CN111493753A - 基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及清洁用具领域，尤其涉及基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人和方法。基于图像分析地面干净程度识别进行屋内清洁的方法，其特征在于，利用扫地机器人，包含如下步骤，摄像头获取图像，对图像进行分析；对图像中出现的障碍物，提示扫地机机器人不用传感器即避开该障碍物；摄像头对地面的清洁程度进行拍摄，随后通过图像技术进行分析或者通过灰尘含量判断进行分析；若判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫。

Description

基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人和方法

技术领域

本发明涉及清洁用具领域，尤其涉及基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人和方法。

背景技术

扫地机和吸尘器各自是各自；家里边空间占用比较大；

扫地机器人无法定点清扫；

直角无法清扫；

自动化程度不高，干净了后还在一个地方不断转悠；

毛刷不好清理。

发明内容

发明的目的：为了提供一种效果更好的基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人和方法，具体目的见具体实施部分的多个实质技术效果。

为了达到如上目的，本发明采取如下技术方案：

方案一：

多功能多模式防止卡住的扫地机器人，扫地机器人的下方包含两组前毛刷，前毛刷可转动安装在毛刷安装孔中，扫地机器人能够判断自身是否在前行；其中部为移动轮和后方移动轮，其特征在于，前毛刷的毛刷转动的底面上布置有传感器，两组前毛刷对应的底面上分别包含传感器一22和传感器二23，所述的传感器一22和传感器二23能感知到前毛刷是否转动。

本发明进一步技术方案在于，所述的扫地机器人的下方包含喷水头，喷水头安装在喷水盒的出水口部分，喷水盒为水箱，其内嵌安装在扫地机器人上。

地毯模式下避免地毯卡住扫地机的方法，其特征在于，当判定本身的扫地机器人移动轮在转动，但是扫地机器人本身不移动，且传感器一22和传感器二23能够监测到两组前毛刷正在转动进行清扫，则判定两组前毛刷位于地毯B下方清扫，此时的软性地毯无法触发扫地机器人前端的触碰传感器，则判定为地毯卡住了，此时让扫地机后退。

多模式屋子地面空间清洁的方法，其特征在于，

地毯模式：当判定本身的扫地机器人移动轮在转动，但是扫地机器人本身不移动，且传感器一22和传感器二23能够监测到两组前毛刷正在转动进行清扫，则判定两组前毛刷位于地毯B下方清扫，此时的软性地毯无法触发扫地机器人前端的触碰传感器，则判定为地毯卡住了，此时让扫地机后退；

还包含以下模式：

悬空模式：扫地机器人的下方的位置传感器，当在扫地机器人的位置传感器监测到距离的时候，立刻停止扫地机器人的超前的运行，避免掉落下台阶去；随后扫地机器人转向或后退；

退让模式：还包含辅助结构12，辅助结构上包含辅助探头，辅助结构包含辅助开关，辅助结构能够设定一个设定区域24，当扫地机器人接近该设定区域的时候，就不会进入，即退让该区域；

避免接触模式：还包含辅助手扶柄，该辅助手柄包含手持部分33，手持部分33下方连接着手持杆34，手持杆34下方连接着手持按压部分35，手持按压部分35下方包含手持边壁36，手持按压部分35下方还包含按压面37，按压面37能够按压在扫地机器人上；

所述的手持边壁36下方包含绒毛；手持杆34下方包含吸尘口，手持杆34中空，手持杆34中包含吸尘风机和吸尘盒；绒毛能够对地面进行清理，手持边壁36能够弧形导向脏东西，让吸尘风机和吸尘盒吸取；

吸尘器模式：还包含辅助手扶柄，该辅助手柄包含手持部分33，手持部分33下方连接着手持杆34，手持杆34下方连接着手持按压部分35，手持按压部分35下方包含手持边壁36，手持按压部分35下方还包含按压面37，按压面37能够按压在扫地机器人上；手持着手持部分33，手持按压部分35按压着扫地机器人，整体当做吸尘器来使用。

本发明进一步技术方案在于，还包含喷水模式对屋子进行清扫的步骤，喷水头安装在喷水盒的出水口部分，喷水盒为水箱，其内嵌安装在扫地机器人上；在扫地的国平过程中间歇性洒水，对地面进行清洁，同时避免扬尘。

