CN105395144B - 扫地机器人的控制方法、系统、云服务器和扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人的模式控制方法、系统、云服务器和扫地机器人，其中，方法包括：扫地机器人获取地面待清扫物的图像，并将待清扫物的图像上传至云服务器；云服务器根据待清扫物的图像确定待清扫物的类型；云服务器根据待清扫物的类型确定扫地机器人的清扫模式，并将清扫模式发送至扫地机器人；以及扫地机器人根据清扫模式对待清扫物进行清扫。该方法实现了根据不同的地面的情况，自主的选择适合的清扫模式，从而达到了真正的把地面清扫干净的目的，减轻了用户的家务负担，提升了用户体验。

Description

扫地机器人的控制方法、系统、云服务器和扫地机器人

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的控制方法、系统、云服务器和扫地机器人。

背景技术

目前，可通过扫地机器人来清扫地面，以达到减轻用户的家务负担的目的。但是传统的扫地机器人在清扫房间的时候，由于采用的是统一的清扫方式，所以对有些有水渍等难以清理的垃圾的地面难以清扫干净，或者对床下、墙角等区域因难以达到而清扫不到，导致用户需要对上述区域进行手动的清理，并不能真正的减轻用户的家务负担，给用户的生活带来不便。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种扫地机器人的模式控制方法，该方法可根据不同的地面的情况，自主的选择适合的清扫模式，从而达到了真正的把地面清扫干净的目的，减轻了用户的家务负担，提升了用户体验。

本发明的第二个目的在于提出一种云服务器。

本发明的第三个目的在于提出一种扫地机器人。

本发明的第四个目的在于提出一种扫地机器人的模式控制系统。

为达上述目的，本发明第一方面实施例的扫地机器人的模式控制方法，包括：扫地机器人获取地面待清扫物的图像，并将所述待清扫物的图像上传至云服务器；所述云服务器根据所述待清扫物的图像确定所述待清扫物的类型；所述云服务器根据所述待清扫物的类型确定所述扫地机器人的清扫模式，并将所述清扫模式发送至所述扫地机器人；以及所述扫地机器人根据所述清扫模式对所述待清扫物进行清扫。

根据本发明实施例的扫地机器人的模式控制方法，云服务器根据扫地机器人获取的地面待清扫物的图像确定待清扫物的类型，并根据待清扫物的类型确定扫地机器人的清扫模式，进而控制扫地机器人根据扫地机器人的清扫模式对待清扫物进行清扫，该方法实现了根据不同的地面的情况，自主的选择适合的清扫模式，从而达到了真正的把地面清扫干净的目的，减轻了用户的家务负担，提升了用户体验。

另外，在本发明的一个实施例中，所述扫地机器人的模式控制方法，还包括：所述扫地机器人获取前方的环境图像，并将所述环境图像上传至所述云服务器；所述云服务器根据所述环境图像确定所述扫地机器人的行走模式，并将所述行走模式发送至所述扫地机器人；以及所述扫地机器人根据所述行走模式进行行走。

在本发明的一个实施例中，所述清扫模式包括普通清扫模式、头发清扫模式和拖地模式。

在本发明的一个实施例中，所述扫地机器人的模式控制方法，还包括：所述云服务器根据所述环境图像和所述待清扫物的图像判断所述扫地机器人是否能够清扫到所述待清扫物；如果判断所述扫地机器人不能清扫到所述待清扫物，则控制所述扫地机器人使用延伸工具进行清扫。

为达上述目的，本发明第二方面实施例的云服务器，包括：接收模块，用于接收扫地机器人发送的待清扫物的图像；第一确定模块，用于根据所述待清扫物的图像确定所述待清扫物的类型；第二确定模块，用于根据所述待清扫物的类型确定所述扫地机器人的清扫模式；发送模块，用于将所述清扫模式发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人根据所述清扫模式对所述待清扫物进行清扫。

根据本发明实施例的云服务器，第一确定模块根据接收模块接收到的扫地机器人获取的地面待清扫物的图像确定待清扫物的类型，并通过第二确定模块根据待清扫物的类型确定扫地机器人的清扫模式，进而控制扫地机器人根据扫地机器人的清扫模式对待清扫物进行清扫，该云服务器实现了根据不同的地面的情况，自主的选择适合的清扫模式，并控制扫地机器人根据该清扫模式对地面进行清扫，从而达到了真正的把地面清扫干净的目的，减轻了用户的家务负担，提升了用户体验。

