CN113017504B - 一种地面拖洗机器人的控制方法及地面拖洗机器人 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供了一种地面拖洗机器人的控制方法及地面拖洗机器人，涉及擦地机技术领域。该方法应用于地面拖洗机器人，该地面拖洗机器人包括拖布，以及设置于拖布两侧的第一传感器和第二传感器，该地面拖洗机器人设有拖洗模式、增强拖洗模式，该方法包括：通过第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数；通过第二传感器检测拖洗区域经拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数；将拖洗前地面环境参数和拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制地面拖洗机器人继续执行拖洗模式或切换至增强拖洗模式，比较基准值由拖洗前地面环境参数确定。采用本申请，可以提高拖洗区域的拖洗效果。

Description

一种地面拖洗机器人的控制方法及地面拖洗机器人
技术领域
本申请涉及擦地机技术领域，特别是涉及一种地面拖洗机器人的控制方法及地面拖洗机器人。
背景技术
地面拖洗机器人通常采用被水浸湿的拖布拖洗地面。然而，在地面拖洗机器人拖洗过程中，拖布的湿度通常并不一直处于合理状态，例如过干或者过湿。拖布过干状态下，拖洗不干净，拖洗效果差。拖布过湿状态下，不能有效拖洗积水的地面，使得拖洗后的地面留下水渍，拖洗效果差。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种地面拖洗机器人的控制方法及地面拖洗机器人，可以提高拖洗区域的拖洗效果。具体技术方案如下：
第一方面，提供了一种地面拖洗机器人的控制方法，所述地面拖洗机器人包括拖布，所述地面拖洗机器人还至少包括设置于所述拖布两侧的第一传感器和第二传感器，所述地面拖洗机器人设有拖洗模式、增强拖洗模式，所述方法包括：
通过所述第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数；
通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数；
将所述拖洗前地面环境参数和所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制所述地面拖洗机器人继续执行所述拖洗模式或切换至所述增强拖洗模式，所述比较基准值由所述拖洗前地面环境参数确定；
所述增强拖洗模式包括增加拖洗重复次数、增加拖布湿度或增加拖布贴合地面强度、以及增加吸尘力度的至少一种。
可选的，所述将所述拖洗前地面环境参数和所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制所述地面拖洗机器人继续执行所述拖洗模式或切换至所述增强拖洗模式的步骤，包括：
若所述拖洗前地面环境参数与所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值小于所述比较基准值，则控制所述地面拖洗机器人切换至所述增强拖洗模式；
若所述拖洗前地面环境参数与所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值不小于所述比较基准值，则控制所述地面拖洗机器人继续执行所述拖洗模式。
可选的，所述方法还包括：
若所述拖洗前地面环境参数大于第一预设阈值，则确定所述比较基准值为第一基准值；
若所述拖洗前地面环境参数不大于所述第一预设阈值，则确定所述比较基准值为第二基准值，所述第一基准值大于所述第二基准值。
可选的，所述第一传感器设置于所述地面拖洗机器人的前侧，所述第二传感器设置于所述地面拖洗机器人的后侧。
可选的，所述第一传感器和所述第二传感器皆为灰尘传感器；
所述通过所述第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数的步骤，包括：
通过所述第一传感器检测拖洗区域在拖洗前的灰尘浓度，作为所述拖洗区域的拖洗前地面环境参数；
所述通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数的步骤，包括：
通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的灰尘浓度，作为所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数。
可选的，所述第一传感器和所述第二传感器皆为湿度传感器；
所述通过所述第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数的步骤，包括：
通过所述第一传感器检测拖洗区域在拖洗前的湿度，作为所述拖洗区域的拖洗前地面环境参数；
所述通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数的步骤，包括：
通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的湿度，作为所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的地面环境参数。
