CN112056991A - 机器人的主动清洁方法、装置、机器人和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种机器人的主动清洁方法、装置、机器人和存储介质。该方法包括：根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件；控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。该方法通过对同一清洁对象执行两次识别过程，使得机器人的识别结果更精准，提高了机器人对清洁对象的识别能力。

Description

机器人的主动清洁方法、装置、机器人和存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的主动清洁方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的迅速发展，机器人被广泛应用在各种场景。以清洁场景为例，清洁机器人可以通过无人驾驶技术完成简单重复的清洁任务，大大降低人力成本，实现清洁工作的自动化。

传统的机器人在对工作空间进行清洁时，一般会通过视觉传感器感知工作空间中存在的脏污，然后前往脏污所在的目标区域执行清洁任务。但是，传统的机器人对脏污的识别能力较差。

发明内容

基于此，有必要针对传统的机器人对脏污的识别能力较差的技术问题，提供一种机器人的主动清洁方法、装置、机器人和存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种机器人的主动清洁方法，包括：

根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；

控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件；

控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。

第二方面，本申请实施例提供一种机器人的主动清洁装置，包括：

第一识别模块，用于根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；

第二识别模块，用于控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件；

第一控制模块，用于控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。

在其中一个实施例中，可选的，第一识别模块具体用于控制第一视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第一视觉数据；根据所述第一视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；所述第一视觉传感器为所述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线与水平线平行；

或者，第一识别模块具体用于控制第一视觉传感器和第二视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第二视觉数据；根据所述第二视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；所述第二视觉传感器为所述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线位于水平线下方，与水平线相交。

在其中一个实施例中，可选的，第二识别模块具体用于控制第二视觉传感器对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象的目标位置以及目标清洁对象的类型；

相应地，第一控制模块具体用于控制所述机器人行驶至所述目标位置，并通过与所述类型对应的目标清洁组件对所述目标清洁对象进行清洁。

在其中一个实施例中，可选的，所述机器人包括至少一个所述第二视觉传感器，且所述第二视觉传感器位于所述第一视觉传感器的下方。

在其中一个实施例中，可选的，所述机器人的主动清洁装置还包括：第二控制模块、第三识别模块和第三控制模块；

第二控制模块，用于控制第三视觉传感器对已清洁过的空间进行数据采集，得到第三视觉数据；

第三识别模块，用于根据所述第三视觉数据，识别所述已清洁过的空间内是否存在遗留清洁对象；

第三控制模块，用于在所述已清洁过的空间内存在遗留清洁对象时，控制所述机器人对所述遗留清洁对象进行清洁。

在其中一个实施例中，可选的，所述第三视觉传感器为所述机器人的后视传感器，且视野角度的中轴线位于水平线下方，与水平线相交。

在其中一个实施例中，可选的，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器包括光源和视觉采集装置，所述光源采用LED面光源。

第三方面，本申请实施例提供一种机器人，所述机器人包括：一个或多个处理器、存储器；和一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行本申请实施例第一方面提供的机器人的主动清洁方法的指令。

第四方面，本申请实施例提供一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本申请实施例第一方面提供的机器人的主动清洁方法。

本申请实施例提供的机器人的主动清洁方法、装置、机器人和存储介质，根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别机器人工作空间内的初始清洁对象，控制机器人行驶至目标导航点，并再次对初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象，以及控制机器人对目标清洁对象进行清洁。由于机器人能够主动识别工作空间内的初始清洁对象，并在机器人行驶至距离初始清洁对象满足预设条件的目标导航点时，对初始清洁对象进行二次识别，因此，通过对同一清洁对象执行两次识别过程，使得机器人的识别结果更精准，提高了机器人对清洁对象的识别能力。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的机器人的主动清洁方法的一种流程示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种机器人的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的机器人的主动清洁方法的另一种流程示意图；

