CN114224244B - 洗地机工作模式切换方法、装置、洗地机及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明属于洗地机控制技术领域，公开了一种洗地机工作模式切换方法、装置、洗地机及存储介质。该方法包括：检测待清洗地面的粗糙度；根据所述粗糙度确定目标工作模式；将当前工作模式切换至目标工作模式。通过上述方式，不同粗糙度的待清洗地面对应不同的目标工作模式，从而适应不同的地面情况，提升了洗地机清洗地面的效率。
Description
技术领域
本发明涉及洗地机控制技术领域，尤其涉及一种洗地机工作模式切换方法、装置、洗地机及存储介质。
背景技术
洗地机是一种适用于硬质地面清洗同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械，具有环保、节能、高效等优点。洗地机分别为半自动洗地机、全自动洗地机、手推式洗地机、驾驶式洗地机。
洗地机在中国的使用时间不长，而在发达国家的社会各个领域的使用已经非常普遍，特别是一些车站、码头、机场、车间、仓库、学校、医院、饭店、卖场等具有广阔硬质地面的场所，以机械代替人力的清洁理念已深入人心。
但目前市面上的洗地机在不同的清洁目标中清洁，在不同的材质的地面上以单一模式运行，造成了清洁效果不理想，导致清洁效率低。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种洗地机工作模式切换方法、装置、洗地机及存储介质，旨在解决现有技术中如何根据不同的地面情况进行工作模式的切换，从而提升清洁效率的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种洗地机工作模式切换方法，所述方法包括以下步骤：
检测待清洗地面的粗糙度；
根据所述粗糙度确定目标工作模式；
将当前工作模式切换至目标工作模式。
可选地，所述检测待清洗地面的粗糙度，包括：
启动入射光源；
基于所述入射光源，获取光强弱采集装置上的电信号；
根据所述电信号确定所述待清洗地面的粗糙度。
可选地，所述电信号包括第一光强弱采集装置上的反射电信号和第二光强弱采集装置上的漫反射电信号；
所述根据所述电信号确定所述待清洗地面的粗糙度，包括：
根据所述反射电信号以及所述漫反射光信号确定所述待清洗地面的粗糙度。
可选地，所述第一光强弱采集装置、所述第二光强弱采集装置均设置在洗地机的前端，所述第一光强弱采集装置设置在基于所述入射光源的入射角的对称位置，所述第二光强弱采集装置设置在除所述对称位置以及所述入射光源的位置以外的任意位置。
可选地，所述电信号包括第一光强弱采集装置上的反射电信号和第三光强弱采集装置上的入射电信号；
所述根据所述电信号确定所述待清洗地面的粗糙度，包括：
根据所述反射电信号以及所述入射光信号确定所述待清洗地面的粗糙度。
可选地，所述第三光强弱采集装置设置在与所述入射光源重合的位置。
可选地，根据所述粗糙度确定目标工作模式，包括：
根据所述粗糙度确定对应的预设运行功率；
获取洗地机的当前运行功率；
当所述粗糙度大于预设阈值时，将所述预设运行功率分别与所述当前运行功率以及第一预设功率进行比较；
当所述预设运行功率大于所述当前运行功率且所述预设运行功率小于所述第一预设功率时，将所述预设运行功率作为目标运行功率。
可选地，所述获取洗地机的当前运行功率之后，还包括：
当所述粗糙度小于预设阈值时，将所述预设运行功率分别与所述当前运行功率以及第二预设功率进行比较，其中，所述第一预设功率大于所述第二预设功率；
当所述预设运行功率小于当前运行功率且所述预设运行功率大于第二预设功率时，将所述预设运行功率作为目标运行功率。
可选地，所述根据所述粗糙度确定对应的预设运行功率，包括：
向云端发送所述粗糙度，以使所述云端将所述粗糙度输入至预设神经网络模型，得到预设运行功率，并反馈所述预设运行功率。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种洗地机工作模式切换装置，所述洗地机工作模式切换装置包括：
检测模块，用于检测待清洗地面的粗糙度；
确定模块，用于根据所述粗糙度确定目标工作模式；
切换模块，用于将当前工作模式切换至目标工作模式。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种洗地机，所述洗地机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的洗地机工作模式切换程序，所述洗地机工作模式切换程序配置为实现如上文所述的洗地机工作模式切换方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有洗地机工作模式切换程序，所述洗地机工作模式切换程序被处理器执行时实现如上文所述的洗地机工作模式切换方法的步骤。
