CN115211763A - 一种用于自动清洁设备的识别方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种用于自动清洁设备的识别方法、设备及存储介质。本公开实通过颜色检测组件接收的第二信号，获得待检测操作面的颜色信息，然后对待检测操作面的颜色信息进行分析，将与光检测组件接收的第一信号相近反射率的材质加以区分，从而避免了对待检测操作面材质的识别误差，保证了自动清洁设备能够工作在正常的工作模式下。

Description

一种用于自动清洁设备的识别方法、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种用于自动清洁设备的识别方法、设备及存储介质。

背景技术

随着技术的发展，服务机器人越来越遍及生活中方方面面，尤其是清洁机器人普及率越来越高。由于家庭环境复杂，经常需要同时清洁地毯，磁砖，地板等多种材质。

但是，如果清洁机器人无法精准识别各类地面材质，很可能造成服务机器人工作在错误的工作模式下。

因此，本公开提供了一种用于自动清洁设备的识别方法，以解决上述技术问题之一。

发明内容

本公开的目的在于提供一种用于自动清洁设备的识别方法、设备及存储介质，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：

本公开实施例提供一种用于自动清洁设备的识别方法，包括：

在自动清洁设备行进路径上，获取待检测操作面的第一信号和第二信号；

基于所述第一信号确定所述待检测操作面的反射率，以及基于所述第二信号确定所述待检测操作面的颜色信息；

基于所述反射率和所述颜色信息确定所述待检测操作面的材质类型。

可选的，所述基于所述反射率和所述颜色信息确定所述待检测操作面的材质类型，包括：

当所述颜色信息大于或等于预设颜色阈值时，确定所述待检测操作面的颜色等级为浅色等级，且在预设浅色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型；和/或，

当所述颜色信息小于预设颜色阈值时，确定所述待检测操作面的颜色等级为深色等级，且在预设深色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型。

可选的，所述在预设浅色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型，包括：

在预设浅色模式下，当所述反射率大于预设第一阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为硬质材质；和/或，

在预设浅色模式下，当所述反射率小于或等于所述预设第一阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为软质材质。

可选的，所述在预设深色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型，包括：

在预设深色模式下，当所述反射率大于预设第二阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为硬质材质；和/或，

在预设深色模式下，当所述反射率小于或等于所述预设第二阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为软质材质；

其中，所述预设第二阈值小于所述预设第一阈值。

可选的，所述方法还包括：

基于所述材质类型确定所述自动清洁设备的清洁模式，所述清洁模式包括以下至少之一：

当所述操作面为地板时，采用预设功率清扫和/或预设水量拖地；

当所述操作面为短毛地毯时，对所述短毛地毯进行清扫和/或停止拖地工作；

当所述操作面为长毛地毯时，控制驱动系统实施绕行。

可选的，所述第一信号是通过光检测组件以第一预设角度向所述待检测操作面发射红外光信号后接收到的红外光反射信号，所述第二信号是颜色检测组件从所述待检测操作面接收到的可见光反射信号。

可选的，所述光检测组件和所述颜色检测组件分别设置于所述自动清洁设备的移动平台的底部。

可选的，所述硬质材质包括地板、瓷砖或地砖；所述软质材质包括短毛地毯或长毛地毯。

可选的，所述颜色检测组件包括颜色检测传感器，所述颜色检测传感器配置为接收所述可见光反射信号。

可选的，所述颜色检测组件还包括至少一个补光灯；

所述获取待检测操作面的第二信号，包括：

通过所述补光灯以第二预设角度向所述待检测操作面发射可见光，通过所述颜色检测传感器获取所述待检测操作面的可见光反射信号。

可选的，所述补光灯为两个，两个所述补光灯设置于所述颜色检测传感器的周围。

可选的，所述光检测组件包括：红外光发射器和红外光接收器；

所述红外光发射器，配置为以第一预设角度向所述待检测操作面发射所述红外光信号；

所述红外光接收器，配置为接收经所述待检测操作面反射的所述红外光反射信号。

本公开实施例提供一种自动清洁设备，包括设置于移动平台的光检测组件、颜色检测组件和处理器；

所述光检测组件，配置为在所述移动平台行进路径上获取待检测操作面的第一信号；

所述颜色检测组件，配置为在所述移动平台行进路径上获取待检测操作面的第二信号；

所述处理器，分别与所述光检测组件和所述颜色检测组件通信连接，所述处理器，配置为：基于所述第一信号确定所述待检测操作面的反射率，以及基于所述第二信号确定所述待检测操作面的颜色信息；基于所述反射率和所述颜色信息确定所述待检测操作面的材质类型。