图5为本申请实施例提供的机器人的主动清洁方法的又一种流程示意图；

图6为本申请实施例提供的机器人的主动清洁装置的一种结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供的机器人的主动清洁方法，可以适用于如图1所示的机器人。如图1所示，该机器人可以包括：传感器10、控制器11和执行组件12。其中，传感器10包括安装在机器人机身上的感知传感器和定位传感器，传感器10用于监测机器人所处的外部环境信息和机器人的位置信息，其可以是不同类型的摄像头、激光雷达、红外测距、超声波IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)、里程计等单个或多个传感器。控制器11可以包括芯片和控制电路，主要通过接收传感器10采集到的视觉数据，识别机器人工作空间内的清洁对象(如脏污以及垃圾等)，并控制机器人对识别到的清洁对象进行清洁。执行组件12包括行走组件和清洁组件，用于接收控制器11的控制指令，按照所规划的行驶路径移动到清洁对象所在的位置，并实施清洁操作。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，通过下述实施例并结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，下述方法实施例的执行主体可以是机器人的主动清洁装置，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为上述机器人的部分或者全部。下述方法实施例以执行主体是机器人为例进行说明。

图2为本申请实施例提供的机器人的主动清洁方法的一种流程示意图。本实施例涉及的是机器人如何对工作空间进行主动清洁的具体过程。如图2所示，该方法可以包括：

S101、根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象。

其中，初始清洁对象是指机器人首次识别出的，且需要机器人进行清洁处理的对象，其可以为工作空间内的脏污或者杂物垃圾等。机器人采集工作空间内的视觉数据，在得到工作空间内的视觉数据之后，机器人通过图像识别算法对视觉数据进行分析处理，得到该工作空间内需要进行清洁处理的初始清洁对象。当初始清洁对象为多个时，机器人可以按照预设的选择规则从多个初始清洁对象中选择本次需要清洁处理的初始清洁对象。

作为一种可选的实施方式，机器人根据视觉数据，识别工作空间内的初始清洁对象的过程可以为：机器人提取该工作空间的预设视觉数据(其中，预设视觉数据可以为该工作空间经过人工打扫干净后所采集的视觉数据)，将采集的视觉数据与预设视觉数据进行对比，若所述本次采集的视觉数据与预设采集数据的差异在预设范围内，则判断本次采集的视觉数据对应的工作空间干净，即该工作空间内不存在需要清洁处理的初始清洁对象；若所述本次采集的视觉数据与预设视觉数据的差异不在预设范围内，则判断本次采集的视觉数据对应的工作空间不干净，即该工作空间内存在需要清洁处理的初始清洁对象，并基于差异不在预设范围内的视觉数据确定初始清洁对象。

作为另一种可选的实施方式，机器人可以通过预设的点云分割网络来分析视觉数据，以确定该工作空间内的初始清洁对象。具体的，机器人将采集的视觉数据输入至预设的点云分割网络，经过点云分割网络的语义分割和实例分割处理后，得到本次采集的视觉数据对应的掩码图。其中，掩码图已按照区域类别对每个像素点赋予不同的像素值，通过该掩码图所标注的不同区域类别，从而得到该工作空间内的初始清洁对象。同时，初始清洁对象的位置可以通过以下过程来获取：提取掩码图中的不同类别的连通域，确定各个连通域的中心点；按照像素坐标系与世界坐标系的转换关系，对中心点进行坐标转换，得到中心点在世界坐标系中的坐标，从而得到该中心点所对应的初始清洁对象的具体位置。其中，不同的连通域对应不同的初始清洁对象。

S102、控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件。

具体的，目标清洁对象是指机器人对初始清洁对象进行二次识别后得到的识别结果。在得到机器人工作空间内的初始清洁对象之后，机器人结合该工作空间的电子地图以及初始清洁对象的具体位置，规划到达初始清洁对象的初始清洁路径，并从初始清洁路径中选取满足上述预设条件的路径点作为目标导航点。机器人控制自身沿该初始清洁路径行驶至目标导航点，在到达目标导航点之后，对该初始清洁对象进行二次识别，以得到更精准的识别结果。

