CN112674650A - 一种扫地机器人的清扫方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人的清扫方法、装置、可读介质及电子设备，该方法包括：获取待清扫区域的图像；若所述图像中存在目标液体区域，确定所述待清扫区域的地面类型；基于所述地面类型，确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式。本发明提供的技术方案中，在确定了待清扫区域存在目标液体区域后，确定待清扫区域的地面类型，然后根据待清扫区域的地面类型，确定清扫模式，即不同的地面类型对应不同的清扫模式，可以满足各种不同的地面类型在存在液体时的清扫需求，从而可以保证经扫地机器人清扫后地面的清洁程度。

Description

一种扫地机器人的清扫方法及装置

技术领域

本发明涉及家用电器技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的清扫方法及装置。

背景技术

为了保持舒适的生活环境，人们常常需要频繁的对地面进行清洁，为了减轻人们的劳动负担，扫地机器人开始慢慢进入人们的生活。扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。现有的扫地机器人通常是通过吸尘完成地板清扫工作，但是在日常生活中，地面上往往不只有尘土，从而导致现有的扫地机器人存在清理不彻底的缺点。

发明内容

本发明提供了一种扫地机器人的清扫方法、装置、可读介质及电子设备，对不同地面类型存在目标液体区域时，确定不同的清扫模式，从而可以对各种地面类型上的液体进行彻底的清扫，保证地面的清洁程度。

第一方面，本发明提供了一种扫地机器人的清扫方法，包括：

获取待清扫区域的图像；

若所述图像中存在目标液体区域，确定所述待清扫区域的地面类型；

基于所述地面类型，确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式。

优选地，

所述基于所述地面类型，确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式，包括：

若所述地面类型符合预设条件，则确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模块为无吸液模式；

若所述地面类型不符合所述预设条件，则确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式为吸液模式。

优选地，

若所述地面类型不符合所述预设条件，则确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式为吸液模式后，所述方法还包括：

确定所述目标液体区域的液体量；

基于所述液体量，确定吸液组件，以利用所述吸液组件对所述目标液体区域进行清扫。

优选地，

所述方法还包括：

基于所述液体量和所述吸液组件，确定停留时间，以利用所述吸液组件在所述停留时间内对所述目标液体区域进行清扫。

优选地，

所述方法还包括：

确定所述目标液体区域的位置信息；

基于所述位置信息和所述液体量，确定所述扫地机器人的清扫路径。

优选地，

所述方法还包括：

确定所述目标液体区域内液体的类型信息；

则，所述基于所述地面类型，确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式，包括：

基于所述地面类型和所述类型信息，确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模块。

优选地，

所述方法还包括：

确定所述目标液体区域经所述扫地机器人的清扫模式清扫后的洁净度；

基于所述洁净度，确定所述扫地机器人的清扫路径。

第二方面，本发明提供了一种扫地机器人的清扫装置，包括：

图像获取模块，用于获取待清扫区域的图像；

类型确定模块，用于若所述图像中存在目标液体区域，确定所述待清扫区域的地面类型；

模式确定模块，用于基于所述地面类型，确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式。

第三方面，本发明提供了一种可读介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行所述执行指令时，所述电子设备执行如第一方面中任一所述的方法。

第四方面，本发明提供了一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如第一方面中任一所述的方法。

本发明提供了一种扫地机器人的清扫方法、装置、可读介质及电子设备，该方法通过获取待清扫区域的图像，对待清扫区域的图像进行识别，判断图像中是否存在目标液体区域，若在图像中存在目标液体区域，则确定待清扫区域的地面类型，进一步根据该地面类型，确定出扫地机器人清扫目标液体区域的清扫模式，对不同的地面类型，确定不同的清扫模式，保证利用扫地机器人对各个地面类型上的液体进行彻底清扫，保证地面的清洁程度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中提供的第一种扫地机器人的清扫方法的流程示意图；

图2为本发明实施例中提供的第二种扫地机器人的清扫方法的流程示意图；

图3为本发明实施例中提供的第三种扫地机器人的清扫方法的流程示意图；

图4为本发明实施例中提供的第四种扫地机器人的清扫方法的流程示意图；

图5为本发明实施例中提供的第五种扫地机器人的清扫方法的流程示意图；

图6为本发明实施例中提供的第六种扫地机器人的清扫方法的流程示意图；

图7为本发明实施例中提供的第七种扫地机器人的清扫方法的流程示意图；

图8为本发明实施例中提供的一种扫地机器人的清扫装置的结构示意图；

图9为本发明实施例中提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供一种扫地机器人的清扫方法，该方法包括：