方案二：

基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，基于图像分析地面干净程度识别进行屋内清洁的方法，其特征在于，利用扫地机器人，包含如下步骤，

摄像头获取图像，对图像进行分析；

对图像中出现的障碍物，提示扫地机机器人不用传感器即避开该障碍物；

摄像头对地面的清洁程度进行拍摄，随后通过图像技术进行分析或者通过灰尘含量判断进行分析；

若判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫。

本发明进一步技术方案在于，图像技术进行分析是如下：在存储器中包含干净地面的照片，扫地机运行的过程中，对周边图像或者影像进行分帧，对比干净的地面和即时拍摄的地面的图像区别，区别过大，则判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫。

本发明进一步技术方案在于，图像技术进行分析是如下：对周边图像或者影像进行分帧，判定其上和地板样式不一样的杂碎噪点，识别为杂质后则判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫。

本发明进一步技术方案在于，灰尘含量判断进行分析是指在扫地机器人下方包含灰尘度传感器，对比灰尘度传感器和实际周围的灰尘度，当扫地机器人扫地过程中，灰尘含量远远高于室内其他地方的灰尘度，则判定所示方向的地面不够干净，前去清扫；因为打扫过程中会扬起灰尘，灰尘越多证明越脏。

本发明进一步技术方案在于，所示的灰尘度传感器为PM2.5传感器。

本发明进一步技术方案在于，所述的图像来自于室内监控，室内监控布置在相对较高的位置，能全局获得室内地面情况。

本发明进一步技术方案在于，所述的图像来自于摄像头，扫地机器人的上表面上包含安装孔21，安装孔21为螺纹孔，还包含辅助的摄像头，摄像头包含下方的安装螺钉32，安装螺钉32能够螺纹安装进安装孔21中，安装螺钉32上包含固定板31，固定板31单固定着一个旋转电机30，旋转电机30上布置有一个旋转轴29，旋转轴29上包含旋转座连接位置28，旋转座连接位置28上布置有摄像头旋转座27，摄像头旋转座27上包含摄像头本体26；所述的摄像头本体26通信连接着图像处理部分，图形处理部分通信连接着扫地机的控制部分。

本发明进一步技术方案在于，所述的摄像头本体26的外壳上布置有一个摄像头上提手25。

本发明进一步技术方案在于，所述的对图像中出现的障碍物，是指摄像头照射的扫地机前行的路径上包含竖直挡路的物质则判断为有障碍物或者是摄像机上粘贴有距离传感器，当距离传感器测定距离接近5厘米的时候为有障碍物。

基于图像对地面进行干净程度识别的图像技术进行分析的方法，其特征在于，为如下任意之一，

图像技术进行分析是如下：在存储器中包含干净地面的照片，扫地机运行的过程中，对周边图像或者影像进行分帧，对比干净的地面和即时拍摄的地面的图像区别，区别过大，则判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫；

或者图像技术进行分析是如下：对周边图像或者影像进行分帧，判定其上和地板样式不一样的杂碎噪点，识别为杂质后则判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫；还包含对杂质进行典型判断的方式，即判定其是否是瓜子皮的形状，若是则进行清扫；

还包含对杂质体积的判断，即，当照射的图片中杂质过大，则不进行清扫；若比较小，属于能够清扫的范围，则进行清扫。

方案三：

一种多用途的扫地机器人，其特征在于，包含扫地机器人，还包含辅助手扶柄，该辅助手柄包含手持部分33，手持部分33下方连接着手持杆34，手持杆34下方连接着手持按压部分35，手持按压部分35下方包含手持边壁36，手持按压部分35下方还包含按压面37，按压面37能够按压在扫地机器人上。

