CN112716376A - 基于扫地机的清洁方法、装置、可读存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于扫地机的清洁方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：获取待清洁区域的描述信息，所述描述信息包括空间参数信息以及地面参数信息；根据所述待清洁区域的描述信息，确定所述待清洁区域的清洁参数信息；根据所述待清洁区域的清洁参数信息，控制所述扫地机对所述待清洁区域进行清洁工作。通过本发明的技术方案，可基于待清洁区域的空间以及地面的实际情况进行清洁，确保对待清洁区域的清洁效果。

Description

基于扫地机的清洁方法、装置、可读存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及清洁技术领域，尤其涉及基于扫地机的清洁方法、装置、可读存储介质及电子设备。

背景技术

扫地机，是智能家用电器中使用最为普及的一种，其能凭借一定的人工智能自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能，保证家居卫生的同时，还能提高用户生活便利度。

但是，目前扫地机只能根据特定的工作模式进行工作，导致清洁效果相对较差。

发明内容

本发明提供一种基于扫地机的清洁方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，可基于待清洁区域的空间以及地面的实际情况进行清洁，确保对待清洁区域的清洁效果。

第一方面，本发明提供了一种基于扫地机的清洁方法，包括：

获取待清洁区域的描述信息，所述描述信息包括空间参数信息以及地面参数信息；

根据所述待清洁区域的描述信息，确定所述待清洁区域的清洁参数信息；

根据所述待清洁区域的清洁参数信息，控制所述扫地机对所述待清洁区域进行清洁工作。

可选地，所述根据所述待清洁区域的描述信息，确定所述待清洁区域的清洁参数信息，包括：

根据所述待清洁区域的描述信息，确定所述待清洁区域的清洁方式；

确定所述清洁方式对应的预设清洁参数信息；

根据所述待清洁区域的描述信息，对所述预设清洁参数信息进行调整，确定所述清洁方式对应的清洁参数信息。

可选地，所述根据所述待清洁区域的描述信息，确定所述待清洁区域的清洁方式，包括：

将所述待清洁区域的描述信息输入到代入清洁方式预测模型，确定所述待清洁区域的清洁方式。

可选地，所述根据所述待清洁区域的描述信息，确定所述待清洁区域的清洁方式，包括：

根据所述待清洁区域的描述信息确定与其相匹配的预设清洁方式，基于匹配成功的预设清洁方式确定所述待清洁区域的清洁方式。

可选地，所述清洁方式包括：清扫方式、拖地方式和吸尘方式；

所述地面参数信息包括：地面干燥程度、地面粗糙程度、地面光滑程度和所述待清洁区域内的地面图像像素点所对应的地面脏污程度。

可选地，当所述清洁方式为清扫方式，所述地面参数信息中的地面干燥程度不小于第一预设阈值时；

所述根据所述待清洁区域的描述信息，确定所述待清洁区域的清洁参数信息，包括：

根据所述待清洁区域的描述信息，确定不同预设清扫模式各自对应的灰尘扩散面积；

根据满足预设条件的灰尘扩散面积对应的预设清扫模式，确定清洁参数信息。

可选地，所述清洁参数信息包括清洁路径，所述清洁路径基于所述描述信息中所述待清洁区域中相邻地板之间的连接区域进行路径规划确定。

可选地，当所述清洁方式为拖地方式，所述地面参数信息中的地面粗糙程度不大于第二预设阈值时，所述清洁参数信息包括：洒水量和拖地路径；

其中，所述拖地路径穿过所述待清洁区域中的脏污区域，所述脏污区域由所述待清洁区域内的地面图像像素点所对应的地面脏污程度，对所述待清洁区域内的地面图像像素点进行聚类得到。

可选地，当所述清洁方式为吸尘方式，所述地面参数信息中的地面光滑程度不小于第三预设阈值、地面干燥程度不小于第四预设阈值时，所述清洁参数信息包括：吸力强度、吸尘次数和吸尘速度。

第二方面，本发明提供了一种基于扫地机的清洁装置，包括：

获取模块，用于获取待清洁区域的描述信息，所述描述信息包括空间参数信息以及地面参数信息；

参数确定模块，用于根据所述待清洁区域的描述信息，确定所述待清洁区域的清洁参数信息；

控制模块，用于根据所述待清洁区域的清洁参数信息，控制所述扫地机对所述待清洁区域进行清洁工作。

第三方面，本发明提供了一种可读介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行所述执行指令时，所述电子设备执行如第一方面中任一所述的方法。

