CN110693397B - 清洁机器人的控制方法、清洁机器人及介质 - Google Patents

清洁机器人的控制方法、清洁机器人及介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：通过摄像装置获取的所述扫地机器人工作空间内的拍摄数据；根据所述拍摄数据确定脏污位置以及脏污类型；根据所述脏污类型选定目标清洁组件；控制所述扫地机器人移动至所述脏污位置，并通过所述目标清洁组件对所述脏污位置进行清洁，如此可以提高机器人的清洁效率和清洁质量。

Description

清洁机器人的控制方法、清洁机器人及介质
技术领域
本发明涉及智能生活电器技术领域，尤其涉及清洁机器人的控制方法、清洁机器人及计算机可读存储介质。
背景技术
随着技术的进步，清洁机器人已逐渐进入人们的生活中，是家庭卫生清洁的好帮手。传统的清洁机器人在对室内进行清洁时，一般会对整个工作空间先进行吸尘操作，然后进行拖扫操作。由于传统清洁机器人在对工作空间进行打扫时，即便工作空间内存在无需打扫的区域，也会对全局进行打扫，这样存在清洁机器人的工作效率较低的缺陷。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及计算机可读存储介质，旨在达成提高清洁机器人的工作效率的效果。
为实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人的控制方法包括以下步骤：通过摄像装置获取的所述清洁机器人工作空间内的拍摄数据；根据所述拍摄数据确定脏污位置以及脏污类型；根据所述脏污类型选定目标清洁组件；控制所述清洁机器人移动至所述脏污位置，并通过所述目标清洁组件对所述脏污位置进行清洁。
可选地，通过摄像装置获取的所述清洁机器人工作空间内的拍摄数据的步骤包括：所述清洁机器人控制所述摄像装置定时对所述工作空间进行图片拍摄或者视频拍摄，并将摄像装置拍摄到的图片或者视频作为所述拍摄数据；或者所述清洁机器人接收所述拍摄装置拍摄的监控视频，并将所述监控视频作为所述拍摄数据，其中，所述摄像装置为监控摄像头。
可选地，所述根据所述拍摄数据确定脏污位置以及脏污类型的步骤包括：通过图像识别算法提取所述拍摄数据中的参照物特征以及脏污特征；根据所述参照物特征确定参照物，并获取预存的参照物坐标；根据所述参照物坐标及所述拍摄数据的比例信息确定所述脏污位置；根据所述脏污特征确定所述脏污类型。
可选地，所述脏污特征包括脏污颗粒大小以及脏污透明度。
可选地，所述根据所述脏污特征确定所述脏污类型的步骤包括：在所述脏污颗粒大小以及脏污透明度满足预设条件时，判定所述脏污类型为液体脏污。
可选地，所述预设条件包括：所述脏污颗粒大于预设颗粒大小；以及所述脏污透明度大于预设透明度。
可选地，所述脏污类型还包括固体脏污，所述根据所述脏污类型选定目标清洁组件的步骤包括：当所述脏污类型为液体脏污时，将吸水清洁组件以及干拖组件作为所述目标清洁组件；当所述脏污类型为固体脏污时，将吸尘组件及湿拖组件作为所述目标清洁组件。
可选地，所述通过图像识别算法提取所述拍摄数据中的参照物特征以及脏污特征的步骤之前，还包括：当所述拍摄数据为视频数据时，对所述视频数据进行关键帧识别；根据关键帧识别结果确定关键帧，并截取所述视频数据中的关键帧；所述通过图像识别算法提取所述拍摄数据中的参照物特征以及脏污特征的步骤包括：通过图像识别算法提取所述关键帧中的参照物特征以及脏污特征。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被处理器执行时实现如上所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
本发明提出的一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及计算机可读存储介质，清洁机器人先通过摄像装置获取的所述清洁机器人工作空间内的拍摄数据，根据所述拍摄数据确定脏污位置以及脏污类型，然后根据所述脏污类型选定目标清洁组件，并控制所述清洁机器人移动至所述脏污位置，并通过所述目标清洁组件对所述脏污位置进行清洁，这样使得清洁机器人可以仅对脏污位置进行清洁，而无需进行全局清洁，从而达成了提高清洁机器人的工作效率的效果。与此同时，所述清洁机器人还可以根据脏污类型选定目标清洁组件，从而达成了针对性清洁脏污的效果，提高清洁质量。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
