CN111685662A - 一种清扫方法、装置、扫地机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种清扫方法、装置、扫地机器人及存储介质，适用于机器人技术领域，能够根据不同清扫环境使用不同的清扫模式对待清扫区域进行清扫。该方法包括：向待清扫区域发射探测光束；根据所述探测光束的反射光的光感电压值，确定所述待清扫区域的环境类型；根据与所述环境类型对应的清扫模式清扫所述待清扫区域。

Description

一种清扫方法、装置、扫地机器人及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种清扫方法、装置、扫地机器人及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，一系列人工智能产品逐渐走进人们的生活，为人们的生活提供诸多便利。如，智能扫地机器人，能够自动识别障碍物，并避开障碍物对待清扫物体执行清扫任务，为用户减轻清扫任务。

然而，根据目前扫地机器人运行算法，扫地机器人仅能够执行预先设置的单一清扫模式对周围环境进行清扫。例如，当光洁的地面上存在垃圾时，扫地机器人通过执行单一清扫模式可以较好地清扫该地面进行。但是，当处于不同清扫环境时，只有单一清扫模式的扫地机器人的清扫性能则显不足，时常会清扫不彻底或者无法清扫。例如，该扫地机器人在清扫较为粗糙的地面或地毯时，因扫地机器人的模式单一，时常会因风机吸力不够大从而使得清扫效果较差，或者无法清扫。

发明内容

本申请实施例提供了一种清扫方法、装置、扫地机器人及存储介质，以解决针对不同的清扫环境，现有清扫装置只能基于单一的清扫模式进行清扫，从而导致清扫效率低、清扫效果差的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种清扫方法，所述方法包括：

向待清扫区域发射探测光束；

根据所述探测光束的反射光的光感电压值，确定所述待清扫区域的环境类型；

根据与所述环境类型对应的清扫模式清扫所述待清扫区域。

采用本申请提供的清扫方法，在清扫待清扫区域前，预先向待清扫区域发射探测光束，并根据探测光束的反射光的光感电压值确定所述待清扫区域的环境类型，进而可以精准地根据确定的环境类型对应清扫模式清扫所述待清扫区域，一是实现不同清扫环境采用不同的清扫模式，大大地提高了清扫效率，环境也被清扫的更干净，二是探测清扫环境类型的成本也大大降低。

第二方面，本申请实施例提供了一种清扫装置，所述装置包括：

发射模块，用于向待清扫区域发射探测光束；

确定模块，用于根据所述探测光束的反射光的光感电压值，确定所述待清扫区域的环境类型；

清扫模块，用于根据与所述环境类型对应的清扫模式清扫所述待清扫区域。

第三方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人，包括发射管、接收管、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的清扫方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的清扫方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在扫地机器人上运行时，使得扫地机器人执行上述第一方面中任一项所述的清扫方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的扫地机器人的结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的清扫方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的反射光接收位置的示意图；

图4是本申请一实施例提供的清扫装置的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

参见图1，图1位本申请一实施例提供的扫地机器人的结构示意图。所述扫地机器人包括发射管13、接收管14、处理器10、存储器11、风机17、转向单元15和清扫单元16。其中，所述发射管13、接收管14、存储器11、风机17、转向单元15和清扫单元16均与所述处理器10连接。所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请提供的清扫方法。所述风机在所述处理器的控制下，进而改变风机的吸力，以便于将待清扫区域的垃圾吸进垃圾回收仓。所述转向单元包括转向驱动电机和转向轮，所述转向电机在所述处理器的控制下驱动控制所述转向轮转动，调整所述扫地机器人的行进转向角度或停止运动。所述清扫单元包括清扫驱动电机和清扫轮，所述清扫驱动电机在所述处理器的控制下驱动所述清扫轮转动，对待清扫区域的垃圾进行清扫。所述发射管在所述处理器控制下向待清扫区域发射探测光束，探测所述待清扫区域的环境类型，所述接收管接收所述探测光束经所述待清扫区域反射回来的反射光。特别地，所述接收管可以包括一个，或为了提高探测的精确度，所述接收管可以包括多个，以便于从多角度接收所述探测光束经所述待清扫区域反射的反射光。

