KR20210093955A

KR20210093955A - 이동 로봇 및 제어 방법, 기기, 저장 매체 및 프로그램

Info

Publication number: KR20210093955A
Application number: KR1020217018363A
Authority: KR
Inventors: 밍용 탕; 바이 루; 잔펭 장; 준지에 지앙; 후이 쳉
Original assignee: 베이징 센스타임 테크놀로지 디벨롭먼트 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2020-01-14
Filing date: 2020-05-09
Publication date: 2021-07-28
Also published as: TW202126249A; WO2021142984A1; CN212213652U; JP2022520515A

Abstract

본 출원은 이동 로봇 및 제어 방법, 전자 기기, 컴퓨터 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램을 제공하고, 이동 로봇은 로봇 본체, 로봇 암을 포함한다. 로봇 암의 일단은 로봇 본체에 연결되고, 타단은 클램핑 부재이며, 클램핑 부재는 물품을 클램핑하기 위한 것이며; 로봇 본체 위에는 로봇 암을 수용하기 위한 그루브가 개설되며, 여기서, 그루브에 배치된 로봇 암은 구부러지거나 접히도록 설치된다.

Description

이동 로봇 및 제어 방법, 기기, 저장 매체 및 프로그램

본 출원은 2020년 1월 14일에 중국 특허청에 제출한 출원 번호가 202020081750.7이고, 출원 명칭이 “이동 로봇”인 중국특허 출원의 우선권을 요청하며, 그 전부 내용은 본 출원에 참조로서 인용된다.

본 출원은 로봇 분야에 관한 것으로서, 특히 이동 로봇 및 제어 방법, 전자 기기, 컴퓨터 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.

과학 기술의 발전, 사회의 발전을 따라, 현재 로봇 암을 포함하는 로봇 및 로봇 암을 포함하지 않은 로봇 등과 같은 다양한 로봇이 사람들의 생활에 나타나고 있다.

본 출원은 이동 로봇 및 제어 방법, 전자 기기, 컴퓨터 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램을 주로 제공한다.

본 출원에서 사용된 기술방안은 아래와 같은 방식으로 구현된다.

본 출원은 이동 로봇을 제공하고, 상기 이동 로봇은, 로봇 본체; 및 로봇 암을 포함하고, 로봇 암의 일단은 로봇 본체에 연결되고, 타단은 클램핑 부재이며, 클램핑 부재는 물품을 클램핑하기 위한 것이며; 로봇 본체 위에는 로봇 암을 수용하기 위한 그루브가 개설되며, 여기서, 그루브에 배치된 로봇 암은 굽히거나 접히도록 설치된다.

따라서, 로봇 본체 위에 로봇 암을 수용하기 위한 그루브를 설치하는 것을 통해, 로봇 암을 굽히거나 접는 것을 통해 그루브 내부에 배치하여, 로봇 암을 그루브 내부에 배치하여 이동 로봇이 낮은 공간을 통과하거나 낮은 공간에서 작업함에 있어서 용이할 수 있도록 한다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 그루브는 로봇 본체 중심에서 멀리 떨어져 있고 로봇 본체의 외주 측면에 가까우며, 로봇 본체의 외주 측면 윤곽을 따라 설치된다.

따라서, 그루브를 로봇 본체의 외주 측면에 설치하는 것을 통해, 이동 로봇의 다른 중요한 부재를 로봇 본체 중간 부분 위치에 설치할 수 있음으로써, 로봇 본체의 엣지 공간이 로봇 암을 배치하는데 사용되어, 로봇 본체의 효과적인 작용 범위를 충분히 이용할 수 있다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 그루브의 그루브 폭 및 그루브 깊이는 로봇 암의 최대 직경보다 작지 않고, 그루브의 길이는 로봇 암의 길이보다 작지 않으므로, 로봇 암이 그루브에 배치된 후 이동 로봇의 상부 표면으로 돌출되지 않도록 한다.

따라서, 로봇 암이 그루브 내부에 완전히 배치된 경우, 로봇 암은 이동 로봇의 외부 공간을 차지하지 않으므로, 이동 로봇의 작업 공간이 로봇 암 부분의 영향을 받지 않도록 함으로써, 이동 로봇은 좁고, 낮은 공간을 통과하거나 진입하여 작업할 수 있다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 이동 로봇은,

조향 기어를 포함하고, 조향 기어는 그루브 일단에 고정 연결되며;

여기서, 로봇 암의 일단은 조향 기어에 연결되고, 조향 기어는 로봇 암이 회전하도록 이끌어, 로봇 암이 회전하여 그루브 내부에 배치되도록 하거나, 로봇 암이 그루브 내부로부터 로봇 본체 외부로 회전하도록 한다.

따라서, 조향 기어가 로봇 암을 이끌어 회전시켜 그루브 내부에 배치되도록 함으로써, 이동 로봇은 좁고, 낮은 공간을 통과하거나 진입하여 작업할 수 있거나, 로봇 암을 로봇 본체 외부로 회전시킬 수 있어, 로봇 암이 작업 시작하도록 한다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 로봇 암은 조향 기어 및 클램핑 부재 사이에 위치한 순차적으로 회전하도록 연결된 제1 암 부재 및 제2 암 부재를 적어도 포함한다.

따라서, 조향 기어 및 클램핑 부재 사이에 위치한 순차적으로 회전하도록 연결된 제1 암 부재 및 제2 암 부재를 통해 로봇 암의 회전이 더욱 유연하도록 할 수 있어, 로봇 암의 작업 범위가 더욱 광범위해지도록 한다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 이동 로봇은,

센서를 포함하고, 센서는 로봇 본체 또는 로봇 암 위에 설치되어, 이동 로봇 이동 방향에서의 장애물을 센싱하기 위한 것이며, 장애물이 기설정된 조건을 만족하는 경우에 응답하여, 로봇 암은 그루브 내부에 회전되어 배치되거나 그루브 외부로 뻗게 된다.

따라서, 센서를 통해 이동 로봇 이동 방향에서의 장애물을 센싱하여, 장애물이 기설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단함으로써 로봇 암을 그루브 내부에 회전하여 배치하거나 그루브 외부로 뻗게 하여, 낮은 지역을 통과할 경우 수동으로 로봇 암을 그루브 내부로 회전시켜 배치할 필요가 없고, 물건을 클램핑할 경우, 사람이 수동으로 로봇 암을 그루브 외부로 회전시킬 필요가 없으므로, 직접 센서를 통해 장애물을 센싱하여 자동으로 로봇 암을 그루브 내부로 회전시키거나 그루브 외부로 뻗게 할 수 있어, 동작이 편리하다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 센서는 시각 센서이고, 시각 센서는 이동 로봇 이동 방향에서의 장애물을 촬영하여 이미지를 얻기 위한 것이며, 이미지의 분석 결과가 장애물 특징이 기설정된 특징을 만족하는 경우인 것에 응답하여, 로봇 암은 그루브 내부로 회전되거나 그루브 외부로 뻗게 된다.

따라서, 시각 센서가 이동 로봇 이동 방향에서의 장애물을 촬영하여 이미지를 얻는 것을 통해, 장애물이 기설정된 특징을 만족하는지 여부를 더욱 정밀하게 판단하므로, 얻은 효과가 더욱 좋다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 로봇 본체는 이동 로봇이 작업하는 이동 방향을 따라 전단 및 후단으로 나뉘고, 시각 센서는 로봇 본체의 전단에 설치되며, 그루브는 로봇 본체의 후단에 개설된다.

