CN112971644A

CN112971644A - 扫地机器人的清洁方法、装置、存储介质和扫地机器人

Info

Publication number: CN112971644A
Application number: CN202110136924.4A
Authority: CN
Inventors: 不公告发明人
Original assignee: Shenzhen Leju Intelligent Electronics Co ltd
Current assignee: Shenzhen Leju Intelligent Electronics Co ltd
Priority date: 2021-02-01
Filing date: 2021-02-01
Publication date: 2021-06-18
Anticipated expiration: 2041-02-01
Also published as: CN112971644B

Abstract

本发明实施例公开了一种扫地机器人的清洁方法，包括：当检测到扫地机器人从悬空状态转为触地状态时，进入临时清洁模式，获取传感器信息；根据所述传感器信息分析得到周边环境信息；根据所述周边环境信息进行清洁；清洁完成后，退出所述临时清洁模式，所述扫地机器人恢复悬空前状态。本发明通过检测悬空状态，判定扫地机器人被加派临时清洁任务后进入临时清洁模式，在完成临时清洁任务后自动回到悬空前位置执行原清洁任务，很好地解决了扫地机器人无法应对临时清洁任务的问题，提高了扫地机器人的智能化程度。此外，还提出了一种扫地机器人的清洁装置、存储介质和扫地机器人。

Description

扫地机器人的清洁方法、装置、存储介质和扫地机器人

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的清洁方法、装置、存储介质和扫地机器人。

背景技术

智能家电是将微处理器、传感器技术、网络通信技术引入传统家电设备而形成的，目前，越来越多的家电设备采用了智能控制技术，智能家电能够提高人们的生活质量，随着科技的不断发展以及人们的需求不断扩大，人们对于智能家电的智能性有了更高的要求。

扫地机器人是智能家电中一个典型的代表，一般技术中，面对突发的临时清洁需求，用户将扫地机器人从原清洁路线中移动至需要临时清洁处时，扫地机器人只会移动至原位置执行原清洁任务，甚至会因为距离过远或无法处理当前情景而进入待机模式。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提出了一种智能化的、可以完成临时清洁任务的扫地机器人的清洁方法、装置、存储介质和扫地机器人。

一种扫地机器人的清洁方法，所述方法包括：

当检测到扫地机器人从悬空状态转为触地状态时，进入临时清洁模式，获取传感器信息；

根据所述传感器信息分析得到周边环境信息；

根据所述周边环境信息进行清洁；

清洁完成后，退出所述临时清洁模式，所述扫地机器人恢复悬空前状态。

一种扫地机器人的清洁装置，所述装置包括：

判断模块，用于当检测到扫地机器人从悬空状态转为触地状态时，进入临时清洁模式，获取传感器信息；

分析模块，用于根据所述传感器信息分析得到周边环境信息；

清洁模块，用于根据所述周边环境信息进行清洁；

复位模块，用于清洁完成后，退出所述临时清洁模式，所述扫地机器人恢复悬空前状态。

一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

根据所述传感器信息分析得到周边环境信息；

根据所述周边环境信息进行清洁；

一种扫地机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

根据所述传感器信息分析得到周边环境信息；

根据所述周边环境信息进行清洁；

上述扫地机器人的清洁方法、装置、存储介质和扫地机器人，在检测到扫地机器人从悬空状态转为触地状态时，进入临时清洁模式，获取传感器信息；然后根据所述传感器信息分析得到周边环境信息；再根据所述周边环境信息对地板进行清洁；在清洁完成后，退出所述临时清洁模式，所述扫地机器人恢复悬空前状态。本发明通过检测悬空状态，判定扫地机器人被加派临时清洁任务后进入临时清洁模式，进而获取环境信息以确定临时的清洁需求，在完成临时清洁任务后自动回到悬空前位置执行原清洁任务，很好地解决了扫地机器人无法应对临时清洁任务的问题，提高了扫地机器人的智能化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为一个实施例中扫地机器人的清洁方法的实施流程图；

图2为一个实施例中扫地机器人的清洁装置的结构框图；

图3为又一个实施例中扫地机器人的清洁装置的结构框图；

图4为一个实施例中扫地机器人的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

随着智能家居技术的发展和生活水平的提高，人们对于家电的智能化和便捷性的要求也越来越高。对于扫地机器人，按照设置路径自动清洁的功能和预约定时清洁的功能已经十分普遍，人们需要一种更自动、更智能、减少设置次数和频率的扫地机器人清洁方法。