步骤11，获取待清扫区域的图像。

具体地，用于获取待清扫区域图像的图像采集装置可以是安装在扫地机器人上的摄像头，或是设置在各个房间的摄像头，图像采集装置可以通过拍照或摄影的方式获取图像，当图像采集装置为摄影模式时，对图像采集装置获取到的视频片段进行帧处理，以获取到待清扫区域的图像。当图像采集装置为扫地机器人上的摄像头时，待清扫区域是指扫地机器人在执行清扫任务时尚未进行清扫的区域，当图像采集装置为设置在各个房间的摄像头时，待清扫区域是指摄像头监控的各个房间的地面区域。

步骤12，若所述图像中存在目标液体区域，确定所述待清扫区域的地面类型。

在获取到待清扫区域的图像后，对图像进行识别，判断图像中是否存在目标液体区域，若存在目标液体区域，则确定待清扫区域的地面类型，其中地面类型可以为地板革、瓷砖、玻璃、地毯或木地板等。在确定待清扫区域的地面类型时，可以根据获取到的待清扫区域的图像的识别结果进行确定，也可以根据待清扫区域的图像，确定待清扫区域对应的位置，预先存储各个位置与地面类型的对应关系，在确定了待清扫区域的位置后，即可根据对应关系确定出地面类型。例如，预先存储客厅的地面类型为瓷砖，卧室的地面类型为木地板，厨房的地面类型为瓷砖，则在确定待清扫区域为厨房时，即可确定地面类型为瓷砖。若图像中不存在目标液体区域，则扫地机器人进行正常清理即可。

步骤13，基于所述地面类型，确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式。

不同的地面类型中存在液体时，对应的清扫模式不同，例如当地毯上存在液体区域时，扫地机器人可以无需对地毯上的液体进行吸取，当瓷砖上存在液体区域时，为了保证清扫效果，扫地机器人需要对瓷砖上的液体进行吸取，保证清扫完毕后瓷砖上的液体区域处于干燥无液体的状态，因此在本实施例中预先对地面类型与清扫模式的对应关系进行设置，在确定了地面类型之后，即可根据地面类型确定清扫模式，从而保证不同的地面类型对应不同的清扫模式。

在上述实施例中，通过获取待清扫区域的图像，对待清扫区域的图像进行识别，判断图像中是否存在目标液体区域，若在图像中存在目标液体区域，则确定待清扫区域的地面类型，进一步根据该地面类型，确定出扫地机器人清扫目标液体区域的清扫模式，对不同的地面类型，确定不同的清扫模式，保证利用扫地机器人对各个地面类型上的液体进行彻底清扫，保证地面的清洁程度。

如图2所示，在本发明一个实施例中，所述步骤13基于所述地面类型，确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式，包括：

步骤131，若所述地面类型符合预设条件，则确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模块为无吸液模式；

步骤132，若所述地面类型不符合所述预设条件，则确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式为吸液模式。

在上述实施例中，利用预设条件对地面类型进行分类，其中预设条件可以设置为地面类型为地毯，在确定了地面类型后，判断地面类型是否为地毯，若地面类型为地毯，则确定扫地机器人清扫目标液体区域的清扫模式为无吸液模式；若地面类型不是地毯，则确定扫地机器人清扫目标液体区域的清扫模式为吸液模式。其中无吸液模式可以是指正常的清扫模式，例如在地毯上有液体时，仅对地毯进行正常清扫即可；吸液模式是指利用吸液组件对目标液体区域中的液体进行吸液，其中吸液组件可以为吸水海绵、吸水棉或带有抽吸功能的脏液盒等，在利用脏液盒进行清扫时，当扫地机器人到达目标液体区域进行清扫时，将地面上的液体抽吸进入脏液盒，完成目标液体区域的内液体的清理。

因扫地机器人可以设置有多个吸液组件，因此如图3所示，在本发明一个实施例中，在步骤132若所述地面类型不符合所述预设条件，则确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式为吸液模式后，所述方法还包括：