따라서, 시각 센서가 로봇 본체의 전단에 설치될 경우, 이동 로봇 이동 방향에서의 장애물 특징을 더욱 잘 센싱할 수 있음으로써, 로봇 암이 작업 상태일 경우, 즉 로봇 암이 로봇 본체 외부에 위치할 경우 앞쪽의 장애물을 제때에 발견하지 못하여 로봇 암이 상기 장애물에 부딪혀, 로봇 암이 일정한 손상을 입는 것을 더욱 잘 감소시키거나 방지시킬 수 있다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 로봇 본체 내부에는 감시 장치가 설치되고, 감시 장치는 이동 로봇의 상태를 감시하기 위한 것이며, 이동 로봇이 기설정된 상태인 것으로 감시한 경우, 로봇 암은 그루브 내부로 회전되어 배치된다.

따라서, 감시 장치를 통해 이동 로봇이 기설정된 상태인 것을 감시한 후 로봇 암이 그루브 내부로 회전되도록 하여, 이동 로봇의 점용 공간을 감소시킬 수 있다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 이동 로봇은 적어도 두 개의 로봇 암을 포함하고, 각 두 개의 로봇 암은 서로 연결되거나, 대향되거나, 병렬되거나 배향되게 배치된다.

따라서, 이동 로봇은 복수 개의 로봇 암을 설치하여 물체를 더욱 잘 클램핑하는 기능을 구현할 수 있다.

본 출원의 실시예는 이동 로봇 제어 방법을 더 제공하고, 상기 이동 로봇은 로봇 본체 및 로봇 암을 포함하며, 상기 로봇 암의 일단은 상기 로봇 본체에 연결되고, 타단은 클램핑 부재이며, 상기 클램핑 부재는 물품을 클램핑하기 위한 것이며; 상기 방법은,

상기 로봇 암이 그루브 내부에 굽히거나 접히도록 배치되게 제어하는 단계를 포함하고, 상기 그루브는 상기 로봇 본체 위에 설치된다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 상기 그루브는 상기 로봇 본체 중심에서 멀리 떨어져 있고 상기 로봇 본체의 외주 측면에 가까우며, 상기 로봇 본체의 외주 측면 윤곽을 따라 설치된다.

따라서, 그루브를 로봇 본체의 외주 측면에 설치하는 것을 통해, 이동 로봇의 다른 중요한 부재를 로봇 본체 중간 부분 위치에 가깝게 설치할 수 있음으로써, 로봇 본체의 엣지 공간이 로봇 암을 배치하는데 사용되어, 로봇 본체의 효과적인 작용 범위를 충분히 이용할 수 있다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 상기 그루브의 그루브 폭 및 그루브 깊이는 상기 로봇 암의 최대 직경보다 작지 않고, 상기 그루브의 길이는 상기 로봇 암의 길이보다 작지 않으므로, 상기 로봇 암이 상기 그루브에 배치된 후 상기 이동 로봇 상부 표면으로 돌출되지 않도록 한다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 상기 이동 로봇은 조향 기어를 포함하고, 상기 조향 기어는 상기 그루브의 일단에 고정 연결되며; 상기 로봇 암의 일단은 상기 조향 기어에 연결되며;

상기 방법은, 상기 조향 기어가 상기 로봇 암을 이끌어 회전하도록 제어하여, 상기 로봇 암을 상기 그루브 내부로 회전하여 배치하거나, 상기 로봇 암을 상기 그루브 내부로부터 상기 로봇 본체 외부로 회전시키는 단계를 더 포함한다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 상기 로봇 암은 상기 조향 기어 및 상기 클램핑 부재 사이에 위치한 순차적으로 회전하도록 연결된 제1 암 부재 및 제2 암 부재를 적어도 포함한다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 상기 이동 로봇은 센서를 포함하고, 상기 센서는 상기 로봇 본체 또는 상기 로봇 암 위에 설치되어, 상기 이동 로봇의 이동 방향에서의 장애물을 센싱하기 위한 것이며;

상기 방법은, 상기 장애물이 기설정된 조건을 만족하는 경우에 응답하여, 상기 로봇 암이 상기 그루브 내부로 회전하여 배치되거나 상기 그루브 외부로 뻗게 되도록 제어하는 단계를 더 포함한다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 상기 센서는 시각 센서이고, 상기 시각 센서는 상기 이동 로봇의 이동 방향의 장애물을 촬영하여 이미지를 얻기 위한 것이며;

상기 방법은, 상기 이미지의 분석 결과가 상기 장애물 특징이 기설정된 특징을 만족하는 경우인 것에 응답하여, 상기 로봇 암이 상기 그루브 내부로 회전하거나 상기 그루브 외부로 뻗게 되도록 제어하는 단계를 더 포함한다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 상기 로봇 본체는 상기 이동 로봇이 작업하는 이동 방향을 따라 전단 및 후단으로 나뉘고, 상기 시각 센서는 상기 로봇 본체의 전단에 설치되며, 상기 그루브는 상기 로봇 본체의 후단에 개설된다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 상기 로봇 본체 내부에는 감시 장치가 설치되고, 상기 감시 장치는 상기 이동 로봇의 상태를 감시하기 위한 것이며;

상기 방법은, 상기 이동 로봇이 기설정된 상태인 것을 감시한 경우, 상기 로봇 암이 상기 그루브 내부로 배치되도록 제어하는 단계를 더 포함한다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 상기 이동 로봇은 적어도 두 개의 상기 로봇 암을 포함하고, 각 두 개의 상기 로봇 암은 서로 연결되거나, 대향되거나, 병렬되거나 배향되게 배치된다.

본 출원의 실시예는 전자 기기를 더 포함하고, 상기 전자 기기는 서로 연결된 프로세서 및 메모리를 포함하며, 상기 메모리에는 상기 프로세서가 실행 가능한 기계 판독 가능한 명령어가 저장되고, 전자 기기가 작동될 경우, 상기 기계 판독 가능한 명령어가 상기 프로세서에 의해 실행될 경우 상기 어느 하나의 이동 로봇 제어 방법을 실행한다.

본 출원의 실시예는 컴퓨터 저장 매체를 더 제공하고, 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에는 컴퓨터 프로그램이 저장되며, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 작동될 경우 상기 어느 하나의 이동 로봇 제어 방법을 실행한다.

본 출원의 실시예는 컴퓨터 판독 가능한 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램을 더 제공하고, 상기 컴퓨터 판독 가능한 코드가 전자 기기에서 작동될 경우, 상기 전자 기기에서의 프로세서는 상기 어느 하나의 이동 로봇 제어 방법을 실행한다.

본 출원의 실시예 또는 종래 기술의 기술 방안을 더욱 명확하게 설명하기 위해, 실시예 또는 종래 기술의 설명에서 사용되는 도면을 아래에서 간단히 설명하며, 명맥하게, 이하의 설명에서의 도면은 본 출원의 실시예 중 일부일 뿐이며, 본 기술분야의 통상의 기술자는 그 어떤 창조적인 작업을 하지 않아도 이들 도면에 따른 다른 도면을 얻을 수 있으며, 여기서,
도 1은 본 출원의 이동 로봇 실시예의 구조 예시도 1이다.
도 2는 본 출원의 이동 로봇 실시예의 구조 예시도 2이다.
도 3은 본 출원의 이동 로봇 실시예의 두 개의 로봇 암의 구조 예시도이다.
도 4는 본 출원의 이동 로봇 실시예의 구조 예시도 3이다.
도 5는 본 출원의 실시예에서 제공한 이동 로봇 제어 방법의 흐름도이다.
도 6은 본 출원의 실시예의 전자 기기의 구조 예시도이다.