例如，在厨房做饭后，或小朋友跟宠物在客厅玩耍后，需要对地板进行临时清洁，一般方法中，此时将扫地机器人拿到特定的位置后需要先进行设置或选择模式后，扫地机器人才会进行清洁工作；如无事前设置，扫地机器人将无响应，或者移动回原位置，无法完成临时清洁任务。

为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种扫地机器人的清洁方法，如图1所示，图1为一个实施例中扫地机器人的清洁方法的实施流程图，所述扫地机器人的清洁方法包括如下步骤：

步骤102，当检测到扫地机器人从悬空状态转为触地状态时，进入临时清洁模式，获取传感器信息。

其中，当检测到扫地机器人和地面的距离大于预设距离时，判定所述扫地机器人处于悬空状态；扫地机器人和地面间距离的测距可以使用声波传感器、激光传感器、红外传感器或雷达传感器等部件完成，传感器体积较小，适用于扫地机器人。

其中，触地状态为扫地机器人接触地面时的状态，同样可以通过传感器进行判定；临时清洁模式是指扫地机器人预设的一种工作模式，该模式工作流程为在检测到扫地机器人进入悬空状态后，判定用户有临时的清洁需求，在进入触地状态后在需要临时清洁的区域完成临时清洁任务。

在一个实施例中，用户将启动的扫地机器人从客厅拿到厨房，想要清洁地板上的油污，扫地机器人检测到从悬空状态转为触地状态，进入临时清洁模式，启动传感器，获取周边环境信息，以确定清洁流程，完成临时清洁任务。

步骤104，根据所述传感器信息分析得到周边环境信息。

其中，周边环境信息包括当前区域的位置和地板脏污信息；所述当前区域的位置是指扫地机器人所在的区域在整个房屋中的划分区域，如主卧、次卧、厨房、客厅等；所述地板脏污信息是指所述临时清洁任务中需要清理的脏污类型和脏污范围。

步骤106，根据所述周边环境信息进行清洁。

其中，根据周边环境信息可以确定清洁模式和清洁等级，扫地机器人根据不同的清洁模式和清洁等级执行不同的清洁流程。

其中，根据周边环境信息中地板的地面图案、反光度、颜色、纹路等信息可以识别得到该区域的地板材质，不同的地板材质会影响清洁模式和清洁等级，例如，在一个实施例中，检测到地板材质为木板，扫地机器人进入常规清洁模式，所述常规清洁模式中预设的三个清洁等级中三级清洁会多个来回进行清扫，同时自动渗水到抹布进行拖地，反复清扫会对木板造成一定磨损，拖地时的水分若渗入木板中也会对木板造成损坏，因此会避免使用常规清洁模式中的三级清洁完成清洁任务。

在另一个实施例中，检测到地板上铺盖有地毯，扫地机器人进入轻柔清洁模式，所述轻柔清洁模式中预设的三个清洁等级中二级清洁会通过升高装置将扫地机器人整体升高，减少与地毯的接触面，同时加大吸力，保证清洁效果，因此会选用轻柔清洁模式的二级清洁完成清洁任务。

其中，不同的所述脏污类型也会影响到清洁等级，例如，在一个实施例中，需要对厨房中的油污进行清洁时，预设的三个清洁流程中只有常规清洁模式的三级清洁会进行自动渗水拖地，所以扫地机器人会选择常规清洁模式的三级清洁完成清洁任务。

其中，根据扫地机器人本身的硬件配置确定扫地机器人可以进行的不同工作环节，组成不同的工作流程，分为不同的清洁模式和清洁等级，例如，当扫地机器人配置有水箱、抹布和自动渗水装置时，清洁流程中就可以加上拖地的工作环节。

在一个实施例中，提供了一种扫地机器人，该扫地机器人配置了：侧刷，所述侧刷可拆卸地装配在所述机器底盘两侧边上；滚刷，所述滚刷可拆卸地装配在所述机器底半径中心上；驱动轮，所述驱动轮装配于所述机器滚刷同一水平位置上；水箱，所述水箱和尘盒和拖把合成一体式可拆卸地装配在所述机器边缘部上；该扫地机器人预设了一个清洁模式的三个清洁等级；一级清洁只针对脏污范围进行两个来回的清扫；二级清洁在两个来回清扫的基础上加强了吸尘装置的吸力；三级清洁在二级清洁的基础上增加了两次拖地清洁处理。