参见图2，图2为本申请一个实施例提供的一种清扫方法的流程示意图。本实施例中清扫方法的执行主体为扫地机器人，扫地机器人。如图2所示，本申请提供的清扫方法可以包括：

S101：向待清扫区域发射探测光束。

所述扫地机器人在获取到清扫任务后，根据清扫任务的解析结果，响应控制发射管向待清扫区域发射平行的探测光束。所述探测光束可以为红外探测光束。

S102：根据所述探测光束的反射光的光感电压值，确定所述待清扫区域的环境类型。

所述扫地机器人的接收管接收到所述探测光束的反射光后，将所述反射光的光照强度值转为光感电压值，并将所述光感电压值传递至处理器，由所述处理器根据所述光感电压值确定所述待清扫区域的环境类型。

例如，所述扫地机器人控制发射管向所述待清扫区域发射探测光束后，所述接收管检测所述反射光的光照强度对应的光感电压值为1V。所述扫地机器人将获得该1V光感电压值与预设的各个环境类型对应的临界光感电压值进行比较，比如台阶的对应的预设光感电压值为1.5V，因1V＜1.5V，则所述扫地机器人确定所述待清扫区域的环境类型为台阶。

S103：根据与所述环境类型对应的清扫模式清扫所述待清扫区域。

所述扫地机器人在确定所述待清扫区域的环境类型后，根据所述环境类型获取对应的清扫模式的数据信息，根据所述数据信息控制所述扫地机器人的运行，清扫所述待清扫区域。每一种环境类型对应的清扫模式中的转向轮、风机、清扫轮或拖地轮的运行数据信息不同，比如台阶对应的清扫模式和光面地板对应的清扫模式中的转向轮、风机、清扫轮或拖地轮的运行数据信息不同。

例如，当前所述扫地机器人的转向轮的转向角度为0°且向前行进，风机的抽风吸力为1000Pa，清扫轮的转速为2000转。另外，在当前时刻，所述扫地机器人根据探测光束的反射光对应的光感电压值确定行进方向上的待清扫区域的环境类型为台阶，则所述扫地机器人根据台阶对应的清扫模式，停止所述转向轮的前进操作，停止风机的抽风操作，停止清扫轮的转动。

或是，在当前时刻，所述扫地机器人根据探测光束的反射光对应的光感电压值确定行进方向上的待清扫区域的环境类型为粗糙面地板，则所述处理器根据粗糙面地板对应的清扫模式，保持转向轮的转向角度为0°且向前行进，调节所述风机的抽风吸力为1500Pa，清扫轮的转速为3000转。

在一示例中，结合图3可知，在一种可能的场景中，为了更准确地根据反射光确定待清扫区域的环境类型，所述扫地机器人设置有第一接收管、第二接收管，第一接收管位于所述发射管和所述第二接收管的中间。所述第一接收管和第二接收管用于接收反射光的子光束，以便于根据子光束的光感电压值，确定所述待清扫区域的环境类型。

故，当所述扫地机器人设置有第一接收管和第二接收管，以用于接收所述探测光束的反射光时，所述反射光包括第一子光束和第二子光束，所述第一子光束的接收位置位于所述探测光束的发射位置与所述第二子光束的接收位置的中间；所述光感电压值包括所述第一子光束的第一光感电压值和所述第二子光束的第二光感电压值。