本发明进一步技术方案在于，所述的手持边壁36下方包含绒毛。

本发明进一步技术方案在于，扫地机器人上布置有摄像头，扫地机器人的上表面上包含安装孔21，安装孔21为螺纹孔，还包含辅助的摄像头，摄像头包含下方的安装螺钉32，安装螺钉32能够螺纹安装进安装孔21中，安装螺钉32上包含固定板31，固定板31单固定着一个旋转电机30，旋转电机30上布置有一个旋转轴29，旋转轴29上包含旋转座连接位置28，旋转座连接位置28上布置有摄像头旋转座27，摄像头旋转座27上包含摄像头本体26；所述的摄像头本体26通信连接着图像处理部分，图形处理部分通信连接着扫地机的控制部分。

本发明进一步技术方案在于，所述的摄像头本体26的外壳上布置有一个摄像头上提手25。

基于摄像头进行室内监控的方法，其特征在于，利用如上所述的多用途的扫地机器人，当不用辅助手扶柄进行辅助，让扫地机器人在室内自由行动的时候，摄像头本体26随之运动，能够形成移动监控，避免了原来室内监控有死角的问题，能实现屋内巡检。

免弯腰提起室内扫地机器人的方法，其特征在于，利用如上所述的多用途的扫地机器人，摄像头上提手25提起来，不用讲扫地机器人抱起来了。

一种弧形导向吸尘的多用途把柄，其特征在于，还包含辅助手扶柄，该辅助手柄包含手持部分33，手持部分33下方连接着手持杆34，手持杆34下方连接着手持按压部分35，手持按压部分35下方包含手持边壁36，手持按压部分35下方还包含按压面37，按压面37能够按压在扫地机器人上；所述的手持边壁36下方包含绒毛；手持杆34下方包含吸尘口，手持杆34中空，手持杆34中包含吸尘风机和吸尘盒；绒毛能够对地面进行清理，手持边壁36能够弧形导向脏东西，让吸尘风机和吸尘盒吸取。

方案四：

一种能够自动梳毛去尘的免清理扫地机器人，包含扫地机器人，其特征在于，扫地机器人下方包含归类毛刷7，归类毛刷边侧为灰尘盒11，灰尘盒11上包含毛毡面9，在灰尘盒11边侧布置着一个灰尘盒梳理部分8；

该灰尘盒梳理部分8包含一个基本的铰接板38，铰接板38下方铰接在灰尘盒11壳体上，铰接板38为灰尘盒的进灰口，铰接板38下方包含一个弹簧42，弹簧42的下方固定在灰尘盒梳理部分8的壳体上；

铰接板38上伸出一个以上的梳齿39；

归类毛刷7能够被梳齿39梳理并将其上的杂物40导向到灰尘盒的进灰口中。

本发明进一步技术方案在于，扫地机器人在运行的过程中，归类毛刷7不断转动，杂物40被从地面上扫起来，随后被被梳齿39梳理并将其上的杂物40导向到灰尘盒的进灰口中；避免杂物纠缠在归类毛刷7上缠绕在其上不好清理。

一种能够自动梳毛去尘的免清理扫地方法，其特征在于，利用如上任意一项所述的免清理扫地机器人；

归类毛刷7不断转动提供动力；

弹簧42带动铰接板38以及一个以上的梳齿39震动，将杂物归类清理。

自动清理杂物的灰尘盒梳理部分，其特征在于，该灰尘盒梳理部分8包含一个基本的铰接板38，铰接板38下方铰接在灰尘盒11壳体上，铰接板38为灰尘盒的进灰口，铰接板38下方包含一个弹簧42，弹簧42的下方固定在灰尘盒梳理部分8的壳体上；

铰接板38上伸出一个以上的梳齿39；

归类毛刷7能够被梳齿39梳理并将其上的杂物40导向到灰尘盒的进灰口中。

一种能够清扫屋子角落或边沿的扫地机，其特征在于，扫地机包含扫地机器人下方包含归类毛刷7，扫地机器人包含直角部分47，直角部分47包含动力部分，该动力部分包含动力锥齿轮45，还包含两个边刷洗轴，两个边刷洗轴分别通过轴承座48安装在直角部分47，边刷洗轴包含中部的刷洗动力轴46和其上的刷毛；其中的一个边刷洗轴安装在灰尘盒的壳体上；动力锥齿轮45能啮合两个边刷洗轴上的锥齿轮。