图2为本发明清洁机器人的控制方法一实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
由于传统清洁机器人在对工作空间进行打扫时，即便工作空间内存在无需打扫的区域，也会对全局进行打扫，这样存在清洁机器人的工作效率较低的缺陷。
为解决上述缺陷，本发明实施例提出一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人主要是指市场上在售的扫地机器人，这种扫地机器人不仅能实现扫地吸尘的功能，还能进行拖地洗地的功能。所述方法主要解决方案是：通过摄像装置获取的所述清洁机器人工作空间内的拍摄数据；根据所述拍摄数据确定脏污位置以及脏污类型；根据所述脏污类型选定目标清洁组件；控制所述清洁机器人移动至所述脏污位置，并通过所述目标清洁组件对所述脏污位置进行清洁。
由于清洁机器人可以仅对脏污位置进行清洁，而无需进行全局清洁，从而达成了提高清洁机器人的工作效率的效果。与此同时，所述清洁机器人还可以根据脏污类型选定目标清洁组件，从而达成了针对性清洁脏污的效果。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。本发明实施例终端可以是扫地机器人等终端设备。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)、鼠标等，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及扫地机器人的控制程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的扫地机器人的控制程序，并执行以下操作：通过摄像装置获取的所述清洁机器人工作空间内的拍摄数据；根据所述拍摄数据确定脏污位置以及脏污类型；根据所述脏污类型选定目标清洁组件；控制所述清洁机器人移动至所述脏污位置，并通过所述目标清洁组件对所述脏污位置进行清洁。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的控制程序，还执行以下操作：所述清洁机器人控制所述摄像装置定时对所述工作空间进行图片拍摄或者视频拍摄，并将摄像装置拍摄到的图片或者视频作为所述拍摄数据；或者所述清洁机器人接收所述拍摄装置拍摄的监控视频，并将所述监控视频作为所述拍摄数据，其中，所述拍摄装置为监控摄像头。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的控制程序，还执行以下操作：通过图像识别算法提取所述拍摄数据中的参照物特征以及脏污特征；根据所述参照物特征确定参照物，并获取预存的参照物坐标；根据所述参照物坐标及所述拍摄数据的比例信息确定所述脏污位置；根据所述脏污特征确定所述脏污类型。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的控制程序，还执行以下操作：在所述脏污颗粒大小以及脏污透明度满足预设条件时，判定所述脏污类型为液体脏污。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的控制程序，还执行以下操作：所述脏污颗粒大于预设颗粒大小；以及所述脏污透明度大于预设透明度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的控制程序，还执行以下操作：当所述脏污类型为液体脏污时，将吸水清洁组件以及干拖组件作为所述目标清洁组件；当所述脏污类型为固体脏污时，将吸尘组件及湿拖组件作为所述目标清洁组件。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的控制程序，还执行以下操作：当所述拍摄数据为视频数据时，对所述视频数据进行关键帧识别；根据关键帧识别结果确定关键帧，并截取所述视频数据中的关键帧；所述通过图像识别算法提取所述拍摄数据中的参照物特征以及脏污特征的步骤包括：通过图像识别算法提取所述关键帧中的参照物特征以及脏污特征。
