CN111476892A

CN111476892A - 路径确定方法、装置、终端设备及存储介质

Info

Publication number: CN111476892A
Application number: CN202010159666.7A
Authority: CN
Inventors: 郑建军; 陆愿基; 宋德超; 刘小平; 高泳诗
Original assignee: Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai; Zhuhai Lianyun Technology Co Ltd
Current assignee: Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai; Zhuhai Lianyun Technology Co Ltd
Priority date: 2020-03-09
Filing date: 2020-03-09
Publication date: 2020-07-31
Anticipated expiration: 2040-03-09
Also published as: CN111476892B

Abstract

本发明实施例涉及一种路径确定方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：通过摄像头采集设定区域的画面数据；在所述画面数据的第一位置处设置第一标识；在所述画面数据的第二位置处设置第二标识；基于所述第一标识和所述第二标识从所述画面数据中确定所述设定区域对应的路径信息，将扫地机器人的路径规划设置于终端设备上，通过终端设备上的摄像头对设定区域进行画面数据的采集，保证扫地机器人在执行操作过程中地图的及时性，根据第一标识和第二标识确定扫地机器人的路径信息，通过在画面数据上设置第一标识和第二标识实现对路径信息的自定义编辑，保证扫地机器人在执行扫地操作时的路径与用户需求高度匹配。

Description

路径确定方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及人工智能领域，尤其涉及一种路径确定方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

在现代社会的重压下，时间是一种宝贵的资源，但繁重的家庭清洁工作占用了人们大量的休息时间。为摆脱重复繁重的家庭清洁，扫地机器人进入了越来越多的家庭，扫地机器人市场深受人们欢迎。

目前市面上的扫地机器人技术方案多种多样，有随机式扫地机器人、带有路径规划的扫地机器人、红外检测扫地机器人、激光扫地机器人等。但现有的扫地机器人技术方案在执行清扫时，由于待扫地区域地图更新不及时，可能存在扫地机器人被会被一些障碍物卡住，或者被困在一些狭小的空间中，导致扫地机器人无法自主脱困，需要人工干预施救。

发明内容

鉴于此，为解决上述扫地机器人地图更新不及时的技术问题，本发明实施例提供一种路径确定方法、装置、终端设备及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供一种路径确定方法，包括：

通过摄像头采集设定区域的画面数据；

在所述画面数据的第一位置处设置第一标识；

在所述画面数据的第二位置处设置第二标识；

基于所述第一标识和所述第二标识从所述画面数据中确定所述设定区域对应的路径信息。

在一个可能的实施方式中，所述通过摄像头采集设定区域的画面数据，包括：

调用摄像头采集设定区域的图像数据，以及在所述图像数据的第三位置处设置第三标识；

以所述第三位置为基点对所述设定区域进行全景扫描得到画面数据。

在一个可能的实施方式中，所述在所述画面数据的第一位置处设置第一标识，包括：

移动所述画面数据，将所述画面数据中的至少三个角落作为第一位置；

在所述第一位置处设置第一标识。

在一个可能的实施方式中，所述在所述画面数据的第二位置处设置第二标识，包括：

移动所述画面数据，将所述画面数据中的至少一个障碍物或禁行位置作为第二位置；

在所述第二位置处设置第二标识。

在一个可能的实施方式中，所述基于所述第一标识和所述第二标识从所述画面数据中确定所述设定区域对应的路径，包括：

通过增强现实AR技术计算任意所述第一标识之间的第一距离、任意所述第一标识与所述第二标识之间的第二距离；

基于所述第一距离和所述第二距离确定所述设定区域中的目标区域；

基于所述目标区域确定扫地机器人执行扫地操作的路径信息。

在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：

将所述路径信息发送给扫地机器人，以使所述扫地机器人从第三位置起按照所述路径信息执行扫地操作。

在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：

通过接收自定义设置参数对所述画面数据和/或所述路径信息执行自定编辑操作。

第二方面，本发明实施例提供一种路径确定装置，包括：

采集模块，用于通过摄像头采集设定区域的画面数据；

设置模块，用于在所述画面数据的第一位置处设置第一标识；

所述设置模块，还用于在所述画面数据的第二位置处设置第二标识；

确定模块，用于基于所述第一标识和所述第二标识从所述画面数据中确定所述设定区域对应的路径信息。

第三方面，本发明实施例提供一种终端设备，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的路径确定程序，以实现上述第一方面中任一项所述的路径确定方法。

第四方面，本发明实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实上述第一方面中任一项所述的路径确定方法。