直线清理屋子边沿的扫地方法，其特征在于，利用如上所述的扫地机，直角部分47的任意一个边贴着直线的屋子墙边前进，两个边刷洗轴中的一个不断转动，将灰尘朝内清扫，随后被归类毛刷7持续清理，避免了圆形的扫地机无法贴近墙角进行直线清理的死角。

屋子角落的扫地方法，利用如上所述的扫地机，直角部分47行进到直角位置，直角部分和直角位置契合，两个边刷洗轴分别对直角的位置进行清理，将灰尘朝内清扫，随后被归类毛刷7持续清理，避免了圆形的扫地机无法贴近墙角直接进行清扫的死角。

采用如上技术方案的本发明，相对于现有技术有如下有益效果：本实施例开创性的特点是，避免了原来的扫地机器人乱转悠的情况；同时摄像头还是一种移动式的家用安全监控系统，能够起到多种用途。利用独特的算法和图像分析能够进行智能化控制。还能手持推动，能够打扫直角和直线边区域。

附图说明

为了进一步说明本发明，下面结合附图进一步进行说明：

图1为扫地机器人底部结构示意图；

图2为扫地机器人上表面示意图；

图3为附加摄像头的结构示意图；

图4为辅助结构放射区域示意图；

图5为手持吸尘器模式的示意图；

图6为智能控制模块的示意图；

图7为中控部分的各个模式的选择图；

图8为智能控制模块的模式图；

图9为充电器结构示意图；

图10为毛刷拆下来的结构示意图；

图11为粘贴清洗面的结构示意图；

图12为清理毛刷的结构示意图；

图13为扫地机立体图；

图14为现有技术结构示意图；

图15为毛刷清理原理示意图；

图16为毛刷清理的整体结构示意图；

图17为图16的原理示意图；

图18为能够清扫屋子角落和/或边沿的扫地机的翻起来的示意图；

图19为能够清扫屋子角落和/或边沿的扫地机的动力传动图；

图20为吸尘风机和吸尘盒的布置图；

其中：1.扫地机器人；2.前毛刷；3.后方移动轮；4.移动轮；5.毛刷安装孔；6.电池仓；7.归类毛刷；8.灰尘盒梳理部分；9.毛毡面；10.灰尘盒盖子开启部分；11.灰尘盒；12.辅助结构；13.辅助探头；14.辅助开关；15.充电头；16.充电插口；17.清理本体；18.毛刷头一；19.毛刷头二；20.粘贴清洗结构；21.安装孔；22.传感器一；23.传感器二；24.设定区域；25.摄像头上提手；26.摄像头本体；27.摄像头旋转座；28.旋转座连接位置；29.旋转轴；30.旋转电机；31.固定板；32.安装螺钉；33.手持部分；34.手持杆；35.手持按压部分；36.手持边壁；37.按压面；38.铰接板；39.梳齿；40.杂物；41.铰接位置；42.弹簧；43.第一边刷洗轴；44.第二边刷洗轴；45.动力锥齿轮；46.刷洗动力轴；47.直角部分；48.轴承座；A.地面；B.地毯。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本发明，应理解下述具体实施方式仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本专利提供多种并列方案，不同表述之处，属于基于基本方案的改进型方案或者是并列型方案。每种方案都有自己的独特特点。多组方案能彼此组合。

实施例一：结合图1；方案一：

多功能多模式防止卡住的扫地机器人，扫地机器人的下方包含两组前毛刷，前毛刷可转动安装在毛刷安装孔中，扫地机器人能够判断自身是否在前行；其中部为移动轮和后方移动轮，其特征在于，前毛刷的毛刷转动的底面上布置有传感器，两组前毛刷对应的底面上分别包含传感器一22和传感器二23，所述的传感器一22和传感器二23能感知到前毛刷是否转动。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：针对的是地毯模式，地毯模式下避免地毯卡住扫地机的方法，其特征在于，当判定本身的扫地机器人移动轮在转动，但是扫地机器人本身不移动，且传感器一22和传感器二23能够监测到两组前毛刷正在转动进行清扫，则判定两组前毛刷位于地毯B下方清扫，此时的软性地毯无法触发扫地机器人前端的触碰传感器，则判定为地毯卡住了，此时让扫地机后退。