可选的，所述处理器配置为所述基于所述反射率和所述颜色信息确定所述待检测操作面的材质类型，包括：

当所述颜色信息大于或等于预设颜色阈值时，确定所述待检测操作面的颜色等级为浅色等级，且在预设浅色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型；和/或，

当所述颜色信息小于预设颜色阈值时，确定所述待检测操作面的颜色等级为深色等级，且在预设深色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型。

可选的，所述处理器配置为所述在预设浅色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型，包括：

在预设浅色模式下，当所述反射率大于预设第一阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为硬质材质；和/或，

在预设浅色模式下，当所述反射率小于或等于所述预设第一阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为软质材质。

可选的，所述处理器配置为所述在预设深色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型，包括：

在预设深色模式下，当所述反射率大于预设第二阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为硬质材质；和/或，

在预设深色模式下，当所述反射率小于或等于所述预设第二阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为软质材质；

其中，所述预设第二阈值小于所述预设第一阈值。

可选的，所述处理器，还配置为：

基于所述材质类型确定所述自动清洁设备的清洁模式，所述清洁模式包括以下至少之一：

当所述操作面为地板时，采用预设功率清扫和/或预设水量拖地；

当所述操作面为短毛地毯时，对所述短毛地毯进行清扫和/或停止拖地工作；

当所述操作面为长毛地毯时，控制驱动系统实施绕行。

可选的，所述第一信号是通过光检测组件以第一预设角度向所述待检测操作面发射红外光信号后接收到的红外光反射信号，所述第二信号是颜色检测组件从所述待检测操作面接收到的可见光反射信号。

可选的，所述光检测组件和所述颜色检测组件分别设置于所述自动清洁设备的移动平台的底部。

可选的，所述硬质材质包括地板、瓷砖或地砖；所述软质材质包括短毛地毯或长毛地毯。

可选的，所述颜色检测组件包括颜色检测传感器，所述颜色检测传感器配置为接收所述可见光反射信号。

可选的，所述颜色检测组件还包括至少一个补光灯；

所述颜色检测组件配置为在所述移动平台行进路径上获取待检测操作面的第二信号，包括：

所述颜色检测组件配置为在所述移动平台行进路径上，通过所述补光灯以第二预设角度向所述待检测操作面发射可见光时，从所述待检测操作面接收可见光反射信号。

可选的，所述补光灯为两个，两个所述补光灯设置于所述颜色检测传感器的周围。

可选的，所述光检测组件包括：红外光发射器和红外光接收器；

所述红外光发射器，配置为在所述移动平台行进路径上以第一预设角度向所述待检测操作面发射所述红外光信号；

所述红外光接收器，配置为在所述移动平台行进路径上接收经所述待检测操作面反射的所述红外光反射信号。

本公开实施例提供一种自动清洁设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现如上任一所述的方法步骤。

本公开实施例提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现如上任一所述的方法步骤。

本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：

本公开提供了一种用于自动清洁设备的识别方法、设备及存储介质。本公开实通过颜色检测组件接收的第二信号，获得待检测操作面的颜色信息，然后对待检测操作面的颜色信息进行分析，将与光检测组件接收的第一信号相近反射率的材质加以区分，从而避免了对待检测操作面材质的识别误差，保证了自动清洁设备能够工作在正常的工作模式下。同时，由光检测组件和颜色检测组件组成的识别装置，相对于当前识别待检测操作面的超声波技术而言，具有体积小，成本低廉，响应速度快的优势。

附图说明

图1示出了本公开的一些实施例的自动清洁设备整体结构示意图；

图2示出了本公开的一些实施例的自动清洁设备仰视结构示意图；

图3示出了本公开实施例的光检测组件和颜色检测组件布局的示意图；

图4示出了本公开实施例的用于自动清洁设备的识别方法的一种流程示意图；

图5示出了本公开实施例的用于自动清洁设备的识别方法的另一种流程示意图；

图6示出了一些实施例的自动清洁设备的结构示意图；

图7示出了一些实施例的电子设备结构示意图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些描述不应限于这些术语。这些术语仅用来将描述区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