아래에 본 발명의 실시예의 첨부 도면을 결부하여, 본 발명의 실시예에서의 기술 방안에 대해 명확하고, 완전하게 설명하고, 설명된 실시예는 본 발명의 일부 실시예일 뿐 전부 실시예가 아님은 분명하다. 본 출원의 실시예에 기반하여, 본 분야 기술자가 창조성 노동 없이 얻은 다른 실시예는 전부 본 출원의 보호 범위에 속해야 한다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 도 1은 본 출원의 이동 로봇 실시예의 구조 예시도 1이고, 도 2는 본 출원의 이동 로봇 실시예의 구조 예시도 2이다. 본 출원의 이동 로봇의 실시예에서 설명된 이동 로봇(1)은 로봇 본체(10) 및 로봇 암(20)을 포함할 수 있다.

로봇 암(20)의 일단은 로봇 본체(10)에 연결되고, 타단은 클램핑 부재(23)이며, 클램핑 부재(23)는 물품을 클램핑하기 위한 것이다. 로봇 본체(10) 위에는 로봇 암(20)을 수용하기 위한 그루브(11)가 개설되며, 여기서, 그루브(11)에 장착된 로봇 암(20)은 굽히거나 접히도록 설치된다. 굽힌 각도 또는 접힌 각도는 필요에 따라 설정될 수 있다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 이동 로봇(1)은 청소 로봇일 수 있고, 이동 로봇(1)에는 로봇 암(20)이 장착되며, 이동 로봇(1)이 사이즈가 비교적 큰 물품을 클램핑해야 할 경우, 로봇 암(20)의 클램핑 부재(23)를 통해 클램핑할 수 있어, 클램핑 가능한 대상이 더욱 광범위해지도록 하며, 로봇 암(20)을 구비하지 않은 이동 로봇에 비해 기능이 더욱 다양하다. 이와 동시에, 로봇 본체(10) 위에 그루브(11)를 설치하는 것을 통해, 로봇 암(20)이 굽히거나 접힌 후 그루브(11) 내부에 배치될 수 있음으로써, 이동 로봇(1)이 낮은 공간을 통과하거나 낮은 공간에서 작업하는데 편리하다.

예를 들어, 이동 로봇(1)이 청소 로봇일 경우, 로봇 암(20)의 클램핑 부재(23)를 통해 사이즈가 비교적 큰 물품을 클램핑할 수 있고, 클램핑된 물품을 기설정된 위치에 배치할 수 있다. 기설정된 위치는 청소 로봇이 전문적으로 쓰레기를 배치하기 위한 청결 부위일 수 있고, 바닥에 배치된 쓰레기 통일 수도 있다. 여기서, 쓰레기 통의 배치 위치를 고정시킬 수 있고, 청소 로봇에 쓰레기 통의 위치 정보를 설치할 수 있으며, 청소 로봇이 물품을 클램핑한 경우, 저장된 쓰레기 통의 위치 정보에 따라 쓰레기 통 위치 부근으로 이동하고, 클램핑된 물품을 쓰레기 통 내부에 배치하며; 청소 로봇에 쓰레기 통의 특징을 설치하는 것을 통해, 청소 로봇이 앞측 물품이 쓰레기 통의 특징을 만족하는 것으로 검출한 경우, 클램핑된 물품을 쓰레기 통 내부에 배치할 수도 있다. 여기서, 쓰레기 통의 특징은 쓰레기 통의 다양한 각도의 상이한 사진일 수 있고, 즉 쓰레기 통의 사진을 청소 로봇의 메모리에 업로드하며, 청소 로봇은 앞측 물품과 쓰레기 통 중 하나의 사진이 일치한 것으로 센싱한 경우, 클램핑된 물품을 쓰레기 통 내부에 배치한다.

본 출원의 일부 실시예에 있어서, 그루브(11)는 로봇 본체(10) 중심에서 멀리 떨어져 있고 로봇 본체(10)의 외주 측면에 가까우며, 로봇 본체(10)의 외주 측면 윤곽을 따라 설치된다. 예를 들어, 로봇 본체(10)가 원주체일 경우, 그루브(11)는 로봇 본체(10) 축선에서 멀리 떨어져 있고 로봇 본체(10)의 윤곽을 따라 설치된다. 구체적으로, 그루브(11)가 설치되는 예시에서, 그루브(11)의 제1 측벽면(111) 및 제1 측벽면(111)에 인접한 제2 측벽면(112) 및 제3 측벽면(113)은 로봇 본체(10)의 외벽면이다. 그루브(11)가 로봇 본체(10)의 윤곽을 따라 설치되므로, 제1 측벽면(111)은 원호면이고, 제2 측벽면(112) 및 제3 측벽면(113)은 평면일 수 있으며, 곡면일 수도 있다. 물론, 다른 실시예에 있어서, 다른 형태의 그루브(11)일 수도 있으며, 여기서 구체적으로 한정하지 않는다. 일반적인 경우에 있어서, 로봇 본체(10)의 외주 측면 공간은 잘 이용되지 못하지만, 본 출원의 이동 로봇의 실시예에서 설명한 이동 로봇(1)은, 그루브(11)를 로봇 본체(10)의 외주 측면에 설치하여, 이동 로봇(1)의 다른 중요한 부재를 로봇 본체(10)의 중부 위치에 가깝게 설치할 수 있음으로써, 로봇 본체(10)의 엣지 공간이 로봇 암(20)을 배치하는데 사용되어, 로봇 본체(10)의 효과적인 작용 범위를 충분히 이용할 수 있다. 물론, 다른 실시예에서, 그루브(11)의 구체적인 위치는 필요에 따라 설정될 수 있다.