开创性地，以上各个效果独立存在，还能用一套结构完成上述结果的结合。

需要说明的是，本专利的多个模块属于现有技术的模块的整合，并不涉及新的模块。

实施例二：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，所述的扫地机器人的下方包含喷水头，喷水头安装在喷水盒的出水口部分，喷水盒为水箱，其内嵌安装在扫地机器人上。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：还包含喷水模式对屋子进行清扫的步骤，喷水头安装在喷水盒的出水口部分，喷水盒为水箱，其内嵌安装在扫地机器人上；在扫地的国平过程中间歇性洒水，对地面进行清洁，同时避免扬尘。

实施例三：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，多模式屋子地面空间清洁的方法，其特征在于，

地毯模式：当判定本身的扫地机器人移动轮在转动，但是扫地机器人本身不移动，且传感器一22和传感器二23能够监测到两组前毛刷正在转动进行清扫，则判定两组前毛刷位于地毯B下方清扫，此时的软性地毯无法触发扫地机器人前端的触碰传感器，则判定为地毯卡住了，此时让扫地机后退；

还包含以下模式：

悬空模式：扫地机器人的下方的位置传感器，当在扫地机器人的位置传感器监测到距离的时候，立刻停止扫地机器人的超前的运行，避免掉落下台阶去；随后扫地机器人转向或后退；

退让模式：还包含辅助结构12，辅助结构上包含辅助探头，辅助结构包含辅助开关，辅助结构能够设定一个设定区域24，当扫地机器人接近该设定区域的时候，就不会进入，即退让该区域；

避免接触模式：还包含辅助手扶柄，该辅助手柄包含手持部分33，手持部分33下方连接着手持杆34，手持杆34下方连接着手持按压部分35，手持按压部分35下方包含手持边壁36，手持按压部分35下方还包含按压面37，按压面37能够按压在扫地机器人上；

所述的手持边壁36下方包含绒毛；手持杆34下方包含吸尘口，手持杆34中空，手持杆34中包含吸尘风机和吸尘盒；绒毛能够对地面进行清理，手持边壁36能够弧形导向脏东西，让吸尘风机和吸尘盒吸取；

吸尘器模式：还包含辅助手扶柄，该辅助手柄包含手持部分33，手持部分33下方连接着手持杆34，手持杆34下方连接着手持按压部分35，手持按压部分35下方包含手持边壁36，手持按压部分35下方还包含按压面37，按压面37能够按压在扫地机器人上；手持着手持部分33，手持按压部分35按压着扫地机器人，整体当做吸尘器来使用。

方案二：

实施例四：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，基于图像分析地面干净程度识别进行屋内清洁的方法，其特征在于，利用扫地机器人，包含如下步骤，

摄像头获取图像，对图像进行分析；

对图像中出现的障碍物，提示扫地机机器人不用传感器即避开该障碍物；

摄像头对地面的清洁程度进行拍摄，随后通过图像技术进行分析或者通过灰尘含量判断进行分析；

若判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：基于图像对地面进行干净程度识别的图像技术进行分析的方法，其特征在于，为如下任意之一，图像技术进行分析是如下：在存储器中包含干净地面的照片，扫地机运行的过程中，对周边图像或者影像进行分帧，对比干净的地面和即时拍摄的地面的图像区别，区别过大，则判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫；

或者图像技术进行分析是如下：对周边图像或者影像进行分帧，判定其上和地板样式不一样的杂碎噪点，识别为杂质后则判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫；还包含对杂质进行典型判断的方式，即判定其是否是瓜子皮的形状，若是则进行清扫；

还包含对杂质体积的判断，即，当照射的图片中杂质过大，则不进行清扫；若比较小，属于能够清扫的范围，则进行清扫。

本实施例开创性的特点是，避免了原来的扫地机器人乱转悠的情况；同时摄像头还是一种移动式的家用安全监控系统，能够起到多种用途。利用独特的算法和图像分析能够进行智能化控制。

实施例五：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，图像技术进行分析是如下：在存储器中包含干净地面的照片，扫地机运行的过程中，对周边图像或者影像进行分帧，对比干净的地面和即时拍摄的地面的图像区别，区别过大，则判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：实施例提供的算法是一块区域的差异化计算方法。识别更准确。