特别需要说明的是，在说明书中存在的符号和/或数字，如果在附图说明中未被标记的，均不是附图标记。

下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。

如图1和图2所示，自动清洁设备可以是真空吸尘机器人、也可以是扫地/拖地/刷地/扫拖地机器人等等，该自动清洁设备可以包含移动平台100、感知系统120、处理器130、驱动系统140、清洁模组、能源系统160和人机交互系统170。其中：

移动平台100可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为自动清洁设备待清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备可以为拖地机器人、扫地机器人、扫拖机器人等自移动机器人，则自动清洁设备在地面上工作，所述地面也可以为任何的操作面，例如桌面、屋顶、平台等；自动清洁设备也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备也可以是管道自移动机器人，则自动清洁设备在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本申请中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。

在一些实施例中，移动平台100可以是自主移动平台100，也可以是非自主移动平台100。所述自主移动平台100是指移动平台100本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台100本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台100为自主移动平台100时，所述目标方向可以是自动清洁设备自主决定的；当移动平台100为非自主移动平台100时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。当所述移动平台100是自主移动平台100时，所述移动平台100包括前向部分111和后向部分110。

感知系统120包括位于移动平台100上的位姿确定装置121、位于移动平台100的前向部分111的缓冲器122、位于移动平台100底部的悬崖传感器123、光检测组件180、颜色检测组件190以及磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，向处理器130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。

为了更加清楚地描述自动清洁设备的行为，进行如下方向定义：自动清洁设备可通过相对于由移动平台100界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：横向轴x、前后轴y及中心垂直轴z。沿着前后轴y的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴y的后向驱动方向标示为“后向”。横向轴x实质上是沿着由驱动系统140中的驱动轮组件141的中心点界定的轴心在自动清洁设备的右轮与左轮之间延伸。其中，自动清洁设备可以绕x轴转动。当自动清洁设备的前向部分111向上倾斜，后向部分110向下倾斜时为“上仰”，且当自动清洁设备的前向部分111向下倾斜，后向部分110向上倾斜时为“下俯”。另外，自动清洁设备可以绕z轴转动。在自动清洁设备的前向方向上，当自动清洁设备向y轴的右侧倾斜为“右转”，当自动清洁设备向y轴的左侧倾斜为“左转”。

如图2所示，在移动平台100底部上并且在驱动轮组件141的前方和后方设置有悬崖传感器123，该悬崖传感器123用于防止在自动清洁设备前进或后退时发生跌落，从而能够避免自动清洁设备受到损坏。前述的“前方”是指相对于自动清洁设备行进方向相同的一侧，前述的“后方”是指相对于自动清洁设备行进方向相反的一侧。

位姿确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS)、线结构光装置、ODO传感器等能够确定自动清洁设备位置或姿态的装置，位姿确定装置121也不限于位于自动清洁设备的顶部，例如，摄像头和线结构光装置可以根据需要设置于自动清洁设备的前面或侧面的任意位置；ODO传感器可以设置于自动清洁设备的内部。

感知系统120中的各个组件，既可以独立运作，也可以共同运作以更准确的实现目的功能。通过光检测组件180和颜色检测组件190接收的信号对待清洁表面进行识别，以确定待清洁表面的物理特性，包括表面的材质类型、颜色等级等等。从而确定自动清洁设备的工作模式。

本公开实施例中，所述材质类型包括软质材质和硬质材质。所述颜色等级包括浅色等级和深色等级。通过材质类型与颜色等级的组合能够确定自动清洁设备的工作模式，并基于工作模式控制清洁模组对操作面进行清洁。

移动平台100的前向部分111设置有缓冲器122，在清洁过程中驱动轮组件141推进自动清洁设备在地面行走时，缓冲器122经由传感器系统，例如光检测组件180和颜色检测组件190，分别检测自动清洁设备的行驶路径中的一或多个事件(或对象)，自动清洁设备可通过由缓冲器122检测到的事件(或对象)，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮组件141使自动清洁设备来对所述事件(或对象)做出响应，例如远离障碍物。

处理器130设置在移动平台100内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知系统120传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，根据激光测距装置反馈的障碍物信息等利用定位算法，例如SLAM，绘制自动清洁设备所在环境中的即时地图，并根据所述环境信息和环境地图自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动系统140进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，处理器130还可以根据所述环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组进行清洁操作。