그루브(11)의 그루브 폭 및 그루브 깊이는 로봇 암(20)의 최대 직경보다 작지 않다. 그루브 폭은 그루브(11)의 너비 방향을 한 쌍의 측벽 사이의 직선 거리를 가리킨다. 그루브(11)의 측벽면이 로봇 본체(10)의 외벽면일 경우, 예를 들어 제1 측벽면(111), 제2 측벽면(112) 및 제3 측벽면(113)이 로봇 본체(10)의 외벽면일 경우, 그루브 폭은 그루브(11)의 제4 외벽면(114)의 너비이다. 그루브 깊이는 그루브(11) 밑부분부터 그루브(11) 꼭대기 사이의 최소 거리이고, 일반적으로 그루브(11)의 측벽 높이이다. 여기서, 로봇 암(20)의 개수가 1일 경우, 그루브(11)의 그루브 폭 및 그루브 깊이가 로봇 암(20)의 최대 직경보다 작지 않으면 된다. 다른 실시예에 있어서, 이동 로봇(1)은 적어도 두 개의 로봇 암(20)을 포함하고, 각 두 개의 로봇 암(20)은 서로 연결되거나, 대향되거나, 병렬되거나 배향되게 설치된다. 이때, 두 개의 로봇 암(20)이 동일한 그루브(11) 내부에 병렬되어 배치되면, 그루브 폭은 두 개의 로봇 암(20)의 최대 직경의 합보다 작지 않아야 한다. 여기서 병렬 배치는 동일한 그루브(11) 내부에서, 한 로봇 암(20)이 다른 로봇 암(20)에 비해 로봇 본체(10)의 중심에 더욱 가깝게 배치되는 것을 가리킨다. 복수 개의 로봇 암(20)을 설치하는 것을 통해 이동 로봇(1)이 물품을 더욱 잘 클램핑하는 기능을 구현할 수 있다. 로봇 암(20)의 최대 직경 범위는 로봇 암(20)의 암 부분 직경을 포함하고, 클램핑 부재(23)의 직경도 포함하며, 두 직경을 비교하여, 두 직경 중 큰 값을 로봇 암(20)의 최대 직경으로 사용할 수 있다. 그루브(11)의 길이는 로봇 암(20)의 길이보다 작지 않다. 구체적으로, 그루브(11)의 제1 측벽면(111)이 한 평면일 경우, 그루브(11)의 길이는 그루브(11)의 제1 측벽면(111)의 길이이다. 이때, 제1 측벽면(111)의 길이가 로봇 암(20)의 길이보다 작지 않아야만, 클램핑 부재(23)를 포함한 전체 로봇 암(20)을 그루브(11) 내부에 배치할 수 있어, 로봇 암(20)이 그루브(11) 내부에 배치될 경우, 로봇 암(20)이 이동 로봇(1)의 상부 표면에서 돌출되지 않도록 하며; 그루브(11)의 제1 측벽면(111)이 원호면일 경우, 그루브(11)의 길이는 제1 측벽면(111)의 호의 길이와 동일하다. 따라서, 여기서 길이는 단순히 그루브(11) 양단의 직선 거리가 아니고, 그루브(11)가 수용 가능한 물품의 최대 길이이다. 하나의 그루브(11)에 두 개의 배향되고, 서로 연결되거나 대향되는 로봇 암(20)을 배치해야 할 경우, 그루브(11)의 길이는 두 개의 로봇 암(20)의 길이보다 작지 않다. 서로 연결 배치는 하나의 로봇 암(20)의 클램핑 부재(23)와 다른 로봇 암(20)의 타단(로봇 본체(10)에 연결된 일단)이 인접하게 배치되는 것을 가리킨다. 대향 배치는 두 개의 로봇 암(20)의 클램핑 부재(23)가 그루브(11) 내부에 인접하게 배치되고, 두 개의 로봇 암(20)이 로봇 본체(10)에 연결된 일단에 멀리 떨어지도록 배치되는 것을 가리킨다. 배향 배치는 두 개의 로봇 암(20)이 로봇 본체(10)에 연결된 일단에 인접하게 배치되고, 두 개의 로봇 암(20)의 클램핑 부재(23)가 그루브(11) 내부에 멀리 떨어지도록 배치되는 것을 가리킨다. 로봇 암(20)이 그루브(11) 내부에 완전히 배치된 경우, 로봇 암(20)은 이동 로봇(1)의 외부 공간을 차지하지 않으므로, 이동 로봇(1)의 작업 공간이 로봇 암(20) 부분의 영향을 받지 않도록 함으로써, 이동 로봇(1)은 좁고 낮은 공간을 통과하거나 진입하여 작업할 수 있다. 이동 로봇(1)이 청소 로봇인 경우, 청소 로봇은 일부 경우에서 로봇 암(20)을 사용하여 대형 물품 또는 쓰레기를 클램핑해야 하지만, 다른 경우에서 낮은 지역으로 이동하여 작업해야 할 수 있으며, 예를 들어 소파 밑에서 바닥의 쓰레기를 청소해야 하면, 이때, 로봇 암(20)을 로봇 본체(10) 외부에 배치하면, 청소 로봇이 소파 밑으로 들어가지 못하도록 하거나 소파 밑으로 들어가는 과정에서 로봇 암(20)이 소파에 부딪혀 로봇 암(20)을 손상시킬 수 있다. 따라서, 이러한 그루브(11)를 설치하여 로봇 암(20)을 배치해야 함으로써 청소 로봇이 낮은 지역을 자유롭게 통과하거나 낮은 지역에서 작업하도록 할 수 있다.

로봇 본체(10)를 이동 로봇(1)이 작업하는 이동 방향을 따라 전단(101) 및 후단(102)으로 나누고, 그루브(11)는 로봇 본체(10)의 후단(102)에 개설된다. 도 1에 도시된 바와 같이, 이동 로봇(1)이 작업하는 이동 방향은 도면의 화살표에 도시된 바와 같으며, 즉, 화살표가 가리키는 로봇 본체(10)의 일단을 전단(101)으로 사용하고, 로봇 본체(10)와 상기 전단(101)이 대향되는 일단을 후단(102)으로 사용한다. 물론, 다른 실시예에 있어서, 그루브(11)는 로봇 본체(10)의 다른 위치에 설치될 수도 있고, 여기서 구체적으로 한정하지 않는다. 물론, 그루브(11)의 개수는 하나만이 아닐 수 있고, 복수 개일 수도 있으며, 그루브(11)의 개수는 주로 로봇 암(20)의 개수 및 로봇 본체(10)의 내부 공간에 의해 결정된다. 동시에 도 3을 참조하면, 도 3은 본 출원의 이동 로봇 실시예의 두 개의 로봇 암의 구조 예시도이다. 두 개의 그루브(11)는 로봇 본체(10)의 후단에 설치되고, 여기서 후단은 오직 하나의 그루브(11)만 구비하는 로봇 본체(10)의 후단(102)과 동일하다. 여기서, 두 개의 로봇 암(20)이 그루브(11) 내부에 동시에 배치될 경우, 두 개의 로봇 암(20)의 클램핑 부재(23)는 대향되게 배치된다. 다른 실시예에 있어서, 두 개의 로봇 암(20)을 동일한 그루브(11) 중간에 서로 연결되게 배치하거나, 배향되거나 병렬되게 배치할 수 있고, 로봇 본체(10) 위에 두 개의 그루브(11)를 개설할 수도 있으며, 몇 개의 그루브(11)를 개설하든 모든 로봇 암(20)을 그루브(11)에 배치 가능하면 된다.

로봇 본체(10)를 이동 로봇(1)이 작업하는 이동 방향을 따라 전단(101) 및 후단(102)으로 나누고, 그루브(11)를 로봇 본체(10)의 후단(102)에 개설하는 것을 통해 로봇 암(20)이 이동 로봇(1)의 이동 과정에서 장애물을 부딪혀 입는 손실을 감소시키거나 방지할 수 있다.

로봇 암(20)은 제1 암 부재(21), 클램핑 부재(23) 및 제1 암 부재(21)와 클램핑 부재(23) 중간에 회전하여 연결된 제2 암 부재(22)를 적어도 포함한다. 물론, 제1 암 부재(21) 및 클램핑 부재(23) 사이에 회전하여 연결된 제2 암 부재(22)의 개수는 하나만이 아닐 수 있다. 제2 암 부재(22)의 개수가 많을 수록, 로봇 암(20)의 회전은 더욱 유연하다. 로봇 암(20)이 물품을 클램핑 가능한 경우만 고려하면, 하나의 제2 암 부재(22)를 설치하여도 구현할 수 있다. 여기서, 로봇 암(20)의 개수는 하나 또는 두 개에 한정되지 않을 수 있고, 복수 개의 로봇 암(20)이 동시에 존재할 수 있다. 클램핑 부재(23) 및 제1 암 부재(21) 사이에 제2 암 부재(22)에 설치하는 것을 통해 로봇 암(20)의 회전이 더욱 유연하도록 할 수 있음으로써, 작용 범위가 더욱 광범위하도록 한다.