可选的，所述第一传感器和所述第二传感器皆为红外传感器；
所述通过所述第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数的步骤，包括：
通过所述第一传感器检测拖洗区域在拖洗前的红外反射强度，作为所述拖洗区域的拖洗前地面环境参数；
所述通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数的步骤，包括：
通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的红外反射强度，作为所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数。
可选的，所述控制所述地面拖洗机器人切换至所述增强拖洗模式的步骤之后，所述方法还包括：
检测所述拖洗区域经所述增强拖洗模式拖洗后的地面环境参数；
若所述拖洗区域经所述增强拖洗模式拖洗后的地面环境参数与所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值不小于第三预设阈值，则控制所述地面拖洗机器人切换至所述拖洗模式。
第二方面，提供了一种地面拖洗机器人，所述地面拖洗机器人设有拖洗模式、增强拖洗模式，所述地面拖洗机器人包括拖布、设置于所述拖布两侧的第一传感器和第二传感器、运算器、存储器以及程序，所述程序存储于存储器，所述运算器用于执行所述程序，所述程序被配置为执行以下步骤：
通过所述第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数；
通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数；
将所述拖洗前地面环境参数和所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制所述地面拖洗机器人继续执行所述拖洗模式或切换至所述增强拖洗模式，所述比较基准值由所述拖洗前地面环境参数确定；
所述增强拖洗模式包括增加拖洗重复次数、增加拖布湿度或增加拖布贴合地面强度、以及增加吸尘力度的至少一种。
可选的，所述将所述拖洗前地面环境参数和所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制所述地面拖洗机器人继续执行所述拖洗模式或切换至所述增强拖洗模式的步骤，包括：
若所述拖洗前地面环境参数与所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值小于所述比较基准值，则控制所述地面拖洗机器人切换至所述增强拖洗模式；
若所述拖洗前地面环境参数与所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值不小于所述比较基准值，则控制所述地面拖洗机器人继续执行所述拖洗模式。
本申请提供了一种地面拖洗机器人的控制方法，该地面拖洗机器人包括拖布，该地面拖洗机器人还至少包括设置于拖布两侧的第一传感器和第二传感器，地面拖洗机器人设有拖洗模式、增强拖洗模式，该方法包括：通过第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数；通过第二传感器检测拖洗区域经拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数；将拖洗前地面环境参数和拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制地面拖洗机器人继续执行拖洗模式或切换至增强拖洗模式，比较基准值由拖洗前地面环境参数确定；增强拖洗模式包括增加拖洗重复次数、增加拖布湿度或增加拖布贴合地面强度、以及增加吸尘力度的至少一种。
本申请中，拖洗前地面环境参数和拖洗后地面环境参数的差值的绝对值可以表示拖洗区域拖洗前后地面环境的差异，拖洗区域拖洗前后地面环境的差异大小表示拖洗区域的拖洗效果的好坏(即拖洗是否干净，是否残留水渍)，差异越小表示拖洗效果越差，差异越大表示拖洗效果越好。通过拖洗区域的拖洗前地面环境参数和拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值的比较结果，控制地面拖洗机器人继续执行拖洗模式或切换至增强拖洗模式，即根据拖洗效果的好坏，执行相应的拖洗模式，可以使得拖洗区域拖洗更干净，并使得地面拖洗区域的湿度保持合理避免残留水渍，提高了拖洗区域的拖洗效果。另外，比较基准值是评判拖洗前地面环境参数和拖洗后地面环境参数的差值的绝对值大小(即拖洗区域拖洗前后地面环境的差异大小)的标准，比较基准值由拖洗前地面环境参数确定，可以使得拖洗区域拖洗前后地面环境的差异大小的评判更为准确，进而可以更准确的控制地面拖洗机器人继续执行拖洗模式或切换至增强拖洗模式，可以在提高拖洗效果的前提下，避免频繁进入增强拖洗模式。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请一实施例提供的一种地面拖洗机器人的结构示意图；
图2为本申请一实施例提供的一种地面拖洗机器人的控制方法流程图；