可以理解的是，在首次识别过程中，机器人能够感知到该工作空间内较远处的清洁对象信息，其仅能识别到远处存在的初始清洁对象，但是对初始清洁对象的特征无法精准地获知，识别结果比较粗略。在机器人行驶至距离初始清洁对象满足预设条件的目标导航点之后，即在机器人行驶至初始清洁对象的附近时，控制机器人对该初始清洁对象进行二次识别，获取初始清洁对象更多的细节特征，通过更多的细节特征，精准地识别需要机器人进行清洁处理的清洁对象，从而提高机器人对清洁对象的识别能力。

S103、控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。

其中，在二次识别得到目标清洁对象之后，机器人使用清洁组件对目标清洁对象进行清洁。在清洁的过程，机器人可以基于地面的材质，采用相应的清洁方式对目标清洁对象进行清洁。其中，地面的材质可以分为：地板砖、地板以及地毯等。当目标清洁对象位于地板及地板砖上时，可以控制吸尘组件进行吸尘，吸尘结束后再控制拖地组件进行擦地；当目标清洁对象位于地毯上时，可以控制吸尘组件仅进行吸尘。

本申请实施例提供的机器人的主动清洁方法，根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别机器人工作空间内的初始清洁对象，控制机器人行驶至目标导航点，并再次对初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象，以及控制机器人对目标清洁对象进行清洁。由于机器人能够主动识别工作空间内的初始清洁对象，并在机器人行驶至距离初始清洁对象满足预设条件的目标导航点时，对初始清洁对象进行二次识别，因此，通过对同一清洁对象执行两次识别过程，使得机器人的识别结果更精准，提高了机器人对清洁对象的识别能力。

在实际应用中，可以通过视觉传感器来采集机器人工作空间内的视觉数据。可选的，机器人安装有第一视觉传感器，该第一视觉传感器为上述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线与水平线平行。其中，参见图3，第一视觉传感器部署在机器人的正面，且该第一视觉传感器的视线是平视的，可以获得比较大的感知范围，其用于感知该工作空间内较远处的环境信息。作为一种可选的实施方式，上述S101可以为：控制第一视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第一视觉数据；根据所述第一视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象。

具体的，由于第一视觉传感器能够感知机器人工作空间内较远处的环境信息，因此，机器人可以通过第一视觉传感器来初步识别工作空间内的初始清洁对象。机器人通过第一视觉传感器采集工作空间的第一视觉数据，并根据图像识别算法对第一视觉数据进行分析处理，识别出该工作空间内需要进行清洁处理的初始清洁对象。

介于第一视觉传感器的视线是平视的，对近处的地面环境可能缺乏感知。为了有效弥补第一视觉传感器的视野盲区，提高机器人的整体识别能力，在上述实施例的基础上，可选的，上述机器人还安装有第二视觉传感器，第二视觉传感器为机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线位于水平线下方，与水平线相交。作为另一种可选的实施方式，上述S101可以为：控制第一视觉传感器和第二视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第二视觉数据；根据所述第二视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象。

其中，继续参见图3，第二视觉传感器也部署在机器人的正面，其可以位于第一视觉传感器的上方、下方、左方或者右方。由于第一视觉传感器的视线是平视的，对近处的地面环境可能缺乏感知，而第二视觉传感器的视野角度的中轴线位于水平线下方，且与水平线相交，即第二视觉传感器能够直接对准地面，因此，第二视觉传感器能够更加清晰地捕获近处地面上的脏污特征或者垃圾特征，可以有效弥补第一视觉传感器的视野盲区。并且，由于第二视觉传感器能够直接对准地面，第二视觉传感器也能够更加准确地识别清洁对象信息。其不仅补充了第一视觉传感器的视觉盲区，也精细化了机器人的识别能力，为机器人清洁任务的决策提供更精准的信息。