本发明通过检测待清洗地面的粗糙度；根据所述粗糙度确定目标工作模式；将当前工作模式切换至目标工作模式。通过上述方式，不同粗糙度的待清洗地面对应不同的目标工作模式，从而适应不同的地面情况，提升了洗地机清洗地面的效率。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的洗地机的结构示意图；
图2为本发明洗地机工作模式切换方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明洗地机工作模式切换方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明洗地机工作模式切换方法一实施例的光反射示意图；
图5为本发明洗地机工作模式切换方法一实施例的洗地机整体结构图；
图6为本发明洗地机工作模式切换装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的洗地机结构示意图。
如图1所示，该洗地机可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对洗地机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及洗地机工作模式切换程序。
在图1所示的洗地机中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明洗地机中的处理器1001、存储器1005可以设置在洗地机中，所述洗地机通过处理器1001调用存储器1005中存储的洗地机工作模式切换程序，并执行本发明实施例提供的洗地机工作模式切换方法。
本发明实施例提供了一种洗地机工作模式切换方法，参照图2，图2为本发明一种洗地机工作模式切换方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述洗地机工作模式切换方法包括以下步骤：
步骤S10：检测待清洗地面的粗糙度。
需要说明的是，本实施例的执行主体为洗地机内部的控制模块，控制模块可以根据接收到的指令以及信息对洗地机进行控制，例如，控制模块可对洗地机的运行功率进行控制。
可以理解的是，待清洗地面是指扫地机需要清理的地面区域，粗糙度是指待清洗地面的粗糙程度。待清洗地面有多种材质，不同材质的地面粗糙程度不同，为了保证洗地机的清洗效果，在不同粗糙程度的地面上洗地机的出水量、吸水量以及滚刷转速都需要进行调整。
在具体实现中，对待清洗地面的粗糙度进行检测时，拍摄待清洗地面的图像，摄像头可以设置在洗地机的前端，从而能拍摄到即将清洗的地面的图像，在获取到待清洗地面的图像后，将图像转换为灰度图像，并根据灰度图像中的所有像素点的灰度值计算平均灰度值，并基于平均灰度值将灰度图像转化为二值图。二值图则可以很清晰地表现地面的粗糙度。
步骤S20：根据所述粗糙度确定目标工作模式。
需要说明的是，为了根据待清洗地面的粗糙度更加精准地调整目标工作模式，步骤S20包括：根据所述粗糙度确定对应的预设运行功率；获取洗地机的当前运行功率；当所述粗糙度大于预设阈值时，将所述预设运行功率分别与所述当前运行功率以及第一预设功率进行比较；当所述预设运行功率大于所述当前运行功率且所述预设运行功率小于所述第一预设功率时，将所述预设运行功率作为目标运行功率。
在具体实现中，预设运行功率中包括洗地机的出水功率、吸水功率已经滚刷功率，洗地机中预存着粗糙度与预设运行功率的对应关系，在洗地机检测出地面的粗糙度之后，根据对应关系查找预设运行功率。当前运行功率是指洗地机还未根据地面粗糙度变化的运行功率。
进一步地，所述根据所述粗糙度确定对应的预设运行功率，包括：向云端发送所述粗糙度，以使所述云端将所述粗糙度输入至预设神经网络模型，得到预设运行功率，并反馈所述预设运行功率。
在具体实现中，云端中存储着每种粗糙度对应预设运行功率的最佳映射关系，此最佳映射关系可以由先验实验获得，但此最佳映射关系并没有全面覆盖所有的粗糙度，为了保证实际的粗糙度也有对应最佳的预设运行功率，云端将最佳映射关系作为训练样本输入至待训练的神经网络模型中进行训练，从而得到预设神经网络模型，当云端在接收到洗地机发送的粗糙度后，将粗糙度输入至预设神经网络模型中，从而得到预设运行功率，云端将输出的结果发送至洗地机，洗地机则按照预设运行功率生成目标工作模式。