进一步地，在所述扫地机器人上接收所述第一子光束的第一接收管的接收位置位于与所述探测光束的到达所述待清扫区域时形成的光斑正对应的位置处。

进一步地，在所述扫地机器人上接收所述第二子光束的第二接收管的接收位置位于所述探测光束经所述待清扫区域镜面反射后的角度方向上。

在一种可能的实现方式中，所述反射光只包括第二子光束，且所述第二子光束在所述扫地机器人上的接收位置位于所述探测光束经所述待清扫区域镜面反射后的角度方向上。

所述光感电压值只包括所述第二子光束的第二光感电压值。所述扫地机器人根据所述第二子光束的第二光感电压值，确定所述待清扫区域的环境类型。

在一实施例中，根据所述第一光感电压值、所述第二光感电压值、第一预设值和第二预设值，确定所述待清扫区域的环境类型，所述第一预设值小于所述第二预设值。

其中，所述第一预设值为对应的环境类型为台阶时，经台阶反射回来的反射光对应的临界光感电压值，所述第二预设值为对应的环境类型为黑色瓷砖时，经黑色瓷砖反射回来的反射光对应的临界光感电压值。

具体的，若所述第一光感电压值和所述第二光感电压值均大于所述第一预设值，所述第二光感电压值大于所述第二预设值，且所述第二光感电压值大于预设倍数的所述第一光感电压值，则确定所述待清扫区域的环境类型为光面地板。所述光面地板为高于预设表面粗糙度等级的地面，比如高于预设表面粗糙度等级8级的地面，如表面粗糙度9级的木地板。

另外，若所述第一光感电压值和所述第二光感电压值均大于所述第一预设值，且所述第二光感电压值小于预设倍数的所述第一光感电压值，则确定所述待清扫区域的环境类型为粗糙面地板。所述粗糙面地板为低于预设表面粗糙度等级的地面，比如低于预设表面粗糙度等级8级的地面，如表面粗糙度7级的木地板。

另外，若所述第二光感电压值小于所述第一预设值，确定所述待清扫区域的环境类型为台阶。

示例的，所述第一预设值为探测光束照射在台阶上时对应的临界光感电压值，为1.2V；第二预设值为探测光束照射在黑色瓷砖上时对应的临界光感电压值，为1.5V。现所述扫地机器人上的所述发射管向待清扫区域发射所述探测光束后，所述第一接收管和第二接收管分别接收到所述第一子光束、所述第二子光束，且所述第一子光束对应的第一光感电压值为1.6V，和所述第二子光束对应的第二光感电压值为3.3V。可见，所述第一光感电压值和所述第二光感电压值均大于第一预设值1.2V，且第二光感电压值大于第二预设值1.5V。同时，因所述第二光感电压值还大于预设倍数2倍的所述第一光感电压值，则确定所述扫地机器人行进方向上的待清扫区域的环境类型为光面地板。

或如，所述第一子光束对应的第一光感电压值为2V，和所述第二子光束对应的第二光感电压值为3.0V。可见，所述第一光感电压值和所述第二光感电压值均大于第一预设值1.2V，且第二光感电压值大于第二预设值1.5V，但还因所述第二光感电压值还小于预设倍数2倍的所述第一光感电压值，则确定所述扫地机器人行进方向上的待清扫区域的环境类型为粗糙面地板。

或如，所述第一接收管和第二接收管分别接收到所述第一子光束、所述第二子光束，且所述第一子光束对应的第一光感电压值为1.6V，和所述第二子光束分别对应的第二光感电压值为1.0V，但因所述第二光感电压值小于所述第一预设值1.2V，则确定所述扫地机器人行进方向上的待清扫区域的环境类型为台阶。

在一实施例中，还根据所述发射光对应的第三光感电压值，确定所述待清扫区域的环境类型。

具体的，若所述第一光感电压值、所述第二光感电压值和所述第三光感电压值均大于所述第一预设值，所述第二光感电压值大于所述第二预设值，且所述第二光感电压值大于预设倍数的所述第一光感电压值，则确定所述待清扫区域的环境类型为光面地板。

