CN115227147B - 一种扫地机的工作方法及应用该方法的扫地机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种扫地机的工作方法，扫地机开启工作后，利用扫地机上的脉冲光探测器向地面发射脉冲光，并接收地面反射光并对反射光的脉冲数M进行计数；根据M确定地面的基础清理难度Dj；根据基础清理难度Dj对应的扫地机清扫参数进行地面的清扫工作；获取地面清扫工作过程中反馈的阻力数据，并根据阻力数据在基础清理难度Dj的基础上调整清理难度数据，进而获取最终的清扫难度数据Dz，根据清扫难度数据Dz对应的扫地机清扫参数进行地面的清扫工作。该工作方法的装置成本低、处理方式简单、清洁效果好。本发明还涉及应用该方法的扫地机。

Description

一种扫地机的工作方法及应用该方法的扫地机
技术领域
本发明涉及一种扫地机的工作方法，本发明还涉及一种应用该方法的扫地机。
背景技术
家庭清洁工作中，地面上可能存在残留水、滴下来的牛奶果汁和顽固污渍，对于这种湿场景，传统的扫地机滚刷难以清扫，甚至会越扫越脏。
申请公布号为CD107669219A(申请号为201710771276.3)的中国发明专利申请《一种污迹的清理方法及系统》，其中公开的清洁方法式利用分子创拿起检测获取地面待清理的污迹对象的种类信息，具体采用红外光谱图的信息进行污迹对象种类信息的判断，进而根据待清理的污迹对象的种类信息进行污迹对象的清理。该过程中，污迹对象的种类信息确定时需要的数据处理量大，且由于污迹的存在形式多样且存在不确定性，无法保证确定的污迹对象的种类信息的正确性，可能存在污迹对象种类信息误判的情况，相应影响清洁效果。同时对数据处理设备硬件要求高，成本也高。
发明内容
本发明所要解决的第一个技术问题是针对上述现有技术提供一种无需进行污渍种类进行细分，仅需要确定污迹的基础清理难度，并且在情况过程中进一步精确确定污迹的清理难度，进而实现有效清洁的扫地机的工作方法。
本发明所要解决的第二个技术问题是针对上述现有技术提供一种成本低、处理方式简单、清洁效果好的扫地机。
本发明解决上述第一个技术问题所采用的技术方案为：一种扫地机的工作方法，其特征在于：
扫地机开启工作后，利用扫地机上的脉冲光探测器向地面发射脉冲光，并接收地面反射光并对反射光的脉冲数M进行计数；
根据M确定地面的基础清理难度Dj；
根据基础清理难度Dj对应的扫地机清扫参数进行地面的清扫工作；
获取地面清扫工作过程中反馈的阻力数据，并根据阻力数据在基础清理难度Dj的基础上调整清理难度数据，进而获取最终的清扫难度数据Dz，根据清扫难度数据Dz对应的扫地机清扫参数进行地面的清扫工作。
优选地，扫地机的清扫参数包括扫地机内喷水装置的单位喷水量、扫地机的行进速度、扫地机内气旋电机的转速。
作为改进，在根据基础清理难度Dj对应的扫地机清扫参数进行地面的清扫工作时，检测气旋电机的扭力数据，将气旋电机的扭力数据作为地面清扫工作过程中反馈的阻力数据来调整清理难度数据。
优选地，该扫地机的工作方法包括以下步骤
S1、初始化不同地面清理难度数据D1、D2…，Di，…Dn；其中i、n为正整数，1≤i≤n，i值越大，表示清理难度越高；清理难度数据Di对应的扫地机清扫参数为Li、Vi、Ri，其中Li表示清理难度数据Di对应的扫地机中喷水装置的单位喷水量，Vi表示清理难度数据Di对应的扫地机的行进速度，Ri表示清理难度数据Di对应的扫地机内气旋电机的转速；