具体地，处理器130可以结合缓冲器122、悬崖传感器123、光检测组件180、颜色检测组件190、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自动清洁设备的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，处理器130能基于SLAM绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高自动清洁设备的清扫效率。

驱动系统140可基于具体的距离和角度信息，例如x、y及θ分量，执行驱动命令而操纵自动清洁设备跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮组件141，驱动系统140可以同时控制左轮和右轮。为了自动清洁设备能够在地面上更为稳定地运动或者具有更强的运动能力，自动清洁设备可以包括一个或者多个转向组件142，转向组件142可为从动轮，也可为驱动轮，其结构形式包括但不限于万向轮，转向组件142可以位于驱动轮组件141的前方。

能源系统160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。自动清洁设备通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。

人机交互系统170包括设置在自动清洁设备面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前自动清洁设备所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型的自动清洁设备，在手机客户端可以向用户展示自动清洁设备所在环境的地图，以及自动清洁设备所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项，用户可以通过手机客户端对自动清洁设备的清洁参数进行配置。

清洁模组可包括干式清洁模组151和/或湿式清洁模组400。如图2所示，干式清洁模组151包括滚刷、尘盒、风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。自动清洁设备的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pickup efficiency)进行表征，清扫效率DPU受滚刷结构和材料影响，受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的自动清洁设备来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源的要求，也就是说对于原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫180平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会相应减少。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。干式清洁模组151还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到干式清洁模组151的滚刷区域中。

本实施例提供的湿式清洁模组400，被配置为采用湿式清洁方式清洁所述操作面的至少一部分；其中，所述湿式清洁模组400包括清洁头410和驱动单元，其中，清洁头410用于清洁所述操作面的至少一部分，驱动单元用于驱动所述清洁头410沿着待清洁表面进行往复运动，所述待清洁表面为所述操作面的一部分。所述清洁头410沿待清洁表面做往复运动，清洁头410在与待清洁表面的接触面上设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。所述清洁头410包括活动区域412和固定区域411，活动区域412设置于清洁头410大致中央位置。

由于家庭环境复杂，经常需要清洁机器人同时清洁地毯，磁砖，地板等多种材质。如果清洁机器人无法精准识别各类地面材质，很可能在错误的工作模式下进行工作，例如，由于清洁机器人扫拖过程无法精准识别地毯，将地毯打湿，容易将名贵地毯损坏甚至发霉。因此，在正确的工作模式下对相应材质进行处理非常重要。

对于这种情况，通常通过检测红外光的反射率检测服务机器人所在操作面的材质。但是，白色地毯和黑色地板具有相似的发射率。往往造成服务机器人工作在错误的工作模式下。

为此，对本公开提供了实施例，即一种用于自动清洁设备的识别方法的实施例。

下面结合附图对本公开实施例进行详细说明。

如图4和图5所示，一种用于自动清洁设备的识别方法，包括如下方法步骤：

步骤S101，在自动清洁设备行进路径上，获取待检测操作面的第一信号和第二信号。

其中，所述第一信号是通过光检测组件180以第一预设角度向所述待检测操作面发射红外光信号后接收到的反射信号；所述第二信号是颜色检测组件190从所述待检测操作面接收到的可见光反射信号。可选的，所述光检测组件180和所述颜色检测组件190分别设置于所述自动清洁设备的移动平台100的底部。

所述光检测组件180，设置于所述移动平台100底部，配置为在自动清洁设备行进路径上，以第一预设角度向所述待检测操作面发射红外光信号，并接收所述红外光信号作用在待检测操作面后的红外光反射信号。

在一些具体实施例中，如图2所示，所述光检测组件180和所述颜色检测组件190均设置于自动清洁设备底部靠前边缘位置附近，以便尽早确定前方待检测操作面的材质情况，及时切换工作模式。

当自动清洁设备停止不动时，光检测组件180和颜色检测组件190始终检测同一待检测操作面；当自动清洁设备前进时，待检测操作面也随着自动清洁设备的前进方向发生变化，光检测组件180和颜色检测组件190也随着待检测操作面的变化分别接收相应的信息。