本发明实施例提供的路径确定方案，通过摄像头采集设定区域的画面数据；在所述画面数据的第一位置处设置第一标识；在所述画面数据的第二位置处设置第二标识；基于所述第一标识和所述第二标识从所述画面数据中确定所述设定区域对应的路径信息，将扫地机器人的路径规划设置于终端设备上，通过终端设备上的摄像头对设定区域进行画面数据的采集，保证扫地机器人在执行操作过程中地图的及时性，根据第一标识和第二标识确定扫地机器人的路径信息，通过在画面数据上设置第一标识和第二标识实现对路径信息的自定义编辑，保证扫地机器人在执行扫地操作时的路径与用户需求高度匹配。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种路径确定方法的应用场景图；

图2为本发明实施例提供的一种路径确定方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种路径确定方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种画面数据的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种路径确定装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例做进一步的解释说明，实施例并不构成对本发明实施例的限定。

图1为本发明实施例提供的一种路径确定方法的应用场景图，如图1所示，在该应用场景下，终端设备和扫地机器人进行关联设置，终端设备向扫地机器人下发执行扫地操的待扫地的路径，扫地机器人根据该路径执行扫地操作。

终端设备可以以各种形式来实施。例如，本发明中描述的终端设备可以包括诸如智能手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、可穿戴设备、等移动终端，需要说的是上述涉及到的终端设备均设置有摄像头，通过该摄像头可以采集待打扫区域的画面数据。

进一步地，终端设备与扫地机器人进行无线连接(例如，蓝牙等)，终端设备通过摄像头采集设定区域的画面数据，采用增强现实(Augmented Reality，AR)完成对设定区域的地图构建以及编辑，进而确定出扫地机器人执行扫地操作的目标区域对应的路径信息，终端设备通过无线的形式将该路径信息发送给扫地机器人，扫地机器人根据该路径信息执行扫地操作。

图2为本发明实施例提供的一种路径确定方法的流程示意图，如图2所示，该方法具体包括：

S21、通过摄像头采集设定区域的画面数据。

在本实施例中，当需要扫地机器人执行扫地操作时，通过开启扫地机器人，并与终端设备建立无线通信连接；终端设备开启摄像头，将摄像头对准设定区域(该设定区域为扫地机器人执行扫地操作的区域)获取设定区域的画面数据。

进一步地，该图面数据可以是设定区域的360°全景图像。

S22、在所述画面数据的第一位置处设置第一标识。

在完成设定区域的画面数据采集后，对画面数据进行分析，从画面数据中确定出第一位置，第一位置可以是设定区域中的角落(例如墙角)，并在第一位置处设置第一标识。

S23、在所述画面数据的第二位置处设置第二标识。

在完成设定区域的画面数据采集后，对画面数据进行分析，从画面数据中确定出第二位置，第二位置可以是设定区域中障碍物(例如，冰箱)或禁行位置(例如，餐厅)，并在第二位置处设置第二标识。

S24、基于所述第一标识和所述第二标识从所述画面数据中确定所述设定区域对应的路径信息。

根据画面数据中的多个第一标识确定画面数据对应设定区域的大小，根据多个第二标识确定画面数据对应设定区域中障碍物或禁行位置的大小，根据设定区域的大小减去障碍物或禁行位置的大小确定扫地机器人执行扫地操作的待扫地区域，并对待扫地区域进行扫地路径规划得到对应的路径信息。

本发明实施例提供的路径确定方法，通过摄像头采集设定区域的画面数据；在所述画面数据的第一位置处设置第一标识；在所述画面数据的第二位置处设置第二标识；基于所述第一标识和所述第二标识从所述画面数据中确定所述设定区域对应的路径信息，将扫地机器人的路径规划设置于终端设备上，通过终端设备上的摄像头对设定区域进行画面数据的采集，保证扫地机器人在执行操作过程中地图的及时性，根据第一标识和第二标识确定扫地机器人的路径信息，通过在画面数据上设置第一标识和第二标识实现对路径信息的自定义编辑，保证扫地机器人在执行扫地操作时的路径与用户需求高度匹配。

图3为本发明实施例提供的另一种路径确定方法的流程示意图，如图3所示，该方法具体包括：

S31、调用摄像头采集设定区域的图像数据，以及在所述图像数据的第三位置处设置第三标识。

在本实施例中，预先在终端设备上设置一应用程序(APP)，通过该APP可以将扫地机器人进行关联绑定(例如，输入扫地机器人的生产编号进行绑定)，通过该APP可以完成扫地机器人的地图构建、路径确定，以及扫地机器人的控制等操作。