初始化气旋电机按照清理难度数据Di对应的转速Ri工作时的扭力范围Ni；
初始化不同脉冲数范围M1、M2…，Mi，…Mn对应的清理难度数据D1、D2…，Di，…Dn；脉冲数越大，对应的清理难度越大；
S2、获取地面反射光的脉冲数M，确定脉冲数M对应的脉冲数范围Mi，根据Mi确定地面的基础清理难度Dj＝Di，进而确定当前的清理难度D＝Di；
S3、控制扫地机内的喷水装置进行工作，且根据当前的清扫难度数据D＝Di确定喷水装置的单位喷水量Li；
控制扫地机向喷水的位置行进且根据当前的清扫难度数据D＝Di确定扫地机的行进速度Vi；
控制扫地机内的气旋电机工作，且根据当前的清扫难度数据D＝Di确定气旋电机的转速Ri；
S4、检测获取气旋电机的扭力N；
如果N大于当前清理难度D＝Di对应的扭力范围Ni中的最大值，则在D未达到Dn的前提下调整当前清理难度D＝Di+1，并返回S3；
如果N小于扭力范围Ni中的最小值，则在D未达到D1的前提下调整当前清理难度D＝Di-1，并返回S3；
S5、当N位于当前清理难度D对应的扭力范围内时，则确定获取最终的清扫难度数据Dz为当前的清理难度D；
S6、控制根据清扫难度数据Dz对应的扫地机清扫参数进行地面的清扫工作。
为了进一步提高对地面的清扫效果，检测进入扫地机内污水箱内污水的浊度数据，根据污水的浊度数据控制扫地机底部毛刷的高度以及展开角度。
优选地，污水的浊度数据越大，控制扫地机底部毛刷的高度越低，且毛刷的展开角度越大。
本发明解决上述第二个技术问题所采用的技术方案为：一种应用有前述的工作方法的扫地机，其特征在于：包括机壳，设置在机壳内的清水箱、喷水通道、污水箱、污水回吸通道、气旋电机、控制电路板，安装在机壳上的脉冲光探测器，设置在喷水通道上的控制阀，所述控制电路板分别与气旋电机、脉冲光探测器、控制阀电信号连接，所述喷水通道设置与清水箱相连接，所述污水回吸通道与污水箱相连通；
所述污水回吸通道在机壳的底部形成有向下开口的腔体，所述腔体内设置有扇叶和毛刷，所述扇叶连接在气旋电机的驱动端，所述毛刷能转动的连接在电机的驱动端且位于扇叶的下方；喷水通道延伸至腔体内；所述脉冲光探测器设置在腔体的前方。
作为改进，所述污水回吸通道内设置有与控制电路板电信号连接的污浊度传感器。
与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明中的扫地机的工作方法通过脉冲光探测器的反射光的脉冲数确定污渍的基础清理难度数据，并在清扫过程中，通过清扫过程中反馈的清扫参数来进一步针对基础清理难度数据进行调整而确定更精确的最终清扫难度数据，使得扫地机的对地面污渍的清扫更有针对性，对地面的清洁效果更佳。
而应用了该方法的扫地机，由于无需进行大量数据的比对分析，数据处理量小，成本低，且对地面的清洁效果更佳，能够保证清洁效果。
附图说明
图1为本发明实施例中扫地机的剖视图。
图2为本发明实施例中扫地机另一剖面的剖视图。
图3为本发明实施例中扫地机的工作方法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。
如图1和图2所示，本实施例中的扫地机，包括机壳1，设置在机壳1内的清水箱2、喷水通道3、污水箱4、污水回吸通道5、气旋电机6、控制电路板，安装在机壳1上的脉冲光探测器7，设置在喷水通道3上的控制阀。为了保证扫地机的行走，同现有技术，在机壳1的底部设置有行走轮，在机壳1内设置有驱动行走轮进行转动的驱动电机，该驱动电机也与控制电路板电信号连接，通过控制电路板对驱动电机的控制，能够控制扫地机的行走速度。