图3为本申请又一实施例提供的一种地面拖洗机器人的控制方法流程图；
图4为本申请又一实施例提供的一种地面拖洗机器人的控制方法流程图；
图5为本申请又一实施例提供的一种地面拖洗机器人的控制方法流程图；
图6为本申请又一实施例提供的一种地面拖洗机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供了一种地面拖洗机器人的控制方法，应用于地面拖洗机器人的控制器，地面拖洗机机器人可以为具有拖地功能的机器人。如图1所示，地面拖洗机器人还可以包括拖布3，以及设置在拖布两侧的第一传感器1和第二传感器2。其中，第一传感器1和第二传感器2，用于检测拖洗区域的地面环境参数。该地面拖洗机器人还可以包括滚刷4、边刷5和驱动轮6。其中，第一传感器1可以设置于地面拖洗机器人的前侧，第二传感器2可以设置于拖洗机器人的后侧。
下面将结合具体实施方式，对本申请实施例提供的一种地面拖洗机器人的控制方法进行详细的说明，如图2所示，具体步骤如下：
S201，通过第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数。
S202，通过第二传感器检测拖洗区域经拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数。
本申请实施例中，地面拖洗机器人设置有拖洗模式和增强拖洗模式。可以理解的是，增强拖洗模式的拖洗效果高于拖洗模式的拖洗效果。地面拖洗机器人在开始进行拖洗时，通过第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数，然后控制拖洗机器人采用拖洗模式对该拖洗区域进行拖洗，并通过第二传感器检测拖洗区域经该拖洗模式进行拖洗后的拖洗后地面环境参数。其中，地面环境参数可以为拖洗区域的灰尘浓度或红外地面反射强度或湿度。
可选的，第一传感器设置于地面拖洗机器人的前侧，第二传感器设置于地面拖洗机器人的后侧，拖布设置在第一传感器和第二传感器之间。其中，地面拖洗机器人的前侧和后侧，为拖洗机器人行进方向的前侧和后侧。
由第一传感器、第二传感器和拖布之间的位置关系可知，在地面拖洗机器人在对拖洗区域拖洗前，控制器可以通过第一传感器检测该拖洗区域的地面环境参数，作为该拖洗区域的拖洗前地面环境参数。然后，控制器控制地面拖洗机器人向前移动以对该拖洗区域进行拖洗，在地面拖洗机器人带动拖布离开该拖洗区域后，第二传感器位于该拖洗区域上方，可以通过第二传感器检测该拖洗区域的地面环境参数，作为该拖洗区域的拖洗后地面环境参数。
这样，第一传感器、第二传感器前后设置，且设置于拖布两侧，第一传感器在先检测，第二传感器在后检测，可以使得地面拖洗机器人在拖洗行进过程中依次检测拖洗前地环境参数和拖洗后地面环境参数，无需清洗机器人旋转/后退，检测方便。
可选的，第一传感器和第二传感器皆为灰尘传感器。
相应的，通过第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数的步骤，包括：通过第一传感器检测拖洗区域在拖洗前的灰尘浓度，作为拖洗区域的拖洗前地面环境参数；
相应的，所述通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数的步骤，包括：通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的灰尘浓度，作为所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数。
可选的，第一传感器和第二传感器皆为湿度传感器。
相应的，通过第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数的步骤，包括：通过第一传感器检测拖洗区域在拖洗前的湿度，作为拖洗区域的拖洗前地面环境参数；
相应的，所述通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数的步骤，包括：通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的湿度，作为所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的地面环境参数。
可选的，第一传感器和第二传感器皆为红外传感器。
相应的，通过第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数的步骤包括：通过第一传感器检测拖洗区域在拖洗前的红外反射强度，作为拖洗区域的拖洗前地面环境参数。
相应的，所述通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数的步骤，包括：通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的红外反射强度，作为所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数。
S203，将拖洗前地面环境参数和拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制地面拖洗机器人继续执行拖洗模式或切换至增强拖洗模式，比较基准值由拖洗前地面环境参数确定。