步骤133，确定所述目标液体区域的液体量；

步骤134，基于所述液体量，确定吸液组件，以利用所述吸液组件对所述目标液体区域进行清扫。

不同吸液组件对应着不同的液体量，吸水海绵或吸水棉对应的液体量较小，带有抽吸功能的脏液盒对应的液体量较大，因此预先确定液体量与吸液组件的对应关系，例如可以通过确定目标液体区域的面积进行确定，若目标液体区域的面积小于设定值则使用吸水海绵或吸水棉进行吸取，若目标液体区域的面积大于设定值则使用带有抽吸功能的脏液盒进行吸取，其中设定值可以根据事先的研究确定，如确定出吸水海绵或吸水棉可以吸取的最大吸水量，然后确定出最大吸水量可能对应的液体面积以确定出设定值。对不同的液体量利用不同的吸液组件进行清扫，可以在地面上有大量液体时，依然可以利用扫地机器人进行清扫。

在一种可能的实现方式中，如图4所示，所述方法还包括：

步骤135，基于所述液体量和所述吸液组件，确定停留时间，以利用所述吸液组件在所述停留时间内对所述目标液体区域进行清扫。

通常扫地机器人在清扫时，均是采用一边前进一边清扫的模式，而当待清扫区域存在液体时，若扫地机器人同样采用一边前进一边清扫的方式对目标液体区域进行清扫，往往难以彻底的清理目标液体区域，即使清理掉目标液体区域内的大部分液体，仍会部分残留水迹，因此为了保证扫地机器人对目标液体区域进行彻底的清扫，根据目标液体区域的液体量和所用的吸液组件，确定在目标液体区域的停留时间，即在所述停留时间内利用吸液组件对目标液体区域进行清扫。例如，若目标液体区域内的液体量可以直接通过吸水海绵一次吸取即可，则设置停留时间较短，如2s，若目标液体区域内的液体量较大，需要用带有抽吸功能的脏液盒进行吸取，则设置较长的停留时间，如30s。具体地，预先确定出液体量对应的吸液组件，并确定出液体量利用吸液组件与停留时间的对应关系，如确定出目标液体区域的面积为0.5m²，此时需要利用带有抽吸功能的脏液盒进行吸取，停留时间为1min，则在1min内利用带有抽吸功能的脏液盒对目标液体区域的液体进行吸取，保证目标液体区域内的液体吸取完毕，进而保证扫地机器人对目标液体区域内的液体的清理程度。

如图5所示，在本发明一个实施例中，所述方法还包括：

步骤136，确定所述目标液体区域的位置信息；

步骤137，基于所述位置信息和所述液体量，确定所述扫地机器人的清扫路径。

扫地机器人在执行清扫任务时，通常会有既定的路线，然而当待清扫区域存在目标液体区域时，可能需要根据目标液体区域的位置信息和目标液体区域内的液体量重新确定机器人的清扫路径，当目标液体区域内的液体量较少时，例如仅通过一次吸水海绵的清扫即可完成对该目标液体区域的清扫时，此时可以无需重新规划扫地机器人的清扫路径，即按照既定路线进行后续清扫；然而当目标液体区域的液体量较多时，若直接对该目标液体区域进行清扫，可能会在非目标液体区域同样留下液体痕迹，因此在目标液体区域内的液体量较大时，需要对扫地机器人的清扫路径进行重新规划，在一种可能的情况中，可以先清扫其他非目标液体区域，再对目标液体区域进行清扫，待目标液体区域清扫完毕后即完成待清扫区域的清扫。当然，在另一种可能的情况中，考虑到目标液体区域可能会造成用户的滑倒等情况，在待清扫区域存在目标液体区域时，重新规划清扫路径，先对目标液体区域进行清扫，将目标液体区域内的液体清理完毕后，再进行非目标液体区域的清理，如此可以保证屋内用户的安全。