若所述第一光感电压值、所述第二光感电压值和所述第三光感电压值均大于所述第一预设值，且所述第二光感电压值小于预设倍数的所述第一光感电压值，则确定所述待清扫区域的环境类型为粗糙面地板。

示例的，所述第一预设值为1.2V，第二预设值为1.5V。所述第一子光束对应的第一光感电压值为1.6V，所述第二子光束对应的第二光感电压值为3.3V，和所述发射光对应的第三光感电压值为4V。可见，所述第一光感电压值、所述第二光感电压值和第三光感电压值均大于第一预设值1.2V，且第二光感电压值大于第二预设值1.5V。同时，因所述第二光感电压值还大于预设倍数2倍的所述第一光感电压值，则确定所述扫地机器人行进方向上的待清扫区域的环境类型为光面地板。

或如，所述第一子光束对应的第一光感电压值为2V，所述第二子光束对应的第二光感电压值为3V，和所述发射光对应的第三光感电压值为4V。可见，所述第一光感电压值、所述第二光感电压值和第三光感电压值均大于第一预设值1.2V，且第二光感电压值大于第二预设值1.5V，但还因所述第二光感电压值还小于2倍的所述第一光感电压值，则确定所述扫地机器人行进方向上的待清扫区域的环境类型为粗糙面地板。

在一示例中，所述待清扫区域也可能为白色瓷砖，且探测光束照射在白色瓷砖上时对应的临界光感电压值大于探测光束照射在黑色瓷砖上时对应的临界光感电压值，即第三预设值＞第二预设值＞第一预设值。

具体的，若所述第一光感电压值和所述第二光感电压值均大于所述第一预设值，所述第二光感电压值小于所述第三预设值，并大于所述第二预设值，且所述第二光感电压值大于预设倍数的所述第一光感电压值时，则确定所述待清扫区域的环境类型为光面地板。

在一种可能的实现方式是，若所述第一光感电压值和所述第二光感电压值均大于所述第一预设值，所述第二光感电压值大于所述第三预设值，且所述第二光感电压值大于预设倍数的所述第一光感电压值时，则确定所述待清扫区域的环境类型为光面地板。

进一步地，所述待清扫区域也可能为地毯，且探测光束照射在地毯上时对应的临界光感电压值小于探测光束照射在黑色瓷砖上时对应的临界光感电压值，但大于探测光束照射在台阶上时对应的临界光感电压值，即第三预设值＞第二预设值＞第四预设值＞第一预设值。

即在一种可能的实现方式中，若所述第一光感电压值和所述第二光感电压值均大于所述第一预设值，所述第二光感电压值小于所述第二预设值且大于第一预设值，所述第二光感电压值大于预设倍数的所述第一光感电压值时，则确定所述待清扫区域的环境类型为地毯。

在一示例中，在一种可能的场景是，在扫地机器人行进的过程中，若只向待清扫区域的探测光束，并根据该探测光束的反射光的光感电压值确定所述待清扫区域的环境类型，误差相对较大。比如，所述探测光束刚好照射在所述待清扫区域中的粗糙部分，而该待清扫区域的其它部分均为光面的地板，若即切换至粗糙面地板对应的清扫模式清扫该待清扫区域，若该粗糙部分只有一个光斑大小，此时所述扫地机器人的电量消耗和清扫效果是不成比例的。

例如，该待清扫区域中的光面地板和粗糙面地板的面积比为16：1，若所述扫地机器人立即切换至粗糙面地板对应的清扫模式清扫该待清扫区域，且因该清扫模式的清扫功率最大，所述扫地机器人的耗电量将大大增加，故需要对该待清扫区域的环境类型进行多次确认，以选择最优的清扫模式。

故，所述扫地机器人控制发射管连续N次基于不同的发射角度向所述待清扫区域发射探测光束，并根据连续N次探测光束的反射光的光感电压值，确定所述待清扫区域的环境类型。其中，所述发射管基于一个角度发射探测光束后，自动调节预设的角度且间隔预设时间段后再发射下一个角度的探测光束。