其中，增强拖洗模式包括增加拖洗重复次数、增加拖布湿度或增加拖布贴合地面强度、增加吸尘力度、增加滚刷转速以及增加边刷转速的至少一种或任意多种。
本申请实施例中，比较基准值可以与拖洗前地面环境参数正相关，由此，控制器可以根据拖洗前地面环境参数确定比较基准值。然后，控制器可以将拖洗前地面环境参数和拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，并依据该比较结果，控制地面拖洗机器人继续执行拖洗模式或切换至增强拖洗模式。
其中，继续执行拖洗模式可以为采用拖洗模式对该拖洗区域以外的区域进行拖洗。切换至增强拖洗模式可以为对该拖洗区域进行重复拖洗，或重复多次拖洗，或增加拖布湿度后再次拖洗，或增加拖布贴合地面强度后再次拖洗，或增加吸尘力度后再次拖洗，或增加滚刷转速后再次拖洗，或增加边刷转速后再次拖洗。
本申请中，拖洗前地面环境参数和拖洗后地面环境参数的差值的绝对值可以表示拖洗区域拖洗前后地面环境的差异，拖洗区域拖洗前后地面环境的差异大小表示拖洗区域的拖洗效果的好坏(即拖洗是否干净，是否残留水渍)，差异越小表示拖洗效果越差，差异越大表示拖洗效果越好。通过拖洗区域的拖洗前地面环境参数和拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值的比较结果，控制地面拖洗机器人继续执行拖洗模式或切换至增强拖洗模式，即根据拖洗效果的好坏，执行相应的拖洗模式，可以使得拖洗区域拖洗更干净，并使得地面拖洗区域的湿度保持合理避免残留水渍，提高了拖洗区域的拖洗效果。另外，比较基准值是评判拖洗前地面环境参数和拖洗后地面环境参数的差值的绝对值大小(即拖洗区域拖洗前后地面环境的差异大小)的标准，比较基准值由拖洗前地面环境参数确定，可以使得拖洗区域拖洗前后地面环境的差异大小的评判更为准确，进而可以更准确的控制地面拖洗机器人继续执行拖洗模式或切换至增强拖洗模式，可以在提高拖洗效果的前提下，避免频繁进入增强拖洗模式。
可选的，将拖洗前地面环境参数和拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制地面拖洗机器人继续执行拖洗模式或切换至增强拖洗模式的具体处理过程可以为：若拖洗前地面环境参数与拖洗后地面环境参数的差值的绝对值小于比较基准值，则切换至增强拖洗模式；若拖洗前地面环境参数与拖洗后地面环境参数的差值的绝对值不小于比较基准值，则继续执行拖洗模式。
本申请实施例中，若拖洗前地面环境参数与拖洗后地面环境参数的差值的绝对值小于比较基准值，则表示拖洗区域拖洗前后地面环境的差异较小，拖洗效果较差，则切换至增强拖洗模式，以对该拖洗区域进行重点拖洗。例如，对该拖洗区域进行重复拖洗，或重复多次拖洗，或增加拖布湿度后再次拖洗，或增加拖布贴合地面强度后再次拖洗，或增加吸尘力度后再次拖洗，或增加滚刷转速后再次拖洗，或增加边刷转速后再次拖洗。
若拖洗前地面环境参数与拖洗后地面环境参数的差值的绝对值不小于比较基准值，则表示拖洗区域拖洗前后地面环境的差异较大，拖洗效果较好，继续执行拖洗模式，以对该拖洗区域以外的区域进行拖洗。
可选的，由拖洗前地面环境参数确定比较基准值得具体处理过程可以为：若拖洗前地面环境参数大于第一预设阈值，则确定比较基准值为第一基准值；若拖洗前地面环境参数不大于第一预设阈值，则确定比较基准值为第二基准值，第一基准值大于第二基准值。
本申请实施例中，拖洗前地面环境参数越大，比较基准值也就越高，拖洗区域拖洗前后地面环境的差异大小的评判标准也就越高，可以使得拖洗区域拖洗前后地面环境的差异大小的评判更为准确，进而可以更准确的控制地面拖洗机器人继续执行拖洗模式或切换至增强拖洗模式，可以在提高拖洗效果的前提下，避免频繁进入增强拖洗模式。
可选的，在切换至增强拖洗模式的步骤之后，还可以对该拖洗区域复检，具体处理过程可以为：检测拖洗区域经增强拖洗模式拖洗后的环境参数；若拖洗区域经增强拖洗模式拖洗后的环境参数与拖洗后地面环境参数的差值的绝对值不小于第三预设阈值，则控制地面拖洗机器人切换至拖洗模式。
本申请实施例中，若拖洗区域经增强拖洗模式拖洗后的环境参数与拖洗后地面环境参数的差值的绝对值不小于第三预设阈值，则表示该拖洗区域采用增强拖洗模式拖洗前后的地面环境差异较大，表示该拖洗区域的已经进行了足够的拖洗，拖洗效果好，控制器可以控制地面拖洗机器人切换至拖洗模式，例如控制地面拖洗机器人越过该拖洗区域后，采用拖洗模式对该拖洗区域以外的区域进行拖洗。
若拖洗区域经增强拖洗模式拖洗后的环境参数与拖洗后地面环境参数的差值的绝对值小于第三预设阈值，则表示该拖洗区域采用增强拖洗模式拖洗前后的地面环境差异较小，表示该拖洗区域的拖洗效果较差，控制器可以控制地面拖洗机器人继续执行增强拖洗模式，以继续对该拖洗区域进行重点拖洗。
本申请实施例中，在采用增强拖洗模式对拖洗区域进行拖洗后，还对该拖洗区域进行复检，并根据复检结果进行相应的处理，进一步提高了拖洗区域的拖洗效果。
如图3所示，本申请实施例还提供了一种地面拖洗机器人的控制方法，应用于地面拖洗机器人的控制器，地面拖洗机器人包括拖布，以及设置在拖布两侧的第一传感器和第二传感器。其中，第一传感器和第二传感器皆为灰尘传感器，第一传感器设置于地面拖洗机器人的前侧，第二传感器设置于地面拖洗机器人的后侧，具体步骤如下：