步骤108，清洁完成后，退出所述临时清洁模式，所述扫地机器人恢复悬空前状态。

其中，完成临时清洁任务后，扫地机器人退出临时清洁模式，恢复到悬空前状态，包括回到悬空前的位置及承接之前的任务状态。

在一个实施例中，在悬空前未执行清洁任务，用户是在启动扫地机器人后直接放置到需要临时清洁的区域进行临时清洁，则扫地机器人在退出临时清洁模式后，回到充电位置进入待机模式。

在另一个实施例中，用户是在扫地机器人执行清洁任务时将其拿起放置到需要临时清洁的区域进行临时清洁，则扫地机器人在退出临时清洁模式后，承接之前的任务状态，回到悬空前位置执行原任务。

可以理解的是，上述区域定位、路线的导航规划，以及传感器数据的分析识别，可以在扫地机器人的处理器中自行处理，也可以通过通讯模块发送至后台服务器中处理后，接收后台服务器的发送的处理结果。

上述扫地机器人的清洁方法，在检测到扫地机器人从悬空状态转为触地状态时，进入临时清洁模式，获取传感器信息；然后根据所述传感器信息分析得到周边环境信息；再根据所述周边环境信息对地板进行清洁；在清洁完成后，退出所述临时清洁模式，所述扫地机器人恢复悬空前状态。本发明通过检测悬空状态，判定扫地机器人被加派临时清洁任务后进入临时清洁模式，进而获取环境信息以确定临时的清洁需求，在完成临时清洁任务后自动回到悬空前位置执行原清洁任务，很好地解决了扫地机器人无法应对临时清洁任务的问题，提高了扫地机器人的智能化程度。

在一个实施例中，所述方法还包括：当检测到所述扫地机器人与地面的距离大于预设距离时，判定所述扫地机器人处于悬空状态，记录所述悬空前状态；其中，所述悬空前状态包括所述扫地机器人在预设房屋地图中的悬空前位置和悬空前任务状态；所述清洁完成后，退出所述临时清洁模式，所述扫地机器人恢复悬空前状态，包括：获取当前传感器信息，根据所述当前传感器信息定位所述扫地机器人在所述预设房屋地图中的当前位置；根据所述悬空前位置及所述当前位置，智能规划路线，所述扫地机器人根据规划的路线回到所述悬空前位置，恢复所述悬空前任务状态。

其中，预设房屋地图是指扫地机器人在初次启动时对房屋整体绘制的环境地图。在扫地机器人判定处于悬空状态时，记录悬空前的工作状态，待临时清洁任务完成后，在预设的房屋地图中进行导航，恢复悬空前的工作状态。

在一个实施例中，扫地机器人在厨房中完成临时清洁任务后，利用激光传感器进行测距，根据激光传感器采集的信息进行当前区域的大致绘图，并与预设房屋地图中对应的区域地图相对比，定位扫地机器人所在的具体位置坐标；再获取悬空前位置坐标，根据两个坐标在预设房屋地图中进行路线规划导航，以回到悬空前的位置。

在一个实施例中，如遇到临时清洁区域在不同楼层，或者不同套间等未包含在预设房屋地图中的情况时，扫地机器人将在完成临时清洁任务后，启动对当前房屋或楼层的环境地图绘画，并记录为新地图。

在一个实施例中，所述传感器包括：第一传感器和第二传感器；所述根据所述传感器信息分析得到周边环境信息，包括：根据所述第一传感器采集的信息得到当前区域的地板材质；将所述第二传感器采集的信息与预设的标准地图信息对比，得到第一对比结果；将所述第二传感器采集的信息与预设的标准地板信息对比，得到第二对比结果；根据所述地板材质和所述第一对比结果，确定所述当前区域的位置；根据所述当前区域的位置和所述第二对比结果，分析得到地板脏污信息，其中，所述脏污信息包括脏污范围和脏污类型。