본 출원의 실시예에 있어서, 이동 로봇(1)은 조향 기어(30)를 포함하고, 조향 기어(30)는 그루브(11)의 일단에 고정 연결된다. 여기서, 로봇 암(20)의 일단은 조향 기어(30)에 연결되고, 조향 기어(30)는 로봇 암(20)이 회전하도록 이끌어, 로봇 암(20)을 로봇 본체(10)의 외부로부터 그루브(11) 내부로 회전하여 배치하거나, 로봇 암(20)을 그루브(11) 내부로부터 로봇 본체(10) 외부로 회전시키기 위한 것이다. 구체적으로, 그루브(11)의 일단에는 갭(115)이 개설될 수 있고, 조향 기어(30)를 상기 갭(115) 내부에 장착하며, 로봇 암(20)은 제1 암 부재(21)를 통해 조향 기어(30)에 연결된다. 조향 기어(30)가 제1 암 부재(21)의 일단이 회전하도록 이끌 경우, 제1 암 부재(21)의 타단은 제2 암 부재(22)가 회전하도록 이끌므로, 제2 암 부재(22)는 클램핑 부재(23)가 회전하도록 이끌 수 있음으로써, 조향 기어(30)가 로봇 암(20)이 그루브(11) 내부로 회전하여 배치되거나 로봇 암(20)이 로봇 본체(10) 외부로 회전하도록 이끄는 것을 구현할 수 있어, 로봇 암(20)이 작업에 투입하기 시작하도록 한다.

다른 구체적인 실시예에 있어서, 로봇 암(20)의 제1 암 부재(21)와 제2 암 부재(22) 사이 및 제2 암 부재(22)와 클램핑 부재(23) 사이에는 다른 조향 기어가 설치되어, 로봇 암(20)이 회전하도록 제어할 수 있으며, 각 조향 기어 사이는 서로 배합되면 로봇 암(20)의 수용 또는 그루브(11)로부터 뻗어 나와 작업을 시작하는 것을 더욱 잘 구현할 수 있다.

이동 로봇(1)은 센서(40)를 포함하고, 상기 센서(40)는 로봇 본체(10) 또는 로봇 암(20) 위에 설치되어, 이동 로봇(1) 이동 방향에서의 장애물을 센싱하기 위한 것이며, 장애물이 기설정된 조건을 만족하는 경우, 로봇 암(20)은 그루브(11) 내부에 회전되어 배치되거나 그루브(11) 외부로 뻗게 된다. 따라서, 센서(40)를 통해 이동 로봇(1) 이동 방향에서의 장애물을 센싱하여, 장애물이 기설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단함으로써 로봇 암(20)을 그루브(11) 내부에 회전하여 배치하거나 그루브(11) 외부로 뻗게 하여, 낮은 지역을 통과할 경우 수동으로 로봇 암(20)을 그루브(11) 내부로 회전시켜 배치할 필요가 없고, 물건을 클램핑할 경우, 사람이 수동으로 로봇 암(20)을 그루브(11) 외부로 회전시킬 필요가 없으므로, 직접 센서(40)를 통해 장애물을 센싱하여 자동으로 로봇 암(20)을 그루브(11) 내부로 회전시키거나 그루브(11) 외부로 뻗게 할 수 있어, 동작이 편리하다.

기설정된 조건은 기설정된 배치 조건 및 기설정된 뻗는 조건을 포함하고, 여기서 기설정된 배치 조건 및 기설정된 뻗는 조건은 주로 이동 로봇(1)의 작업 환경을 통해 설정되며, 상이한 이동 로봇(1)의 기설정된 뻗는 조건 및 기설정된 배치 조건은 일정한 차이가 존재할 수 있다. 예를 들어, 이동 로봇(1)이 청소 로봇일 경우, 기설정된 배치 조건은 장애물이 일정한 높이를 만족하고 로봇 암(20)을 접힌 후 장애물 밑부분으로부터 통과할 수 있는 것으로 예측되는 것일 수 있고, 기설정된 뻗는 조건은 장애물이 비교적 큰 사이즈의 쓰레기와 같이 장애물이 클램핑될 물품의 특징을 만족하는 것일 수 있다.

센서(40)가 이동 로봇(1) 이동 방향에서의 장애물이 기설정된 배치 조건을 만족하는 것을 센싱한 경우에 응답하여, 이때 장애물은 통과해야 하거나 작업해야 하는 낮은 지역일 수 있으며, 이때, 조향 기어(30)는 로봇 암(20)이 그루브(11) 내부로 회전하여 배치되도록 이끌며; 센서(40)가 이동 로봇(1) 이동 방향에서의 장애물이 기설정된 뻗는 조건을 만족하는 것을 센싱한 경우에 응답하며, 이때 장애물은 클램핑해야 하는 물품일 수 있으며, 조향 기어(30)는 로봇 암(20)이 그루브(11) 외부로 뻗도록 이끌어, 장애물을 클램핑한다.

구체적으로, 한 가지 가능한 구현 방식에 있어서, 센서(40)는 시각 센서이고, 시각 센서는 이동 로봇(1) 이동 방향의 장애물을 촬영하여 이미지를 얻기 위한 것이며, 이미지의 분석 결과가 상기 장애물 특징이 기설정된 특징을 만족하는 것일 경우, 로봇 암(20)은 그루브(11) 내부로 회전하거나 그루브(11) 외부로 뻗게된다. 기설정된 특징과 기설정된 조건은 유사하고, 센서(40)가 시각 센서일 경우, 기설정된 특징은 기설정된 배치 특징 및 기설정된 뻗는 특징을 포함한다. 이러한 특징의 설치는 기설정된 조건 설치 방식과 동일하고, 사용자에 의해 자체적으로 설치될 수 있으며, 이동 로봇(1)이 고유한 기설정된 특징을 선택할 수도 있다. 예를 들어, 기설정된 특징은 기설정된 배치 특징이고, 로봇 암(20)이 로봇 본체(10) 외부에 위치하므로, 이동 로봇(1)의 높이를 추가하여 이동 로봇(1)이 장애물의 밑부분으로부터 통과하지 못하도록 하고, 상기 기설정된 배치 특징은 이동 로봇(1)의 높이가 장애물 밑부분의 높이보다 클 수 있으며; 또는, 기설정된 특징은 기설정된 뻗는 특징이고, 예를 들어 장애물이 청소물에 속하는 것이다. 장애물이 이전 기설정된 특징을 만족할 경우, 즉 기설정된 특징이 기설정된 배치 특징일 경우, 로봇 암(20)을 그루브(11) 내부로 회전하여 배치할 때까지 조향 기어(30)는 로봇 암(20)이 회전하도록 이끌며, 이때 이동 로봇(1)은 높이의 저하로 인해 상기 장애물을 통과할 수 있다. 장애물 특징이 다음 기설정된 특징을 만족할 경우, 즉 기설정된 특징이 기설정된 뻗는 특징일 경우, 조향 기어(30)는 로봇 암(20)이 그루브(11) 내부로 부터 회전하도록 이끌고, 로봇 암(20)의 클램핑 부재(23)는 상기 장애물을 클램핑하며, 상기 장애물을 지정된 위치에 배치하며, 상기 지정된 위치는 예를 들어 이동 로봇(1)의 쓰레기 부분(도면에서 도시되지 않음)이다. 시각 센서가 이동 로봇 이동 방향에서의 장애물을 촬영하여 이미지를 얻는 것을 통해, 장애물이 기설정된 특징을 만족하는지 여부를 더욱 정밀하게 판단하므로, 얻은 효과가 더욱 좋다.