第四方面，本发明提供了一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如第一方面中任一所述的方法。

本发明提供了一种基于扫地机的清洁方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法获取待清洁区域的描述信息，描述信息包括空间参数信息以及地面参数信息，从而了解到待清洁区域的相关信息，然后，根据待清洁区域的描述信息，确定待清洁区域的清洁参数信息，之后，根据待清洁区域的清洁参数信息，控制扫地机对待清洁区域进行清洁工作。综上，本发明提供的技术方案，基于待清洁区域的空间以及地面的实际情况进行清洁，确保对待清洁区域的清洁效果。

上述的非惯用的优选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的一种基于扫地机的清洁方法的流程示意图；

图2为本发明一实施例提供的一种基于扫地机的清洁装置的结构示意图；

图3为本发明一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例所提供的基于扫地机的清洁方法可应用在电子设备上，具体可以应用于扫地机器人、服务器或一般计算机上，此处不做限定。如图1所示，为本发明实施例提供的一种基于扫地机的清洁方法。本发明实施例中，所述方法具体包括以下步骤：

步骤101、获取待清洁区域的描述信息，所述描述信息包括空间参数信息以及地面参数信息。

具体地，待清洁区域指的是需要清洁的地面，通常情况下指的是扫地机前方的地面；描述信息指的是描述待清洁区域的相关情况的信息，包括描述参数对应的参数值，描述参数包括但不限于空间参数和地面参数，对应的，描述信息包括空间参数信息以及地面参数信息。其中，空间参数为空间含尘量，空间含尘量指的是待清洁区域上方的空气中的含尘量，具体可通过灰尘量检测器检测得到待清洁区域上方的含尘量，其中，灰尘量检测器检测通常和扫地机一体设置，用于在清洁前检测空气中的含尘量；地面参数但不限于地面材质、地面干燥程度、地面湿润程度、地面干净程度、地面脏污程度、地面含尘量、地板和地板之间的连接区域的位置等参数，作为一些可能的情况，地面参数对应的参数值可以基于一些湿度传感器采集湿度信息，基于灰尘量检测器检测地面灰尘量，基于图像识别技术对视觉传感器采集的环境图像进行识别，得到地面材质、地板和地面之间的连接区域、地面干净程度、地面脏污程度等数据，其中，图像识别技术为现有技术，此处不做过多限定。需要说明的是，描述信息可以表示为[x1、x2、…、xi、…、xn]，其中，xi表征第i个描述参数对应的参数值。

在具体实施例中，扫地机在行进过程中，通过视觉传感器获得环境图像后，可通过预先训练好的深度学习模型(或称深度学习算法)对该图片进行识别，以得到地面参数信息。

步骤102、根据所述待清洁区域的描述信息，确定所述待清洁区域的清洁参数信息。

具体地，清洁参数信息指的是对地面进行清洁需要的清洁参数对应的参数值，比如，当需要对地面进行打扫时，清洁参数包括清扫路径、清扫强度、清扫速度、清扫次数等，当需要对地面进行拖地时，清洁参数包括洒水量、拖地强度、拖地路径、拖地速度等，当需要对地面进行吸尘时，清洁参数包括吸力大小、吸尘速度、吸尘时间等。

在一些可行的实现方式中，步骤102，包括：

根据所述待清洁区域的描述信息，确定所述待清洁区域的清洁方式；

确定所述清洁方式对应的预设清洁参数信息；

根据所述待清洁区域的描述信息，对所述预设清洁参数信息进行调整，确定所述清洁方式对应的清洁参数信息。

这里，清洁方式指的是对地面进行处理的方法，比如，可以是清扫、拖地、吸尘，还可以是强清扫、弱清扫、强拖地、弱拖地、强吸尘、弱吸尘等，具体需要结合实际情况设定。

具体地，通过确定出清洁方式，并基于待清洁区域的描述信息，调整清洁方式对应的预设清洁参数信息，得到清洁参数信息，从而确保清洁效果。具体地，描述信息中的每个描述参数各自对应有参考清洁参数信息，基于描述信息中的每个描述参数各自对应的参考清洁参数信息与预设清洁参数信息的比对，对不符合参考清洁参数信息的预设清洁参考信息进行调节，举例来说，假设描述信息中的地面灰尘量对应有参考清扫速度，当预设清洁参数信息中的预设清扫速度和参考清扫速度不匹配时，将参考清扫速度和预设清扫速度的均值，确定为清扫速度。需要说明的是，对预设清洁参数信息的修正方法需要结合实际情况确定，此次不做具体限定。