其中，所述第一传感器为雷达传感器，设置于所述机器底盘边缘部处，用于向地板发射特定的电磁波，扫地机器人采集到地板反馈的电磁波后，结合预设的深度学习算法识别出地板的具体材质；所述第二传感器为深度识别传感器，设置于所述机器顶盖处，通过摄像头获取的环境图像和地板图像，与预设的标准图像对比，得到对比结果。

在一个实施例中，扫地机器人从第一传感器采集的信息中识别出临时清洁任务所在的区域地板为瓷砖，可以确定所在区域为厨房或卫生间，进一步地，根据第二传感器采集的环境图像与预设的标准厨房环境图像和标准卫生间图像对比，确定所在区域为厨房；根据区域位置为厨房，得到可能的脏污类型有油污、厨余和水渍等，进一步根据第二传感器采集的地板图像与预设的标准厨房地板图像对比，确定脏污范围和脏污种类为油污和厨余。

在另一个实施例中，扫地机器人利用深度识别传感器，通过获取的地板图案、反光度、颜色、纹路的图像，结合预设的深度学习算法对地面材质进行判断，识别得出地板的具体材质。

在一个实施例中，所述所述传感器还包括：第三传感器、第四传感器和第五传感器；所述根据所述传感器信息分析得到周边环境信息，包括：根据所述第三传感器采集的信息得到所述当前区域的地板材质；将所述第四传感器采集的信息与所述预设的标准地图信息对比，得到第三对比结果；将所述第五传感器采集的信息与所述预设的标准地板信息对比，得到第四对比结果；根据所述地板材质和所述第三对比结果，确定所述当前区域的位置；根据所述当前区域的位置和所述第四对比结果，分析得到所述地板脏污信息，其中，所述脏污信息包括脏污范围和脏污类型。

其中，所述第三传感器为雷达传感器，用于识别出地板的具体材质；所述第四传感器为激光传感器，通过激光传感器采集的信息对区域地图进行描绘，与预设房屋地图进行对比，得到第三对比结果；第五传感器为深度识别传感器，用于通过摄像头获取的地板图像，与预设的标准地板图像对比，得到第四对比结果。

在另一个实施例中，扫地机器人根据第三传感器采集的信息中识别出临时清洁任务所在的区域地板上铺有地毯，可以确定所在区域为客厅或卧室；同时根据第四传感器采集的信息绘制的客厅地图和预设房屋地图中的客厅和卧室的地图对比，确定所在区域为客厅；根据所在区域为客厅，得到可能的脏污类型有水渍、毛发、宠物的粪便等，再根据第五传感器采集的地板图像与预设的标准客厅地板图像对比，确定脏污范围和脏污种类为宠物的粪便。

在一个实施例中，所述根据所述周边环境信息进行清洁，包括：根据所述当前区域的地板材质和所述脏污类型，确定清洁模式和清洁等级；根据所述清洁模式和清洁等级对地板进行清洁。

其中，根据各清洁模式和清洁等级中预设的工作流程对各种类型的地板可能造成的影响，以及各清洁模式和清洁等级应对可能的脏污类型的清洁效果，预先在扫地机器人中对不同的地板材质和脏污类型对应的清洁等级优先级分别进行了排序；在实际处理过程中，根据地板材质和脏污类型进行优先级综合计算后选择合适的清洁模式和清洁等级进行清洁。

在一个实施例中，所述根据所述清洁等级对地板进行清洁，包括：根据所述清洁等级在所述脏污范围内进行清洁。

其中，在执行临时清洁任务时，只针对扫地机器人识别出的脏污范围进行清洁。

如图2所示，在一个实施例中，提供了一种扫地机器人的清洁装置，所述装置包括：

判断模块10，用于当检测到扫地机器人从悬空状态转为触地状态时，进入临时清洁模式，获取传感器信息；

分析模块20，用于根据所述传感器信息分析得到周边环境信息；

清洁模块30，用于根据所述周边环境信息进行清洁；

复位模块40，用于清洁完成后，退出所述临时清洁模式，所述扫地机器人恢复悬空前状态。

如图3所示，在一个实施例中，所述装置还包括：

悬空处理模块50，用于当检测到所述扫地机器人与地面的距离大于预设距离时，判定所述扫地机器人处于悬空状态，记录所述悬空前状态；其中，所述悬空前状态包括所述扫地机器人在预设房屋地图中的悬空前位置和悬空前任务状态；