여기서, 그루브(11)가 로봇 본체(10)의 후단(102)에 설치될 경우, 센서(40) 또는 시각 센서가 로봇 본체(10)의 전단(101)에 설치되고, 센서(40) 또는 시각 센서가 로봇 본체(10)의 전단(101)에 설치될 경우, 이동 로봇(1) 이동 방향에서의 장애물 특징을 더욱 잘 센싱할 수 있음으로써, 로봇 암(20)이 작업 상태일 경우, 즉 로봇 암(20)이 로봇 본체(10) 외부에 위치할 경우 앞측의 장애물을 즉시 발견하지 못하여 로봇 암(20)이 상기 장애물에 직접 부딪히므로, 로봇 암(20)에 대한 일정한 손상을 초래하는 것을 감소시키거나 방지할 수 있다.

물론, 다른 실시예에 있어서, 센서(40)는 또한 거리 센서와 같은 다른 센서일 수 있고, 거리 센서와 시각 센서가 서로 배합된 것일 수도 있으며, 센서(40)가 어떤 타입의 센서이든, 이동 로봇(1) 이동 방향에서 마주치는 장애물이 어떤 기설정된 조건을 만족하는지 분별 가능하면 되므로, 본 출원에서 센서(40)에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

동시에 도 4를 참조하면, 도 4는 본 출원의 이동 로봇 실시예의 구조 예시도 3이다. 로봇 본체(10) 내부에는 감시 장치(50)가 설치되고, 상기 감시 장치(50)는 이동 로봇(1)의 상태를 감시하기 위한 것이며, 이동 로봇(1)이 기설정된 상태인 것으로 감시한 경우, 로봇 암(20)은 그루브(11) 내부로 회전되어 배치된다. 기설정된 상태는 이동 로봇(1)이 슬립 상태 또는 충전 상태인 것일 수 있고, 감시 장치(50)가 이동 로봇(1)이 슬립 상태 또는 충전 상태인 것을 감시하였을 경우, 이동 로봇(1)이 이때 작업이 필요하지 않음을 나타내므로, 조향 기어(30)는 로봇 암(20)을 그루브(11) 내부로 완전히 회전할 때까지, 로봇 암(20)이 회전하도록 이끌어, 회전을 중지한다. 이동 로봇(1)이 슬립 상태 또는 충전 상태일 경우, 이동 로봇(1)은 한 곳에 멈추어서 움직이지 않고, 로봇 암(20)을 그루브(11) 내부에 배치하지 않으면 실내 공간을 엄청 차지하며, 감시 장치(50)가 이동 로봇(1)이 기설정된 상태인 것을 감시한 후 로봇 암(20)을 그루브(11) 내부로 회전하는 것을 통해, 이동 로봇(1)의 점용 공간을 감소시킬 수 있다.

이동 로봇(1)은 이동 컴포넌트(60)를 포함하고, 이동 컴포넌트(60)는 이동 로봇(1)의 이동을 이동하기 위한 것이다. 여기서, 이동 컴포넌트(60)는 로봇 본체(10)의 밑부분에 설치된다. 이동 컴포넌트(60)가 작업 상태일 경우, 이동 로봇(1)이 이동하도록 이끌 수 있다. 구체적으로, 이동 컴포넌트(60)는 또한 구동 기구(도면에서 도시되지 않음) 및 롤링 휠 기구(도면에서 도시되지 않음)를 포함할 수 있고, 구동 기구는 롤링 기구가 회전하도록 구동기 위한 것임으로써, 이동 로봇(1)이 작업면 상에서 이동하도록 이끈다. 구동 기구는 구동 모터일 수 있다.

한 가지 가능한 구현 방식에 있어서, 이동 로봇(1)은 청소 컴포넌트(70)를 포함하고, 청소 컴포넌트(70)는 롤링 브러쉬(도면에서 도시되지 않음), 롤링 브러쉬에 연결된 모터(도면에서 도시되지 않음)를 포함할 수 있으며, 모터는 롤링 브러쉬가 롤링하도록 구동하기 위한 것이며, 롤링 브러쉬는 이동 로봇(1)의 작업 표면과 접촉하며, 예를 들어 바닥과 접촉하며, 롤링을 통해 바닥에 대한 청소를 구현한다. 구체적으로, 이동 로봇(1)은 먼지 흡입 컴포넌트(도면에서 도시되지 않음)를 더 포함하고, 여기서, 청소 컴포넌트(70)와 먼지 흡입 컴포넌트는 서로 배합되어, 공동으로 작용한다. 예를 들어, 먼지 흡입 컴포넌트의 먼지 흡입구와 청소 컴포넌트(70)의 롤링 브러쉬는 인접하게 설치되어, 롤링 브러쉬가 회전 과정에서 청소한 쓰레기 또는 먼지가 먼지 흡입 컴포넌트에서의 먼지 수집 박스(도면에서 도시되지 않음)에 흡입되도록 함으로써, 바닥에 대한 청소를 구현한다.

전술한 실시예에서 제공한 이동 로봇의 기초 위에, 본 출원의 일부 실시예는 또한 이동 로봇 제어 방법을 더 제공하고, 상기 이동 로봇은 로봇 본체 및 로봇 암을 포함하며, 상기 로봇 암의 일단은 상기 로봇 본체에 연결되고, 타단은 클램핑 부재이며, 상기 클램핑 부재는 물품을 클램핑하기 위한 것이며; 상기 이동 로봇 제어 방법은 컨트롤러에 적용될 수 있으며, 상기 컨트롤러는 로봇 본체, 서버 또는 다른 전자 기기에 위치할 수 있으며, 컨트롤러는 로봇 본체 및 로봇 암과 통신 연결을 형성할 수 있으며, 컨트롤러는 로봇 본체 및 로봇 암 중 적어도 하나에 제어 신호를 송신할 수 있어, 로봇 본체 및 로봇 암 중 적어도 하나의 작업 상태를 제어한다.

실제 응용에 있어서, 상기 컨트롤러는 응용 주문형 직접 회로(Application Specific Integrated Circuit , ASIC), 디지털 신호 프로세서(Digital Signal Processor, DSP), 디지털 신호 처리 장치(Digital Signal Processing Device, DSPD), 프로그래머블 논리 장치(Programmable Logic Device, PLD), 현장 프로그래머블 게이트 어레이(Field Programmable Gate Array, FPGA), 중앙처리장치(Central Processing Unit, CPU), 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 중 적어도 하나일 수 있다.

도 5는 본 출원의 실시예에서 제공한 이동 로봇 제어 방법의 흐름도이고, 상기 방법은 클라이언트, 서버, 로봇 본체 위에 설치된 컨트롤러에 적용될 수 있으며; 도 5를 참조하면, 상기 방법은 아래와 같은 단계를 포함할 수 있다.

단계 501에 있어서, 상기 로봇 암이 그루브 내부에 굽히거나 접히도록 배치되게 제어하고, 상기 그루브는 상기 로봇 본체 위에 설치된다.

본 단계의 구체적인 구현 방식은 전술한 이동 로봇의 실시예에서 이미 설명하였고, 여기서 더이상 반복하여 설명하지 않는다.

이로써, 로봇 본체 위에 로봇 암을 수용하기 위한 그루브를 설치하는 것을 통해, 로봇 암을 굽히거나 접는 것을 통해 그루브 내부에 배치하여, 로봇 암을 그루브 내부에 배치하여 이동 로봇이 낮은 공간을 통과하거나 낮은 공간에서 작업함에 있어서 용이할 수 있도록 한다.