参照图2，在本发明清洁机器人的控制方法的一实施例中，所述清洁机器人的控制方法包括以下步骤：步骤S10、通过摄像装置获取的所述清洁机器人工作空间内的拍摄数据；步骤S20、根据所述拍摄数据确定脏污位置以及脏污类型；步骤S30、根据所述脏污类型选定目标清洁组件；步骤S40、控制所述清洁机器人移动至所述脏污位置，并通过所述目标清洁组件对所述脏污位置进行清洁。
在本实施例中，清洁机器人上设置有摄像装置，使得清洁机器人可以通过所述摄像装置对工作空间进行拍摄，以获取拍摄数据。
可选地，作为一种实施方式，摄像装置也可以与清洁机器人分离设置。并在清洁机器人上设置通信装置，使得清洁机器人可以通过通信装置与摄像装置进行通信。从而获取摄像装置拍摄的拍摄数据。例如，所述摄像装置可以是安装在扫地机器人的工作空间内的监控摄像头。所述监控摄像连续对所述工作空间进行拍摄，以得到监控视频。然后所述监控摄像头可以通过通信装置将所述监控视频发送至清洁机器人。以使清洁机器人接收所述监控视频，并将所述监控视频作为所述拍摄数据。
即在本实施例中，当所述摄像装置与清洁机器人一体设置时，所述清洁机器人可以控制所述摄像装置定时对所述工作空间进行图片拍摄或者视频拍摄，并将摄像装置拍摄到的图片或者视频作为所述拍摄数据。当所述摄像装置为监控摄像头时，所述扫地机器接收所述摄像装置拍摄的监控视频，并将所述监控视频作为所述拍摄数据。
进一步地，当清洁机器人获取到所述拍摄数据时，可以根据所述拍摄数据确定工作空间内是否存在脏污。其中，所述清洁机器人可以预测有所述工作空间内，包括地面的图片。当接受到所述拍摄数据时，若所述拍摄数据为视频数据，则选取所述视频数据中，拍摄效果最好的画面帧作为关键帧，然后对比关键帧与预存图片之间的差异度。当所述图片中的地面存在差异时，可以获取所述差异的特征信息。其中，所述特征信息可以包括差异的形状以特征，及差异的离散度。所述离散度是指所述差异在是否分离在多个不同的区域。进而根据所述特征信息确定所述地面是否存在脏污。
需要说明的是，当所述拍摄数据为图片时，则直接将作为拍摄数据的图片与预设图片对比，以确定工作空间内是否存在脏污。
当所述工作空间内存在脏污时，清洁机器人可以根据所述拍摄数据确定脏污类型以及脏污的位置。
具体地，当所述工作空间内存在脏污时，清洁机器人可以通过图像识别算法提取所述拍摄数据中的参照物特征以及脏污特征，其中，所述脏污特征包括脏污颗粒大小以及脏污透明度。需要说明的是，所述脏污透明度是指脏污的透光性能。
当获取到所述脏污特征时，可以根据所述脏污特征确定所述脏污的类型。若在所述脏污颗粒大小以及脏污透明度满足预设条件时，判定所述脏污类型为液体脏污。所述预设条件包括：所述脏污颗粒大于预设颗粒大小；以及所述脏污透明度大于预设透明度。
需要说明的是，由于固态脏污，例如粉尘、米粒、石子等类型的固态脏污的透明度肯定小于如茶水、饮用水，牛奶等类型的脏污的透明度。并且液体脏污一般水平截面的面积均会大于固态颗粒物脏污。因此可以根据所述脏污特征确定脏污的类型。
另外，所述参照物特征是指墙体，家具等工作环境内固有的物体。图片比例及所述参照物，可以确定所述脏污的位置。其中，在确定脏污位置时，可以先通过图像处理算法提取拍摄数据中的参照物特征，然后根据所述参照特征确定所述拍摄数据中包括的参照物。然后查询预设地图中所述参照物的坐标信息，并根据所述参照物的坐标信息以及排水数据的图片比例确定所述脏污位置。
当确定所述脏污的类型后，可以针对所述根据所述脏污类型选定目标清洁组件。其中，所述清洁机器人中可以设置有吸尘组件、干拖组件、湿拖组件以及吸水组件等清洁组件。所述脏污类型可以包括液体脏污以及固体脏污等脏污类型。
当所述脏污类型为液体脏污时，由于是液体，因此需要先将液体吸干，然后再用干拖进行擦拭，因此可以将吸水清洁组件以及干拖组件作为所述目标清洁组件。当所述脏污类型为固体脏污时，将吸尘组件及湿拖组件作为所述目标清洁组件。
进一步地下选定目标清洁组件后，所述清洁机器人可以自行移动至所述脏污位置，然后在所述脏污位置上通过目标清洁组件进行清洁作业，以对工作环境进行清洁。
在本实施例公开的技术方案中，清洁机器人先通过摄像装置获取的所述清洁机器人工作空间内的拍摄数据，根据所述拍摄数据确定脏污位置以及脏污类型，然后根据所述脏污类型选定目标清洁组件，并控制所述清洁机器人移动至所述脏污位置，并通过所述目标清洁组件对所述脏污位置进行清洁，这样使得清洁机器人可以仅对脏污位置进行清洁，而无需进行全局清洁，从而达成了提高清洁机器人的工作效率的效果。与此同时，所述清洁机器人还可以根据脏污类型选定目标清洁组件，从而达成了针对性清洁脏污的效果。