在一些具体实施例中，所述颜色检测组件190包括颜色检测传感器191，所述颜色检测传感器191配置为接收所述可见光反射信号。当自动清洁设备工作在光线明亮的操作面上时，颜色检测传感器191能够独立完成对可见光反射信号的接收工作。例如，自然光或照明充足的大厅中。

但是，当自动清洁设备工作在光线不足的操作面上时，例如灯光昏暗的书房时。颜色检测传感器191通过灯光接收的可见光反射信号比较弱，从而影响正确的判断。

可选的，所述颜色检测组件190还包括至少一个补光灯192。

所述补光灯192配置为通过补光配合所述颜色检测传感器191接收所述可见光反射信号。所述补光灯192可以是一个，也可以是多个。如果设置有多个补光灯192，则将多个补光灯192分别设置在以颜色检测传感器191为中心的几何对称的四周。补光灯192可以处于常亮状态，始终为颜色检测传感器191提供补充的光源，避免光线变化对可见光反射信号的影响。补光灯192可以在光线充足的情况下处于关闭状态，当通过光线传感器检测到光线不足时，打开所述补光灯192，为颜色检测传感器191提供补充光源，以便节省自动清洁设备的能源消耗，延长自动清洁设备的持续工作时间。

所述获取待检测操作面的第二信号，包括：

步骤S101-1，通过所述补光灯192以第二预设角度向所述待检测操作面发射可见光，通过所述颜色检测传感器191获取所述待检测操作面的可见光反射信号。

可选的，所述补光灯192为两个，两个所述补光灯192设置于所述颜色检测传感器191的周围。例如，如图3所示，两个补光灯192分别设置在以颜色检测传感器191为中心的几何对称的两端。以便为颜色检测传感器191提供均匀的补充光源，减少阴影对识别结果的影响。

进一步地，所述补光灯192由多个发光二级光构造而成。例如，补光灯192是LED灯。从而节省自动清洁设备的能源消耗，保证补光灯192的使用寿命，节省自动清洁设备的生产成本。

进一步地，所述发光二级光散发白光。白光能够更接近于自然光，从而减少自然光与补光之间的差异，减少识别的误差。

在一些具体实施例中，所述光检测组件180，包括：红外光发射器181和红外光接收器182；所述红外光发射器181，配置为向所述待检测操作面发射所述红外光信号；所述红外光接收器182，配置为接收经所述待检测操作面反射的所述红外光反射信号。

例如，如图3所示，红外光发射器181和红外光接收器182分别设置在以颜色检测传感器191为中心的几何对称的两端，使红外光发射器181、红外光接收器182与两个补光灯192均匀分布于以颜色检测传感器191为中心的几何对称的周围，使光检测组件180和颜色检测组件190能够更好的聚焦到更小区域的待检测操作面，以便减少红外光反射信号和可见光反射信号的取样误差对识别结果的影响。

步骤S102，基于所述第一信号确定所述待检测操作面的反射率，以及基于所述第二信号确定所述待检测操作面的颜色信息。

所述反射率为物体反射的辐射能量占总辐射能量的百分比。对于本公开实施例来说，发射的红外光信号和接收的红外光反射信号均包括能量。因此，所述反射率，是接收的红外光反射信号的能量占发射的红外光信号的能量的百分比。

所述基于所述可见光反射信号确定所述待检测操作面的颜色信息，可以理解为，将颜色检测组件190接收的可见光反射信号转换成颜色信息的过程。例如，颜色检测组件190中的颜色检测传感器191是一个图像接收装置，图像接收装置通过接收待检测操作面的可见光反射信号生成图像，图像中的像素信息的集合表征待检测操作面的颜色信息。例如，生成的图像中包括了多种颜色，比如具有图案的地毯，将所述图像的像素值进行平均计算，获得的平均值用于表征颜色信息。

步骤S103，基于所述反射率和所述颜色信息确定所述待检测操作面的材质类型。

本公开实施例中，所述材质类型包括软质等级和硬质等级；所述颜色等级包括浅色等级和深色等级。

在一些具体实施例中，所述基于所述反射率和所述颜色信息确定所述待检测操作面的材质类型，包括以下步骤：

步骤S103a，当所述颜色信息大于或等于预设颜色阈值时，确定所述待检测操作面的颜色等级为浅色等级，且在预设浅色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型。

