CN111481107B - 扫地机充电座的定位方法及装置、计算设备、存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种扫地机充电座的定位方法及装置、计算设备、存储介质，方法包括：利用至少一种预设检测方式检测充电座疑似位置，根据各个预设检测方式的检测结果为检测到的至少一个充电座疑似位置设置置信度；根据置信度对至少一个充电座疑似位置进行排序，按照排序结果依次对至少一个充电座疑似位置进行验证，直至验证成功；依据验证成功的充电座疑似位置定位充电座正确位置。根据本发明可以自动获取到至少一个充电座疑似位置，通过依次对至少一个充电座疑似位置进行验证，可以定位到充电座正确位置，解决充电座被挪动的情况下无法定位充电座正确位置的问题。

Description

扫地机充电座的定位方法及装置、计算设备、存储介质
技术领域
本发明涉及智能家电领域，具体涉及一种扫地机充电座的定位方法及装置、计算设备、存储介质。
背景技术
随着科学技术的发展，可代替人们工作的机器得到了很大的发展，尤其是在家用电器中得到了很大的应用。在日常生活中，房间地面的清理一般都是通过人工完成，但随着各种智能机器的普及，替代人工清理的扫地机被越来越多的家庭接受并使用。扫地机可以自动在房间内完成对地面的清理工作，使用户从繁琐的清理工作中释放。
扫地机设置有清扫装置对其所经过地面上的各种杂物进行清扫，从而实现清理房间地面的工作。扫地机主要是通过内置的充电电池进行供电，完成扫地机的行走和清理工作。在扫地机清理地面过程中或清理完成后，需要对扫地机进行充电。现有技术中当扫地机从扫地机充电座(以下简称充电座)出发开始清理地面时，其可以记录充电座的位置信息。但由于充电座会被挪走，导致扫地机根据其记录的充电座的位置信息无法找到充电座进行充电。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的扫地机充电座的定位方法及装置、计算设备、计算机存储介质。
根据本发明的一个方面，提供了一种扫地机充电座的定位方法，其包括：
利用至少一种预设检测方式检测充电座疑似位置，根据各个预设检测方式的检测结果为检测到的至少一个充电座疑似位置设置置信度；
根据置信度对至少一个充电座疑似位置进行排序，按照排序结果依次对至少一个充电座疑似位置进行验证，直至验证成功；
依据验证成功的充电座疑似位置定位充电座正确位置。
根据本发明的另一方面，提供了一种扫地机充电座的定位装置，其包括：
检测模块，适于利用至少一种预设检测方式检测充电座疑似位置，根据各个预设检测方式的检测结果为检测到的至少一个充电座疑似位置设置置信度；
验证模块，适于根据置信度对至少一个充电座疑似位置进行排序，按照排序结果依次对至少一个充电座疑似位置进行验证，直至验证成功；
定位模块，适于依据验证成功的充电座疑似位置定位充电座正确位置。
根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；
存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行上述扫地机充电座的定位方法对应的操作。
根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如上述扫地机充电座的定位方法对应的操作。
根据本发明提供的扫地机充电座的定位方法及装置、计算设备、计算机存储介质，利用至少一种预设检测方式检测充电座疑似位置，根据各个预设检测方式的检测结果为检测到的至少一个充电座疑似位置设置置信度；根据置信度对至少一个充电座疑似位置进行排序，按照排序结果依次对至少一个充电座疑似位置进行验证，直至验证成功；依据验证成功的充电座疑似位置定位充电座正确位置。根据本发明可以自动获取到至少一个充电座疑似位置，通过依次对至少一个充电座疑似位置进行验证，可以定位到充电座正确位置，解决充电座被挪动的情况下无法定位充电座正确位置的问题。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明一个实施例的扫地机充电座的定位方法的流程图；
图2a示出了扫地机结构示意图；
图2b示出了充电座结构示意图；