可选地，在另一实施例中，当摄像装置与清洁机器人一体设置时，所述清洁机器人控制所述摄像装置定时对所述工作空间进行图片拍摄或者视频拍摄，并将摄像装置拍摄到的图片或者视频作为所述拍摄数据，或者所述扫地机器接收所述拍摄装置拍摄的监控视频，并将所述监控视频作为所述拍摄数据。
进而根据所述拍摄数据确定工作环境内是否存在脏污，在工作环境内不存在再脏污时，处于待机状态，当工作环境内存在脏污时，执行步骤S10至步骤S40所述的清洁机器人的控制。
其中，当所述拍摄数据为视频数据时，对所述视频数据进行关键帧识别，并根据关键帧识别结果确定关键帧，并截取所述视频数据中的关键帧。使得在执行所述通过图像识别算法提取所述拍摄数据中的参照物特征以及脏污特征的步骤时，可以通过图像识别算法提取所述关键帧中的参照物特征以及脏污特征。
在本实施例公开的技术方案中，扫地器人仅在检测到工作空间内存在脏污时进行清洁，从而避免了清洁机器人频繁进行清洁，而能量消耗过大的缺陷。达成降低清洁机器人的能耗的效果。
此外，本发明实施例还提出一种清洁机器人，所述清洁机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如上各个实施例所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被处理器执行时实现如上各个实施例所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是清洁机器人等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，清洁机器人包括至少一个清洁组件，所述清洁机器人的控制方法包括以下步骤：
通过摄像装置获取的所述清洁机器人工作空间内的拍摄数据；
根据所述拍摄数据确定脏污位置以及脏污类型；
根据所述脏污类型选定目标清洁组件；
控制所述清洁机器人移动至所述脏污位置，并通过所述目标清洁组件对所述脏污位置进行清洁；
所述根据所述拍摄数据确定脏污位置以及脏污类型的步骤包括：
通过图像识别算法提取所述拍摄数据中的参照物特征以及脏污特征；
根据所述参照物特征确定参照物，并获取预存的参照物坐标；
根据所述参照物坐标及所述拍摄数据的比例信息确定所述脏污位置；
根据所述脏污特征确定所述脏污类型；
所述脏污特征包括脏污颗粒大小以及脏污透明度；
所述根据所述脏污特征确定所述脏污类型的步骤包括：
在所述脏污颗粒大小以及脏污透明度满足预设条件时，判定所述脏污类型为液体脏污；
所述预设条件包括：
所述脏污颗粒大于预设颗粒大小；以及
所述脏污透明度大于预设透明度；
所述脏污类型还包括固体脏污，所述根据所述脏污类型选定目标清洁组件的步骤包括：
当所述脏污类型为液体脏污时，将吸水清洁组件以及干拖组件作为所述目标清洁组件；
当所述脏污类型为固体脏污时，将吸尘组件及湿拖组件作为所述目标清洁组件。
2.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，通过摄像装置获取的所述清洁机器人工作空间内的拍摄数据的步骤包括：
所述清洁机器人控制所述摄像装置定时对所述工作空间进行图片拍摄或者视频拍摄，并将摄像装置拍摄到的图片或者视频作为所述拍摄数据；或者
所述清洁机器人接收所述摄像 装置拍摄的监控视频，并将所述监控视频作为所述拍摄数据，其中，所述摄像装置为监控摄像头。
3.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述通过图像识别算法提取所述拍摄数据中的参照物特征以及脏污特征的步骤之前，还包括：
当所述拍摄数据为视频数据时，对所述视频数据进行关键帧识别；
根据关键帧识别结果确定关键帧，并截取所述视频数据中的关键帧；
所述通过图像识别算法提取所述拍摄数据中的参照物特征以及脏污特征的步骤包括：
通过图像识别算法提取所述关键帧中的参照物特征以及脏污特征。
4.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
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