进一步地，终端设备通过接收对该APP的触发展示该APP，通过点击该APP显示界面中的“扫一扫”按钮调用摄像头采集设定区域的图像数据，在采集过程中，以设定的基点(例如，机器人的起始位置或机器人的充电位置等)将摄像头对准设定区域(例如，某个房间)，并显示该摄像头采集的设定区域的图像数据，在该图像数据中确定基点对应的第三位置，并在第三位置处设置第三标识。

S32、以所述第三位置为基点对所述设定区域进行全景扫描得到画面数据。

以图像数据中第三位置为基点对设定区域开始360°全景扫描，得到设定区域对应的画面数据，该画面数据为设定区域对应的3d数据。

S33、移动所述画面数据，将所述画面数据中的至少三个角落作为第一位置。

S34、在所述第一位置处设置第一标识。

在完成画面数据后，通过移动画面数据，确定画面数据中的至少三个角落(该角落可以是设定区域的墙角)，该角落记作第一位置，并在第一位置处设置第一标识。

S35、移动所述画面数据，将所述画面数据中的至少一个障碍物或禁行位置作为第二位置。

S36、在所述第二位置处设置第二标识。

在完成画面数据后，通过移动画面数据，确定画面数据中的至少一个障碍物或禁行位置(例如，障碍物可以是冰箱、洗衣机、柜子等，禁行位置可以是用户设定的禁止打扫的区域)，将该位置记作第二位置，并在第二位置处设置第二标识。

需要说明的是S33和S35的执行顺序可以根据实际需求进行调整，例如先执行S35和S36，再执行S33和S34，对此本实施例不作具体限定。

例如，参照图4，示出了本发明实施例提供的一种画面数据的示意图，设定区域为一房间，画面数据显示整个房间的场景，在房间起始采集位置设置第三标识，在房间的四个角落设置四个对应的第一标识，在房间的障碍物或禁行位置设置第二标识。

S37、通过增强现实AR技术计算任意所述第一标识之间的第一距离、任意所述第一标识与所述第二标识之间的第二距离。

S38、基于所述第一距离和所述第二距离确定所述设定区域中的目标区域。

在完成对画面数据中标识设定后，通过AR技术计算任意所述第一标识之间的第一距离(AR技术计算两点之间距离的方式可采用相关技术中的任一实现方式，对此本实施例不作具体限定)，通过该第一距离可以确定设定区域的面积大小，通过AR技术计算任意第一标识与所述第二标识之间的第二距离可以确定设定区域中的目标区域的面积大小，目标区域为机器人执行扫地操作的区域。

需要说明的是第二标识可以表示一个区域，例如，冰箱的底座位置、餐桌位置等，还可以通过拖动标识的大小来调整第二位置的大小。

S39、基于所述目标区域确定扫地机器人执行扫地操作的路径信息。

将目标区域作为扫地机器人执行扫地操作的区域，并按照目标区域自动规划出扫地机器人执行扫地操作的最优路径信息。

在本发明实施例的一可选方案中，通过接收自定义设置参数对所述画面数据和/或所述路径信息执行自定编辑操作。

用户根据实际需求，在APP上输入自定义设置参数，通过该自定义设置参数实现对画面数据和/或路径信息的自定义编辑。

例如，房间内的一些区域不需要打扫，可通过调整第一标识的位置实现对设定区域大小的调整；又如，通过调整第二标识对应区域的大小来调整障碍物或禁行位置的大小。

S310、将所述路径信息发送给扫地机器人，以使所述扫地机器人从第三位置起按照所述路径信息执行扫地操作。

终端设备将路径信息通过无线的形式发送给扫地机器人，并设置扫地机器人的工作时间，在达到设定的工作时间时，扫地机器人按照该路径信息执行扫地操作。

图5为本发明实施例提供的一种路径确定装置的结构示意图，如图5所示，该装置具体包括：

采集模块51，用于通过摄像头采集设定区域的画面数据；

设置模块52，用于在所述画面数据的第一位置处设置第一标识；

所述设置模块52，还用于在所述画面数据的第二位置处设置第二标识；

确定模块53，用于基于所述第一标识和所述第二标识从所述画面数据中确定所述设定区域对应的路径信息。

在一个可能的实施方式中，所述采集模块51，具体用于调用摄像头采集设定区域的图像数据，以及在所述图像数据的第三位置处设置第三标识；以所述第三位置为基点对所述设定区域进行全景扫描得到画面数据。

在一个可能的实施方式中，所述设置模块52，具体用于移动所述画面数据，将所述画面数据中的至少三个角落作为第一位置；在所述第一位置处设置第一标识。

在一个可能的实施方式中，所述设置模块52，具体用于移动所述画面数据，将所述画面数据中的至少一个障碍物或禁行位置作为第二位置；在所述第二位置处设置第二标识。

在一个可能的实施方式中，所述确定模块53，具体用于通过增强现实AR技术计算任意所述第一标识之间的第一距离、任意所述第一标识与所述第二标识之间的第二距离；基于所述第一距离和所述第二距离确定所述设定区域中的目标区域；基于所述目标区域确定扫地机器人执行扫地操作的路径信息。