图3示出了根据本发明另一个实施例的扫地机充电座的定位方法的流程图；
图4示出了根据本发明一个实施例的扫地机充电座的定位装置的功能框图；
图5示出了根据本发明一个实施例的一种计算设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1示出了根据本发明一个实施例的扫地机充电座的定位方法的流程图。如图1所示，扫地机充电座的定位方法具体包括如下步骤：
步骤S101，利用至少一种预设检测方式检测充电座疑似位置，根据各个预设检测方式的检测结果为检测到的至少一个充电座疑似位置设置置信度。
扫地机和充电座的结构可以参照图2a所示的扫地机结构示意图和图2b所示的充电座的结构示意图。扫地机出发时，若其从充电座位置出发，利用扫地机的充电极片与充电座的充电极片接触，检测到充电座的正确电压信号，可以为该充电座位置设置最高置信度。扫地机记录该充电座位置以及对应的置信度。置信度的范围可以根据实际情况设置，如设置为0-1的区间，最高置信度为1。但考虑到充电座在扫地机开始清理地面后，有可能会被移动，使得扫地机在根据记录的充电座位置返回充电时无法找到充电座。因此，本实施例除利用电极片检测方式检测充电座位置，为其设置置信度外，在扫地机对地面进行清理的过程中，扫地机还利用如红外检测方式、激光雷达检测方式等来检测充电座疑似位置，为各充电座疑似位置设置对应的置信度。具体的，当扫地机利用红外检测方式时，可以利用设置在扫地机上的红外信号接收器来接收设置在充电座上的红外信号发射器所发射的红外信号，以检测充电座疑似位置。设置在充电座的红外信号发射器发射红外信号，且最大发射距离根据具体的红外信号发射器型号不同而不同。以红外信号发射器的最大发射距离为4m为例进行说明，当扫地机移动到距离充电座4m范围之内时，设置在其上的红外信号接收器可以接收到充电座上红外信号发射器发射的红外信号，确定接收到的红外信号的发射方向，并根据接收到的红外信号的强弱确定发射距离，从而确定对应的充电座疑似位置，为充电座疑似位置设置置信度。如置信度可以设置为0.1。扫地机可以记录对应的充电座疑似位置以及对应的置信度。当扫地机在清理地面过程中，利用红外信号接收器又接收到红外信号，且根据红外信号确定的充电座疑似位置已经被扫地机记录时，可以将该充电座疑似位置的置信度增加预设值，如在原置信度的基础上加上0.1。即默认各充电座疑似位置的置信度的初始值均为0，在每次根据红外信号确定充电座疑似位置时，均为充电座疑似位置的置信度增加预设值。进一步，设置在扫地机上的红外信号接收器为多个，设置在充电座上的红外信号发射器为多个，方便根据接收到的红外信号准确快速地确定充电座疑似位置。或者，当扫地机利用激光雷达检测方式时，可以利用设置在扫地机上的激光雷达来检测条形码信息。由于家具等可能也会设置条形码信息，因此还需要将检测到的条形码信息与预设在充电座的正确条形码信息进行比对，得到条形码信息相似度。根据条形码信息相似度，为检测到的条形码信息对应的充电座疑似位置设置置信度。如将条形码信息相似度进行归一化处理，将其归一化为0-1之间的分值，将该分值作为检测到的条形码信息对应的充电座疑似位置的置信度。扫地机记录对应的充电座疑似位置以及对应的置信度。
步骤S102，根据置信度对至少一个充电座疑似位置进行排序，按照排序结果依次对至少一个充电座疑似位置进行验证，直至验证成功。
在扫地机清理完成后或扫地机电量不足需充电时，对扫地机所记录的各充电座疑似位置对应的置信度由高至低的次序，对各充电座疑似位置进行排序，得到各充电座疑似位置的排序结果。按照排序结果，依次将扫地机移动至各充电座疑似位置进行验证。验证时可以利用扫地机的充电极片来检测充电座的电压信号，若检测到充电座的正确电压信号，则验证成功，执行步骤S103。若无法检测到充电座的正确电压信号，则验证失败。当验证失败时，说明该充电座疑似位置处不是充电座正确位置，需将该充电座疑似位置的置信度设置为最低置信度，如将该充电座疑似位置的置信度设置为0。接着，按照排序结果将扫地机移动至下一充电座疑似位置进行验证，直至验证成功，执行步骤S103。
步骤S103，依据验证成功的充电座疑似位置定位充电座正确位置。
将验证成功的充电座疑似位置定位为充电座正确位置，扫地机可以在充电座正确位置进行充电。
