachability of network-connected devices
US20230079580A1 (en) Environment Mapping based on UWB Tags
CN104619019A (zh) 基于WiFi-Direct的室内定位的方法和系统
CN110035133B (zh) 在安卓WiFi-Direct连接中获取对等设备IP地址的方法及设备
US20150365248A1 (en) Device Selection Method and Apparatus
US20230171298A1 (en) Digital Media Playback Based on UWB Radios
US20160192126A1 (en) System and method for tracking a device
WO2018023937A1 (zh) 用于识别无线接入点的方法与设备
CN111510857B (zh) 一种用于实现用户间协同移动的方法与设备
US20140218181A1 (en) Method and apparatus for controlling device
WO2023050562A1 (zh) 清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质
JP2020094837A (ja) 推定装置、推定システムおよび推定方法
JP7100725B1 (ja) 位置推測サーバ、位置推測方法、及びプログラム、並びに通信端末

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22836494

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE