CN106796114A - 路径规划的方法、装置、服务器及机器人 - Google Patents
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Abstract
本公开是关于一种路径规划的方法、装置、服务器及机器人。该方法为满足机器人在行进过程中对外通信的需求，可以根据通信双方对通信质量的要求，预先设置预设阈值，然后筛选出通信信号强度大于预设阈值的区域，以筛选出的区域作为路径规划的基础进行路径规划，以使得规划出的路径上的通信信号强度大于预设阈值，进而实现在机器人按照规划出的路径行进的过程中，与外界通信畅通。
Description
技术领域
本公开涉及通信领域，具体涉及一种路径规划的方法、装置、服务器及机器人。
背景技术
路径规划是指为移动对象(例如：机器人、被用户携带的移动终端等)规划行进路径，在该移动对象本身是具有路径规划功能的移动设备的情况下，可以由移动设备为自身进行路径规划。为远程控制移动对象或减小移动对象的功耗，该移动对象还可以请求其他设备(例如：服务器)为其进行路径规划。无论是移动设备进行路径规划，还是其他设备进行路径规划，都是利用相关技术中的地图实现的。
由于相关技术中的地图包含地理位置信息，所以路径规划的结果是由地理位置信息这一单一因素决定的。然而，随着通信技术的发展，移动对象对外通信的需求越来越强烈，移动对象根据相关技术提供的路径规划的结果行进，可能会行进到通信信号强度较弱甚至没有通信信号的地方，进而影响甚至中断其与外界的交互。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种路径规划的方法、装置、计算机程序产品、非临时性计算机可读存储介质、服务器及机器人。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种路径规划的方法，应用于服务器，所述方法包括：
获得请求端发送的路径规划请求；
在通信信号强度大于预设阈值的区域中，规划所述路径规划请求对应的路径；
将规划出的路径发送给所述请求端。
可选地，在通信信号强度大于预设阈值的区域中，规划所述路径规划请求对应的路径之前，所述方法还包括：
从包含通信信号强度的地图中，确定出通信信号强度大于预设阈值的区域。
可选地，所述方法还包括：
获得所述请求端曾出现的地理位置的地理位置信息以及相应的地理位置的通信信号强度；
结合所述地理位置信息以及所述通信信号强度，构建所述请求端所对应的包含通信信号强度的地图；
所述从包含通信信号强度的地图中，确定出通信信号强度大于预设阈值的区域，包括：
从所述请求端所对应的包含通信信号强度的地图中，确定出通信信号强度大于预设阈值的区域。
可选地，所述通信信号强度包括以下至少一者：
接收信号强度指示RSSI、无线网络信号强度、移动数据网络信号强度。
可选地，所述获得所述请求端曾出现的地理位置的地理位置信息以及相应的地理位置的通信信号强度，包括：
接收所述请求端在各个地理位置处发送的通信信号强度检测结果，所述通信信号强度检测结果包含所述请求端所在地理位置的地理位置信息以及相应的地理位置的通信信号强度。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种路径规划的方法，应用于机器人，所述方法包括：
在所述机器人检测到所处区域的通信信号强度小于预设阈值时，根据所述机器人内存储的包含通信信号强度的地图，确定通信信号强度大于所述预设阈值的区域；
在通信信号强度大于预设阈值的区域中规划第一路径；
按照规划出的第一路径指示所述机器人的行进。
可选地，所述方法还包括：
在所述机器人检测到与服务器之间的通信连接断开时，根据所述机器人内缓存的包含通信信号强度的地图上的历史行进轨迹，在所述包含通信信号强度的地图上查找所述机器人历史进入的区域；
根据所述机器人历史进入的区域以及所述机器人当前所处的位置，规划第二路径；
按照规划出的第二路径指示所述机器人的行进。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种路径规划的装置，应用于服务器，所述装置包括：
路径规划请求获得模块，被配置为获得请求端发送的路径规划请求；
路径规划模块，被配置为在通信信号强度大于预设阈值的区域中，规划所述路径规划请求对应的路径；
发送模块，被配置为将规划出的路径发送给所述请求端。
可选地，所述装置还包括：
确定模块，被配置为从包含通信信号强度的地图中，确定出通信信号强度大于预设阈值的区域。
可选地，所述装置还包括：
参数获得模块，被配置为获得所述请求端曾出现的地理位置的地理位置信息以及相应的地理位置的通信信号强度；
地图构建模块，被配置为结合所述地理位置信息以及所述通信信号强度，构建所述请求端所对应的包含通信信号强度的地图；
所述确定模块被配置为从所述请求端所对应的包含通信信号强度的地图中，确定出通信信号强度大于预设阈值的区域。
可选地，所述通信信号强度包括以下至少一者：
接收信号强度指示RSSI、无线网络信号强度、移动数据网络信号强度。
可选地，所述参数获得模块包括：
接收子模块，被配置为接收所述请求端在各个地理位置处发送的通信信号强度检测结果，所述通信信号强度检测结果包含所述请求端所在地理位置的地理位置信息以及相应的地理位置的通信信号强度。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种路径规划的装置，应用于机器人，所述装置包括：
确定模块，被配置为在所述机器人检测到所处区域的通信信号强度小于预设阈值时，根据所述机器人内存储的包含通信信号强度的地图，确定通信信号强度大于所述预设阈值的区域；
第一路径规划模块，被配置为在通信信号强度大于预设阈值的区域中规划第一路径；
第一指示模块，被配置为按照规划出的第一路径指示所述机器人的行进。
可选地，所述装置还包括：
查找模块，被配置为在所述机器人检测到与服务器之间的通信连接断开时，根据所述机器人内缓存的包含通信信号强度的地图上的历史行进轨迹，在所述包含通信信号强度的地图上查找所述机器人历史进入的区域；
第二路径规划模块，被配置为根据所述机器人历史进入的区域以及所述机器人当前所处的位置，规划第二路径；
第二指示模块，被配置为按照规划出的第二路径指示所述机器人的行进。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，所述计算机程序具有当由所述可编程的装置执行时用于执行上述路径规划的方法的代码部分。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，所述非临时性计算机可读存储介质中包括一个或多个程序，所述一个或多个程序用于执行上述路径规划的方法。
根据本公开实施例的第七方面，提供一种服务器，包括：非临时性计算机可读存储介质；以及一个或者多个处理器，用于执行所述非临时性计算机可读存储介质中的程序；所述非临时性计算机可读存储介质中存储有用于执行上述应用于服务器的路径规划的方法的指令。
根据本公开实施例的第八方面，提供一种机器人，包括：行走驱动装置、非临时性计算机可读存储介质；以及一个或者多个处理器，用于执行所述非临时性计算机可读存储介质中的程序；所述非临时性计算机可读存储介质中存储有用于执行上述应用于机器人的路径规划的方法的指令。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开提供的路径规划的方法为满足请求端在行进过程中对外通信的需求，可以根据通信双方对通信质量的要求，预先设置预设阈值，然后筛选出通信信号强度大于预设阈值的区域，以筛选出的区域作为路径规划的基础进行路径规划，以使得规划出的路径上的通信信号强度大于预设阈值，进而实现在请求端按照规划出的路径行进的过程中，与外界通信畅通。进一步地，本公开还对服务器所执行的路径规划的方法进行改进。在路径规划的过程中增加了新的需要考虑的因素：筛选出的多个区域的通信信号强度。也就是说，本公开提供的路径规划的方法，不仅考虑地理位置信息，还考虑通信信号强度大于预设阈值的多个区域中每个区域的通信信号强度，因而规划出的路径是综合考虑地理位置信息和通信信号强度的结果，以使得请求端在按照规划出的路径行进的过程中，与外界通信畅通。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开各个实施例所涉及的一种实施环境的结构示意图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种应用于服务器的路径规划的方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的构建包含通信信号强度的地图的方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种构建包含通信信号强度的地图的示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的构建请求端所对应的包含通信信号强度的地图的方法的流程图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种构建请求端所对应的包含通信信号强度的地图的示意图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种应用于服务器的路径规划的方法的流程图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种路径规划的装置的框图。
图9是根据一示例性实施例示出的一种路径规划的装置的另一框图。
图10是根据一示例性实施例示出的一种路径规划的装置的另一框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在介绍本公开提供的路径规划的方法之前，首先对本公开所涉及的应用场景进行介绍，图1是本公开各个实施例所涉及的一种实施环境的结构示意图。参见图1，该实施环境可以包括：请求端100，以及服务器200，其中，请求端100是受自身驱动而行进的终端或被用户携带前行的终端，例如可以是上述移动对象(例如：机器人、被用户携带的移动终端等)，或者是具有自动驾驶功能的汽车等。服务器200可以包括一台服务器，或者由若干台服务器组成的服务器集群，或者可以是一个云计算服务中心。
本公开提供的路径规划的方法包括：应用于服务器的路径规划方法以及应用于请求端的路径规划的方法。首先对本公开提供的应用于服务器的路径规划的方法进行说明。本公开提供的应用于服务器的路径规划的方法是在通信信号强度大于预设阈值的区域中进行的，该预设阈值是为满足请求端在行进过程中对外通信的需求，根据通信双方对通信质量的要求而设置的，与相关技术中的路径规划的方法不同。由于相关技术中的地图包含地理位置信息，所以路径规划的结果是由地理位置信息这一单一因素决定的，因而影响甚至中断请求端对外通信。为解决该技术问题，本公开提供一种新的应用于服务器的路径规划的方法，下面对本公开提供的应用于服务器的路径规划的方法进行说明。
请参考图2，图2是根据一示例性实施例示出的一种应用于服务器的路径规划的方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤S21：获得请求端发送的路径规划请求；
步骤S22：在通信信号强度大于预设阈值的区域中，规划所述路径规划请求对应的路径；
步骤S23：将规划出的路径发送给所述请求端。
本公开中，请求端是请求服务器为其规划路径的移动设备，例如：机器人，便携式移动终端等。请求端向服务器发送路径规划请求，以请求服务器为其规划路径，在服务器收到该路径规划请求后，受到该路径规划请求的触发，执行本公开提供的应用于服务器的路径规划的方法。
为满足请求端在行进过程中对外通信的需求，可以根据通信双方对通信质量的要求，预先设置预设阈值，然后筛选出通信信号强度大于预设阈值的区域，以筛选出的区域作为路径规划的基础进行路径规划，以使得规划出的路径上的通信信号强度大于预设阈值，进而实现请求端在按照规划出的路径行进的过程中，与外界通信畅通。
进一步地，本公开还对服务器所执行的路径规划的方法进行改进。在路径规划的过程中增加了新的需要考虑的因素：筛选出的多个区域的通信信号强度。也就是说，本公开提供的路径规划的方法，不仅考虑地理位置信息，还考虑通信信号强度大于预设阈值的多个区域中每个区域的通信信号强度，因而规划出的路径是综合考虑地理位置信息和通信信号强度的结果，以使得请求端按照规划出的路径行进的过程中，与外界通信畅通。
可选地，在步骤S22之前，所述方法还包括：
从包含通信信号强度的地图中，确定出通信信号强度大于预设阈值的区域。
本公开提供的应用于服务器的路径规划的方法是利用包含通信信号强度的地图进行的，与相关技术中的路径规划的方法不同，相关技术中的路径规划的方法是利用相关技术中的地图进行的。与相关技术中的地图相比，该包含通信信号强度的地图除包含地理位置信息外，还包含通信信号强度。因此，本公开提出综合考虑地理位置信息和通信信号强度，以进行路径规划。为此，首先要构建包含通信信号强度的地图。下面对本公开提供的构建包含通信信号强度的地图的方法进行说明。
请参考图3，图3是根据一示例性实施例示出的构建包含通信信号强度的地图的方法的流程图。图3所示的方法应用于服务器，如图3所示，该方法包括以下步骤：
步骤S31：获得所述请求端所处区域的地理位置信息以及所述区域的通信信号强度；
步骤S32：结合所述地理位置信息以及所述通信信号强度，构建所述包含通信信号强度的地图。
其中，请求端相对于服务器是具有移动性的，由于请求端的移动，所以请求端在不同时间所处的区域不同。请求端具有检测其所处区域的通信信号强度的功能，请求端每移动到一个区域，就对该区域的通信信号强度进行检测。本公开中的区域可以是请求端的检测功能所覆盖的地理范围。此外，请求端还具有定位其所处区域的地理位置信息的功能。
请求端可以每移动一次，就向服务器上报其所处区域的地理位置信息以及其所处区域的通信信号强度。请求端也可以周期性地或不定时地向服务器上报其所处区域的地理位置信息以及其所处区域的通信信号强度。
可选地，步骤S31可以包括以下步骤：
向所述请求端发送通信信号强度检测指令，以指示所述请求端检测所述请求端所处区域的通信信号强度；
接收所述请求端发送的通信信号强度检测应答，所述通信信号强度检测应答包含所述请求端所处区域的通信信号强度。
除请求端向服务器上报的方式外，还可以是服务器向请求端发送指令，请求端对该指令进行应答。服务器可以周期性地或不定时地向请求端发送通信信号强度检测指令，用于指示请求端检测其所处区域的通信信号强度，请求端接收到该指令后，首先利用其定位功能，定位其所在区域，然后利用其检测功能，对其所在区域的通信信号强度进行检测，最后将其所在区域的地理位置信息以及通信信号强度携带在应答中返回给服务器，以使服务器获得请求端所处区域的地理位置信息以及通信信号强度。
在服务器获得每个区域的地理位置信息以及通信信号强度后，可以利用地理位置信息和通信信号强度这两个因素，构建包含通信信号强度的地图。由于在构建地图的过程中，考虑每个区域的通信信号强度，所以相比于相关技术中的构建地图的过程，本公开提供的构建地图的方法考虑的因素较多，增加了通信信号强度这个维度，因而构建出的地图适用范围更广，适用于对外通信需求强烈的移动对象。
构建包含通信信号强度的地图，可以同时考虑地理位置信息和通信信号强度，在构建的过程中，可以设置多种构建规则。例如：一种构建规则为通信信号强度大于零，这样构建出的地图是由有通信信号强度的区域组成的。对于无通信信号强度的区域，则不会包含于构建出的地图中。另一种可能的构建规则为通信信号强度大于预设通信信号强度，这样构建出的地图是由通信信号强度大于预设通信信号强度的区域组成的，对于通信信号强度小于预设通信信号强度的区域，则不会包含于构建出的地图中。按照构建规则构建地图，可以减少构建复杂度，并且减小构建出的地图所占的存储空间。其中，预设通信信号强度可以由人工设定或者在构建地图的设备内预设。构建规则可以由人工设定或者在使用地图的终端内预设。
示例地，请参考图4，图4是根据一示例性实施例示出的一种构建包含通信信号强度的地图的示意图。服务器分别获得区域A、区域B和区域C的地理位置信息，以及区域A、区域B和区域C的通信信号强度分别为a、b、c，其中，a为零，即区域a的通信信号强度为零。在采用通信信号强度大于零的构建规则的情况下，构建出的地图如图4所示，由于区域A的通信信号强度为零，所以未包含于构建出的地图中。
以上为构建包含通信信号强度的地图的过程。在构建出包含通信信号强度的地图后，即可从包含通信信号强度的地图中，确定出通信信号强度大于预设阈值的区域。进而执行步骤S22和步骤S23。
可选地，所述方法还包括：
获得所述请求端曾出现的地理位置的地理位置信息以及相应的地理位置的通信信号强度；
结合所述地理位置信息以及所述通信信号强度，构建所述请求端所对应的包含通信信号强度的地图；
相应地，所述从包含通信信号强度的地图中，确定出通信信号强度大于预设阈值的区域，包括：
从所述请求端所对应的包含通信信号强度的地图中，确定出通信信号强度大于预设阈值的区域。
考虑到采用图3所示的构建包含通信信号强度的地图的方法所构建出的地图所占的存储空间较大，且面积较大，不利于迅速从中找出通信信号强度大于预设阈值的区域，进而导致规划路径的效率较低，实时性降低。因此，可以为请求端定制个性化地图，即为不同的请求端构建不同的包含通信信号的地图，为一个请求端构建的包含通信信号强度的地图称为该请求端所对应的包含通信信号强度的地图。下面对构建请求端所对应的包含通信信号强度的地图的过程进行说明。
请参考图5，图5是根据一示例性实施例示出的构建请求端所对应的包含通信信号强度的地图的方法的流程图。图5所示的方法应用于服务器，如图5所示，该方法包括以下步骤：
步骤S51：获得所述请求端曾出现的地理位置的地理位置信息以及相应的地理位置的通信信号强度；
步骤S52：结合所述地理位置信息以及所述通信信号强度，构建所述请求端所对应的包含通信信号强度的地图。
可选地，步骤S51包括以下步骤：
接收所述请求端在各个地理位置处发送的通信信号强度检测结果，所述通信信号强度检测结果包含所述请求端所在地理位置的地理位置信息以及相应的地理位置的通信信号强度。
如前文所述，请求端相对于服务器是具有移动性的，请求端可以记录自身曾出现的地理位置的地理位置信息，并且对自身曾出现的地理位置的通信信号强度进行检测，获得该地理位置的通信信号强度，然后，通过与服务器之间的通信，向服务器发送通信信号强度检测结果，使服务器获知请求端曾出现的地理位置的地理位置信息以及相应的地理位置的通信信号强度。
然后，服务器可以根据请求端曾出现的地理位置的地理位置信息以及相应的地理位置的通信信号强度，构建该请求端所对应的包含通信信号强度的地图。由此可见，构建请求端所对应的包含通信信号强度的地图是基于请求端的历史行程得到的，构建请求端所对应的包含通信信号强度的地图，不会影响请求端的既定行程，在请求端按照既定行程行进的过程中，即可创建出该请求端所对应的包含通信信号强度的地图，方便快捷。并且所构建出的地图是与请求端曾出现的地理位置相关的，所以所构建出的地图能更好地体现该请求端的出行特点，更加适用于为该请求端进行路径规划。
可选地，步骤S52可以包括以下步骤：
在初始地图上查找所述请求端曾出现的地理位置；
将所述请求端曾出现的地理位置的通信信号强度标记在所述初始地图上。
构建请求端所对应的包含通信信号强度的地图，还可以在相关技术中的地图的基础上对应标记通信信号强度，以此完成地图构建。如前所述，相关技术中的地图包含地理位置信息，下文将相关技术中的地图简称为初始地图。首先在初始地图上查找到请求端曾出现的地理位置，然后将请求端曾出现的地理位置的通信信号强度标记在对应地理位置上即可。
示例地，请参考图6，图6是根据一示例性实施例示出的一种构建请求端所对应的包含通信信号强度的地图的示意图。如图6所示，图6中以带阴影表示初始地图，假设请求端曾出现的地理位置包括区域A、区域B和区域C，且区域A、区域B和区域C的通信信号强度分别为a、b、c，则首先在初始地图上找到区域A、区域B和区域C，然后将通信信号强度分别为a、b、c分别标记在初始地图上的区域A、区域B和区域C，以此完成地图构建。
以上为构建请求端所对应的包含通信信号强度的地图的过程。在构建出请求端所对应的包含通信信号强度的地图后，即可从请求端所对应的包含通信信号强度的地图中，确定出通信信号强度大于预设阈值的区域。进而执行步骤S22和步骤S23。