实施例六：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，图像技术进行分析是如下：对周边图像或者影像进行分帧，判定其上和地板样式不一样的杂碎噪点，识别为杂质后则判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫。

实施例七：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，灰尘含量判断进行分析是指在扫地机器人下方包含灰尘度传感器，对比灰尘度传感器和实际周围的灰尘度，当扫地机器人扫地过程中，灰尘含量远远高于室内其他地方的灰尘度，则判定所示方向的地面不够干净，前去清扫；因为打扫过程中会扬起灰尘，灰尘越多证明越脏。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：本实施例开创性利用空气扬尘系统作为反馈信息，对地面灰尘进行反馈清理，进而确定打扫的反向。

实施例八：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，所示的灰尘度传感器为PM2.5传感器。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：PM2.5传感器能够方便监测质量。

实施例九：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，所述的图像来自于室内监控，室内监控布置在相对较高的位置，能全局获得室内地面情况。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：开创性将室内监控和扫地机联控，实现扫地准确。

实施例十：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，所述的图像来自于摄像头，扫地机器人的上表面上包含安装孔21，安装孔21为螺纹孔，还包含辅助的摄像头，摄像头包含下方的安装螺钉32，安装螺钉32能够螺纹安装进安装孔21中，安装螺钉32上包含固定板31，固定板31单固定着一个旋转电机30，旋转电机30上布置有一个旋转轴29，旋转轴29上包含旋转座连接位置28，旋转座连接位置28上布置有摄像头旋转座27，摄像头旋转座27上包含摄像头本体26；所述的摄像头本体26通信连接着图像处理部分，图形处理部分通信连接着扫地机的控制部分。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：能进行旋转监控的同时还能够获取各个方向的图形，扫地机器人的移动加上摄像头的旋转，能获取更多视角的信息。

实施例十一：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，所述的摄像头本体26的外壳上布置有一个摄像头上提手25。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：摄像头上提手提起来就能带动起来扫地机器人，不用抱着了。

实施例十二：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，所述的对图像中出现的障碍物，是指摄像头照射的扫地机前行的路径上包含竖直挡路的物质则判断为有障碍物或者是摄像机上粘贴有距离传感器，当距离传感器测定距离接近5厘米的时候为有障碍物。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：开创性利用距离传感器来控制扫地机器人。

方案三：

实施例十三：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，一种多用途的扫地机器人，其特征在于，包含扫地机器人，还包含辅助手扶柄，该辅助手柄包含手持部分33，手持部分33下方连接着手持杆34，手持杆34下方连接着手持按压部分35，手持按压部分35下方包含手持边壁36，手持按压部分35下方还包含按压面37，按压面37能够按压在扫地机器人上。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：按压住能当作吸尘器使用；拿开手柄能够作为普通的扫地机器人。

实施例十四：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，所述的手持边壁36下方包含绒毛。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：不用压住的时候，辅助手柄还能作为扫把。使用情况更多远。

实施例十五：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，扫地机器人上布置有摄像头，扫地机器人的上表面上包含安装孔21，安装孔21为螺纹孔，还包含辅助的摄像头，摄像头包含下方的安装螺钉32，安装螺钉32能够螺纹安装进安装孔21中，安装螺钉32上包含固定板31，固定板31单固定着一个旋转电机30，旋转电机30上布置有一个旋转轴29，旋转轴29上包含旋转座连接位置28，旋转座连接位置28上布置有摄像头旋转座27，摄像头旋转座27上包含摄像头本体26；所述的摄像头本体26通信连接着图像处理部分，图形处理部分通信连接着扫地机的控制部分。

实施例十六：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，所述的摄像头本体26的外壳上布置有一个摄像头上提手25。

实施例十七：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，基于摄像头进行室内监控的方法，其特征在于，利用如上所述的多用途的扫地机器人，当不用辅助手扶柄进行辅助，让扫地机器人在室内自由行动的时候，摄像头本体26随之运动，能够形成移动监控，避免了原来室内监控有死角的问题，能实现屋内巡检。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：能够进行全屋监控。