另外，在本发明的一个实施例中，所述接收模块还用于：接收所述扫地机器人发送的前方的环境图像；所述第二确定模块还用于根据所述环境图像确定所述扫地机器人的行走模式；所述发送模块还用于将所述行走模式发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人根据所述行走模式进行行走。

在本发明的一个实施例中，所述清扫模式包括普通清扫模式、头发清扫模式和拖地模式。

在本发明的一个实施例中，所述云服务器还包括：判断模块，用于根据所述环境图像和所述待清扫物的图像判断所述扫地机器人是否能够清扫到所述待清扫物；控制模块，用于在所述判断模块判断所述扫地机器人不能清扫到所述待清扫物时，控制所述扫地机器人使用延伸工具进行清扫。

为达上述目的，本发明第三方面实施例的扫地机器人，包括：获取模块，用于获取地面待清扫物的图像；上传模块，用于将所述待清扫物的图像上传至云服务器，以使所述云服务器根据所述待清扫物的图像确定所述待清扫物的类型，并根据所述待清扫物的类型确定所述扫地机器人的清扫模式；接收模块，用于接收所述云服务器发送的所述清扫模式；以及清扫模块，用于根据所述清扫模式对所述待清扫物进行清扫。

根据本发明实施例的扫地机器人，通过上传模块将获取的地面待清扫物的图像上传到云服务器，以供云服务器根据地面待清扫物的图像确定待清扫物的类型，并根据待清扫物的类型确定扫地机器人的清扫模式，通过接收模块接收到清扫模式后，通过清扫模块控制扫地机器人根据扫地机器人的清扫模式对待清扫物进行清扫，该扫地机器人实现了根据不同的地面的情况，根据适合的清扫模式对地面进行清扫，从而达到了真正的把地面清扫干净的目的，减轻了用户的家务负担，提升了用户体验。

另外，在本发明的一个实施例中，所述获取模块还用于：获取前方的环境图像；所述上传模块还用于将所述环境图像上传至所述云服务器，以使所述云服务器根据所述环境图像确定所述扫地机器人的行走模式；其中，所述接收模块还用于接收所述云服务器发送的所述行走模式；所述清扫模块还用于根据所述行走模式进行行走。

在本发明的一个实施例中，所述清扫模式包括普通清扫模式、头发清扫模式和拖地模式。

在本发明的一个实施例中，所述清扫模块还用于：在所述云服务器根据所述环境图像和所述待清扫物的图像判断所述扫地机器人不能清扫到所述待清扫物时，控制所述扫地机器人使用延伸工具进行清扫。

为达上述目的，本发明第四方面实施例的扫地机器人的模式控制系统，包括本发明第二方面实施例所述的云服务器；本发明第三方面实施例所述的扫地机器人。

本发明实施例的扫地机器人的模式控制系统，云服务器根据扫地机器人获取的地面待清扫物的图像确定待清扫物的类型，并根据待清扫物的类型确定扫地机器人的清扫模式，进而控制扫地机器人根据扫地机器人的清扫模式对待清扫物进行清扫，该系统实现了根据不同的地面的情况，自主的选择适合的清扫模式，从而达到了真正的把地面清扫干净的目的，减轻了用户的家务负担，提升了用户体验。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，

图1是根据本发明一个实施例的扫地机器人的模式控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个具体实施例的扫地机器人的模式控制方法的流程图；

图3是根据本发明一个实施例的云服务器的结构示意图；

图4是根据本发明一个具体实施例的云服务器的结构示意图；

图5是根据本发明一个实施例的扫地机器人的结构示意图；以及

图6是根据本发明一个实施例的扫地机器人的模式控制系统的结构示意图。

附图标记：云服务器300、扫地机器人400、接收模块310、第一确定模块320、第二确定模块330、发送模块340、判断模块350、控制模块360、获取模块410、上传模块420、接收模块430和清扫模块440。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的扫地机器人的模式控制方法、系统、云服务器和扫地机器人。