据此，机器人可以通过第一视觉传感器和第二视觉传感器的相互配合来初步识别工作空间内的初始清洁对象。即机器人通过第一视觉传感器采集工作空间内较远处的视觉数据，通过第二视觉传感器采集第一视觉传感器视觉盲区内的视觉数据，并根据图像识别算法对第一视觉传感器和第二视觉传感器采集的视觉数据分别进行分析处理，识别出该工作空间内需要进行清洁处理的初始清洁对象。这样，机器人不仅能够识别到第一视觉传感器视觉范围内的初始清洁对象，还能够通过第二视觉传感器识别到第一视觉传感器视觉盲区内的初始清洁对象，从而提高了机器人的识别范围。

可选的，为了进一步提高机器人的识别能力，可选的，机器人包括至少一个第二视觉传感器，且第二视觉传感器位于第一视觉传感器的下方。

由于第二视觉传感器能够直接对准地面，因此，机器人可以通过第二视觉传感器对初始清洁对象进行二次识别。以下以图4所示的过程，具体介绍本申请实施例提供的另一种机器人的主动清洁方法，且下述实施例中的S202为上述实施例中的S102的具体实现，下述实施例中的S203为上述实施例中的S103的具体实现，如图4所示，该方法可以包括：

S201、根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象。

其中，机器人可以通过第一视觉传感器采集的第一视觉数据，识别工作空间内的初始清洁对象，也可以通过第一视觉传感器和第二视觉传感器采集的第二视觉数据，识别工作空间内的初始清洁对象。

S202、控制机器人行驶至目标导航点，并控制第二视觉传感器对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象的目标位置以及目标清洁对象的类型。

具体的，机器人控制自身沿初始规划路径行驶至目标导航点，即在靠近初始清洁对象时，机器人可以通过第二视觉传感器对该初始清洁对象进行二次识别，以进一步识别初始清洁对象的细节特征。在得到第二视觉传感器采集的视觉数据之后，机器人通过图像识别算法提取该视觉数据中的对象特征，根据该对象特征，确定目标清洁对象的类型。其中，该对象特征可以为脏污特征或者垃圾特征。例如，脏污特征可以包括脏污颗粒大小以及脏污透明度(脏污透明度是指脏污的透光性能)。

以对象特征为脏污特征为例，当脏污特征满足预设条件时，确定脏污类型为液体脏污；反之，确定脏污类型为固体脏污。其中，预设条件包括：脏污颗粒大于预设颗粒大小，以及脏污透明度大于预设透明度。

以对象特征为垃圾特征为例，当垃圾特征满足预设的可回收垃圾条件时，确定垃圾类型为可回收垃圾；当垃圾特征满足预设的厨余垃圾条件时，确定垃圾类型为厨余垃圾；当垃圾特征满足预设的有害垃圾条件时，确定垃圾类型为有害垃圾；当垃圾特征不满足上述预设的可回收垃圾条件、厨余垃圾条件以及有害垃圾条件时，确定垃圾类型为其它垃圾。

机器人通过图像识别算法对第二视觉传感器采集的视觉数据进行分析，生成相应的掩码图，提取掩码图中的连通域的中心点；按照像素坐标系与世界坐标系的转换关系，对中心点进行坐标转换，得到中心点在世界坐标系中的坐标，将该中心点的坐标确定为目标清洁对象的目标位置。

S203、控制所述机器人行驶至所述目标位置，并通过与所述类型对应的目标清洁组件对所述目标清洁对象进行清洁。

其中，机器人根据识别出的对象类型，选定目标清洁组件；控制机器人行驶至目标位置，并通过所选定的目标清洁组件对目标清洁对象进行清洁。机器人中可以设置有吸尘组件、干拖组件、湿拖组件以及吸水组件等。在得到目标清洁对象的对象类型时，可以基于对象类型，从所设置的所有清洁组件中选定目标清洁组件。