若根据连续N次基于不同的发射角度向所述待清扫区域发射的探测光束的反射光的光感电压值，确定的环境类型相同，则根据与所述环境类型对应的清扫模式清扫所述待清扫区域，其中，N≥2，N为整数。

示例的，所述扫地机器人的发射管连续3次分别基于不同的发射角度0°、3°和6°向所述待清扫区域发射的探测光束，且根据该连续3次探测光束的反射光的光感电压值确定的所述待清扫区域的环境类型均为光面地板，则根据预光面地板对应的清扫模式清扫所述待清扫区域。

在一示例中，根据连续N次基于不同的发射角度向所述待清扫区域发射的探测光束的反射光的光感电压值，确定N次所述待清扫区域的环境类型，确认为同一环境类型的次数占据的比例达到或超过预设比例，则确认所述待清扫区域的环境类型为次数占据的比例达到或超过预设比例的环境类型，并根据与所述环境类型对应的清扫模式清扫所述待清扫区域。

示例的，如根据连续10次基于不同的发射角度向所述待清扫区域发射的探测光束的反射光的光感电压值，确定10次所述待清扫区域的环境类型，其中，确认所述待清扫区域的环境类型为粗糙面地板的次数为8次，光面地板的次数为2次，且预设比例为7/10，因同一环境类型次数占据的比例8/10超过所述预设比例，则确认所述待清扫区域的环境类型为粗糙面地板，根据与粗糙面地板对应的清扫模式清扫所述待清扫区域。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的清扫方法，图4示出了本申请实施例提供的清扫装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图4，该装置包括：

发射模块100，用于向待清扫区域发射探测光束；

确定模块200，用于根据所述探测光束的反射光的光感电压值，确定所述待清扫区域的环境类型；

清扫模块300，用于根据与所述环境类型对应的清扫模式清扫所述待清扫区域。

可选的，为了根据反射光更准确地确定待清扫区域的环境类型，所述清扫装置还设置有接收模块，所述接收模块包括第一接收管和第二接收管，所述第一接收管用于接收所述反射光中的第一子光束，所述第二接收管用于接收所述反射光中的第二子光束，以便于根据第一子光束和第二子光束的光感电压值，确定所述待清扫区域的环境类型。其中，第一接收管位于所述发射模块和所述第二接收管的中间。

所述光感电压值包括所述第一子光束的第一光感电压值和所述第二子光束的第二光感电压值。

可选的，所述确定模块还用于根据所述第一光感电压值、所述第二光感电压值、第一预设值和第二预设值，确定所述待清扫区域的环境类型，所述第一预设值小于所述第二预设值。

可选的，所述确定模块还用于若所述第一光感电压值和所述第二光感电压值均大于所述第一预设值，所述第二光感电压值大于所述第二预设值，且所述第二光感电压值大于预设倍数的所述第一光感电压值，则确定所述待清扫区域的环境类型为光面。

可选的，所述确定模块还用于若所述第一光感电压值和所述第二光感电压值均大于所述第一预设值，且所述第二光感电压值小于预设倍数的所述第一光感电压值，则确定所述待清扫区域的环境类型为粗糙面。

可选的，所述确定模块还用于若所述第二光感电压值大于所述第一预设值，确定所述待清扫区域的环境类型为台阶。

可选的，所述发射模块还用于连续N次基于不同的发射角度向所述待清扫区域发射的探测光束。

所述确定模块还用于根据连续N次的不同发射角的度N束探测光束的反射光的光感电压值，确定对应所述待清扫区域的环境类型。

所述清扫模块还用于若根据连续N次的N束探测光束的反射光的光感电压值，确定所述待清扫区域的环境类型相同，则根据与所述环境类型对应的清扫模式清扫所述待清扫区域，其中，N≥2，N为整数。