如图6所示，在本发明一个实施例中，所述方法还包括：

步骤14，确定所述目标液体区域内液体的类型信息；

则，所述步骤13基于所述地面类型，确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式，包括：

步骤131，基于所述地面类型和所述类型信息，确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模块。

在上述实施例中，在日常生活中，地面上存在的液体往往不只有水，例如在厨房内还有可能是油，在客厅内还可能为不小心倾倒的奶茶等，而不同类型的液体，需要对应不同的清扫模式，因此对目标液体区域内的液体的类型进行确定，确定出目标液体区域内液体的类型信息，然后根据该类型信息和确定的地面信息，确定扫地机器人清扫目标液体区域的清扫模式。

具体的，可以对待清扫区域的图像进行识别，以确定出目标液体区域内液体的类型信息，在进行识别时可以根据待清扫区域的位置进行辅助确定，如待清扫区域为厨房，若在图像中识别到黄色液体，则可初步确定目标液体区域内的液体类型为油；待清扫区域为阳台，若在图像中识别到无色液体，则可初步确定目标液体区域内的液体类型为水；待清扫区域为客厅，若在图像中识别到含有内容物的液体，尤其含有内容物的带颜色的液体，则可初步确定目标液体区域内的液体类型为饮品。在不同的地面类型上，对于不同类型信息的液体进行不同的清扫。例如，当确定出地面类型为非地毯，类型信息为油，为了防止随着扫地机器人的清扫，油迹被带到非目标液体区域，因此利用带有抽吸功能的吸油盒对目标液体区域内的油进行清理，在扫地机器人的机身设置清洁剂装置，当利用带有抽吸功能的吸油盒对目标液体区域内的油进行清理后，清洁剂装置释放固定剂量的清洁剂，扫地机器人利用携带的抹布将清洁剂在目标液体区域进行反复擦拭，以使得清洁剂均匀的分布在目标液体区域以将目标液体区域擦拭干净。当然在目标液体区域内的液体为油时，可以对扫地机器人的清扫路径进行规划，使得扫地机器人可以最后对该目标液体区域进行清扫。当确定出地面类型为瓷砖，液体类型信息为水时，利用吸水海绵或带有抽吸功能的脏液盒对目标液体区域进行清扫。当确定出地面类型为木地板，液体类型信息为非水饮料时，为防止扫地机器人将倾倒的饮料带到非目标液体区域，则可以最后对目标液体区域进行清扫，在清扫时，先利用带有抽吸功能的脏液盒对目标液体区域内的液体进行抽吸，先将目标液体区域内液体抽吸干净，然后利用扫地机器人上设置的洒水装置进行洒水(少量)，然后再利用干净抹布进行擦拭，直至将目标液体区域内的液体清理完毕。在一种可能的情况中，介于扫地机器人的体积有限，因此先对目标液体区域内的液体量进行确定，若目标液体区域内的液体量超过扫地机器人的清理量，则扫地机器人进行发出提示信息，提示用户进行清扫，并重新规划清理路线，以免扩大目标液体区域的面积。

如图7所示，在本发明一个实施例中，所述方法还包括：

步骤15，确定所述目标液体区域经所述扫地机器人的清扫模式清扫后的洁净度；

步骤16，基于所述洁净度，确定所述扫地机器人的清扫路径。

在上述实施例中，对目标液体区域经扫地机器人的清扫模式进行清扫后的洁净度进行确定，若确定出的洁净度已经符合清扫要求，则扫地机器人进行后续清扫，若洁净度没有符合清扫要求，则重新调整扫地机器人的清扫路径，对目标液体区域进行再次清扫。例如当扫地机器人对目标液体区域内的水进行清理后，仍存在水迹，则不符合清扫要求，利用扫地机器人的抹布再次对目标液体区域进行擦拭，每次擦拭后再次确定目标液体区域内的水迹情况，若存在则继续擦拭，若不存在，则进行后续清扫，当然若经过预定次数的擦拭后，仍存在水迹，则扫地机器人发出提示信息，提示用户进行更换抹布。

基于与上述方法相同的发明构思，如图8所示，本发明实施例提供了一种扫地机器人的清扫装置，包括：

图像获取模块81，用于获取待清扫区域的图像；

类型确定模块82，用于若所述图像中存在目标液体区域，确定所述待清扫区域的地面类型；

模式确定模块83，用于基于所述地面类型，确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式。

在本发明一个实施例中，所述模式确定模块83包括：

第一确定单元，用于若所述地面类型符合预设条件，则确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模块为无吸液模式；