可选地，可通过清洁方式预测模型，确定出清洁方式，具体可通过如下方式确定清洁方式：

将所述待清洁区域的描述信息代入所述清洁方式预测模型中，以确定所述待清洁区域的清洁方式。

具体地，以样本待清洁地面的样本描述信息作为模型输入，以样本清洁方式作为输出进行模型训练，以得到清洁方式预测模型，本申请实施例并不意图对清洁方式预测模型的内部结构进行任何限制，任何能够以地面参数信息和空间含尘量为输入，清洁方式为输出的模型皆适用本实施例。需要说明的是，模型训练为现有技术，此处不做过多赘述。这里，样本清洁方式应该是扫地机能够实现的清洁方式。样本待清洁地面的样本描述信息和待清洁地面的描述信息所对应的多个描述参数是一致的。

可选地，根据所述待清洁区域的描述信息确定与其相匹配的预设清洁方式，基于匹配成功的预设清洁方式确定所述待清洁区域的清洁方式。

可以通过预设清洁方式对应的描述参数的参数值范围，以确定出清洁方式；具体地，针对每个预设清洁方式，对预设清洁方式对应的描述参数的参数值范围，与待清扫区域的描述信息中的描述参数的参数值进行匹配，将匹配成功的预设清洁方式作为待清洁区域的清洁方式。这里的匹配可以理解为，针对待清扫区域的描述信息中每个描述参数的参数值，判断描述参数的参数值是否位于描述参数的参数值范围内，若是则匹配，若否则不匹配。对于匹配成功的预设清洁方式而言，待清扫区域的描述信息中的所有描述参数的参数值均位于对应的参数值范围内。

在一些可行的实现方式，所述清洁方式包括：清扫方式、拖地方式和吸尘方式；所述地面参数信息包括：地面干燥程度、地面光滑程度、地面粗糙程度和所述待清洁区域内的地面图像像素点所对应的地面脏污程度。则具体可通过如下三种实现方式确定清洁参数信息：

在第一种实现方式中，地面参数信息中的地面干燥程度不小于第一预设阈值，第一预设阈值为判断可进行清扫的地面的干燥程度的最小值，考虑到地面湿润时，对地面进行清扫时，可能会使得地面更加脏乱，只有在地面是干燥时，才能够对地面进行清扫，因此，当地面干燥程度满足可对地面进行清扫的条件时，可以对地面进行清扫，具体可通过如下方式确定清洁参数信息：

根据所述待清洁区域的描述信息，确定不同预设清扫模式各自对应的灰尘扩散面积；根据满足预设条件的灰尘扩散面积对应的预设清扫模式，确定清洁参数信息。

预设清扫模式可以是扫地机上预先设置的模式，比如，可以是普通清扫、快速清扫、标准清扫、柔和清扫、节电清扫、强力清扫、深度清扫，具体可以结合扫地机上的实际情况以及用户的实际需求确定。考虑到不同清扫模式对地面的清扫强度不同，其所导致的灰尘扩散面积也不同，灰尘扩散面积较大时，容易使得家居环境较差，影响用户体验。因此，针对每个预设清扫模式，可以以样本待清扫地面的样本描述信息以及预设清扫模型作为模型输入，以样本灰尘扩散面积作为输出进行模型训练，以得到灰尘扩散面积预测模型，本申请实施例并不意图对灰尘扩散面积预测模型的内部结构进行任何限制，任何能够以样本描述信息以及预设清扫模型为输入，灰尘扩散面积为输出的模型皆适用本实施例。需要说明的是，模型训练为现有技术，此处不做过多赘述。这里，清洁模式应该是扫地机能够实现的清扫方式。其中，灰尘扩散面积可以理解为扫地机对待清扫区域进行清扫时，灰尘可能会扩散的区域的面积。具体地，针对每个预设清扫模式，仿真模拟扫地机在预设清扫模型、待清扫区域的描述信息下，对待清扫地面进行清扫时，灰尘的扩散空间，在扩散空间中进行均匀撒点，以确定若干个扩散点，并确定每个扩散点各自的灰尘量，将满足第五预设阈值的灰尘量进行曲线拟合，并将拟合得到的曲线所形成的闭合区域的面积，确定为灰尘扩散面积。这里，第五预设阈值为判断灰尘量对家居环境有无影响的阈值，可以预先设置。需要说明的是，上述样本待清扫地面的样本描述信息以及预设清扫模型，所对应的样本灰尘扩散面积可采用人工标注的方式确定，也可以采用上述仿真模拟的方法确定，此处不做具体限定，具体需要结合实际情况确定。