可选地，所述通信信号强度包括以下至少一者：
接收信号强度指示RSSI、无线网络信号强度、移动数据网络信号强度。
本公开中，通信信号强度是指用于建立两个设备之间的通信的信号的强度。其中，用于建立两个设备之间的通信的信号可以是：通话信号，相应地，通信信号强度即为RSSI(接收信号强度指示；Received Signal Strength Indication)；用于建立两个设备之间的通信的信号还可以是：移动上网信号，相应地，通信信号强度即为移动数据网络信号强度；用于建立两个设备之间的通信的信号还可以是：Wi-Fi信号，相应地，通信信号强度即为无线网络信号强度。
可见，本公开提供的路径规划的方法可以利用包含通信信号强度的地图进行的，为满足请求端在行进过程中对外通信的需求，可以根据通信双方对通信质量的要求，设置预设阈值，然后从包含通信信号强度的地图中筛选出通信信号强度大于预设阈值的区域，以筛选出的区域作为路径规划的基础进行路径规划，以使得规划出的路径上的通信信号强度大于预设阈值，进而实现在请求端在按照规划出的路径行进的过程中，与外界通信畅通。
进一步地，本公开还对路径规划的方法进行改进。在路径规划的过程中增加了新的需要考虑的因素：按照上述方法筛选出的多个区域的通信信号强度。也就是说，本公开提供的路径规划的方法，不仅考虑地理位置信息，还考虑通信信号强度大于预设阈值的多个区域中每个区域的通信信号强度，因而规划出的路径是综合考虑地理位置信息和通信信号强度的结果，以使得请求端在按照规划出的路径行进的过程中，与外界通信畅通。
可选地，请求端发送的路径规划请求中至少包括起点位置的信息，该起点位置可以是请求端当前所处的位置，以请求服务器为该请求端实时进行路径规划。也可以是与请求端当前所处的位置不同的其它位置，以请求服务器为该请求端或其他终端提前进行路径规划。
服务器接收到请求端发送的路径规划请求后，根据路径规划请求所包括的起点位置的信息，首先从包含通信信号强度的地图中，找到起点位置，进而找到起点位置周围的各个区域。接着比较起点位置周围的各个区域的通信信号强度，从中筛选出通信信号强度大于预设阈值的区域。然后，根据筛选出的区域各自的通信信号强度以及起点位置，进行路径规划。最后，将规划出的路径发送给请求端，以便于请求端按照规划出的路径行进。其中，对预设阈值的说明可参考上文。
可选地，所述方法还可以包括以下步骤：
对筛选出的区域各自的通信信号强度，按照从大到小的顺序进行排序，以获得排序结果；
根据所述排序结果以及所述起点位置，确定规划出的路径为由所述起点位置朝向目标区域的路径，所述目标区域为排在首位的区域或排在指定名次前的任一区域。
本公开中，在利用预设阈值筛选出多个区域后，可以对筛选出的多个区域各自的通信信号强度按照从大到小的顺序进行排序，将排在首位的区域作为目标区域，或者根据通信双方对通信质量的要求制定名次，将排在指定名次之前的任一区域作为目标区域，则规划出的路径为由起点位置朝向目标区域的路径。这样，规划出的路径是通信信号强度较佳的，利于请求端对外通信。
示例地，服务器从包含通信信号强度的地图中，找到起点位置为O点，O点周围的各个区域分别为：区域P、区域Q、区域S以及区域T，且区域P、区域Q、区域S以及区域T各自的通信信号强度为p、q、s、t，其中，p小于预设阈值threshold，且q、s、t均大于threshold，因而区域Q、区域S以及区域T为筛选出的区域。接着，对区域Q、区域S以及区域T各自的信号强度q、s、t按照从大到小的顺序进行排序，假设q>s>t，则区域Q为目标区域，规划出的路径为由O点朝向区域Q的路径。
上述在已知起点位置的情况下进行路径规划的方法，可重复执行。在已知起点位置，规划出路径后，请求端按照规划出的路径行进，请求端所到达的地点可以作为新的起点，然后再执行上述在已知起点位置的情况下进行路径规划的方法。
以上为本公开提供的应用于服务器的路径规划的方法的过程，适用于请求端请求服务器为其规划行进路径的情况。一方面，若请求端按照相关技术中的路径规划的结果进行移动，请求端可能会陷入通信信号较差甚至为零的区域，进而影响对外通信甚至中断对外通信。原因是：相关技术中的地图包含地理位置信息，所以路径规划的结果是由地理位置信息这一单一因素决定的，因而影响甚至中断请求端对外通信。另一方面，在请求端本身具有路径规划功能的情况下，请求端若采用相关技术中的地图为自己规划路径，则由于相关技术中的地图包含地理位置信息，所以路径规划的结果是由地理位置信息这一单一因素决定的，因而影响甚至中断移动对象对外通信。可见，有必要对请求端进行路径规划的方法做出改进。为此，本公开还提供应用于请求端的路径规划的方法。下面对本公开提供的应用于服务器的路径规划的方法进行说明。
请参考图7，图7是根据一示例性实施例示出的一种应用于服务器的路径规划的方法的流程图。如图7所示，该方法包括以下步骤：
步骤S71：在所述机器人检测到所处区域的通信信号强度小于预设阈值时，根据所述机器人内存储的包含通信信号强度的地图，确定通信信号强度大于所述预设阈值的区域；
步骤S72：在通信信号强度大于预设阈值的区域中规划第一路径；
步骤S73：按照规划出的第一路径指示所述机器人的行进。