图1是根据本发明一个实施例的扫地机器人的模式控制方法的流程图。

如图1所示，该扫地机器人的模式控制方法包括：

S110，扫地机器人获取地面待清扫物的图像，并将待清扫物的图像上传至云服务器。

具体地，扫地机器人上设置有摄像头和红外传感器，扫地机器人通过摄像头拍摄房间内的清扫物的图像，并可以通过红外的方式将拍摄到的图像上传到云服务器。可以理解，上述待清扫物的图像可以为多张，是将要清扫的地面区域的图像，包含房间内的整个地面区域，且需要说明的是，扫地机器人也可通过其他传输方式将拍摄的图片上传给云服务器

S120，云服务器根据待清扫物的图像确定待清扫物的类型。

可以理解，在本发明的实施例中，云服务器可提取待清扫物图像中待清扫物的图像，其中该待清扫物包括地面上放置的拖鞋等非垃圾物品和果壳等垃圾物品，之后，云服务器根据预设的垃圾模型对地面上的待清扫物进行匹配，以识别出物品中的垃圾物品，并且根据对该垃圾物品进行分析以识别出待清扫物的类型，比如是灰尘类、纸屑类还是水渍类等。其中，上述垃圾模块可由云服务器根据大数据自主学习训练而成的。

S130，云服务器根据待清扫物的类型确定扫地机器人的清扫模式，并将清扫模式发送至扫地机器人。

具体地，在本发明的一个实施例中，云服务器中存储有不同的清扫物所对应的清扫模式的表，进而通过识别出的待清扫物的类型以确定扫地机器人的清扫模式，其中，清扫模式包括普通清扫模式、头发清扫模式和拖地模式等，例如，如果识别出待清扫物为纸屑，则确定扫地机器人的清扫模式为普通清扫模式，如果识别出待清扫物为细小的垃圾，比如头发，则确定扫地机器人的清扫模式为头发清扫模式，如果识别出待清扫物为液体，则确定扫地机器人的清扫模式为拖地模式。

进一步地，优选地，云服务器将清扫模式可以红外的方式发送至扫地机器人，另外，需要说明的是，云服务器也可以无线的方式将清扫模式发送至扫地机器人，比如，通过WiFi、2G网络、3G网络或4G网络将清扫模式发送至扫地机器人。

S140，扫地机器人根据清扫模式对待清扫物进行清扫。

具体地，如果确定扫地机器人的清扫模式为普通清扫模式，则扫地机器人使用扫把进行普通的清扫，如果确定扫地机器人的清扫模式为头发清扫模式，则扫地机器人先采用吸尘器清扫，如果确定扫地机器人的清扫模式为拖地模式，则扫地机器人先采用拖把对待清扫物品进行清扫。其中，在本发明的一个实施例中，扫地机器人上设置有储水设备，比如是水箱，当确定机器人的清扫模式为拖地模式时，可先使用储水设备中的水将扫地机器人上的拖把浸湿，之后进行拖地。进一步地，在本发明的一个实施中，为了能使得地面被清扫的而更加洁净，扫地机器人中也可设置有储存清洗剂的设备，当遇到难以清扫的地面区域时，在用水浸湿拖把的时候，可同时在拖把中浸入适量清洗剂。

需要说明的是，上述清扫模式包括但不限于上述的普通清扫模式、头发清扫模式和拖地模式，清扫模式看而根据扫地机器人的配置具体进行设置，比如，如果该扫地机器人具有存储洗洁精的功能，则还可以有洗洁精清扫模式等。

本发明实施例的扫地机器人的模式控制方法，云服务器根据扫地机器人获取的地面待清扫物的图像确定待清扫物的类型，并根据待清扫物的类型确定扫地机器人的清扫模式，进而控制扫地机器人根据扫地机器人的清扫模式对待清扫物进行清扫，该方法实现了根据不同的地面的情况，自主的选择适合的清扫模式，从而达到了真正的把地面清扫干净的目的，减轻了用户的家务负担，提升了用户体验。

图2为根据本发明一个具体实施例的扫地机器人的模式控制方法的流程图。

为了使得扫地机器人能够对床底、墙角、楼梯等特殊环境下的待清扫物进行清扫，在本发明的实施例中，扫地机器人还可根据环境情况，采取适合的行走模式和清扫模式对待清扫物进行清扫。具体地，如图2所示，该扫地机器人的模式控制方法包括：