示例性的，以目标清洁对象为脏污为例，当脏污类型为液体脏污时，由于是液体，因此可以先将液体吸干，再用干拖进行擦拭，据此，机器人可以选择吸水组件以及干拖组件作为目标清洁组件。当脏污类型为固体脏污时，由于是固体，因此可以将固体清扫，再用湿拖进行擦拭，据此，机器人可以选择吸尘组件以及湿拖组件作为目标清洁组件。

以目标清洁对象为垃圾为例，机器人可以设置有不同类型的垃圾箱，如厨余垃圾箱、可回收垃圾箱、有害垃圾箱以及其它垃圾箱。当垃圾类型为厨余垃圾时，可以将厨余垃圾清扫至厨余垃圾箱，并采用干拖组件进行擦拭。

在本实施例中，机器人可以通过第二视觉传感器对初始清洁对象进行二次识别，以得到更精准的目标清洁对象的类型和位置，进一步提高了机器人的识别能力。同时，机器人能够基于目标清洁对象的类型和位置，对目标清洁对象进行针对性地清洁，也提高了机器人的清洁效果。

在一个实施例中，为了提高机器人的主动清洁效果，在上述实施例的基础上，可选的，如图5所示，该方法还可以包括：

S301、控制第三视觉传感器对已清洁过的空间进行数据采集，得到第三视觉数据。

其中，为了进一步检测机器人是否将已清洁过的空间清理干净，或者进一步识别已清洁过的空间是否产生了新的清洁对象(如新的脏污或者新的垃圾)，在机器人清理完毕目标清洁对象之后，机器人还可以通过第三视觉传感器采集已清洁过的空间内的第三视觉数据。可选的，第三视觉传感器为机器人的后视传感器，且视野角度的中轴线位于水平线下方，与水平线相交。

继续参见图3，第三视觉传感器部署在机器人的背面，主要用来对机器人背部环境和已清洁过的空间进行感知。由于第三视觉传感器的视野角度的中轴线位于水平线下方，且与水平线相交，即第三视觉传感器能够直接对准地面，因此，第三视觉传感器能够更加清晰地捕获机器人行驶过的地面上是否还存在新的清洁对象。

可选的，所述第二视觉传感器和第三视觉传感器包括光源和视觉采集装置，所述光源采用发光二极管(Light-Emitting Diode，LED)面光源。

其中，在第二视觉传感器和第三视觉传感器均与机器人一体设置时，机器人本身可能会对待采集的地面产生阴影，造成第二视觉传感器和第三视觉传感器的拍摄光线较弱，导致所采集的视觉数据模糊不清楚。此时，可以通过第二视觉传感器和第三视觉传感器中的LED面光源提供光线，即在通过第二视觉传感器和第三视觉传感器采集相应的视觉数据时，机器人控制LED面光源开启，提供更加充足的光线，再控制相应的视觉采集装置进行视觉数据的采集。

S302、根据所述第三视觉数据，识别所述已清洁过的空间内是否存在遗留清洁对象。

其中，遗留清洁对象可以为识别出的新的清洁对象，也可以为未清理干净的目标清洁对象。若存在，则执行S303；若不存在，则执行S304。

S303、控制所述机器人对所述遗留清洁对象进行清洁。

S304、主动识别下一初始清洁对象，并继续执行对下一初始清洁对象的清洁任务。

其中，机器人通过第一视觉传感器，或者第一视觉传感器以及第二视觉传感器主动识别工作空间内的下一初始清洁对象，并控制机器人行驶至距离下一初始清洁对象满足预设条件的目标导航点，通过第二视觉传感器对下一初始清洁对象进行二次识别，得到下一目标初始清洁对象的类型和目标位置。接着，控制机器人行驶至该目标位置，并通过与该类型相对应的目标清洁组件对下一目标初始清洁对象进行清洁。进一步地，通过第三视觉传感器检测机器人的清洁效果。

在本实施例中，机器人还可以通过第三视觉传感器采集已清洁过的空间的第三视觉数据，进一步基于第三视觉数据识别已清洁过的空间内存在的遗留清洁对象，即机器人能够对目标清洁对象的清洁效果进行检测，在清洁效果达不到要求时，再次进行清洁，提高了机器人的清洁效果。