如果颜色信息用RGB值表示颜色的话，RGB值＝#FFFFFF时表示白色RGB值；RGB值＝0时表示黑色RGB值。预设颜色阈值，是浅色系的临界的RGB值，也就是划分浅色色系的最低RGB值。例如，将预设颜色阈值设置于白色RGB值与黑色RGB值之间，比如白色RGB值与黑色RGB值的中间值，具体的阈值不做限定，可以根据常规清洁操作面的材质做合理划分后，给出一个经验阈值。

如图5所示，判断颜色信息是否大于或等于预设颜色阈值；若是，则进入预设浅色模式，待检测操作面的颜色等级为浅色等级，并对反射率进行进一步分析，以确定所述待检测操作面的材质类型。本具体实施例，通过预设颜色阈值将多个色系分别划分为浅色等级或深色等级。将待检测操作面进行颜色深浅的区分，避免单纯依靠反射率造成的识别误差。例如，通过白色地毯的颜色信息和黑色地板的颜色信息，将反射率相近的两个待检测操作面区分开来，然后再对白色地毯的反射率或黑色地板的反射率进行分析，确定白色地毯的材质类型或黑色地板的材质类型。

当确定了浅色等级时，也就确定了预设浅色模式，也就是意味着待检测操作面的颜色属于浅色。

进一步地，所述在预设浅色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型，包括以下步骤：

步骤S103a-1，在预设浅色模式下，当所述反射率大于预设第一阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为硬质材质；

和/或，步骤S103a-2，在预设浅色模式下，当所述反射率小于或等于所述预设第一阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为软质材质。

本具体实施例，通过预设第一阈值将反射率划分为硬质等级或软质等级，具体的第一阈值不做限定，可以根据常规清洁操作面的材质做合理划分后，给出一个经验阈值。如图5所示，在预设浅色模式下，判断反射率是否大于或等于预设第一阈值；若是，则确定所述待检测操作面的材质类型为硬质材质，也就能够确定待检测操作面为浅色等级的硬质材质；若否，则确定所述待检测操作面的材质类型为软质材质，也就能够确定待检测操作面为浅色等级的软质材质。

在一些具体实施例中，所述基于所述反射率和所述颜色信息确定所述待检测操作面的材质类型和颜色等级，包括以下步骤：

步骤S103b，当所述颜色信息小于预设颜色阈值时，确定所述待检测操作面的颜色等级为深色等级，且在预设深色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型。

当确定了深色等级时，也就确定了预设深色模式，也就是意味着待检测操作面的颜色属于深色。

如图5所示，判断颜色信息是否大于或等于预设颜色阈值；若否，则进入预设深色模式，待检测操作面的颜色等级为深色等级，并对反射率进行进一步分析，以确定所述待检测操作面的材质类型。

进一步地，所述在预设深色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型，包括以下步骤：

步骤S103b-1，在预设深色模式下，当所述反射率大于预设第二阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为硬质材质；

和/或，步骤S103b-2，在预设深色模式下，当所述反射率小于或等于所述预设第二阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为软质材质。

如图5所示，在预设深色模式下，判断反射率是否大于或等于预设第二阈值；若是，则确定所述待检测操作面的材质类型为硬质材质，也就能够确定待检测操作面为深色等级的硬质材质；若否，则确定所述待检测操作面的材质类型为软质材质，也就能够确定待检测操作面为深色等级的软质材质。具体的第二阈值不做限定，可以根据常规清洁操作面的材质做合理划分后，给出一个经验阈值。

由于相同材质类型的材料，颜色越浅，反射率越高，颜色越深，反射率越低。例如，黑色地板的反射率比白色地板的反射率低，黑色地毯的放射率比白色地毯的反射率低；数字举例如下，黑色地板的反射率为35.6％，白色地板的反射率为55.6％；黑色地毯的反射率为15.6％，白色地毯的反射率35.8％；黑色材料的反射率低于白色材料的反射率。由此可知，浅色等级的材料的反射率与深色等级的材料的反射率不同，浅色等级的材料的反射率的平均值大于深色等级的材料的反射率的平均值。因此，在设置判断阈值时，将所述预设第二阈值设置的小于所述预设第一阈值，而使相同颜色等级的材料能够有效的区分出材质类型。