然后，将满足预设条件的灰尘扩散面积对应的预设清扫模式对应的预设清洁参数信息，确定为待清扫区域的清洁参数信息。这里，预设条件为判断灰尘扩散面积对家居环境影响最小的条件，根据对家居环境影响最小的预设清扫模式，确定清洁参数信息。具体地，将灰尘扩散面积最小的预设清扫模式对应的预设清洁参数信息，确定为待清扫区域的清洁参数信息。

在一些可行的实现方式中，所述清洁参数信息包括清洁路径，所述清洁路径基于所述描述信息中所述待清洁区域内相邻地板之间的连接区域进行路径规划确定。

可以理解的，为了确保清洁效果，清洁路径基于待清扫区域的描述信息中待清洁区域内相邻地板之间的连接区域进行路径规划确定，这里，待清洁区域中的地面通常有多个地板形成，地板和地板相连接，地板和地板之间具有连接区域，考虑到地板和地板之间的连接区域通常是下凹区域，容易聚集灰尘，因此是重点清扫区域，故基于重点清扫区域确定清洁路径，确保清洁效果。

可选地，可以基于待清扫区域的描述信息，从多个预设行走模式中确定出目标行走模型，并基于目标行走模型和待清扫区域的描述信息，进行路径规划，以确定清洁路径。其中，行走模式包括随机行走模式、定点螺旋行走模式、Z字型行走模型、多边形行走模式、自动规划行走模式。具体地，为每个预设行走模式设置至少一个描述参数的参数值范围，从而确定出目标行走模式；这里，至少一个描述参数包括但不限于地面干净程度、地面光滑程度以及地面干燥程度，每个预设行走模式对应的相同描述参数的参数值范围不重叠；然后，针对每个预设行走模式，对预设行走模式对应的至少一个描述参数各自的参数值范围，与待清扫区域的描述信息进行匹配，将匹配成功的预设行走模型作为目标行走模式。匹配指的是参数值位于参数值范围内。

在第二种实现方式中，当所述清洁方式为拖地方式，所述地面参数信息中的地面粗糙程度不大于第二预设阈值时，所述清洁参数信息包括：洒水量和拖地路径；其中，所述拖地路径穿过所述待清洁区域中的脏污区域，所述脏污区域由所述待清洁区域内的地面图像像素点所对应的地面脏污程度，对所述待清洁区域内的地面图像像素点进行聚类得到。

可以理解的，地面参数信息中的地面粗糙程度不大于第二预设阈值，第二预设阈值为判断不会对扫地机上的拖地材料进行破坏的地面的粗糙程度的最大值，考虑到地面较为粗糙，即摩擦阻力较大时，对地面进行拖地，可能会使得扫地机上的拖地材料造成较大的损伤，减少拖地材料的使用寿命，同时，地面较为粗糙时，地面也容易积累灰尘，不易清洁，拖地很难起到很好的清洁效果，因此，只有在地面不是很粗糙，摩擦阻力较小时，才能够确保对地面进行拖地时的拖地效果，因此，当地面干燥程度满足可对地面进行拖地的条件时，可采用拖地的方式进行清洁。之后，基于待清洁区域的描述信息，确定洒水量，洒水量应该能够对空间含尘量进行部分吸收，并能较多的吸附地面灰尘，确保拖地效果；然后，基于待清洁区域内的地面图像像素点所对应的地面脏污程度，对待清洁区域内的地面图像像素点进行聚类，以确定至少两个脏污地面区域，规划能够穿过所有脏污区域的拖地路径，确保对脏污地面区域的拖地效果。需要说明的是，基于图像识别技术，可以识别地面图像中的地面上的各个像素点各自对应的地面脏污程度，基于地面脏污程度，对地面上的各个像素点进行聚类，确定连通的脏污地面区域，然后基于脏污地面区域进行路径规划。

在第三种方式中，所述清洁方式为吸尘方式，所述地面参数信息中的地面光滑程度不小于第三预设阈值、地面干燥程度不小于第四预设阈值时，所述清洁参数信息包括：吸力强度、吸尘次数和吸尘速度。