S210，扫地机器人获取地面待清扫物的图像和前方的环境图像，并上传到云服务器。

可以理解，扫地机器人利用摄像头拍摄前方环境的图像，并通过红外传感器检测前方环境的相关信息，并可将前方环境的图像和红外传感器检测前方环境的相关信息以红外等方式上传给云服务器。

S220，云服务器根据环境图像确定扫地机器人的行走模式，并将行走模式发送至扫地机器人。

具体地，云服务器根据扫地机器人上传的前方环境的图像和红外传感器检测前方环境的相关信息，计算出扫地机器人的前方的环境情况，比如，计算出扫地机器人前方的环境为楼梯、地毯、有障碍物等。

进一步地，云服务器根据环境图像确定扫地机器人的行走模式，比如，如果根据环境图像确定前方的环境为楼梯，则确定扫地机器人的行走模式为攀爬的行走模式，如果根据环境图像确定前方的环境为地毯，则确定扫地机器人的行走模式为滚轮的行走模式等。即云服务器控制机器人根据前方的不用环境采用不用的行走模式，以穿越障碍，实现对待清扫物的清扫。

更进一步地，云服务器可以红外的方式将行走模式发送给扫地机器人，另外，需要说明的是，云服务器也可以无线的方式将清扫模式发送至扫地机器人，比如，通过WiFi、2G网络、3G网络或4G网络将清扫模式发送至扫地机器人。

S230，云服务器根据待清扫物的图像确定待清扫物的类型。

S240，云服务器根据待清扫物的类型确定扫地机器人的清扫模式，并将清扫模式发送至扫地机器人。

S250，云服务器根据环境图像和待清扫物的图像判断扫地机器人是否能够清扫到待清扫物。

举例而言，如果云服务器根据环境图像和待清扫物的图像判断当前的待清扫物是在沙发底下，而沙发的底部到地面的高度小于扫地机器人的高度，则判断扫地机器人不能够清扫到待清扫物。

可以理解，云服务器根据环境图像和待清扫物的图像结合扫地机器人的体积等判断扫地机器人是否能够清扫到待清扫物。

S260，如果判断扫地机器人不能清扫到待清扫物，则控制扫地机器人使用延伸工具，根据行走模式进行行走并根据清扫模式对待清扫物进行清扫。

具体地，如果判断扫地机器人不能清扫到待清扫物，则使用延伸工具进行清扫，比如使用机器手臂进行清扫等。

举例而言，如果待清扫物为纸屑并且在楼梯上的板凳下面，则控制机器人使用攀爬模式的行走模式爬上楼梯，并使用普通清扫模式借助于延伸工具进行清扫。

S270，如果判断扫地机器人能清扫到待清扫物，则控制扫地机器不使用延伸工具，根据行走模式进行行走并根据清扫模式对待清扫物进行清扫。

根据本发明实施例的扫地机器人的模式控制方法，云服务器对扫地机器人拍摄的扫地机器人的前方图像进行分析，以使得扫地机器人根据不同的环境选用不同的行走模式进行行走，并且根据环境图像和待清扫物的图像判断扫地机器人是否能够清扫到待清扫物，当判断扫地机器人不能清扫到待清扫物，则控制扫地机器人使用延伸工具进行清扫。该方法使得扫地机器人根据不同的环境情况，采用不同的行走模式和清扫模式，使得对待清扫物品的清扫更加容易，进一步减轻了用户的家务负担，提升了用户的体验。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种云服务器，图3为根据本发明一个实施例的云服务器的结构示意图，如图3所示，该云服务器包括：接收模块310、第一确定模块320、第二确定模块330和发送模块340。

其中，接收模块310用于接收扫地机器人发送的待清扫物的图像。

具体地，扫地机器人上设置有摄像头和红外传感器，扫地机器人通过摄像头拍摄房间内的清扫物的图像，接收模块310获取扫地机器人拍摄到的图像。可以理解，上述待清扫物的图像可以为多张，是将要清扫的地面区域的图像，包含房间内的整个地面区域。