图6为本申请实施例提供的机器人的主动清洁装置的一种结构示意图。如图6所示，该装置可以包括：第一识别模块20、第二识别模块21、第一控制模块22。

具体的，第一识别模块20用于根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；

第二识别模块21用于控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件；

第一控制模块22用于控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。

本申请实施例提供的机器人的清洁装置，根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别机器人工作空间内的初始清洁对象，控制机器人行驶至目标导航点，并再次对初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象，以及控制机器人对目标清洁对象进行清洁。由于机器人能够主动识别工作空间内的初始清洁对象，并在机器人行驶至距离初始清洁对象满足预设条件的目标导航点时，对初始清洁对象进行二次识别，因此，通过对同一清洁对象执行两次识别过程，使得机器人的识别结果更精准，提高了机器人对清洁对象的识别能力。

在其中一个实施例中，可选的，第一识别模块20具体用于控制第一视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第一视觉数据；根据所述第一视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；所述第一视觉传感器为所述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线与水平线平行；

或者，第一识别模块20具体用于控制第一视觉传感器和第二视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第二视觉数据；根据所述第二视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；所述第二视觉传感器为所述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线位于水平线下方，与水平线相交。

在其中一个实施例中，可选的，第二识别模块21具体用于控制第二视觉传感器对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象的目标位置以及目标清洁对象的类型；

相应地，第一控制模块22具体用于控制所述机器人行驶至所述目标位置，并通过与所述类型对应的目标清洁组件对所述目标清洁对象进行清洁。

在其中一个实施例中，可选的，所述机器人包括至少一个所述第二视觉传感器，且所述第二视觉传感器位于所述第一视觉传感器的下方。

在其中一个实施例中，可选的，所述机器人的主动清洁装置还包括：第二控制模块23、第三识别模块24和第三控制模块25；

具体的，第二控制模块23用于控制第三视觉传感器对已清洁过的空间进行数据采集，得到第三视觉数据；

第三识别模块24用于根据所述第三视觉数据，识别所述已清洁过的空间内是否存在遗留清洁对象；

第三控制模块25用于在所述已清洁过的空间内存在遗留清洁对象时，控制所述机器人对所述遗留清洁对象进行清洁。

在其中一个实施例中，可选的，所述第三视觉传感器为所述机器人的后视传感器，且视野角度的中轴线位于水平线下方，与水平线相交。

在其中一个实施例中，可选的，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器包括光源和视觉采集装置，所述光源采用LED面光源。

在一个实施例中，提供了一种机器人，其结构示意图可以如图1所示。该机器人可以包括：一个或多个处理器、存储器；和一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行上述任意实施例所述的机器人的主动清洁方法的指令。

具体的，上述一个或多个处理器执行所述程序时实现以下步骤：

根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；

控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件；

控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。

在一个实施例中，上述一个或多个处理器执行所述程序时还实现以下步骤：控制第一视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第一视觉数据；根据所述第一视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；所述第一视觉传感器为所述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线与水平线平行；

或者，控制第一视觉传感器和第二视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第二视觉数据；根据所述第二视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；所述第二视觉传感器为所述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线位于水平线下方，与水平线相交。

在一个实施例中，上述一个或多个处理器执行所述程序时还实现以下步骤：控制第二视觉传感器对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象的目标位置以及目标清洁对象的类型；控制所述机器人行驶至所述目标位置，并通过与所述类型对应的目标清洁组件对所述目标清洁对象进行清洁。

可选的，所述机器人包括至少一个所述第二视觉传感器，且所述第二视觉传感器位于所述第一视觉传感器的下方。

在一个实施例中，上述一个或多个处理器执行所述程序时还实现以下步骤：控制第三视觉传感器对已清洁过的空间进行数据采集，得到第三视觉数据；根据所述第三视觉数据，识别所述已清洁过的空间内是否存在遗留清洁对象；若存在，控制所述机器人对所述遗留清洁对象进行清洁。