S301，通过第一传感器检测拖洗区域在拖洗前的灰尘浓度，作为拖洗区域的拖洗前地面环境参数。
S302，通过第二传感器检测拖洗区域经拖洗模式拖洗后的灰尘浓度，作为拖洗区域经拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数。
S303，将拖洗前地面环境参数和拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制地面拖洗机器人继续执行拖洗模式或切换至增强拖洗模式，比较基准值由拖洗前地面环境参数确定。
其中，S301-S303的具体实施过程可以参考S201-S203，本申请实施例在此不再赘述。
如图4所示，本申请实施例还提供了一种地面拖洗机器人的控制方法，应用于地面拖洗机器人的控制器，地面拖洗机器人包括拖布，以及设置在拖布两侧的第一传感器和第二传感器。其中，第一传感器和第二传感器皆为红外传感器，第一传感器设置于地面拖洗机器人的前侧，第二传感器设置于地面拖洗机器人的后侧，具体步骤如下：
S401，通过第一传感器检测拖洗区域在拖洗前的红外反射强度，作为拖洗区域的拖洗前地面环境参数。
S402，通过第二传感器检测拖洗区域经拖洗模式拖洗后的红外反射强度，作为拖洗区域经拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数。
S403，将拖洗前地面环境参数和拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制地面拖洗机器人继续执行拖洗模式或切换至增强拖洗模式。
其中，比较基准值由拖洗前地面环境参数确定，或者比较基准值由第一参数确定，第一参数为拖洗区域在拖洗前的灰尘浓度/湿度。第一参数的获取方式可以为：通过在地面拖洗机器人前侧设置的用于检测灰尘浓度/湿度的第三传感器检测拖洗区域在拖洗前的灰尘浓度/湿度。由第一参数确定比较基准值的方式可以参考由拖洗前地面环境参数确定比较基准值的方式，本申请实施例在此不再赘述。
其中，S401-S403的具体实施过程可以参考S201-S203，本申请实施例在此不再赘述。
如图5所示，本申请实施例还提供了一种地面拖洗机器人的控制方法，应用于地面拖洗机器人的控制器，地面拖洗机器人包括拖布，以及设置在拖布两侧的第一传感器和第二传感器。其中，第一传感器和第二传感器皆为湿度传感器，第一传感器设置于地面拖洗机器人的前侧，第二传感器设置于地面拖洗机器人的后侧，具体步骤如下：
S501，通过第一传感器检测拖洗区域在拖洗前的湿度，作为拖洗区域的拖洗前地面环境参数。
S502，通过第二传感器检测拖洗区域经拖洗模式拖洗后的湿度，作为拖洗区域经拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数。
S503，将拖洗前地面环境参数和拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制地面拖洗机器人继续执行拖洗模式或切换至增强拖洗模式，比较基准值由拖洗前地面环境参数确定。
其中，S501-S503的具体实施过程可以参考S201-S203，本申请实施例在此不再赘述。
基于相同的技术构思，如图6所示，本申请实施例还提供了一种地面拖洗机器人，所述地面拖洗机器人设有拖洗模式、增强拖洗模式，所述地面拖洗机器人包括拖布、设置于所述拖布两侧的第一传感器601和第二传感器602、运算器603、存储器604以及程序，所述程序存储于存储器604，所述运算器603用于执行所述程序，所述程序被配置为执行以下步骤：
通过所述第一传感器601检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数；
通过所述第二传感器602检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数；
将所述拖洗前地面环境参数和所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制所述地面拖洗机器人继续执行所述拖洗模式或切换至所述增强拖洗模式，所述比较基准值由所述拖洗前地面环境参数确定；
所述增强拖洗模式包括增加拖洗重复次数、增加拖布湿度或增加拖布贴合地面强度、以及增加吸尘力度的至少一种。
可选的，所述将所述拖洗前地面环境参数和所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制所述地面拖洗机器人继续执行所述拖洗模式或切换至所述增强拖洗模式的步骤，包括：
若所述拖洗前地面环境参数与所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值小于所述比较基准值，则控制所述地面拖洗机器人切换至所述增强拖洗模式；
若所述拖洗前地面环境参数与所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值不小于所述比较基准值，则控制所述地面拖洗机器人继续执行所述拖洗模式。
可选的，上述步骤还包括：
若所述拖洗前地面环境参数大于第一预设阈值，则确定所述比较基准值为第一基准值；
若所述拖洗前地面环境参数不大于所述第一预设阈值，则确定所述比较基准值为第二基准值，所述第一基准值大于所述第二基准值。