所述复位模块40，包括：

定位单元402，用于获取当前传感器信息，根据所述当前传感器信息定位所述扫地机器人在所述预设房屋地图中的当前位置；

规划单元404，用于根据所述悬空前位置及所述当前位置，智能规划路线，所述扫地机器人根据规划的路线回到所述悬空前位置，恢复所述悬空前任务状态。

图4示出了一个实施例中扫地机器人的内部结构图。如图4所示，该扫地机器人包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该扫地机器人的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现扫地机器人的清洁方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行扫地机器人的清洁方法。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的扫地机器人的限定，具体的扫地机器人可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提出了一种扫地机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

当检测到扫地机器人从悬空状态转为触地状态时，进入临时清洁模式，获取传感器信息；根据所述传感器信息分析得到周边环境信息；根据所述周边环境信息进行清洁；清洁完成后，退出所述临时清洁模式，所述扫地机器人恢复悬空前状态。

在一个实施例中，提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种扫地机器人的清洁方法，所述方法包括：

根据所述传感器信息分析得到周边环境信息；

根据所述周边环境信息进行清洁；

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到所述扫地机器人与地面的距离大于预设距离时，判定所述扫地机器人处于悬空状态，记录所述悬空前状态；其中，所述悬空前状态包括所述扫地机器人在预设房屋地图中的悬空前位置和悬空前任务状态；

所述清洁完成后，退出所述临时清洁模式，所述扫地机器人恢复悬空前状态，包括：

获取当前传感器信息，根据所述当前传感器信息定位所述扫地机器人在所述预设房屋地图中的当前位置；

根据所述悬空前位置及所述当前位置，智能规划路线，所述扫地机器人根据规划的路线回到所述悬空前位置，恢复所述悬空前任务状态。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述传感器包括：第一传感器和第二传感器；所述根据所述传感器信息分析得到周边环境信息，包括：

根据所述第一传感器采集的信息得到当前区域的地板材质；

将所述第二传感器采集的信息与预设的标准地图信息对比，得到第一对比结果；

将所述第二传感器采集的信息与预设的标准地板信息对比，得到第二对比结果；

根据所述地板材质和所述第一对比结果，确定所述当前区域的位置；

根据所述当前区域的位置和所述第二对比结果，分析得到地板脏污信息，其中，所述脏污信息包括脏污范围和脏污类型。

4.根据权利要求2所述的扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述传感器还包括：第三传感器、第四传感器和第五传感器；所述根据所述传感器信息分析得到周边环境信息，包括：

根据所述第三传感器采集的信息得到所述当前区域的地板材质；

将所述第四传感器采集的信息与所述预设的标准地图信息对比，得到第三对比结果；

将所述第五传感器采集的信息与所述预设的标准地板信息对比，得到第四对比结果；

根据所述地板材质和所述第三对比结果，确定所述当前区域的位置；

根据所述当前区域的位置和所述第四对比结果，分析得到所述地板脏污信息，其中，所述脏污信息包括脏污范围和脏污类型。

5.根据权利要求3或4所述的扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述根据所述周边环境信息进行清洁，包括：

根据所述当前区域的地板材质和所述脏污类型，确定清洁模式和清洁等级；

根据所述清洁模式和所述清洁等级对地板进行清洁。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述根据所述清洁模式和所述清洁等级对地板进行清洁，包括：

根据所述清洁模式和所述清洁等级在所述脏污范围内进行清洁。

7.一种扫地机器人的清洁装置，其特征在于，所述装置包括：

清洁模块，用于根据所述周边环境信息进行清洁；

8.根据权利要求7所述的扫地机器人的清洁装置，其特征在于，所述装置还包括：

悬空处理模块，用于当检测到所述扫地机器人与地面的距离大于预设距离时，判定所述扫地机器人处于悬空状态，记录所述悬空前状态；其中，所述悬空前状态包括所述扫地机器人在预设房屋地图中的悬空前位置和悬空前任务状态；

所述复位模块，包括：

定位单元，用于获取当前传感器信息，根据所述当前传感器信息定位所述扫地机器人在所述预设房屋地图中的当前位置；

规划单元，用于根据所述悬空前位置及所述当前位置，智能规划路线，所述扫地机器人根据规划的路线回到所述悬空前位置，恢复所述悬空前任务状态。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种扫地机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。