可选的，所述第三视觉传感器为所述机器人的后视传感器，且视野角度的中轴线位于水平线下方，与水平线相交。

可选的，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器包括光源和视觉采集装置，所述光源采用LED面光源。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种包含计算机可执行指令301的非易失性计算机可读存储介质30，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器31执行时，使得所述处理器31执行以下步骤：

根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；

控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件；

控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。

在一个实施例中，计算机可执行指令被处理器执行时还实现以下步骤：控制第一视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第一视觉数据；根据所述第一视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；所述第一视觉传感器为所述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线与水平线平行；

或者，控制第一视觉传感器和第二视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第二视觉数据；根据所述第二视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；所述第二视觉传感器为所述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线位于水平线下方，与水平线相交。

在一个实施例中，计算机可执行指令被处理器执行时还实现以下步骤：控制第二视觉传感器对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象的目标位置以及目标清洁对象的类型；控制所述机器人行驶至所述目标位置，并通过与所述类型对应的目标清洁组件对所述目标清洁对象进行清洁。

可选的，所述机器人包括至少一个所述第二视觉传感器，且所述第二视觉传感器位于所述第一视觉传感器的下方。

在一个实施例中，计算机可执行指令被处理器执行时还实现以下步骤：控制第三视觉传感器对已清洁过的空间进行数据采集，得到第三视觉数据；根据所述第三视觉数据，识别所述已清洁过的空间内是否存在遗留清洁对象；若存在，控制所述机器人对所述遗留清洁对象进行清洁。

可选的，所述第三视觉传感器为所述机器人的后视传感器，且视野角度的中轴线位于水平线下方，与水平线相交。

可选的，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器包括光源和视觉采集装置，所述光源采用LED面光源。

上述实施例中提供的机器人的主动清洁装置、机器人和存储介质可执行本申请任意实施例所提供的机器人的主动清洁方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的机器人的主动清洁方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机器人的主动清洁方法，其特征在于，包括：

根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；

控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件；

控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象，包括：

控制第一视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第一视觉数据；所述第一视觉传感器为所述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线与水平线平行；

根据所述第一视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；

或者，控制第一视觉传感器和第二视觉传感器对机器人工作空间进行数据采集，得到第二视觉数据；所述第二视觉传感器为所述机器人的前视传感器，且视野角度的中轴线位于水平线下方，与水平线相交；

根据所述第二视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象，包括：

控制第二视觉传感器对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象的目标位置以及目标清洁对象的类型；

相应地，控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁，包括：

控制所述机器人行驶至所述目标位置，并通过与所述类型对应的目标清洁组件对所述目标清洁对象进行清洁。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述机器人包括至少一个所述第二视觉传感器，且所述第二视觉传感器位于所述第一视觉传感器的下方。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制第三视觉传感器对已清洁过的空间进行数据采集，得到第三视觉数据；

根据所述第三视觉数据，识别所述已清洁过的空间内是否存在遗留清洁对象；

若存在，控制所述机器人对所述遗留清洁对象进行清洁。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三视觉传感器为所述机器人的后视传感器，且视野角度的中轴线位于水平线下方，与水平线相交。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器包括光源和视觉采集装置，所述光源采用发光二极管LED面光源。

8.一种机器人的主动清洁装置，其特征在于，包括：

第一识别模块，用于根据采集的机器人工作空间内的视觉数据，识别所述工作空间内的初始清洁对象；

第二识别模块，用于控制所述机器人行驶至目标导航点，并再次对所述初始清洁对象进行识别，得到目标清洁对象；所述目标导航点距离所述初始清洁对象满足预设条件；

第一控制模块，用于控制所述机器人对所述目标清洁对象进行清洁。

9.一种机器人，所述机器人包括：一个或多个处理器、存储器；和一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1至7中任意一项所述的机器人的主动清洁方法的指令。

10.一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至7中任意一项所述的机器人的主动清洁方法。

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