可以理解的，地面参数信息中的地面光滑程度不小于第三预设阈值，第三预设阈值为判断不容易吸附灰尘的地面的光滑程度的最小值，考虑到地面较为粗糙，即摩擦阻力较大时，不容易对地面上附着灰尘进行吸尘，反之，当地面较为光滑时，容易对地面上附着的灰尘进行吸尘，因此，只有在地面不是很粗糙，摩擦阻力较小时，可确保对地面进行吸尘时的吸尘效果，同时，地面参数信息中的地面干燥程度不小于第四预设阈值，第四预设阈值为判断干燥且不利于吸附灰尘的地面的干燥程度的最小值，考虑到地面湿润时，灰尘被吸附在地面上，很难进行吸尘工作，因此，当地面光滑程度以及地面干燥程度满足可对地面进行吸尘的条件时，可采用吸尘的方式进行清洁。之后，即可根据地面含尘量和空间含尘量，确定吸力大小、吸尘次数和吸尘速度。步骤103、根据所述清洁参数信息，控制所述扫地机对所述待清洁区域进行清洁工作。

本实施例中的清洁参数信息综合考虑待清洁区域的实际情况，从而具有相对较高的参考价值，后续基于该清洁参数信息，对待清洁区域进行清洁工作，能够确保清洁效果。

通过以上技术方案可知，本实施例存在的有益效果是：可基于待清洁区域的空间以及地面的实际情况进行清洁，确保对待清洁区域的清洁效果。

基于与本发明方法实施例相同的构思，请参考图2，本发明实施例还提供了一种基于扫地机的清洁装置，包括：

获取模块201，用于获取待清洁区域的描述信息，所述描述信息包括空间参数信息以及地面参数信息；

参数确定模块202，用于根据所述待清洁区域的描述信息，确定所述待清洁区域的清洁参数信息；

控制模块203，用于根据所述待清洁区域的清洁参数信息，控制所述扫地机对所述待清洁区域进行清洁工作。

在一个实施例中，所述参数确定模块202，包括：方式确定单元以及参数确定单元；其中，

所述方式确定单元，用于根据所述待清洁区域的描述信息，确定所述待清洁区域的清洁方式；

所述参数确定单元，用于确定所述清洁方式对应的预设清洁参数信息；根据所述待清洁区域的描述信息，对所述预设清洁参数信息进行调整，确定所述清洁方式对应的清洁参数信息。

在一个实施例中，所述方式确定单元，包括：第一方式确定子单元；其中，

所述第一方式确定子单元，用于第一用于将所述待清洁区域的描述信息输入到清洁方式预测模型，确定所述待清洁区域的清洁方式。

在一个实施例中，所述方式确定单元，包括：第二方式确定子单元；其中，

所述第二方式确定子单元，用于根据所述待清洁区域的描述信息确定与其相匹配的预设清洁方式，基于匹配成功的预设清洁方式确定所述待清洁区域的清洁方式。

在一个实施例中，所述清洁方式包括：清扫方式、拖地方式和吸尘方式；

所述地面参数信息包括：地面干燥程度、地面光滑程度、地面粗糙程度和所述待清洁区域内的地面图像像素点所对应的地面脏污程度。

在一个实施例中，当所述清洁方式为清扫方式，所述地面参数信息中的地面干燥程度不小于第一预设阈值时；

所述参数确定单元，包括：区域确定子单元以及参数确定子单元；

所述区域确定子单元，用于根据所述待清洁区域的描述信息，确定不同预设清扫模式各自对应的灰尘扩散面积；

所述参数确定子单元，用于根据满足预设条件的灰尘扩散面积对应的预设清扫模式，确定清洁参数信息。

在一个实施例中，所述清洁参数信息包括清洁路径，所述清洁路径基于所述描述信息中所述待清洁区域中相邻地板之间的连接区域进行路径规划确定。

在一个实施例中，当所述清洁方式为拖地方式，所述地面参数信息中的地面粗糙程度不大于第二预设阈值时，所述清洁参数信息包括洒水量和拖地路径；

其中，所述拖地路径穿过所述待清洁区域中的脏污区域，所述脏污区域由所述待清洁区域内的地面图像像素点所对应的地面脏污程度，对所述待清洁区域内的地面图像像素点进行聚类得到。

在一个实施例中，当所述清洁方式为吸尘方式，所述地面参数信息中的地面光滑程度不小于第三预设阈值、地面干燥程度不小于第四预设阈值时，所述清洁参数信息包括：吸力强度、吸尘次数和吸尘速度。