控制电路板还分别与气旋电机6、脉冲光探测器7、控制阀电信号连接，进而控制气旋电机6、脉冲光探测器7、控制阀进行工作，同时接收气旋电机6、脉冲光探测器7、控制阀范阔的工作信号。
喷水通道3设置与清水箱2相连接，清水箱2、喷水通道3、控制阀共同构成喷水装置，通过控制电路板对控制阀的控制能够实现对喷水装置单位喷水量的控制。
污水回吸通道5与污水箱4相连通，并且污水回吸通道5在机壳1的底部形成有向下开口的腔体51，腔体51内设置有扇叶8和毛刷9。扇叶8连接在气旋电机6的驱动端，如此扇叶8在气旋电机6的带动下能够带动腔体51内的空气流动，进而形成旋吸力，将腔体51下方地面上清理的污渍吸收到污水回收通道内，进而进入污水箱4，实现地面的清洁工作。而毛刷9能转动的连接在电机的驱动端且位于扇叶8的下方；毛刷9的转动角度可以通过现有的各种驱动机构实现，控制电路板控制驱动机构的动作，进而控制毛刷9的展开角度以及升降高度，毛刷9能够提高对地面上污渍的清扫能力。喷水通道3延伸至腔体51内毛刷9的位置，如此自喷水通道3内的水能喷出到腔体51下的地面上以及毛刷9上，湿润地面和毛刷9，提高清洁效率，降低清洁难度。为了增加对地面的清扫宽度，可以根据需要设置多条均与污水箱4相连通的污水回吸通道5，每个污水回吸通道5均在机壳1的底部形成有向下开口的腔体51，每个腔体51对应设置一个气旋电机6，每个腔体51内设置有对应的扇叶8、毛刷9、喷水通道3，各喷水通道3均与清水箱2相连接。
脉冲光探测器7可以采用现有技术中的各种脉冲光探测器7，如可以采用红外探测器，该脉冲光探测器7设置在腔体51的前方以探测该扫地机前方的污渍情况。
另外，污水回吸通道5内设置有与控制电路板电信号连接的污浊度传感器。该污浊度传感器能够检测进入到污水回收通道内的污物的污浊度情况，进而为清扫工作提供反馈参数，使得控制电路板通过控制其他部件的工作参数来提高对地面的清扫效果。
该扫地机的工作方法为：扫地机开启工作后，利用扫地机上的脉冲光探测器7向地面发射脉冲光，并接收地面反射光并对反射光的脉冲数M进行计数；根据M确定地面的基础清理难度Dj；根据基础清理难度Dj对应的扫地机清扫参数进行地面的清扫工作。获取地面清扫工作过程中反馈的阻力数据。反馈的阻力数据越大，说明污渍的清理难度越大，如可能为粘性的附着在地面上的污渍，相应也说明当前扫地机的清扫参数不足以能够清理污渍。而反馈的无阻力的情况，则说明可能因为污渍颜色将清理难度设定较高，但是为较好清理的污渍，如为颜色较深的水渍时，则可降低当前扫地机的清扫参数在降低扫地机的功耗，如此也能完成污渍的清扫工作。在此原理基础上，根据阻力数据在基础清理难度Dj的基础上调整清理难度数据，进而获取最终的清扫难度数据Dz，根据清扫难度数据Dz对应的扫地机清扫参数进行地面的清扫工作。调整后的清扫难度数据对应的扫地机清扫参数能够在最小能耗的基础上实现地面的有效清洁。本实施例中，在根据基础清理难度Dj对应的扫地机清扫参数进行地面的清扫工作时，检测气旋电机6的扭力数据，根据气旋电机6的扭力数据调整清理难度数据。
本实施例中扫地机的清扫参数具体包括扫地机内喷水装置的单位喷水量、扫地机的行进速度、扫地机内气旋电机6的转速。