如前文所述，请求端具有检测其所处区域的通信信号强度的功能，为应对机器人行走到通信信号强度较差甚至为零的区域，机器人可以检测自身所处区域的通信信号强度。机器人可以周期性地或不定时地检测自身所在区域的通信信号强度。若检测到自身所处区域的通信信号强度小于预设阈值，则说明自身所处区域的通信信号强度较差，会影响机器人对外通信。为此机器人可以利用自身内部存储的包含通信信号强度的地图进行为自己进行路径规划，以走出当前所处的通信信号强度较差的区域，走入通信信号强度较佳的区域。机器人为自己进行路径规划的方法为：在机器人检测到所处区域的通信信号强度小于预设阈值时，根据自身内部存储的包含通信信号强度的地图，确定通信信号强度大于预设阈值的区域。具体过程可参考服务器执行“从包含通信信号强度的地图中，确定出通信信号强度大于预设阈值的区域”的过程，在此就不再赘述。然后，机器人在通信信号强度大于预设阈值的区域中规划出第一路径。最后，按照规划出的第一路径行进。机器人为自己进行路径规划的方法相当于服务器执行图2中的步骤S22。在此就不再赘述。
在实际应用中，上述机器人为自己规划路径的方法以及服务器为机器人规划路径的方法可以组合执行，也就是说，机器人可以参考服务器按照本公开提供的路径规划方法为其规划出的路径，以及机器人自身按照本公开提供的方法为其规划出路径，以选择兼具地理位置信息优势以及通信信号强度优势的路径。
可选地，所述方法还可以包括以下步骤：
在所述机器人检测到与服务器之间的通信连接断开时，根据所述机器人内缓存的包含通信信号强度的地图上的历史行进轨迹，在所述包含通信信号强度的地图上查找所述机器人历史进入的区域；
根据所述机器人历史进入的区域以及所述机器人当前所处的位置，规划第二路径；
按照规划出的第二路径指示所述机器人的行进。
可选地，机器人还可以检测自身与服务器之间的通信连接的状态是已连接还是断开。机器人可以周期性地或不定时地检测自身与服务器之间的通信连接的状态。若检测到自身与服务器之间的通信连接的状态是断开，则机器人可以自救。
机器人自救的第一种方法可能是：若机器人自身内部未存储包含通信信号强度的地图，则机器人按照自身内部存储的历史行进轨迹，朝着起点返回。
机器人自救的第二种方法还可能是：若机器人自身内部存储有包含通信信号强度的地图，则机器人的历史行进轨迹会存储于该包含通信信号强度的地图上，这样，依据机器人的历史行进轨迹，机器人可以在该包含通信信号强度的地图上查找到机器人历史进入的各个区域，然后比较机器人历史进入的各个区域的通信信号强度，从中筛选出通信信号强度大于预设阈值的区域。然后，根据筛选出的区域各自的通信信号强度以及机器人当前所处的位置，进行路径规划，规划出第二路径。最后，按照规划出的第二路径行进。机器人自救的第二种方法相当于以自身所处的位置为起点位置，且以机器人历史进入的各个区域为该起点位置周围的各个区域，进行路径规划。在此就不再赘述。
在实际应用中，上述机器人自救的方法可以应用于机器人按照自身为其规划出的路径行进的过程中，也可以应用于机器人按照服务器为其规划出的路径行进的过程中。其中，机器人为自己规划路径的方法不限于本公开提供的路径规划的方法，还可以是采用相关技术中的路径规划的方法，同理，服务器为机器人规划路径的方法不限于本公开提供的路径规划的方法，还可以是采用相关技术中的路径规划的方法。
图8是根据一示例性实施例示出的一种路径规划的装置800的框图，其中，该装置800可以应用于服务器，例如，图1所示的服务器200。如图8所示，该装置800可以包括：
路径规划请求获得模块801，被配置为获得请求端发送的路径规划请求；
路径规划模块802，被配置为在通信信号强度大于预设阈值的区域中，规划所述路径规划请求对应的路径；
发送模块803，被配置为将规划出的路径发送给所述请求端。
可选地，所述装置还包括：
确定模块，被配置为从包含通信信号强度的地图中，确定出通信信号强度大于预设阈值的区域。
可选地，所述装置还包括：
参数获得模块，被配置为获得所述请求端曾出现的地理位置的地理位置信息以及相应的地理位置的通信信号强度；
地图构建模块，被配置为结合所述地理位置信息以及所述通信信号强度，构建所述请求端所对应的包含通信信号强度的地图；
所述确定模块被配置为从所述请求端所对应的包含通信信号强度的地图中，确定出通信信号强度大于预设阈值的区域。
可选地，所述通信信号强度包括以下至少一者：
接收信号强度指示RSSI、无线网络信号强度、移动数据网络信号强度。
可选地，所述参数获得模块包括：
接收子模块，被配置为接收所述请求端在各个地理位置处发送的通信信号强度检测结果，所述通信信号强度检测结果包含所述请求端所在地理位置的地理位置信息以及相应的地理位置的通信信号强度。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图9是根据一示例性实施例示出的一种路径规划的装置900的另一框图，其中，该装置900可以应用于机器人，例如，图1所示的请求端100。如图9所示，该装置900可以包括：
确定模块901，被配置为在所述机器人检测到所处区域的通信信号强度小于预设阈值时，根据所述机器人内存储的包含通信信号强度的地图，确定通信信号强度大于所述预设阈值的区域；