实施例十八：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，免弯腰提起室内扫地机器人的方法，其特征在于，利用如上所述的多用途的扫地机器人，摄像头上提手25提起来，不用讲扫地机器人抱起来了。

实施例十九：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，一种弧形导向吸尘的多用途把柄，其特征在于，还包含辅助手扶柄，该辅助手柄包含手持部分33，手持部分33下方连接着手持杆34，手持杆34下方连接着手持按压部分35，手持按压部分35下方包含手持边壁36，手持按压部分35下方还包含按压面37，按压面37能够按压在扫地机器人上；所述的手持边壁36下方包含绒毛；手持杆34下方包含吸尘口，手持杆34中空，手持杆34中包含吸尘风机和吸尘盒；绒毛能够对地面进行清理，手持边壁36能够弧形导向脏东西，让吸尘风机和吸尘盒吸取。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：采用本专利，能够单独用吸尘器使用，主要是吸，也能作为导向清理的结构，辅助扫地机的定点清理。

方案四：

实施例二十：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，一种能够自动梳毛去尘的免清理扫地机器人，包含扫地机器人，其特征在于，扫地机器人下方包含归类毛刷7，归类毛刷边侧为灰尘盒11，灰尘盒11上包含毛毡面9，在灰尘盒11边侧布置着一个灰尘盒梳理部分8；

该灰尘盒梳理部分8包含一个基本的铰接板38，铰接板38下方铰接在灰尘盒11壳体上，铰接板38为灰尘盒的进灰口，铰接板38下方包含一个弹簧42，弹簧42的下方固定在灰尘盒梳理部分8的壳体上；

铰接板38上伸出一个以上的梳齿39；

归类毛刷7能够被梳齿39梳理并将其上的杂物40导向到灰尘盒的进灰口中。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：清扫的过程中能够避免杂物积累在毛刷上，采用本结构能够更方便进行清理。

实施例二十一：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，扫地机器人在运行的过程中，归类毛刷7不断转动，杂物40被从地面上扫起来，随后被被梳齿39梳理并将其上的杂物40导向到灰尘盒的进灰口中；避免杂物纠缠在归类毛刷7上缠绕在其上不好清理。

实施例二十二：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，一种能够自动梳毛去尘的免清理扫地方法，其特征在于，利用如上任意一项所述的免清理扫地机器人；

归类毛刷7不断转动提供动力；

弹簧42带动铰接板38以及一个以上的梳齿39震动，将杂物归类清理。

自动清理杂物的灰尘盒梳理部分，其特征在于，该灰尘盒梳理部分8包含一个基本的铰接板38，铰接板38下方铰接在灰尘盒11壳体上，铰接板38为灰尘盒的进灰口，铰接板38下方包含一个弹簧42，弹簧42的下方固定在灰尘盒梳理部分8的壳体上；

铰接板38上伸出一个以上的梳齿39；

归类毛刷7能够被梳齿39梳理并将其上的杂物40导向到灰尘盒的进灰口中。

实施例二十三：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，一种能够清扫屋子角落或边沿的扫地机，其特征在于，扫地机包含扫地机器人下方包含归类毛刷7，扫地机器人包含直角部分47，直角部分47包含动力部分，该动力部分包含动力锥齿轮45，还包含两个边刷洗轴，两个边刷洗轴分别通过轴承座48安装在直角部分47，边刷洗轴包含中部的刷洗动力轴46和其上的刷毛；其中的一个边刷洗轴安装在灰尘盒的壳体上；动力锥齿轮45能啮合两个边刷洗轴上的锥齿轮。

实施例二十四：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，直线清理屋子边沿的扫地方法，其特征在于，利用如上所述的扫地机，直角部分47的任意一个边贴着直线的屋子墙边前进，两个边刷洗轴中的一个不断转动，将灰尘朝内清扫，随后被归类毛刷7持续清理，避免了圆形的扫地机无法贴近墙角进行直线清理的死角。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：原来的扫地机无法进行该部分清理。本实施例可以。直线边沿清理。