另外，还可以通过检测进入扫地机内污水箱4内污水的浊度数据，根据污水的浊度数据控制扫地机底部毛刷9的高度以及展开角度，如此能够使得的状态能够更好的匹配污渍的情况，实现更好的清洁效果。具体地，污水的浊度数据越大，控制扫地机底部毛刷9的高度越低，且毛刷9的展开角度越大，这样能够增加毛刷9与地面上污渍的接触面积，对污渍的清扫力更强。
本实施例中的扫地机的工作方法具体包括以下步骤：
S1、初始化不同地面清理难度数据D1、D2…，Di，…Dn；其中i、n为正整数，1≤i≤n，i值越大，表示清理难度越高；清理难度数据Di对应的扫地机清扫参数为Li、Vi、Ri，其中Li表示清理难度数据Di对应的扫地机中喷水装置的单位喷水量，Vi表示清理难度数据Di对应的扫地机的行进速度，Ri表示清理难度数据Di对应的扫地机内气旋电机6的转速；
初始化气旋电机6按照清理难度数据Di对应的转速Ri工作时的扭力范围Ni；
初始化不同脉冲数范围M1、M2…，Mi，…Mn对应的清理难度数据D1、D2…，Di，…Dn；脉冲数越大，对应的清理难度越大；
S2、获取地面反射光的脉冲数M，确定脉冲数M对应的脉冲数范围Mi，根据Mi确定地面的基础清理难度Dj＝Di，进而确定当前的清理难度D＝Di；
S3、控制扫地机内的喷水装置进行工作，且根据当前的清扫难度数据D＝Di确定喷水装置的单位喷水量Li；
控制扫地机向喷水的位置行进且根据当前的清扫难度数据D＝Di确定扫地机的行进速度Vi；
控制扫地机内的气旋电机6工作，且根据当前的清扫难度数据D＝Di确定气旋电机6的转速Ri；
S4、检测获取气旋电机6的扭力N；
如果N大于当前清理难度D＝Di对应的扭力范围Ni中的最大值，则在D未达到Dn的前提下调整当前清理难度D＝Di+1，并返回S3；
如果N小于扭力范围Ni中的最小值，则在D未达到D1的前提下调整当前清理难度D＝Di-1，并返回S3；
S5、当N位于当前清理难度D对应的扭力范围内时，则确定获取最终的清扫难度数据Dz为当前的清理难度D；
S6、控制根据清扫难度数据Dz对应的扫地机清扫参数进行地面的清扫工作。
本发明中的扫地机的工作方法通过脉冲光探测器7的反射光的脉冲数确定污渍的基础清理难度数据，并在清扫过程中，通过清扫过程中反馈的清扫参数来进一步针对基础清理难度数据进行调整而确定更精确的最终清扫难度数据，使得扫地机的对地面污渍的清扫更有针对性，对地面的清洁效果更佳。
而应用了该方法的扫地机，由于无需进行大量数据的比对分析，数据处理量小，成本低，且对地面的清洁效果更佳，能够保证清洁效果。

Claims (8)

1.一种扫地机的工作方法，其特征在于：
扫地机开启工作后，利用扫地机上的脉冲光探测器(7)向地面发射脉冲光，并接收地面反射光并对反射光的脉冲数M进行计数；
根据M确定地面的基础清理难度Dj；
根据基础清理难度Dj对应的扫地机清扫参数进行地面的清扫工作；
获取地面清扫工作过程中反馈的阻力数据，并根据阻力数据在基础清理难度Dj的基础上调整清理难度数据，进而获取最终的清扫难度数据Dz，根据清扫难度数据Dz对应的扫地机清扫参数进行地面的清扫工作。
2.根据权利要求1所述的扫地机的工作方法，其特征在于：扫地机的清扫参数包括扫地机内喷水装置的单位喷水量、扫地机的行进速度、扫地机内气旋电机(6)的转速。