可以理解的是，当粗糙度大于预设阈值时，则表明此时地面的粗糙度较高，可能需要提高出水量，但由于洗地机的最大运行功率固定，超出最大运行功率时可能会缩减洗地机的使用寿命，因此预设运行功率不能超出洗地机的最大运行功率(即第一预设功率)。
需要说明的是，当预设运行功率大于当前运行功率时，说明此时的地面粗糙度大于之前的地面粗糙度，需要提高运行功率，当预设运行功率小于第一预设功率时，说明预设运行功率未超过洗地机的最大运行功率，可以将预设运行功率作为目标运行功率。
当预设运行功率小于当前运行功率时，则也将预设运行功率作为目标运行功率，从而节省能耗；当目标运行功率等于当前运行功率时，则无需调整，保持当前运行功率。若预设运行功率大于第一预设功率时，则将第一预设功率作为目标运行功率。
进一步地，所述获取所述洗地机的当前运行功率之后，还包括：当所述粗糙度小于预设阈值时，将所述预设运行功率分别与所述当前运行功率以及第二预设功率进行比较，其中，所述第一预设功率大于所述第二预设功率；当所述预设运行功率小于当前运行功率且所述预设运行功率大于第二预设功率时，将所述预设运行功率作为目标运行功率。
需要说明的是，当粗糙度小于预设阈值时，说明地面较为平坦，此时根据粗糙度确定对应的预设运行功率，当预设运行功率小于当前运行功率时，说明此时的地面粗糙度小于之前的地面粗糙度，当预设运行功率大于第二预设功率(最小运行功率)时，则将预设运行功率作为目标运行功率。当预设运行功率大于当前运行功率时，则将预设运行功率作为目标运行功率。若预设运行功率等于当前运行功率，则无需调整。若预设运行功率小于第二预设功率时，则将第二预设功率作为目标运行功率。
最后，根据目标运行功率中吸水功率、出水功率、滚刷功率等功率的分配生成目标工作模式。
步骤S30：将当前工作模式切换至目标工作模式。
可以理解的是，在生成目标工作模式后，则将当前的工作模式切换为目标工作模式，从而能够更好地清洗地面。
本实施例通过检测待清洗地面的粗糙度；根据所述粗糙度确定目标工作模式；将当前工作模式切换至目标工作模式。通过上述方式，不同粗糙度的待清洗地面对应不同的目标工作模式，从而适应不同的地面情况，提升了洗地机清洗地面的效率。
参考图3，图3为本发明一种洗地机工作模式切换方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例洗地机工作模式切换方法在所述步骤S10，包括：
步骤S11：启动入射光源。
需要说明的是，为了更加准确地检测地面的粗糙度，在检测时，洗地机需要启动入射光源、光强弱采集装置，光强弱采集装置可为光敏电阻或光导管，光敏电阻是利用半导体的光电导效应制成的一种电阻值随入射光的强弱而改变的电阻器，又称为光电导探测器；入射光增强，电阻减小，入射光减弱，电阻增大。还有另一种入射光减弱，电阻减小，入射光增强，电阻增大。本实施例中的光敏电阻在入射光越强时，电阻值越大。
步骤S12：基于所述入射光源，获取光强弱采集装置上的电信号。
需要说明的是，所述第一光强弱采集装置、所述第二光强弱采集装置均设置在洗地机的前端，所述第一光强弱采集装置设置在基于所述入射光源的入射角的对称位置，所述第二光强弱采集装置设置在除所述对称位置以及所述入射光源的位置以外的任意位置。所述第三光强弱采集装置设置在与所述入射光源重合的位置。
在具体实现中，光强弱采集装置包括第一光强弱采集装置、第二光强弱采集装置和第三光强弱采集装置，入射光源、第一光强弱采集装置、第二光强弱采集装置以及第三光强弱采集装置均设置在洗地机的前端，入射光源以一定角度(即入射角)射向地面，第一光强弱采集装置设置在与入射角对称的位置(即反射角等于入射角的位置)，从而检测入射光源的反射光强弱。第二光强弱采集装置用于接收入射光源的漫反射强弱，第二光强度采集装置可设置在除入射光源位置以及第一光强弱采集装置安装位置的任意位置，第三光强弱采集装置设置在入射光源出，用于检测入射光源的强度，入射光源、第一光强弱采集装置、第二光强弱采集装置以及第三光强弱采集装置的示意图如图4所示。
需要说明的是，电信号包括反射电信号、漫反射电信号和入射电信号，地面越粗糙，第一光强弱采集装置能接收到的反射光线越弱，第一光强弱采集装置的电阻就小，其分压(反射电信号)就越小；而地面越粗糙，第二光强弱采集装置能接收到漫反射光线就越强，其电阻就越大，分压(漫反射电信号)就越大，而由于第三光强弱采集装置检测的是入射光，其分压(入射点信号)通常不会改变。
步骤S13：根据所述电信号确定所述待清洗地面的粗糙度。
需要说明的是，可以通过多种方式检测地面的粗糙度。