所述硬质材质包括地板、瓷砖或地砖；所述软质材质包括短毛地毯或长毛地毯。可选的，所述方法还包括以下步骤：

步骤S104，基于所述材质类型和颜色等级确定所述自动清洁设备的清洁模式，所述清洁模式包括以下至少之一：

清洁模式一：当所述操作面为地板时，采用预设功率清扫和/或预设水量拖地。

由于深色地板比浅色地板更耐脏，因此，当所述操作面为浅色地板时，采用的预设功率和/或预设水量比所述操作面为深色地板时大。例如，当所述操作面为浅色地板时，采用的预设功率为200W，和/或预设水量为20升水；而当所述操作面为深色地板时，采用的预设功率为150W，和/或预设水量为15升水。

清洁模式二：当所述操作面为短毛地毯时，对所述短毛地毯进行清扫和/或停止拖地工作。对于短毛地毯仍然可以进行吸尘清扫，当短毛地毯的毛足够短时，仍然可以执行拖地工作，但当短毛地毯的毛稍长时，为了避免地毯毛的干燥，此时应当禁止拖地工作。

清洁模式三：当所述操作面为长毛地毯时，控制驱动系统140实施绕行。由于长毛地毯容易造成清洁设备卡顿，因此，不易进行自动清洁工作。

本公开实施例，通过颜色检测组件190接收的第二信号，获得待检测操作面的颜色信息，然后对待检测操作面的颜色信息进行分析，将与光检测组件接收的第一信号相近反射率的材质加以区分，从而避免了对待检测操作面材质的识别误差。保证了自动清洁设备能够工作在正常的工作模式下。

同时，由光检测组件180和颜色检测组件190组成的识别装置，相对于当前识别待检测操作面的超声波技术而言，具有体积小，成本低廉，响应速度快的优势。

本公开还提供了与上述实施例承接的自动清洁设备实施例，用于实现如上实施例所述的方法步骤，基于相同的名称含义的解释与如上实施例相同，具有与如上实施例相同的技术效果，此处不再赘述。

如图2、图3和图6所示，本公开提供一种自动清洁设备，包括：设置于移动平台100的光检测组件180、颜色检测组件190和处理器130；

所述光检测组件180，配置为在所述移动平台100行进路径上获取待检测操作面的第一信号；

所述颜色检测组件190，配置为在所述移动平台100行进路径上获取待检测操作面的第二信号；

所述处理器130，分别与所述光检测组件180和所述颜色检测组件190通信连接，所述处理器130，配置为：基于所述第一信号确定所述待检测操作面的反射率，以及基于所述第二信号确定所述待检测操作面的颜色信息；基于所述反射率和所述颜色信息确定所述待检测操作面的材质类型。

可选的，所述处理器130配置为所述基于所述反射率和所述颜色信息确定所述待检测操作面的材质类型，包括：

当所述颜色信息大于或等于预设颜色阈值时，确定所述待检测操作面的颜色等级为浅色等级，且在预设浅色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型；和/或，

当所述颜色信息小于预设颜色阈值时，确定所述待检测操作面的颜色等级为深色等级，且在预设深色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型。

可选的，所述处理器130配置为所述在预设浅色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型，包括：

在预设浅色模式下，当所述反射率大于预设第一阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为硬质材质；和/或，

在预设浅色模式下，当所述反射率小于或等于所述预设第一阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为软质材质。

可选的，所述处理器130配置为所述在预设深色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型，包括：

在预设深色模式下，当所述反射率大于预设第二阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为硬质材质；和/或，

在预设深色模式下，当所述反射率小于或等于所述预设第二阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为软质材质；

其中，所述预设第二阈值小于所述预设第一阈值。

可选的，所述处理器130，还配置为：

基于所述材质类型确定所述自动清洁设备的清洁模式，所述清洁模式包括以下至少之一：

当所述操作面为地板时，采用预设功率清扫和/或预设水量拖地；

当所述操作面为短毛地毯时，对所述短毛地毯进行清扫和/或停止拖地工作；

当所述操作面为长毛地毯时，控制驱动系统实施绕行。

可选的，所述第一信号是通过光检测组件180以第一预设角度向所述待检测操作面发射红外光信号后接收到的红外光反射信号，所述第二信号是颜色检测组件190从所述待检测操作面接收到的可见光反射信号。