可选的，所述第一传感器601设置于所述地面拖洗机器人的前侧，所述第二传感器602设置于所述地面拖洗机器人的后侧。
可选的，所述第一传感器601和所述第二传感器602皆为灰尘传感器；
所述通过所述第一传感器601检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数的步骤，包括：
通过所述第一传感器601检测拖洗区域在拖洗前的灰尘浓度，作为所述拖洗区域的拖洗前地面环境参数；
所述通过所述第二传感器602检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数的步骤，包括：
通过所述第二传感器602检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的灰尘浓度，作为所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数。
可选的，所述第一传感器601和所述第二传感器602皆为湿度传感器；
所述通过所述第一传感器601检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数的步骤，包括：
通过所述第一传感器601检测拖洗区域在拖洗前的湿度，作为所述拖洗区域的拖洗前地面环境参数；
所述通过所述第二传感器602检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数的步骤，包括：
通过所述第二传感器602检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的湿度，作为所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的地面环境参数。
可选的，所述第一传感器601和所述第二传感器602皆为红外传感器；
所述通过所述第一传感器601检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数的步骤，包括：
通过所述第一传感器601检测拖洗区域在拖洗前的红外反射强度，作为所述拖洗区域的拖洗前地面环境参数；
所述通过所述第二传感器602检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数的步骤，包括：
通过所述第二传感器602检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的红外反射强度，作为所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数。
可选的，所述控制所述地面拖洗机器人切换至所述增强拖洗模式的步骤之后，还包括以下步骤：
检测所述拖洗区域经所述增强拖洗模式拖洗后的地面环境参数；
若所述拖洗区域经所述增强拖洗模式拖洗后的地面环境参数与所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值不小于第三预设阈值，则控制所述地面拖洗机器人切换至所述拖洗模式。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于地面拖洗机器人实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (9)

1.一种地面拖洗机器人的控制方法，其特征在于，所述地面拖洗机器人包括拖布，所述地面拖洗机器人还至少包括设置于所述拖布两侧的第一传感器和第二传感器，所述地面拖洗机器人设有拖洗模式、增强拖洗模式，所述方法包括：
通过所述第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数；
通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数；
将所述拖洗前地面环境参数和所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制所述地面拖洗机器人继续执行所述拖洗模式或切换至所述增强拖洗模式，所述比较基准值由所述拖洗前地面环境参数确定；
所述增强拖洗模式包括增加拖洗重复次数、增加拖布湿度或增加拖布贴合地面强度、以及增加吸尘力度的至少一种；
所述方法还包括：
若所述拖洗前地面环境参数大于第一预设阈值，则确定所述比较基准值为第一基准值；
若所述拖洗前地面环境参数不大于所述第一预设阈值，则确定所述比较基准值为第二基准值，所述第一基准值大于所述第二基准值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述拖洗前地面环境参数和所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制所述地面拖洗机器人继续执行所述拖洗模式或切换至所述增强拖洗模式的步骤，包括：
若所述拖洗前地面环境参数与所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值小于所述比较基准值，则控制所述地面拖洗机器人切换至所述增强拖洗模式；