在一个可能的实施方式中，所述装置还包括：发送模块54，用于将所述路径信息发送给扫地机器人，以使所述扫地机器人从第三位置起按照所述路径信息执行扫地操作。

在一个可能的实施方式中，所述装置还包括：接收模块55，用于通过接收自定义设置参数对所述画面数据和/或所述路径信息执行自定编辑操作。

本实施例提供的路径确定装置可以是如图5中所示的路径确定装置，可执行如图2-3中路径确定方法的所有步骤，进而实现图2-3所示路径确定方法的技术效果，具体请参照图2-3相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。

图6为本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图，图6所示的终端设备600包括：至少一个处理器601、存储器602、至少一个网络接口604和其他用户接口603。终端设备600中的各个组件通过总线系统605耦合在一起。可理解，总线系统605用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统605除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线系统605。

其中，用户接口603可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。

可以理解，本发明实施例中的存储器602可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、可编程只读存储器(ProgrammableROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasablePROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyEPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(StaticRAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DynamicRAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DoubleDataRateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(SynchlinkDRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambusRAM，DRRAM)。本文描述的存储器602旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在一些实施方式中，存储器602存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统6021和应用程序6022。

其中，操作系统6021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序6022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(MediaPlayer)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序6022中。

在本发明实施例中，通过调用存储器602存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序6022中存储的程序或指令，处理器601用于执行各方法实施例所提供的方法步骤，例如包括：

通过摄像头采集设定区域的画面数据；在所述画面数据的第一位置处设置第一标识；在所述画面数据的第二位置处设置第二标识；基于所述第一标识和所述第二标识从所述画面数据中确定所述设定区域对应的路径信息。

在一个可能的实施方式中，调用摄像头采集设定区域的图像数据，以及在所述图像数据的第三位置处设置第三标识；以所述第三位置为基点对所述设定区域进行全景扫描得到画面数据。

在一个可能的实施方式中，移动所述画面数据，将所述画面数据中的至少三个角落作为第一位置；在所述第一位置处设置第一标识。

在一个可能的实施方式中，移动所述画面数据，将所述画面数据中的至少一个障碍物或禁行位置作为第二位置；在所述第二位置处设置第二标识。

在一个可能的实施方式中，通过增强现实AR技术计算任意所述第一标识之间的第一距离、任意所述第一标识与所述第二标识之间的第二距离；基于所述第一距离和所述第二距离确定所述设定区域中的目标区域；基于所述目标区域确定扫地机器人执行扫地操作的路径信息。

在一个可能的实施方式中，将所述路径信息发送给扫地机器人，以使所述扫地机器人从第三位置起按照所述路径信息执行扫地操作。

在一个可能的实施方式中，通过接收自定义设置参数对所述画面数据和/或所述路径信息执行自定编辑操作。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器601中，或者由处理器601实现。处理器601可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器601中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器601可以是通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器602，处理器601读取存储器602中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuits，ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，DSP)、数字信号处理设备(DSPDevice，DSPD)、可编程逻辑设备(ProgrammableLogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

本实施例提供的终端设备可以是如图6中所示的终端设备，可执行如图2-3中路径确定方法的所有步骤，进而实现图2-3所示路径确定方法的技术效果，具体请参照图2-3相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。

本发明实施例还提供了一种存储介质(计算机可读存储介质)。这里的存储介质存储有一个或者多个程序。其中，存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。

当存储介质中一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述在路径确定设备侧执行的路径确定方法。

所述处理器用于执行存储器中存储的路径确定程序，以实现以下在路径确定设备侧执行的路径确定方法的步骤：

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种路径确定方法，其特征在于，包括：

通过摄像头采集设定区域的画面数据；

在所述画面数据的第一位置处设置第一标识；

在所述画面数据的第二位置处设置第二标识；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过摄像头采集设定区域的画面数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述画面数据的第一位置处设置第一标识，包括：

在所述第一位置处设置第一标识。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述画面数据的第二位置处设置第二标识，包括：

在所述第二位置处设置第二标识。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一标识和所述第二标识从所述画面数据中确定所述设定区域对应的路径信息，包括：

6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种路径确定装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于通过摄像头采集设定区域的画面数据；

9.一种终端设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的路径确定程序，以实现权利要求1～7中任一项所述的路径确定方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1～7中任一项所述的路径确定方法。