结合图1，本申请一实施例提供的扫地机器人的结构示意图。如图1所示，该实施例的扫地机器人1包括：发射管13、接收管14、至少一个处理器10(图1中仅示出一个处理器)、存储器11以及存储在所述存储器11中并可在所述至少一个处理器10上运行的计算机程序12，所述处理器10执行所述计算机程序12时实现上述任意各个清扫方法实施例中的步骤。

所述扫地机器人可包括，但不仅限于，处理器10、存储器11。本领域技术人员可以理解，图1仅仅是扫地机器人1的举例，并不构成对扫地机器人1的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所述处理器10可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器10还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器11在一些实施例中可以是所述扫地机器人1的内部存储单元，例如扫地机器人1的硬盘或内存。所述存储器11在另一些实施例中也可以是所述扫地机器人1的外部存储设备，例如所述扫地机器人1上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器11还可以既包括所述扫地机器人1的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器11用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器11还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在另一示例中，扫地机器人包括：发射管、第一接收管、第二接收管、第三接收管、至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个清扫方法实施例中的步骤。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在扫地机器人上运行时，使得扫地机器人执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性、机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清扫方法，应用于扫地机器人，其特征在于，所述方法包括：

向待清扫区域发射探测光束；

根据所述探测光束的反射光的光感电压值，确定所述待清扫区域的环境类型；

根据与所述环境类型对应的清扫模式清扫所述待清扫区域。

2.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述反射光包括第一子光束和第二子光束，所述第一子光束的接收位置位于所述探测光束的发射位置与所述第二子光束的接收位置的中间；

所述光感电压值包括所述第一子光束的第一光感电压值和所述第二子光束的第二光感电压值。

3.如权利要求2所述的清扫方法，其特征在于，所述根据所述探测光束的反射光的光感电压值，确定所述待清扫区域的环境类型，包括：

根据所述第一光感电压值、所述第二光感电压值、第一预设值和第二预设值，确定所述待清扫区域的环境类型，所述第一预设值小于所述第二预设值。

4.如权利要求3所述的清扫方法，其特征在于，所述根据所述第一光感电压值、所述第二光感电压值、第一预设值和第二预设值，确定所述待清扫区域的环境类型，包括：

若所述第一光感电压值和所述第二光感电压值均大于所述第一预设值，所述第二光感电压值大于所述第二预设值，且所述第二光感电压值大于预设倍数的所述第一光感电压值，则确定所述待清扫区域的环境类型为光面地板。

5.如权利要求3所述的清扫方法，其特征在于，所述根据所述第一光感电压值、所述第二光感电压值、第一预设值和第二预设值，确定所述待清扫区域的环境类型，包括：

若所述第一光感电压值和所述第二光感电压值均大于所述第一预设值，且所述第二光感电压值小于预设倍数的所述第一光感电压值，则确定所述待清扫区域的环境类型为粗糙面地板。

6.如权利要求3所述的清扫方法，其特征在于，所述根据所述第一光感电压值、所述第二光感电压值、第一预设值和第二预设值，确定所述待清扫区域的环境类型，包括：

若所述第二光感电压值小于所述第一预设值，确定所述待清扫区域的环境类型为台阶。

7.如权利要求1至6任一项所述的清扫方法，其特征在于，所述根据与所述环境类型对应的清扫模式清扫所述待清扫区域，包括：

若根据连续N次基于不同的发射角度向所述待清扫区域发射的探测光束的反射光的光感电压值，确定的环境类型相同，则根据与所述环境类型对应的清扫模式清扫所述待清扫区域，其中，N≥2，N为整数。

8.一种清扫装置，其特征在于，所述装置包括：

发射模块，用于向待清扫区域发射探测光束；

确定模块，用于根据所述探测光束的反射光的光感电压值，确定所述待清扫区域的环境类型；

清扫模块，用于根据与所述环境类型对应的清扫模式清扫所述待清扫区域。

9.一种扫地机器人，其特征在于，包括发射管、接收管、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

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