第一路径规划模块902，被配置为在通信信号强度大于预设阈值的区域中规划第一路径；
第一指示模块903，被配置为按照规划出的第一路径指示所述机器人的行进。
可选地，所述装置还包括：
查找模块，被配置为在所述机器人检测到与服务器之间的通信连接断开时，根据所述机器人内缓存的包含通信信号强度的地图上的历史行进轨迹，在所述包含通信信号强度的地图上查找所述机器人历史进入的区域；
第二路径规划模块，被配置为根据所述机器人历史进入的区域以及所述机器人当前所处的位置，规划第二路径；
第二指示模块，被配置为按照规划出的第二路径指示所述机器人的行进。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图10是根据一示例性实施例示出的一种路径规划的装置1000的另一框图，该装置1000可以是服务器。如图10所示，该装置1000可以包括：处理器1001，存储器1002，多媒体组件1003，输入/输出(I/O)接口1004，以及通信组件1005。
其中，处理器1001用于控制该装置1000的整体操作，以完成上述的路径规划的方法中的全部或部分步骤。存储器1002用于存储各种类型的数据以支持在该装置1000的操作，这些数据的例如可以包括用于在该装置1000上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器1002可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1003可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1002或通过通信组件1005发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口1004为处理器1001和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件1005用于该装置1000与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件1005可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。
在一示例性实施例中，装置1000可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的路径规划的方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，所述计算机程序具有当由所述可编程的装置执行时用于执行上述的路径规划的方法的代码部分。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1002，上述指令可由装置1000的处理器1001执行以完成上述的路径规划的方法。示例地，该非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在另一示例性实施例中，还提供了一种服务器，包括非临时性计算机可读存储介质；以及一个或者多个处理器，用于执行所述非临时性计算机可读存储介质中的程序；所述非临时性计算机可读存储介质中存储有用于执行上述应用于服务器的路径规划的方法的指令。
在另一示例性实施例中，还提供了一种机器人，包括：行走驱动装置、非临时性计算机可读存储介质；以及一个或者多个处理器，用于执行所述非临时性计算机可读存储介质中的程序；所述非临时性计算机可读存储介质中存储有用于执行上述应用于请求端的路径规划的方法的指令。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (18)
1.一种路径规划的方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
获得请求端发送的路径规划请求；
在通信信号强度大于预设阈值的区域中，规划所述路径规划请求对应的路径；
将规划出的路径发送给所述请求端。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通信信号强度大于预设阈值的区域中，规划所述路径规划请求对应的路径之前，所述方法还包括：
从包含通信信号强度的地图中，确定出通信信号强度大于预设阈值的区域。
3.根据权利要2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获得所述请求端曾出现的地理位置的地理位置信息以及相应的地理位置的通信信号强度；
结合所述地理位置信息以及所述通信信号强度，构建所述请求端所对应的包含通信信号强度的地图；
所述从包含通信信号强度的地图中，确定出通信信号强度大于预设阈值的区域，包括：
从所述请求端所对应的包含通信信号强度的地图中，确定出通信信号强度大于预设阈值的区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通信信号强度包括以下至少一者：