3.根据权利要求1或2所述的扫地机的工作方法，其特征在于：在根据基础清理难度Dj对应的扫地机清扫参数进行地面的清扫工作时，检测气旋电机(6)的扭力数据，将气旋电机(6)的扭力数据作为地面清扫工作过程中反馈的阻力数据来调整清理难度数据。
4.根据权利要求3所述的扫地机的工作方法，其特征在于：包括以下步骤
S1、初始化不同地面清理难度数据D1、D2…，Di，…Dn；其中i、n为正整数，1≤i≤n，i值越大，表示清理难度越高；清理难度数据Di对应的扫地机清扫参数为Li、Vi、Ri，其中Li表示清理难度数据Di对应的扫地机中喷水装置的单位喷水量，Vi表示清理难度数据Di对应的扫地机的行进速度，Ri表示清理难度数据Di对应的扫地机内气旋电机(6)的转速；
初始化气旋电机(6)按照清理难度数据Di对应的转速Ri工作时的扭力范围Ni；
初始化不同脉冲数范围M1、M2…，Mi，…Mn对应的清理难度数据D1、D2…，Di，…Dn；脉冲数越大，对应的清理难度越大；
S2、获取地面反射光的脉冲数M，确定脉冲数M对应的脉冲数范围Mi，根据Mi确定地面的基础清理难度Dj＝Di，进而确定当前的清理难度D＝Di；
S3、控制扫地机内的喷水装置进行工作，且根据当前的清扫难度数据D＝Di确定喷水装置的单位喷水量Li；
控制扫地机向喷水的位置行进且根据当前的清扫难度数据D＝Di确定扫地机的行进速度Vi；
控制扫地机内的气旋电机(6)工作，且根据当前的清扫难度数据D＝Di确定气旋电机(6)的转速Ri；
S4、检测获取气旋电机(6)的扭力N；
如果N大于当前清理难度D＝Di对应的扭力范围Ni中的最大值，则在D未达到Dn的前提下调整当前清理难度D＝Di+1，并返回S3；
如果N小于扭力范围Ni中的最小值，则在D未达到D1的前提下调整当前清理难度D＝Di-1，并返回S3；
S5、当N位于当前清理难度D对应的扭力范围内时，则确定获取最终的清扫难度数据Dz为当前的清理难度D；
S6、控制根据清扫难度数据Dz对应的扫地机清扫参数进行地面的清扫工作。
5.根据权利要求1或2所述的扫地机的工作方法，其特征在于：检测进入扫地机内污水箱(4)内污水的浊度数据，根据污水的浊度数据控制扫地机底部毛刷(9)的高度以及展开角度。
6.根据权利要求5所述的扫地机的工作方法，其特征在于：污水的浊度数据越大，控制扫地机底部毛刷(9)的高度越低，且毛刷(9)的展开角度越大。
7.一种应用有如权利要求1至6任一权利要求所述的工作方法的扫地机，其特征在于：包括机壳(1)，设置在机壳(1)内的清水箱(2)、喷水通道(3)、污水箱(4)、污水回吸通道(5)、气旋电机(6)、控制电路板，安装在机壳(1)上的脉冲光探测器(7)，设置在喷水通道(3)上的控制阀，所述控制电路板分别与气旋电机(6)、脉冲光探测器(7)、控制阀电信号连接，所述喷水通道(3)设置与清水箱(2)相连接，所述污水回吸通道(5)与污水箱(4)相连通；
所述污水回吸通道(5)在机壳(1)的底部形成有向下开口的腔体(51)，所述腔体(51)内设置有扇叶(8)和毛刷(9)，所述扇叶(8)连接在气旋电机(6)的驱动端，所述毛刷(9)能转动的连接在电机的驱动端且位于扇叶(8)的下方；喷水通道(3)延伸至腔体(51)内；所述脉冲光探测器(7)设置在腔体(51)的前方。
8.根据权利要求7所述的扫地机，其特征在于：所述污水回吸通道(5)内设置有与控制电路板电信号连接的污浊度传感器。
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