실제 응용에 있어서, 컨트롤러는 조향 기어와 통신 연결을 형성할 수 있고, 컨트롤러는 조향 기어에 제어 신호를 송신할 수 있어, 조향 기어의 작업 상태를 제어한다.

실제 응용에 있어서, 컨트롤러는 조향 기어에 제어 신호를 송신할 수 있어, 조향 기어의 작업 상태를 제어함으로써, 제1 암 부재 및 제2 암 부재의 작업 상태를 제어한다.

실제 응용에 있어서, 컨트롤러는 센서와 통신 연결을 형성할 수 있고, 컨트롤러는 센서에 제어 신호를 송신할 수 있어, 센서가 상응하는 데이터를 수집하도록 제어하며, 컨트롤러는 또한 센서에 의해 수집된 데이터를 수신할 수 있다.

실제 응용에 있어서, 컨트롤러는 감시 장치와 통신 연결을 형성할 수 있고, 컨트롤러는 검출 장치에 제어 신호를 송신할 수 있어, 감시 장치가 감시 데이터를 수집하도록 제어하며, 컨트롤러는 또한 감시 장치에 의해 송신된 감시 데이터를 수신할 수 있다.

본 출원의 실시예에서의 이동 로봇 제어 방법에 대응되는 컴퓨터 프로그램 명령어는 광 디스크, 하드 디스크, U 디스크 등 저장 매체에 저장될 수 있고, 저장 매체에서의 이동 로봇 제어 방법에 대응되는 컴퓨터 프로그램 명령어가 전자 기기에 의해 판독되거나 실행될 경우, 전술한 실시예의 어느 하나의 이동 로봇 제어 방법을 구현한다.

본 출원의 실시예는 컴퓨터 프로그램을 더 제공하고, 상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 판독 가능한 코드를 포함하며, 상기 컴퓨터 판독 가능한 코드가 전자 기기에서 작동될 경우, 상기 전자 기기에서의 프로세서는 전술한 실시예를 구현하기 위한 어느 하나의 이동 로봇 제어 방법을 실행한다.

전술한 실시예와 동일한 기술적 구상에 기반하여, 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에서 제공한 전자 기기(600)를 도시하며, 상기 전자 기기는 메모리(601) 및 프로세서(602)를 포함할 수 있으며; 여기서,

상기 메모리(601)는, 컴퓨터 프로그램 및 데이터를 저장하기 위한 것이며;

상기 프로세서(602)는, 상기 메모리에 저장된 컴퓨터 프로그램을 실행하여, 전술한 실시예의 어느 하나의 이동 로봇 제어 방법을 구현하기 위한 것이다.

실제 응용에 있어서, 상기 메모리(601)는 랜덤 액세스 메모리(Random-Access Memory, RAM)와 같은 비휘발성 메모리(volatile memory)일 수 있고; 또는 판독 전용 메모리(Read-Only Memory, ROM), 플래쉬 메모리(flash memory), 하드 디스크(Hard Disk Drive, HDD) 또는 솔리드 스테이트 드라이브(Solid-State Drive, SSD)와 같은 비휘발성 메모리(non-volatile memory); 또는 상기 카테고리의 메모리의 조합일 수 있고, 프로세서(602)에게 명령어 및 데이터를 제공한다.

상기 프로세서(602)는 ASIC, DSP, DSPD, PLD, FPGA, CPU, 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 중 적어도 하나일 수 있다. 이해할 수 있는 것은, 상이한 증강 현실 클라우드 플랫폼의 경우, 상기 프로세서 기능을 구현하기 위한 전자 소자는 다른 것일 수도 있으며, 본 발명의 실시예는 구체적으로 한정하지 않는다.

일부 실시예에 있어서, 본 발명의 실시예에서 제공한 장치가 갖고 있는 기능 또는 포함하는 모듈은 전술한 방법 실시예에서 설명한 방법을 실행하는데 사용될 수 있고, 그 구체적인 구현은 전술한 방법 실시예의 설명을 참조할 수 있으며, 간결함을 위해, 여기서 더이상 반복하여 설명하지 않는다.

이상 각 실시예에 대한 설명은 각 실시예 사이의 차이점을 강조하는데 초점을 맞추고, 그 동일하거나 유사한 부분은 서로 참조할 수 있으며, 간결함을 위해, 더이상 반복하여 설명하지 않는다.

본 출원에서 제공한 각 방법 실시예에서 언급된 방법은, 충돌되지 않는 경우 임의로 조합되어, 새로운 방법 실시예를 얻을 수 있다.

본 출원에서 제공한 각 제품 실시예에서 언급된 특징은, 충돌되지 않는 경우 임의로 조합되어, 새로운 제품 실시예를 얻을 수 있다.

본 출원에서 제공한 각 방법 또는 기기 실시예에서 언급된 특징은, 충돌되지 않는 경우 임의로 조합되어, 새로운 방법 실시예 또는 기기 실시예를 얻을 수 있다.

이상 실시형태의 설명을 통해, 본 분야의 기술자는 상기 실시예 방법이 소프트웨어와 필요한 범용 하드웨어 플랫폼의 방식을 통해 구현될 수 있고, 물론 하드웨어를 통해서도 구현될 수 있지만, 많은 경우에 더 전자가 더 좋은 실시 형태임을 명확하게 이해할 것이다. 이러한 이해에 기반하여, 본 발명의 기술방안, 즉 종래 기술에 기여하는 일부는 소프트웨어 제품의 형태로 반영될 수 있고, 상기 컴퓨터 소프트웨어 제품은 저장 매체(예를 들어 ROM/RAM, 자기 디스크, 광 디스크)에 저장되며, 복수 개의 명령어를 포함하여 하나의 단말(핸드폰, 컴퓨터, 서버, 공조 기기, 또는 네트워크 기기 등일 수 있음)이 본 발명의 각 실시예에 따른 이동 로봇 제어 방법을 실행하도록 한다.

이상 첨부 도면을 결합하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명은 상기 구체적인 실시형태에 제한되지 않으며, 상기 구체적인 실시형태는 예시적일 뿐이고, 한정적이 아니며, 본 분야의 기술자는 본 발명의 계시 하에, 본 발명의 목적 및 청구범위에서 보호하고자 하는 범위를 벗어나지 않는 한, 많은 형태를 이룰 수 있으며, 이러한 것들은 모두 본 발명의 보호 범위에 속한다.