若所述拖洗前地面环境参数与所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值不小于所述比较基准值，则控制所述地面拖洗机器人继续执行所述拖洗模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器设置于所述地面拖洗机器人的前侧，所述第二传感器设置于所述地面拖洗机器人的后侧。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器皆为灰尘传感器；
所述通过所述第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数的步骤，包括：
通过所述第一传感器检测拖洗区域在拖洗前的灰尘浓度，作为所述拖洗区域的拖洗前地面环境参数；
所述通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数的步骤，包括：
通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的灰尘浓度，作为所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器皆为湿度传感器；
所述通过所述第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数的步骤，包括：
通过所述第一传感器检测拖洗区域在拖洗前的湿度，作为所述拖洗区域的拖洗前地面环境参数；
所述通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数的步骤，包括：
通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的湿度，作为所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的地面环境参数。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器皆为红外传感器；
所述通过所述第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数的步骤，包括：
通过所述第一传感器检测拖洗区域在拖洗前的红外反射强度，作为所述拖洗区域的拖洗前地面环境参数；
所述通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数的步骤，包括：
通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的红外反射强度，作为所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述地面拖洗机器人切换至所述增强拖洗模式的步骤之后，所述方法还包括：
检测所述拖洗区域经所述增强拖洗模式拖洗后的地面环境参数；
若所述拖洗区域经所述增强拖洗模式拖洗后的地面环境参数与所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值不小于第三预设阈值，则控制所述地面拖洗机器人切换至所述拖洗模式。
8.一种地面拖洗机器人，其特征在于，所述地面拖洗机器人设有拖洗模式、增强拖洗模式，所述地面拖洗机器人包括拖布、设置于所述拖布两侧的第一传感器和第二传感器、运算器、存储器以及程序，所述程序存储于存储器，所述运算器用于执行所述程序，所述程序被配置为执行以下步骤：
通过所述第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数；
通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数；
将所述拖洗前地面环境参数和所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制所述地面拖洗机器人继续执行所述拖洗模式或切换至所述增强拖洗模式，所述比较基准值由所述拖洗前地面环境参数确定；
所述增强拖洗模式包括增加拖洗重复次数、增加拖布湿度或增加拖布贴合地面强度、以及增加吸尘力度的至少一种；
其中，若所述拖洗前地面环境参数大于第一预设阈值，则确定所述比较基准值为第一基准值；若所述拖洗前地面环境参数不大于所述第一预设阈值，则确定所述比较基准值为第二基准值，所述第一基准值大于所述第二基准值。
9.根据权利要求8所述的地面拖洗机器人，其特征在于，所述将所述拖洗前地面环境参数和所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制所述地面拖洗机器人继续执行所述拖洗模式或切换至所述增强拖洗模式的步骤，包括：
若所述拖洗前地面环境参数与所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值小于所述比较基准值，则控制所述地面拖洗机器人切换至所述增强拖洗模式；
若所述拖洗前地面环境参数与所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值不小于所述比较基准值，则控制所述地面拖洗机器人继续执行所述拖洗模式。
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