根据本发明提供的扫地机充电座的定位方法，利用至少一种预设检测方式检测充电座疑似位置，根据各个预设检测方式的检测结果为检测到的至少一个充电座疑似位置设置置信度；根据置信度对至少一个充电座疑似位置进行排序，按照排序结果依次对至少一个充电座疑似位置进行验证，直至验证成功；依据验证成功的充电座疑似位置定位充电座正确位置。根据本发明可以自动获取到至少一个充电座疑似位置，通过依次对至少一个充电座疑似位置进行验证，可以定位到充电座正确位置，解决充电座被挪动的情况下无法定位充电座正确位置的问题。
图3示出了根据本发明另一个实施例的扫地机充电座的定位方法的流程图。如图3所示，扫地机充电座的定位方法具体包括如下步骤：
步骤S301，判断扫地机是否满足预设检测条件。
利用红外检测方式或激光雷达检测方式均需要消耗扫地机本身的电量，由于扫地机本身的电量有限，当上述检测方式消耗较多电量时，会影响到扫地机清理地面所需的电量。尤其在扫地机电量较低的情况下，会导致扫地机无法完成清理地面就需要进行充电。因此，在本实施例中，可以先判断扫地机是否满足预设检测条件，当满足时，执行步骤S302，检测充电座疑似位置，减少检测时所消耗的扫地机本身的电量，以使扫地机能完成清理地面。预设检测条件包括如判断扫地机剩余电量是否低于预设电量，若是，此时才开始利用预设检测方式检测充电座疑似位置；或者根据扫地机的清理记录判断扫地机清理完成度是否大于预设完成度，如70％，此时在扫地机清理过程中开始利用预设检测方式检测充电座疑似位置。
步骤S302，利用至少一种预设检测方式检测充电座疑似位置，根据各个预设检测方式的检测结果为检测到的至少一个充电座疑似位置设置置信度。
利用红外检测方式、激光雷达检测方式等一种或多种预设检测方式类检测充电座疑似位置。除以上检测方式外，还可以利用现有的扫地机定位充电座的检测方式进行检测，获取充电座疑似位置，并充电座疑似位置设置置信度。置信度的设置根据不同检测方式的检测精度、准确度等设置，此处不做限定。
步骤S303，根据置信度对所述至少一个充电座疑似位置进行排序，按照排序结果依次对所述至少一个充电座疑似位置进行验证，直至验证成功。
根据置信度由高到低依次排序，得到对应的充电座疑似位置的排序结果。置信度高的充电座疑似位置为充电座正确位置的可能性更高，根据排序结果，依次对置信度由高到低的充电座疑似位置进行验证，使其可以更快地验证到充电座正确位置，节省扫地机验证时间。当验证失败时，将该充电座疑似位置的置信度设置为最低置信度。进一步，当验证成功时，还可以将该充电座疑似位置的置信度设置为最高置信度。对于扫地机记录的各充电座疑似位置以及对应的置信度可以在一次定位后清除减少对扫地机内存的占用。
步骤S304，依据验证成功的充电座疑似位置定位充电座正确位置。
在验证成功后，将验证成功的充电座疑似位置定位充电座正确位置完成扫地机的充电操作。
根据本发明提供的扫地机充电座的定位方法，在利用至少一种预设检测方式检测充电座疑似位置之前，以扫地机完成本身的清理工作为主，先判断扫地机是否低于预设电量和/或扫地机清理完成度是否大于预设完成度，以减少预设检测方式对扫地机本身电量的消耗。
图4示出了根据本发明一个实施例的扫地机充电座的定位装置的功能框图。如图4所示，扫地机充电座的定位装置包括如下模块：
检测模块410适于：利用至少一种预设检测方式检测充电座疑似位置，根据各个预设检测方式的检测结果为检测到的至少一个充电座疑似位置设置置信度。
验证模块420适于：根据置信度对至少一个充电座疑似位置进行排序，按照排序结果依次对至少一个充电座疑似位置进行验证，直至验证成功。
定位模块430适于：依据验证成功的充电座疑似位置定位充电座正确位置。
可选地，装置还包括：判断模块440。
判断模块440适于：判断扫地机是否满足预设检测条件；其中，预设检测条件包括：扫地机剩余电量低于预设电量和/或扫地机清理完成度大于预设完成度；若是，执行检测模块。
可选地，至少一种预设检测方式包括：红外检测方式；
检测模块410进一步适于：若利用设置在扫地机上的红外信号接收器接收到红外信号，按照预设规则设置根据接收到的红外信号确定的充电座疑似位置的置信度；其中，预设规则包括：为充电座疑似位置的置信度增加预设值。
可选地，至少一种预设检测方式包括：激光雷达检测方式；