第一确定模块320，用于根据待清扫物的图像确定待清扫物的类型。

可以理解，在本发明的实施例中，第一确定模块320可提取待清扫物图像中待清扫物的图像，其中该待清扫物包括地面上放置的拖鞋等非垃圾物品和果壳等垃圾物品，之后，第一确定模块320根据预设的垃圾模型对地面上的待清扫物进行匹配，以识别出物品中的垃圾物品，并且根据对该垃圾物品进行分析以识别出待清扫物的类型，比如是灰尘类、纸屑类还是水渍类等。其中，上述垃圾模块可由云服务器根据大数据自主学习训练而成的。

第二确定模块330，用于根据待清扫物的类型确定扫地机器人的清扫模式。

具体地，在本发明的一个实施例中，云服务器中存储有不同的清扫物所对应的清扫模式的表，进而第二确定模块330通过第一确定模块320识别出的待清扫物的类型以确定扫地机器人的清扫模式，其中，清扫模式包括普通清扫模式、头发清扫模式和拖地模式等，例如，如果第一确定模块320识别出待清扫物为纸屑，则第二确定模块330确定扫地机器人的清扫模式为普通清扫模式，如果第一确定模块320识别出待清扫物为细小的垃圾，比如头发，则第二确定模块330确定扫地机器人的清扫模式为头发清扫模式，如果第一确定模块320识别出待清扫物为液体，则第二确定模块330确定扫地机器人的清扫模式为拖地模式。

发送模块340，用于将清扫模式发送至扫地机器人，以使扫地机器人根据清扫模式对待清扫物进行清扫。

具体地，发送模块340将清扫模式可以红外的方式发送至扫地机器人，以使扫地机器人根据清扫模式对待清扫物进行清扫，另外，需要说明的是，发送模块340也可以无线的方式将清扫模式发送至扫地机器人，比如，通过WiFi、2G网络、3G网络或4G网络将清扫模式发送至扫地机器人。

举例而言，如果第二确定模块330确定扫地机器人的清扫模式为普通清扫模式，则扫地机器人使用扫把进行普通的清扫，如果第二确定模块330确定扫地机器人的清扫模式为头发清扫模式，则扫地机器人先采用吸尘器清扫，如果第二确定模块330确定扫地机器人的清扫模式为拖地模式，则扫地机器人先采用拖把对到清扫物品进行清扫。其中，在本发明的一个实施例中，扫地机器人上设置有储水设备，比如是水箱，当第二确定模块330确定机器人的清扫模式为拖地模式时，可先使用储水设备中的水将扫地机器人上的拖把浸湿，之后进行拖地，进一步地，在本发明的一个实施中，为了能使得地面被清扫的而更加洁净，扫地机器人中也可设置有储存清洗剂的设备，当遇到难以清扫的地面区域时，在用水浸湿拖把的时候，可同时在拖把中浸入适量清洗剂。

本发明实施例的云服务器，通过第一确定模块根据接收模块接收到的扫地机器人获取的地面待清扫物的图像确定待清扫物的类型，并通过第二确定模块根据待清扫物的类型确定扫地机器人的清扫模式，进而控制扫地机器人根据扫地机器人的清扫模式对待清扫物进行清扫，该云服务器实现了根据不同的地面的情况，自主的选择适合的清扫模式，从而达到了控制扫地机器人真正的把地面清扫干净的目的，减轻了用户的家务负担，提升了用户体验。

图4为根据本发明一个具体实施例的云服务器的结构示意图，如图4所示，该云服务器包括：接收模块310、第一确定模块320、第二确定模块330、发送模块340、判断模块350和控制模块360。

在本发明的一个实施例中，接收模块310还用于接收扫地机器人发送的前方的环境图像。可以理解，扫地机器人利用摄像头拍摄前方环境的图像，并通过红外传感器检测前方环境的相关信息，接收模块310获取前方环境的图像和红外传感器检测前方环境的相关信息。

进一步地，第二确定模块330还用于根据环境图像确定扫地机器人的行走模式。

具体地，第二确定模块330根据接收模块310接收的前方环境的图像和红外传感器检测前方环境的相关信息，计算出扫地机器人的前方的环境情况，比如，计算出扫地机器人前方的环境为楼梯、地毯、有障碍物等，进而根据环境图像确定扫地机器人的行走模式，比如，如果第二确定模块330根据环境图像确定前方的环境为楼梯，则确定扫地机器人的行走模式为攀爬的行走模式，如果第二确定模块330根据环境图像确定前方的环境为地毯，则确定扫地机器人的行走模式为滚轮的行走模式等。即第二确定模块330控制机器人根据前方的不用环境采用不用的行走模式，以穿越障碍，实现对待清扫物的清扫。