可选的，所述光检测组件180和所述颜色检测组件190分别设置于所述自动清洁设备的移动平台100的底部。

可选的，所述硬质材质包括地板、瓷砖或地砖；所述软质材质包括短毛地毯或长毛地毯。

可选的，所述颜色检测组件190包括颜色检测传感器191，所述颜色检测传感器191配置为接收所述可见光反射信号。

可选的，所述颜色检测组件190还包括至少一个补光灯192；

所述颜色检测组件190配置为在所述移动平台100行进路径上获取待检测操作面的第二信号，包括：

所述颜色检测组件190配置为在所述移动平台100行进路径上，通过所述补光灯192以第二预设角度向所述待检测操作面发射可见光时，从所述待检测操作面接收可见光反射信号。

可选的，所述补光灯192为两个，两个所述补光灯192设置于所述颜色检测传感器191的周围。

可选的，所述光检测组件180包括：红外光发射器181和红外光接收器182；

所述红外光发射器181，配置为在所述移动平台100行进路径上以第一预设角度向所述待检测操作面发射所述红外光信号；

所述红外光接收器182，配置为在所述移动平台100行进路径上接收经所述待检测操作面反射的所述红外光反射信号。

本公开实施例，通过颜色检测组件190接收的第二信号，获得待检测操作面的颜色信息，然后对待检测操作面的颜色信息进行分析，将与光检测组件接收的第一信号相近反射率的材质加以区分，从而避免了对待检测操作面材质的识别误差。保证了自动清洁设备能够工作在正常的工作模式下。

同时，由光检测组件180和颜色检测组件190组成的识别装置，相对于当前识别待检测操作面的超声波技术而言，具有体积小，成本低廉，响应速度快的优势。

本公开实施例提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现如上任一所述的方法步骤。

本公开实施例提供一种自动清洁设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现前述任一实施例的方法步骤。

如图7所示，自动清洁设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有自动清洁设备操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于自动清洁设备的识别方法，其特征在于，包括：

在自动清洁设备行进路径上，获取待检测操作面的第一信号和第二信号；

基于所述第一信号确定所述待检测操作面的反射率，以及基于所述第二信号确定所述待检测操作面的颜色信息；

基于所述反射率和所述颜色信息确定所述待检测操作面的材质类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述反射率和所述颜色信息确定所述待检测操作面的材质类型，包括：

当所述颜色信息大于或等于预设颜色阈值时，确定所述待检测操作面的颜色等级为浅色等级，且在预设浅色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型；和/或，

当所述颜色信息小于预设颜色阈值时，确定所述待检测操作面的颜色等级为深色等级，且在预设深色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在预设浅色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型，包括：

在预设浅色模式下，当所述反射率大于预设第一阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为硬质材质；和/或，

在预设浅色模式下，当所述反射率小于或等于所述预设第一阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为软质材质。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在预设深色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型，包括：

在预设深色模式下，当所述反射率大于预设第二阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为硬质材质；和/或，

在预设深色模式下，当所述反射率小于或等于所述预设第二阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为软质材质；

其中，所述预设第二阈值小于所述预设第一阈值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述材质类型确定所述自动清洁设备的清洁模式，所述清洁模式包括以下至少之一：

当所述操作面为地板时，采用预设功率清扫和/或预设水量拖地；

当所述操作面为短毛地毯时，对所述短毛地毯进行清扫和/或停止拖地工作；

当所述操作面为长毛地毯时，控制驱动系统实施绕行。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，

所述第一信号是通过光检测组件以第一预设角度向所述待检测操作面发射红外光信号后接收到的红外光反射信号，所述第二信号是颜色检测组件从所述待检测操作面接收到的可见光反射信号。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述光检测组件和所述颜色检测组件分别设置于所述自动清洁设备的移动平台的底部。

8.一种自动清洁设备，其特征在于，包括：设置于移动平台的光检测组件、颜色检测组件和处理器；

所述光检测组件，配置为在所述移动平台行进路径上获取待检测操作面的第一信号；

所述颜色检测组件，配置为在所述移动平台行进路径上获取待检测操作面的第二信号；

所述处理器，分别与所述光检测组件和所述颜色检测组件通信连接，所述处理器，配置为：基于所述第一信号确定所述待检测操作面的反射率，以及基于所述第二信号确定所述待检测操作面的颜色信息；基于所述反射率和所述颜色信息确定所述待检测操作面的材质类型。

9.一种自动清洁设备，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现如权利要求1-7任一所述的方法步骤。

10.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现如权利要求1-7任一所述的方法步骤。

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