检测模块410进一步适于：利用设置在扫地机上的激光雷达检测条形码信息，并将检测到的条形码信息与预设在充电座的正确条形码信息进行比对，得到条形码信息相似度；根据条形码信息相似度，为检测到的条形码信息对应的充电座疑似位置设置置信度。
可选地，检测模块410进一步适于：将条形码信息相似度进行归一化处理，得到检测到的条形码信息对应的充电座疑似位置设置置信度。
可选地，至少一种预设检测方式包括：电极片检测方式；
检测模块410进一步适于：若利用扫地机的充电极片检测到充电座的正确电压信号，为检测到的充电座疑似位置设置最高置信度。
可选地，验证模块420进一步适于：根据置信度由高至低的次序，对至少一个充电座疑似位置进行排序；按照排序结果，依次将扫地机移动至至少一个充电座疑似位置；其中，若移动至任一充电座疑似位置后，利用扫地机的充电极片无法检测到充电座的正确电压信号，则验证失败，将该充电座疑似位置的置信度设置为最低置信度；接着，将扫地机移动至下一充电座疑似位置，直至验证成功。
以上各模块的描述参照方法实施例中对应的描述，在此不再赘述。
本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的扫地机充电座的定位方法。
图5示出了根据本发明一个实施例的一种计算设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。
如图5所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)502、通信接口(Communications Interface)504、存储器(memory)506、以及通信总线508。
其中：
处理器502、通信接口504、以及存储器506通过通信总线508完成相互间的通信。
通信接口504，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。
处理器502，用于执行程序510，具体可以执行上述扫地机充电座的定位方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序510可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器502可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器506，用于存放程序510。存储器506可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序510具体可以用于使得处理器502执行上述任意方法实施例中的扫地机充电座的定位方法。程序510中各步骤的具体实现可以参见上述扫地机充电座的定位实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的扫地机充电座的定位装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (14)

1.一种扫地机充电座的定位方法，其包括：
利用至少一种预设检测方式检测充电座疑似位置，根据各个预设检测方式的检测结果为检测到的至少一个充电座疑似位置设置置信度；
根据置信度对所述至少一个充电座疑似位置进行排序，按照排序结果依次对所述至少一个充电座疑似位置进行验证，直至验证成功；
依据验证成功的充电座疑似位置定位充电座正确位置；
其中，所述至少一种预设检测方式包括：激光雷达检测方式；
所述利用至少一种预设检测方式检测充电座疑似位置，根据各个预设检测方式的检测结果为检测到的至少一个充电座疑似位置设置置信度进一步包括：
利用设置在所述扫地机上的激光雷达检测条形码信息，并将检测到的条形码信息与预设在充电座的正确条形码信息进行比对，得到条形码信息相似度；
根据所述条形码信息相似度，为检测到的条形码信息对应的充电座疑似位置设置置信度。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述利用至少一种预设检测方式检测充电座疑似位置之前，所述方法还包括：