更进一步地，发送模块340用于将行走模式发送至扫地机器人，以使扫地机器人根据行走模式进行行走。

判断模块350，用于根据环境图像和待清扫物的图像判断扫地机器人是否能够清扫到待清扫物。

举例而言，如果判断模块350根据环境图像和待清扫物的图像判断当前的待清扫物是在沙发底下，而沙发的底部到地面的高度小于扫地机器人的高度，则判断模块350判断扫地机器人不能够清扫到待清扫物。

控制模块360，用于在判断模块350判断扫地机器人不能清扫到待清扫物，则控制扫地机器人使用延伸工具，根据行走模式进行行走并根据清扫模式对待清扫物进行清扫。

可以理解，在本发明的一个实施例中，如果判断模块350判断扫地机器人不能清扫到待清扫物，控制模块360控制扫地机器人使用延伸工具进行清扫，比如使用机器手臂进行清扫等。

举例而言，如果待清扫物为纸屑并且在楼梯上的板凳下面，则控制模块360控制机器人使用攀爬模式的行走模式爬上楼梯，并使用普通清扫模式借助于延伸工具进行清扫。

在本发明的另一个实施例中，如果判断模块350判断扫地机器人能清扫到待清扫物，则控制模块360控制扫地机器不使用延伸工具，根据行走模式进行行走并根据清扫模式对待清扫物进行清扫。

本发明实施例的云服务器，第二确定模块对扫地机器人拍摄的扫地机器人的前方图像进行分析，以使得扫地机器人根据不同的环境选用不同的行走模式进行行走，并且通过判断模块根据环境图像和待清扫物的图像判断扫地机器人是否能够清扫到待清扫物，当判断扫地机器人不能清扫到待清扫物，控制模块则控制扫地机器人使用延伸工具进行清扫。该云服务器控制扫地机器人根据不同的环境情况，采用不同的行走模式和清扫模式，使得对待清扫物品的清扫更加容易，进一步减轻了用户的家务负担，提升了用户的体验。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种扫地机器人。图5是根据本发明一个实施例的扫地机器人的结构示意图，如图5所示，该扫地机器人包括：获取模块410、上传模块420、接收模块430和清扫模块440。

其中，获取模块410用于获取地面待清扫物的图像。

具体地，扫地机器人上设置有摄像头和红外传感器，获取模块410通过摄像头拍摄房间内的清扫物的图像，可以理解，上述待清扫物的图像可以为多张，是将要清扫的地面区域的图像，包含房间内的整个地面区域。

上传模块420用于将待清扫物的图像上传至云服务器，以使云服务器根据待清扫物的图像确定待清扫物的类型，并根据待清扫物的类型确定扫地机器人的清扫模式。

具体地，在本发明的一个实施例中，云服务器中存储有不同的清扫物所对应的清扫模式的表，进而通过根据上传模块420上传的待清扫物的图像识别出的待清扫物的类型以确定扫地机器人的清扫模式，其中，清扫模式包括普通清扫模式、头发清扫模式和拖地模式等，例如，如果识别出待清扫物为纸屑，则确定扫地机器人的清扫模式为普通清扫模式，如果识别出待清扫物为细小的垃圾，比如头发，则确定扫地机器人的清扫模式为头发清扫模式，如果识别出待清扫物为液体，则确定扫地机器人的清扫模式为拖地模式。

接收模块430，用于接收云服务器发送的清扫模式。

具体地，接收模块430接收云服务器以WiFi等方式发送至扫地机器人的清扫模式。

清扫模块440，用于根据清扫模式对待清扫物进行清扫。

具体地，如果接收模块430接收到的清扫模式为普通清扫模式，则清扫模块440使用扫把进行普通的清扫，如果接收模块430接收到的清扫模式为头发清扫模式，则清扫模块440先采用吸尘器清扫，如果接收模块430接收到的清扫模式为拖地模式，则清扫模块440先采用拖把对到清扫物品进行清扫。