进一步地，所述电信号包括第一光强弱采集装置上的反射电信号和第二光强弱采集装置上的漫反射电信号；所述根据所述电信号确定所述待清洗地面的粗糙度，包括：根据所述反射电信号以及所述漫反射光信号确定所述待清洗地面的粗糙度。
粗糙度计算公式如下：
其中，公式1中的C为粗糙度，U1为第一光强弱采集装置的反射电信号，U2为第二光强弱采集装置的漫反射电信号。
进一步地，为了实现多种方式检测地面粗糙度，所述电信号包括第一光强弱采集装置上的反射电信号和第三光强弱采集装置上的入射电信号；所述根据所述电信号确定所述待清洗地面的粗糙度，包括：根据所述反射电信号以及所述入射光信号确定所述待清洗地面的粗糙度。
粗糙度计算公式如下：
其中，公式2中的C为粗糙度，U1为反射电信号，U2为入射电信号。
需要说明的是，洗地机在检测地面粗糙度时，可以使用上述两种粗糙度检测方式中的任意一种。同样的，也可以同时使用两种检测方式，在使用两种检测方式时，得到的两个粗糙度结果取平均值，则可以得到最终的地面粗糙度。
在具体实现中，洗地机的整体结构如图5所示，其中手柄便于用户握持，清水箱用于储存着洗地机出水所用的清水，污水箱用于储存洗地机清洗地面产生的污水，滚刷用于洗刷地面，光强弱采集装置处设置有入射光源、第一光强弱采集装置、第二光强弱采集装置以及第三光强弱采集装置。
本实施例通过启动入射光源；基于所述入射光源，获取光强弱采集装置上的电信号；根据所述电信号确定所述待清洗地面的粗糙度。通过上述方式，对地面发射入射光，并根据反射光、漫反射光来确定地面的粗糙度，从而能够更加准确地检测待清洗地面的粗糙度。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有洗地机工作模式切换程序，所述洗地机工作模式切换程序被处理器执行时实现如上文所述的洗地机工作模式切换方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
参照图6，图6为本发明洗地机工作模式切换装置第一实施例的结构框图。
如图6所示，本发明实施例提出的洗地机工作模式切换装置包括：
检测模块10，用于检测待清洗地面的粗糙度。
确定模块20，用于根据所述粗糙度确定目标工作模式。
切换模块30，用于将当前工作模式切换至目标工作模式。
在一实施例中，所述检测模块10，还用于启动入射光源；
基于所述入射光源，获取光强弱采集装置上的电信号；
根据所述电信号确定所述待清洗地面的粗糙度。
在一实施例中，所述检测模块10，还用于所述电信号包括第一光强弱采集装置上的反射电信号和第二光强弱采集装置上的漫反射电信号；
所述根据所述电信号确定所述待清洗地面的粗糙度，包括：
根据所述反射电信号以及所述漫反射光信号确定所述待清洗地面的粗糙度。
在一实施例中，所述检测模块10，还用于所述电信号包括第一光强弱采集装置上的反射电信号和第三光强弱采集装置上的入射电信号；
所述根据所述电信号确定所述待清洗地面的粗糙度，包括：
根据所述反射电信号以及所述入射光信号确定所述待清洗地面的粗糙度。
在一实施例中，所述确定模块20，还用于根据所述粗糙度确定对应的预设运行功率；
获取洗地机的当前运行功率；
当所述粗糙度大于预设阈值时，将所述预设运行功率分别与所述当前运行功率以及第一预设功率进行比较；
当所述预设运行功率大于所述当前运行功率且所述预设运行功率小于所述第一预设功率时，将所述预设运行功率作为目标运行功率。
在一实施例中，所述确定模块20，还用于当所述粗糙度小于预设阈值时，将所述预设运行功率分别与所述当前运行功率以及第二预设功率进行比较，其中，所述第一预设功率大于所述第二预设功率；
当所述预设运行功率小于当前运行功率且所述预设运行功率大于第二预设功率时，将所述预设运行功率作为目标运行功率。
在一实施例中，所述确定模块20，还用于向云端发送所述粗糙度，以使所述云端将所述粗糙度输入至预设神经网络模型，得到预设运行功率，并反馈所述预设运行功率。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
本实施例通过检测待清洗地面的粗糙度；根据所述粗糙度确定目标工作模式；将当前工作模式切换至目标工作模式。通过上述方式，不同粗糙度的待清洗地面对应不同的目标工作模式，从而适应不同的地面情况，提升了洗地机清洗地面的效率。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的洗地机工作模式切换方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种洗地机工作模式切换方法，其特征在于，所述洗地机工作模式切换方法包括：
检测待清洗地面的粗糙度；
根据所述粗糙度确定目标工作模式；