图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。在硬件层面，该电子设备包括处理器301以及存储有执行指令的存储器302，可选地还包括内部总线303及网络接口304。其中，存储器302可能包含内存3021，例如高速随机存取存储器(Random-AccessMemory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器3022(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等；处理器301、网络接口304和存储器302可以通过内部总线303相互连接，该内部总线303可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等；内部总线303可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。当处理器301执行存储器302存储的执行指令时，处理器301执行本发明任意一个实施例中的方法，并至少用于执行如图1所示的方法。

在一种可能实现的方式中，处理器从非易失性存储器中读取对应的执行指令到内存中然后运行，也可从其它设备上获取相应的执行指令，以在逻辑层面上形成一种基于扫地机的清洁装置。处理器执行存储器所存放的执行指令，以通过执行的执行指令实现本发明任一实施例中提供的一种基于扫地机的清洁方法。

处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行执行指令时，所述处理器执行本发明任意一个实施例中提供的方法。该电子设备具体可以是如图3所示的电子设备；执行指令是一种基于扫地机的清洁装置所对应计算机程序。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例，或软件和硬件相结合的形式。

本发明中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种基于扫地机的清洁方法，其特征在于，包括：

获取待清洁区域的描述信息，所述描述信息包括空间参数信息以及地面参数信息；

根据所述待清洁区域的描述信息，确定所述待清洁区域的清洁参数信息；

根据所述待清洁区域的清洁参数信息，控制所述扫地机对所述待清洁区域进行清洁工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待清洁区域的描述信息，确定所述待清洁区域的清洁参数信息，包括：

根据所述待清洁区域的描述信息，确定所述待清洁区域的清洁方式；

确定所述清洁方式对应的预设清洁参数信息；

根据所述待清洁区域的描述信息，对所述预设清洁参数信息进行调整，确定所述清洁方式对应的清洁参数信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待清洁区域的描述信息，确定所述待清洁区域的清洁方式，包括：

将所述待清洁区域的描述信息输入到清洁方式预测模型，确定所述待清洁区域的清洁方式；

或者，

根据所述待清洁区域的描述信息确定与其相匹配的预设清洁方式，基于匹配成功的预设清洁方式确定所述待清洁区域的清洁方式。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清洁方式包括：清扫方式、拖地方式和吸尘方式；

所述地面参数信息包括：地面干燥程度、地面光滑程度、地面粗糙程度和所述待清洁区域内的地面图像像素点所对应的地面脏污程度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述清洁方式为清扫方式，所述地面参数信息中的地面干燥程度不小于第一预设阈值时；

所述根据所述待清洁区域的描述信息，确定所述待清洁区域的清洁参数信息，包括：

根据所述待清洁区域的描述信息，确定不同预设清扫模式各自对应的灰尘扩散面积；

根据满足预设条件的灰尘扩散面积对应的预设清扫模式，确定清洁参数信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述清洁参数信息包括清洁路径，所述清洁路径基于所述描述信息中所述待清洁区域内相邻地板之间的连接区域进行路径规划确定。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述清洁方式为拖地方式，所述地面参数信息中的地面粗糙程度不大于第二预设阈值时，所述清洁参数信息包括：洒水量和拖地路径；

其中，所述拖地路径穿过所述待清洁区域中的脏污区域，所述脏污区域由所述待清洁区域内的地面图像像素点所对应的地面脏污程度，对所述待清洁区域内的地面图像像素点进行聚类得到。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述清洁方式为吸尘方式，所述地面参数信息中的地面光滑程度不小于第三预设阈值、地面干燥程度不小于第四预设阈值时，所述清洁参数信息包括：吸力强度、吸尘次数和吸尘速度。

9.一种基于扫地机的清洁装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待清洁区域的描述信息，所述描述信息包括空间参数信息和地面参数信息；

参数确定模块，用于根据所述待清洁区域的描述信息，确定所述待清洁区域的清洁参数信息；

控制模块，用于根据所述待清洁区域的清洁参数信息，控制所述扫地机对所述待清洁区域进行清洁工作。

10.一种计算机可读存储介质，包括执行指令，当电子设备的处理器执行所述执行指令时，所述处理器执行如权利要求1至8中任一所述的方法。

11.一种电子设备，包括处理器以及存储有执行指令的存储器，当所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令时，所述处理器执行如权利要求1至8中任一所述的方法。

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