本发明实施例的扫地机器人，通过上传模块将获取模块获取到的地面待清扫物的图像上传给云服务器，云服务器根据扫地机器人获取的地面待清扫物的图像确定待清扫物的类型，并根据待清扫物的类型确定扫地机器人的清扫模式，进而清扫模块根据扫地机器人的清扫模式对待清扫物进行清扫，该扫地机器人实现了根据不同的地面的情况，自主根据适合的清扫模式对地面进行清扫，从而达到了真正的把地面清扫干净的目的，减轻了用户的家务负担，提升了用户体验。

在本发明的一个实施例中，为了使得扫地机器人能够对床底、墙角、楼梯等特殊环境下的待清扫物进行清扫，在本发明的实施例中，扫地机器人还可根据环境情况，采取适合的行走模式和清扫模式对待清扫物进行清扫。具体地，获取模块410还用于获取前方的环境图像，并通过上传模块420上传到云服务器，以使云服务器根据环境图像确定扫地机器人的行走模式。

可以理解，获取模块410利用摄像头拍摄前方环境的图像，并通过红外传感器检测前方环境的相关信息，并可将前方环境的图像和红外传感器检测前方环境的相关信息上传给云服务器。

具体地，云服务器根据上传模块420上传的前方环境的图像和红外传感器检测前方环境的相关信息，计算出扫地机器人的前方的环境情况，比如，计算出扫地机器人前方的环境为楼梯、地毯、有障碍物等。

进一步地，云服务器根据环境图像确定扫地机器人的行走模式，比如，如果根据环境图像确定前方的环境为楼梯，则确定扫地机器人的行走模式为攀爬的行走模式，如果根据环境图像确定前方的环境为地毯，则确定扫地机器人的行走模式为滚轮的行走模式等。进而接收模块430接收上述行走模式，并控制清扫模块440根据前方的不用环境采用不用的行走模式，以穿越障碍，实现对待清扫物的清扫。

更进一步地，清扫模块440还用于在云服务器根据环境图像和待清扫物的图像判断扫地机器人不能清扫到待清扫物时，控制扫地机器人使用延伸工具进行清扫。

具体地，如果判断扫地机器人不能清扫到待清扫物，则清扫模块440控制扫地机器人使用延伸工具进行清扫，比如使用机器手臂进行清扫等。举例而言，如果待清扫物为纸屑并且在楼梯上的板凳下面，清扫模块440则控制机器人使用攀爬模式的行走模式爬上楼梯，并使用普通清扫模式借助于延伸工具进行清扫。

本发明实施例的扫地机器人，云服务器对扫地机器人拍摄的扫地机器人的前方图像进行分析，以使得扫地机器人根据不同的环境选用不同的行走模式进行行走，并且根据环境图像和待清扫物的图像判断扫地机器人是否能够清扫到待清扫物，当判断扫地机器人不能清扫到待清扫物，则控制扫地机器人使用延伸工具进行清扫。该扫地机器人根据不同的环境情况，采用不同的行走模式和清扫模式，使得对待清扫物品的清扫更加容易，进一步减轻了用户的家务负担，提升了用户的体验。

为了实现上述实施例，还提出了一种扫地机器人的模式控制系统，图6为根据本发明一个实施例的扫地机器人的模式控制系统结构示意图，如图6所示，该扫地机器人的模式控制系统包括云服务器300和扫地机器人400。

其中，云服务器300的功能描述参照本发明实施例中结合图3至图4对云服务器的详细功能描述，在此不再赘述。

扫地机器人400的功能描述参照本发明实施例中结合图5对扫地机器人的详细功能描述，在此不再赘述。

本发明实施例的扫地机器人的模式控制系统，云服务器对扫地机器人拍摄的扫地机器人的前方图像进行分析，以使得扫地机器人根据不同的环境选用不同的行走模式进行行走，并且根据环境图像和待清扫物的图像判断扫地机器人是否能够清扫到待清扫物，当判断扫地机器人不能清扫到待清扫物，则控制扫地机器人使用延伸工具进行清扫。该系统使得扫地机器人根据不同的环境情况，采用不同的行走模式和清扫模式，使得对待清扫物品的清扫更加容易，进一步减轻了用户的家务负担，提升了用户的体验。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (7)