接收信号强度指示RSSI、无线网络信号强度、移动数据网络信号强度。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得所述请求端曾出现的地理位置的地理位置信息以及相应的地理位置的通信信号强度，包括：
接收所述请求端在各个地理位置处发送的通信信号强度检测结果，所述通信信号强度检测结果包含所述请求端所在地理位置的地理位置信息以及相应的地理位置的通信信号强度。
6.一种路径规划的方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
在所述机器人检测到所处区域的通信信号强度小于预设阈值时，根据所述机器人内存储的包含通信信号强度的地图，确定通信信号强度大于所述预设阈值的区域；
在通信信号强度大于预设阈值的区域中规划第一路径；
按照规划出的第一路径指示所述机器人的行进。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述机器人检测到与服务器之间的通信连接断开时，根据所述机器人内缓存的包含通信信号强度的地图上的历史行进轨迹，在所述包含通信信号强度的地图上查找所述机器人历史进入的区域；
根据所述机器人历史进入的区域以及所述机器人当前所处的位置，规划第二路径；
按照规划出的第二路径指示所述机器人的行进。
8.一种路径规划的装置，其特征在于，应用于服务器，所述装置包括：
路径规划请求获得模块，被配置为获得请求端发送的路径规划请求；
路径规划模块，被配置为在通信信号强度大于预设阈值的区域中，规划所述路径规划请求对应的路径；
发送模块，被配置为将规划出的路径发送给所述请求端。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
确定模块，被配置为从包含通信信号强度的地图中，确定出通信信号强度大于预设阈值的区域。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
参数获得模块，被配置为获得所述请求端曾出现的地理位置的地理位置信息以及相应的地理位置的通信信号强度；
地图构建模块，被配置为结合所述地理位置信息以及所述通信信号强度，构建所述请求端所对应的包含通信信号强度的地图；
所述确定模块被配置为从所述请求端所对应的包含通信信号强度的地图中，确定出通信信号强度大于预设阈值的区域。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述通信信号强度包括以下至少一者：
接收信号强度指示RSSI、无线网络信号强度、移动数据网络信号强度。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述参数获得模块包括：
接收子模块，被配置为接收所述请求端在各个地理位置处发送的通信信号强度检测结果，所述通信信号强度检测结果包含所述请求端所在地理位置的地理位置信息以及相应的地理位置的通信信号强度。
13.一种路径规划的装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：
确定模块，被配置为在所述机器人检测到所处区域的通信信号强度小于预设阈值时，根据所述机器人内存储的包含通信信号强度的地图，确定通信信号强度大于所述预设阈值的区域；
第一路径规划模块，被配置为在通信信号强度大于预设阈值的区域中规划第一路径；
第一指示模块，被配置为按照规划出的第一路径指示所述机器人的行进。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
查找模块，被配置为在所述机器人检测到与服务器之间的通信连接断开时，根据所述机器人内缓存的包含通信信号强度的地图上的历史行进轨迹，在所述包含通信信号强度的地图上查找所述机器人历史进入的区域；
第二路径规划模块，被配置为根据所述机器人历史进入的区域以及所述机器人当前所处的位置，规划第二路径；
第二指示模块，被配置为按照规划出的第二路径指示所述机器人的行进。
15.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，所述计算机程序具有当由所述可编程的装置执行时用于执行权利要求1至7中任一项所述的方法的代码部分。
16.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非临时性计算机可读存储介质中包括一个或多个程序，所述一个或多个程序用于执行权利要求1至7中任一项所述的方法。
17.一种服务器，其特征在于，包括：
非临时性计算机可读存储介质；以及
一个或者多个处理器，用于执行所述非临时性计算机可读存储介质中的程序；所述非临时性计算机可读存储介质中存储有用于执行如权利要求1-5任一项所述的方法的指令。
18.一种机器人，其特征在于，包括：行走驱动装置、非临时性计算机可读存储介质；以及
一个或者多个处理器，用于执行所述非临时性计算机可读存储介质中的程序；所述非临时性计算机可读存储介质中存储有用于执行如权利要求6或7任一项所述的方法的指令。
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