实施例十三：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，屋子角落的扫地方法，利用如上所述的扫地机，直角部分47行进到直角位置，直角部分和直角位置契合，两个边刷洗轴分别对直角的位置进行清理，将灰尘朝内清扫，随后被归类毛刷7持续清理，避免了圆形的扫地机无法贴近墙角直接进行清扫的死角。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：能够对直角进行清理。

开创性地，以上各个效果独立存在，还能用一套结构完成上述结果的结合。

以上结构实现的技术效果实现清晰，如果不考虑附加的技术方案，本专利名称还可以是一种新型清理系统。图中未示出部分细节。

需要说明的是，本专利提供的多个方案包含本身的基本方案，相互独立，并不相互制约，但是其也可以在不冲突的情况下相互组合，达到多个效果共同实现。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的范围内。

Claims (10)

1.基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，基于图像分析地面干净程度识别进行屋内清洁的方法，其特征在于，利用扫地机器人，包含如下步骤，

摄像头获取图像，对图像进行分析；

对图像中出现的障碍物，提示扫地机机器人不用传感器即避开该障碍物；

摄像头对地面的清洁程度进行拍摄，随后通过图像技术进行分析或者通过灰尘含量判断进行分析；

若判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫。

2.如权利要求1所述的基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，图像技术进行分析是如下：在存储器中包含干净地面的照片，扫地机运行的过程中，对周边图像或者影像进行分帧，对比干净的地面和即时拍摄的地面的图像区别，区别过大，则判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫。

3.如权利要求1所述的基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，图像技术进行分析是如下：对周边图像或者影像进行分帧，判定其上和地板样式不一样的杂碎噪点，识别为杂质后则判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫。

4.如权利要求1所述的基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，灰尘含量判断进行分析是指在扫地机器人下方包含灰尘度传感器，对比灰尘度传感器和实际周围的灰尘度，当扫地机器人扫地过程中，灰尘含量远远高于室内其他地方的灰尘度，则判定所示方向的地面不够干净，前去清扫；因为打扫过程中会扬起灰尘，灰尘越多证明越脏。

5.如权利要求4所述的基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，所示的灰尘度传感器为PM2.5传感器。

6.如权利要求4所述的基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，所述的图像来自于室内监控，室内监控布置在相对较高的位置，能全局获得室内地面情况。

7.如权利要求4所述的基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，所述的图像来自于摄像头，扫地机器人的上表面上包含安装孔（21），安装孔（21）为螺纹孔，还包含辅助的摄像头，摄像头包含下方的安装螺钉（32），安装螺钉（32）能够螺纹安装进安装孔（21）中，安装螺钉（32）上包含固定板（31），固定板（31）单固定着一个旋转电机（30），旋转电机（30）上布置有一个旋转轴（29），旋转轴（29）上包含旋转座连接位置（28），旋转座连接位置（28）上布置有摄像头旋转座（27），摄像头旋转座（27）上包含摄像头本体（26）；所述的摄像头本体（26）通信连接着图像处理部分，图形处理部分通信连接着扫地机的控制部分。

8.如权利要求7所述的基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，所述的摄像头本体（26）的外壳上布置有一个摄像头上提手（25）。

9.如权利要求1所述的基于地面干净程度能进行清理地面的扫地机器人，其特征在于，所述的对图像中出现的障碍物，是指摄像头照射的扫地机前行的路径上包含竖直挡路的物质则判断为有障碍物或者是摄像机上粘贴有距离传感器，当距离传感器测定距离接近5厘米的时候为有障碍物。

10.基于图像对地面进行干净程度识别的图像技术进行分析的方法，其特征在于，为如下任意之一，

图像技术进行分析是如下：在存储器中包含干净地面的照片，扫地机运行的过程中，对周边图像或者影像进行分帧，对比干净的地面和即时拍摄的地面的图像区别，区别过大，则判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫；

或者图像技术进行分析是如下：对周边图像或者影像进行分帧，判定其上和地板样式不一样的杂碎噪点，识别为杂质后则判定该图片所示方向的地面不够干净，前去清扫；还包含对杂质进行典型判断的方式，即判定其是否是瓜子皮的形状，若是则进行清扫；

还包含对杂质体积的判断，即，当照射的图片中杂质过大，则不进行清扫；若比较小，属于能够清扫的范围，则进行清扫。

Images