1.一种扫地机器人的模式控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

扫地机器人获取地面待清扫物的图像，并将所述待清扫物的图像上传至云服务器；

所述云服务器根据所述待清扫物的图像确定所述待清扫物的类型；

所述云服务器根据所述待清扫物的类型确定所述扫地机器人的清扫模式，并将所述清扫模式发送至所述扫地机器人；以及

所述扫地机器人根据所述清扫模式对所述待清扫物进行清扫；

所述扫地机器人获取前方的环境图像，并将所述环境图像上传至所述云服务器；

所述云服务器根据所述环境图像确定所述扫地机器人的行走模式，并将所述行走模式发送至所述扫地机器人；以及

所述扫地机器人根据所述行走模式进行行走；所述云服务器根据所述环境图像和所述待清扫物的图像判断所述扫地机器人是否能够清扫到所述待清扫物；

如果判断所述扫地机器人不能清扫到所述待清扫物，则控制所述扫地机器人使用延伸工具进行清扫；

其中，所述云服务器根据所述待清扫物的图像确定所述待清扫物的类型，包括：

所述云服务器根据预设的垃圾模型对所述待清扫物的图像进行匹配，以识别出物品中的垃圾物品；

所述云服务器对所述垃圾物品进行分析以识别出待清扫物的类型。

2.如权利要求1所述的扫地机器人的模式控制方法，其特征在于，所述清扫模式包括普通清扫模式、头发清扫模式和拖地模式。

3.一种云服务器，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收扫地机器人发送的待清扫物的图像；

第一确定模块，用于根据所述待清扫物的图像确定所述待清扫物的类型；

第二确定模块，用于根据所述待清扫物的类型确定所述扫地机器人的清扫模式；

发送模块，用于将所述清扫模式发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人根据所述清扫模式对所述待清扫物进行清扫；

所述接收模块还用于：接收所述扫地机器人发送的前方的环境图像；

所述第二确定模块还用于根据所述环境图像确定所述扫地机器人的行走模式；

所述发送模块还用于将所述行走模式发送至所述扫地机器人，以使所述扫地机器人根据所述行走模式进行行走；

所述云服务器还包括：

判断模块，用于根据所述环境图像和所述待清扫物的图像判断所述扫地机器人是否能够清扫到所述待清扫物；

控制模块，用于在所述判断模块判断所述扫地机器人不能清扫到所述待清扫物时，控制所述扫地机器人使用延伸工具进行清扫；

其中，所述第一确定模块，具体用于：根据预设的垃圾模型对所述待清扫物的图像进行匹配，以识别出物品中的垃圾物品；对所述垃圾物品进行分析以识别出待清扫物的类型。

4.如权利要求3所述的云服务器，其特征在于，所述清扫模式包括普通清扫模式、头发清扫模式和拖地模式。

5.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取地面待清扫物的图像；

上传模块，用于将所述待清扫物的图像上传至云服务器，以使所述云服务器根据所述待清扫物的图像确定所述待清扫物的类型，并根据所述待清扫物的类型确定所述扫地机器人的清扫模式，其中，所述云服务器根据所述待清扫物的图像确定所述待清扫物的类型，包括：所述云服务器根据预设的垃圾模型对所述待清扫物的图像进行匹配，以识别出物品中的垃圾物品；所述云服务器对所述垃圾物品进行分析以识别出待清扫物的类型；

接收模块，用于接收所述云服务器发送的所述清扫模式；以及

清扫模块，用于根据所述清扫模式对所述待清扫物进行清扫；

所述获取模块还用于：获取前方的环境图像；

所述上传模块还用于将所述环境图像上传至所述云服务器，以使所述云服务器根据所述环境图像确定所述扫地机器人的行走模式；

所述接收模块还用于接收所述云服务器发送的所述行走模式；

所述清扫模块还用于根据所述行走模式进行行走；

所述清扫模块还用于：在所述云服务器根据所述环境图像和所述待清扫物的图像判断所述扫地机器人不能清扫到所述待清扫物时，控制所述扫地机器人使用延伸工具进行清扫。

6.如权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述清扫模式包括普通清扫模式、头发清扫模式和拖地模式。

7.一种扫地机器人的模式控制系统，其特征在于，包括：

如权利要求3至4任一项所述的云服务器；以及

如权利要求5至6任一项所述的扫地机器人。