KR20060112311A - 로봇 청소기의 에지테이터 구동제어장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (15)
- 구동제어신호에 의해, 회전하는 모터와;로봇 청소기의 흡입헤드 내측에 회전가능하게 배치되며 모터의 회전에 의해 회전되는 에지테이터와;상기 에지테이터의 회전수를 검출하고, 그 검출된 회전수를 이용하여 속도를 검출하는 속도검출수단과;상기 속도검출수단에서 출력되는 속도검출신호와 사용자에 의해 기설정된 속도지령치를 비교하고, 그 비교결과에 근거한 구동제어신호를 출력하는 제어수단을 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 에지테이터 구동제어장치.
- 제1 항에 있어서, 제어수단은,속도 검출신호가 속도지령치 보다 일정 범위 이상 크면 모터속도를 감소시키기 위한 구동제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 구동제어장치.
- 제1 항에 있어서, 제어수단은,속도 지령치가 속도검출신호 보다 일정 범위 이상 크면 모터를 정지시키기 위한 구동제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 구동제어장치.
- 구동제어신호에 의해, 회전하는 모터와;로봇 청소기의 흡입헤드 내측에 회전가능하게 배치되며 모터의 회전에 의해 회전되는 에지테이터와;상기 에지테이터의 회전수를 검출하고, 그 검출된 회전수를 이용하여 속도를 검출하는 속도검출수단과;바닥을 감지하여 그에 따른 바닥감지신호를 출력하는 바닥감지수단과;실험에 의해, 청소모드에 따라 각기 최적의 속도지령치가 기저장되는 저장수단과;상기 저장수단에서, 상기 바닥감지신호에 해당되는 최적의 속도지령치를 선택하고, 그 속도지령치와 상기 속도검출수단에서 출력되는 속도검출신호를 비교하여 그 비교결과에 근거한 구동제어신호를 출력하는 제어수단을 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 구동제어장치.
- 제4 항에 있어서, 제어수단은,속도 검출신호가 속도지령치 보다 일정 범위 이상 크면 모터속도를 감소시키기 위한 구동제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 구동제어장치.
- 제4 항에 있어서, 제어수단은,속도 지령치가 속도검출신호 보다 일정 범위 이상 크면 모터를 정지시키기 위한 구동제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 구동제어장치.
- 제4 항에 있어서, 바닥 감지수단은,바닥면의 영상을 촬영하는 카메라로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 구동제어장치.
- 사용자에 의해, 속도지령치가 발생하면 그 속도지령치에 해당되는 전압을 모터에 인가하여 모터를 구동시키는 과정과;상기 모터 구동에 의해 에지테이터를 회전시켜 청소를 수행하면서, 그 에지테이터의 회전수로 속도를 검출하는 과정과;상기 검출속도와 속도지령치의 차이가 일정값 이내의 값이 아닌 상태로 일정시간동안 유지되면 에지테이터를 정지시키거나 에지테이터의 속도를 조절하는 과정을 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 구동제어방법.
- 제8 항에 있어서, 에지테이터의 속도를 조절하는 과정은,속도 검출신호가 속도지령치 보다 일정 범위 이상 크면 모터속도를 감소시켜 에지테이터의 회전속도를 감소시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 구동제어방법.
- 제8 항에 있어서, 에지테이터의 속도를 조절하는 과정은,속도 지령치가 속도검출신호 보다 일정 범위 이상 크면 모터를 정지시켜 에지테이터를 정지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 구동제어방법.
- 바닥을 감지하여 그 감지결과에 근거한 청소모드를 선택하고, 그 선택된 청소모드의 속도지령치를 선택하는 과정과;상기 속도지령치에 따른 속도지령치에 해당되는 전압을 모터에 인가하여 모터를 구동시키는 과정과;상기 모터 구동에 의해 에지테이터를 회전시켜 청소를 수행하면서, 그 에지테이터의 회전수로 속도를 검출하는 과정과;상기 검출속도와 속도지령치의 차이가 일정값 이내의 값이 아닌 상태로 일정시간동안 유지되면 에지테이터를 정지시키거나 에지테이터의 속도를 조절하는 과정을 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 구동제어방법.
- 제11 항에 있어서, 에지테이터의 속도를 조절하는 과정은,속도 검출신호가 속도지령치 보다 일정 범위 이상 크면 모터속도를 감소시켜 에지테이터의 회전속도를 감소시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 구동제어방법.
- 제11 항에 있어서, 에지테이터의 속도를 조절하는 과정은,속도 지령치가 속도검출신호 보다 일정 범위 이상 크면 모터를 정지시켜 에지테이터를 정지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 구동제어방법.
- 제11 항에 있어서,실험에 의해, 청소모드에 따른 속도지령치를 기저장하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 구동제어방법.
- 제11 항에 있어서, 청소모드의 속도지령치를 선택하는 과정은,카메라를 이용하여 바닥면을 촬영하고, 그 촬영된 영상을 분석하여 바닥을 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 에지테이터 구동제어방법.
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