Claims

이동 로봇으로서,
로봇 본체; 및
로봇 암을 포함하고, 상기 로봇 암의 일단은 상기 로봇 본체에 연결되며, 상기 로봇 암의 타단은 클램핑 부재이며, 상기 클램핑 부재는 물품을 클램핑하기 위한 것이며;
상기 로봇 본체 위에는 상기 로봇 암을 수용하기 위한 그루브가 개설되며, 상기 그루브에 배치된 상기 로봇 암은 굽히거나 접히도록 설치된 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제1항에 있어서,
상기 그루브는 상기 로봇 본체 중심에서 멀리 떨어져 있고 상기 로봇 본체의 외주 측면에 가까우며, 상기 로봇 본체의 외주 측면 윤곽을 따라 설치된 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제2항에 있어서,
상기 그루브의 그루브 폭 및 그루브 깊이는 상기 로봇 암의 최대 직경보다 작지 않고, 상기 그루브의 길이는 상기 로봇 암의 길이보다 작지 않으므로, 상기 로봇 암이 상기 그루브에 배치된 후 상기 이동 로봇 상부 표면으로 돌출되지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동 로봇은,
조향 기어를 포함하고, 상기 조향 기어는 상기 그루브의 일단에 고정 연결되며;
상기 로봇 암의 일단은 상기 조향 기어에 연결되며, 상기 조향 기어는 상기 로봇 암이 회전하도록 이끌어, 상기 로봇 암을 상기 그루브 내부로 회전하여 배치하거나, 상기 로봇 암을 상기 그루브 내부로부터 상기 로봇 본체 외부로 회전시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제4항에 있어서,
상기 로봇 암은 상기 조향 기어 및 상기 클램핑 부재 사이에 위치한 순차적으로 회전하도록 연결된 제1 암 부재 및 제2 암 부재를 적어도 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동 로봇은,
센서를 포함하고, 상기 센서는 상기 로봇 본체 또는 상기 로봇 암 위에 설치되어, 상기 이동 로봇 이동 방향에서의 장애물을 센싱하기 위한 것이며, 상기 장애물이 기설정된 조건을 만족하는 경우에 응답하여, 상기 로봇 암은 상기 그루브 내부에 회전되어 배치되거나 상기 그루브 외부로 뻗게 되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제6항에 있어서,
상기 센서는 시각 센서이고, 상기 시각 센서는 상기 이동 로봇 이동 방향에서의 장애물을 촬영하여 이미지를 얻기 위한 것이며, 상기 이미지의 분석 결과가 상기 장애물 특징이 기설정된 특징을 만족하는 경우인 것에 응답하여, 상기 로봇 암은 상기 그루브 내부로 회전되거나 상기 그루브 외부로 뻗게 되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제7항에 있어서,
상기 로봇 본체는 상기 이동 로봇이 작업하는 이동 방향을 따라 전단 및 후단으로 나뉘고, 상기 시각 센서는 상기 로봇 본체의 전단에 설치되며, 상기 그루브는 상기 로봇 본체의 후단에 개설되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇 본체 내부에는 감시 장치가 설치되고, 상기 감시 장치는 상기 이동 로봇의 상태를 감시하기 위한 것이며, 상기 이동 로봇이 기설정된 상태인 것으로 감지한 경우, 상기 로봇 암은 상기 그루브 내부로 회전되어 배치되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동 로봇은 적어도 두 개의 상기 로봇 암을 포함하고, 각 두 개의 상기 로봇 암은 서로 연결되거나, 대향되거나, 병렬되거나 배향되게 배치되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
이동 로봇 제어 방법으로서,
상기 이동 로봇은 로봇 본체 및 로봇 암을 포함하고, 상기 로봇 암의 일단은 상기 로봇 본체에 연결되며, 타단은 클램핑 부재이며, 상기 클램핑 부재는 물품을 클램핑하기 위한 것이며; 상기 이동 로봇 제어 방법은,
상기 로봇 암이 그루브 내부에 굽히거나 접히도록 배치되게 제어하는 단계를 포함하고, 상기 그루브는 상기 로봇 본체 위에 설치되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 제어 방법.
제11항에 있어서,
상기 그루브는 상기 로봇 본체 중심에서 멀리 떨어져 있고 상기 로봇 본체의 외주 측면에 가까우며, 상기 로봇 본체의 외주 측면 윤곽을 따라 설치되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 제어 방법.
제12항에 있어서,
상기 그루브의 그루브 폭 및 그루브 깊이는 상기 로봇 암의 최대 직경보다 작지 않고, 상기 그루브의 길이는 상기 로봇 암의 길이보다 작지 않으므로, 상기 로봇 암이 상기 그루브에 배치된 후 상기 이동 로봇 상부 표면으로 돌출되지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 제어 방법.
제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동 로봇은 조향 기어를 포함하고, 상기 조향 기어는 상기 그루브의 일측에 고정 연결되며; 상기 로봇 암의 일측은 상기 조향 기어에 연결되며;
상기 이동 로봇 제어 방법은, 상기 조향 기어가 상기 로봇 암을 이끌어 회전하도록 제어하여, 상기 로봇 암을 상기 그루브 내부로 회전하여 배치하거나, 상기 로봇 암을 상기 그루브 내부로부터 상기 로봇 본체 외부로 회전시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 제어 방법.
제14항에 있어서,
상기 로봇 암은 상기 조향 기어 및 상기 클램핑 부재 사이에 위치한 순차적으로 회전하도록 연결된 제1 암 부재 및 제2 암 부재를 적어도 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 제어 방법.
제11항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동 로봇은 센서를 포함하고, 상기 센서는 상기 로봇 본체 또는 상기 로봇 암 위에 설치되어, 상기 이동 로봇의 이동 방향에서의 장애물을 센싱하기 위한 것이며;
상기 이동 로봇 제어 방법은, 상기 장애물이 기설정된 조건을 만족하는 경우에 응답하여, 상기 로봇 암이 상기 그루브 내부로 회전하여 배치되거나 상기 그루브 외부로 뻗게 되도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 제어 방법.
제16항에 있어서,
상기 센서는 시각 센서이고, 상기 시각 센서는 상기 이동 로봇의 이동 방향의 장애물을 촬영하여 이미지를 얻기 위한 것이며;
상기 이동 로봇 제어 방법은, 상기 이미지의 분석 결과가 상기 장애물 특징이 기설정된 특징을 만족하는 경우인 것에 응답하여, 상기 로봇 암이 상기 그루브 내부로 회전하거나 상기 그루브 외부로 뻗게 되도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 제어 방법.
제17항에 있어서,
상기 로봇 본체는 상기 이동 로봇이 작업하는 이동 방향을 따라 전단 및 후단으로 나뉘고, 상기 시각 센서는 상기 로봇 본체의 전단에 설치되며, 상기 그루브는 상기 로봇 본체의 후단에 개설되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 제어 방법.
제11항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇 본체 내부에는 감시 장치가 설치되고, 상기 감시 장치는 상기 이동 로봇의 상태를 감시하기 위한 것이며;
상기 이동 로봇 제어 방법은, 상기 이동 로봇이 기설정된 상태인 것을 감시한 경우, 상기 로봇 암이 상기 그루브 내부로 배치되도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 제어 방법.
제11항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동 로봇은 적어도 두 개의 상기 로봇 암을 포함하고, 각 두 개의 상기 로봇 암은 서로 연결되거나, 대향되거나, 병렬되거나 배향되게 배치되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 제어 방법.
전자 기기로서,
상기 전자 기기는 서로 연결된 프로세서 및 메모리를 포함하며, 상기 메모리에는 상기 프로세서가 실행 가능한 기계 판독 가능한 명령어가 저장되고, 전자 기기가 작동될 경우, 상기 기계 판독 가능한 명령어가 상기 프로세서에 의해 실행될 경우 상기 제11항 내지 제20항 중 어느 한 항에 따른 이동 로봇 제어 방법을 실행하는 것을 특징으로 하는 전자 기기.
컴퓨터 저장 매체로서,
상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에는 컴퓨터 프로그램이 저장되며, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 작동될 경우 상기 제11항 내지 제20항 중 어느 한 항에 따른 이동 로봇 제어 방법을 실행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 저장 매체.
컴퓨터 판독 가능한 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램으로서,
상기 컴퓨터 판독 가능한 코드가 전자 기기에서 작동될 경우, 상기 전자 기기에서의 프로세서는 상기 제11항 내지 제20항 중 어느 한 항에 따른 이동 로봇 제어 방법을 실행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.