第二确定单元，用于若所述地面类型不符合所述预设条件，则确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式为吸液模式。

在本发明一个实施例中，所述模式确定模块83还包括：

液体量确定单元，用于确定所述目标液体区域的液体量；

组件确定单元，用于基于所述液体量，确定吸液组件，以利用所述吸液组件对所述目标液体区域进行清扫。

在本发明一个实施例中，所述模式确定模块83还包括：

时间确定模块，用于基于所述液体量和所述吸液组件，确定停留时间，以利用所述吸液组件在所述停留时间内对所述目标液体区域进行清扫。

在本发明一个实施例中，所述模式确定模块83还包括：

信息确定单元，用于确定所述目标液体区域的位置信息；

路径确定单元，用于基于所述位置信息和所述液体量，确定所述扫地机器人的清扫路径。

在本发明一个实施例中，所述装置还包括：

类型确定模块，用于确定所述目标液体区域内液体的类型信息；

则模式确定模块用于基于所述地面类型和所述类型信息，确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模块。

在本发明一个实施例中，所述装置还包括：

洁净度确定模块，用于确定所述目标液体区域经所述扫地机器人的清扫模式清扫后的洁净度；

路径确定模块，用于基于所述洁净度，确定所述扫地机器人的清扫路径。

为了描述的方便，描述以上装置实施例时以功能分为各种单元或模块分别描述，在实施本发明时可以把各单元或模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

图9是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。在硬件层面，该电子设备包括处理器901以及存储有执行指令的存储器902，可选地还包括内部总线903及网络接口904。其中，存储器902可能包含内存9021，例如高速随机存取存储器(Random-AccessMemory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器9022(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等；处理器901、网络接口904和存储器902可以通过内部总线903相互连接，该内部总线903可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等；内部总线903可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图9中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。当处理器901执行存储器902存储的执行指令时，处理器901执行本发明任意一个实施例中的方法，并至少用于执行如图1至图7所示的方法。

在一种可能实现的方式中，处理器从非易失性存储器中读取对应的执行指令到内存中然后运行，也可从其它设备上获取相应的执行指令，以在逻辑层面上形成一种扫地机器人的清扫装置。处理器执行存储器所存放的执行指令，以通过执行的执行指令实现本发明任一实施例中提供的一种扫地机器人的清扫方法。

处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行执行指令时，所述处理器执行本发明任意一个实施例中提供的方法。该电子设备具体可以是如图9所示的电子设备；执行指令是一种扫地机器人的清扫装置所对应计算机程序。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例，或软件和硬件相结合的形式。

本发明中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者锅炉不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者锅炉所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者锅炉中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，包括：

获取待清扫区域的图像；

若所述图像中存在目标液体区域，确定所述待清扫区域的地面类型；

基于所述地面类型，确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述基于所述地面类型，确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式，包括：

若所述地面类型符合预设条件，则确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模块为无吸液模式；

若所述地面类型不符合所述预设条件，则确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式为吸液模式。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，若所述地面类型不符合所述预设条件，则确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式为吸液模式后，所述方法还包括：

确定所述目标液体区域的液体量；

基于所述液体量，确定吸液组件，以利用所述吸液组件对所述目标液体区域进行清扫。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述液体量和所述吸液组件，确定停留时间，以利用所述吸液组件在所述停留时间内对所述目标液体区域进行清扫。

5.根据权利要求3所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述目标液体区域的位置信息；

基于所述位置信息和所述液体量，确定所述扫地机器人的清扫路径。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述目标液体区域内液体的类型信息；

则，所述基于所述地面类型，确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式，包括：

基于所述地面类型和所述类型信息，确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模块。

7.根据权利要求1-6任一项所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述目标液体区域经所述扫地机器人的清扫模式清扫后的洁净度；

基于所述洁净度，确定所述扫地机器人的清扫路径。

8.一种扫地机器人的清扫装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取待清扫区域的图像；

类型确定模块，用于若所述图像中存在目标液体区域，确定所述待清扫区域的地面类型；

模式确定模块，用于基于所述地面类型，确定所述扫地机器人清扫所述目标液体区域的清扫模式。

9.一种可读介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行所述执行指令时，所述电子设备执行如权利要求1至7中任一所述的方法。

10.一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如权利要求1至7中任一所述的方法。

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