所述根据所述粗糙度确定目标工作模式，包括：
根据所述粗糙度确定对应的预设运行功率；
获取洗地机的当前运行功率；
当所述粗糙度大于预设阈值时，将所述预设运行功率分别与所述当前运行功率以及第一预设功率进行比较；
当所述预设运行功率大于所述当前运行功率且所述预设运行功率小于所述第一预设功率时，将所述预设运行功率作为目标运行功率；
若预设运行功率大于第一预设功率时，则将第一预设功率作为目标运行功率；
当所述粗糙度小于预设阈值时，将所述预设运行功率分别与所述当前运行功率以及第二预设功率进行比较，其中，所述第一预设功率大于所述第二预设功率；
当所述预设运行功率小于当前运行功率且所述预设运行功率大于第二预设功率时，将所述预设运行功率作为目标运行功率；
若预设运行功率小于第二预设功率时，则将第二预设功率作为目标运行功率；
将当前工作模式切换至目标工作模式。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测待清洗地面的粗糙度，包括：
启动入射光源；
基于所述入射光源，获取光强弱采集装置上的电信号；
根据所述电信号确定所述待清洗地面的粗糙度。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电信号包括第一光强弱采集装置上的反射电信号和第二光强弱采集装置上的漫反射电信号；
所述根据所述电信号确定所述待清洗地面的粗糙度，包括：
根据所述反射电信号以及漫反射光信号确定所述待清洗地面的粗糙度。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一光强弱采集装置、所述第二光强弱采集装置均设置在洗地机的前端，所述第一光强弱采集装置设置在基于所述入射光源的入射角的对称位置，所述第二光强弱采集装置设置在除所述对称位置以及所述入射光源的位置以外的任意位置。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述电信号包括第一光强弱采集装置上的反射电信号和第三光强弱采集装置上的入射电信号；
所述根据所述电信号确定所述待清洗地面的粗糙度，包括：
根据所述反射电信号以及所述入射电信号确定所述待清洗地面的粗糙度。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三光强弱采集装置设置在与所述入射光源重合的位置。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述粗糙度确定对应的预设运行功率，包括：
向云端发送所述粗糙度，以使所述云端将所述粗糙度输入至预设神经网络模型，得到预设运行功率，并反馈所述预设运行功率。
8.一种洗地机工作模式切换装置，其特征在于，所述洗地机工作模式切换装置包括：
监测模块，用于检测待清洗地面的粗糙度；
确定模块，用于根据所述粗糙度确定目标工作模式；
所述确定模块，还用于根据所述粗糙度确定对应的预设运行功率；
获取洗地机的当前运行功率；
当所述粗糙度大于预设阈值时，将所述预设运行功率分别与所述当前运行功率以及第一预设功率进行比较；
当所述预设运行功率大于所述当前运行功率且所述预设运行功率小于所述第一预设功率时，将所述预设运行功率作为目标运行功率；
若预设运行功率大于第一预设功率时，则将第一预设功率作为目标运行功率；
当所述粗糙度小于预设阈值时，将所述预设运行功率分别与所述当前运行功率以及第二预设功率进行比较，其中，所述第一预设功率大于所述第二预设功率；
当所述预设运行功率小于当前运行功率且所述预设运行功率大于第二预设功率时，将所述预设运行功率作为目标运行功率；
若预设运行功率小于第二预设功率时，则将第二预设功率作为目标运行功率；
切换模块，用于将当前工作模式切换至目标工作模式。
9.一种洗地机，其特征在于，所述洗地机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的洗地机工作模式切换程序，所述洗地机工作模式切换程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的洗地机工作模式切换方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有洗地机工作模式切换程序，所述洗地机工作模式切换程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的洗地机工作模式切换方法。
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