判断所述扫地机是否满足预设检测条件；其中，所述预设检测条件包括：所述扫地机剩余电量低于预设电量和/或所述扫地机清理完成度大于预设完成度；
若是，执行所述利用至少一种预设检测方式检测充电座疑似位置的步骤。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述至少一种预设检测方式包括：红外检测方式；
所述利用至少一种预设检测方式检测充电座疑似位置，根据各个预设检测方式的检测结果为检测到的至少一个充电座疑似位置设置置信度进一步包括：
若利用设置在所述扫地机上的红外信号接收器接收到红外信号，按照预设规则设置根据接收到的红外信号确定的充电座疑似位置的置信度；其中，所述预设规则包括：为所述充电座疑似位置的置信度增加预设值。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述条形码信息相似度，为检测到的条形码信息对应的充电座疑似位置设置置信度进一步包括：
将所述条形码信息相似度进行归一化处理，得到检测到的条形码信息对应的充电座疑似位置设置置信度。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述至少一种预设检测方式包括：电极片检测方式；
所述利用至少一种预设检测方式检测充电座疑似位置，根据各个预设检测方式的检测结果为检测到的至少一个充电座疑似位置设置置信度进一步包括：
若利用所述扫地机的充电极片检测到充电座的正确电压信号，为检测到的充电座疑似位置设置最高置信度。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据置信度对所述至少一个充电座疑似位置进行排序，按照排序结果依次对所述至少一个充电座疑似位置进行验证，直至验证成功进一步包括：
根据置信度由高至低的次序，对所述至少一个充电座疑似位置进行排序；
按照排序结果，依次将扫地机移动至所述至少一个充电座疑似位置；其中，若移动至任一充电座疑似位置后，利用所述扫地机的充电极片无法检测到充电座的正确电压信号，则验证失败，将该充电座疑似位置的置信度设置为最低置信度；接着，将扫地机移动至下一充电座疑似位置，直至验证成功。
7.一种扫地机充电座的定位装置，其包括：
检测模块，适于利用至少一种预设检测方式检测充电座疑似位置，根据各个预设检测方式的检测结果为检测到的至少一个充电座疑似位置设置置信度；
验证模块，适于根据置信度对所述至少一个充电座疑似位置进行排序，按照排序结果依次对所述至少一个充电座疑似位置进行验证，直至验证成功；
定位模块，适于依据验证成功的充电座疑似位置定位充电座正确位置；
其中，所述至少一种预设检测方式包括：激光雷达检测方式；
所述检测模块进一步适于：
利用设置在所述扫地机上的激光雷达检测条形码信息，并将检测到的条形码信息与预设在充电座的正确条形码信息进行比对，得到条形码信息相似度；
根据所述条形码信息相似度，为检测到的条形码信息对应的充电座疑似位置设置置信度。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括：
判断模块，适于判断所述扫地机是否满足预设检测条件；其中，所述预设检测条件包括：所述扫地机剩余电量低于预设电量和/或所述扫地机清理完成度大于预设完成度；若是，执行所述检测模块。
9.根据权利要求7或8所述的装置，其中，所述至少一种预设检测方式包括：红外检测方式；
所述检测模块进一步适于：
若利用设置在所述扫地机上的红外信号接收器接收到红外信号，按照预设规则设置根据接收到的红外信号确定的充电座疑似位置的置信度；其中，所述预设规则包括：为所述充电座疑似位置的置信度增加预设值。
10.根据权利要求7所述的装置，其中，所述检测模块进一步适于：
将所述条形码信息相似度进行归一化处理，得到检测到的条形码信息对应的充电座疑似位置设置置信度。
11.根据权利要求7或8所述的装置，其中，所述至少一种预设检测方式包括：电极片检测方式；
所述检测模块进一步适于：
若利用所述扫地机的充电极片检测到充电座的正确电压信号，为检测到的充电座疑似位置设置最高置信度。
12.根据权利要求7所述的装置，其中，所述验证模块进一步适于：
根据置信度由高至低的次序，对所述至少一个充电座疑似位置进行排序；
按照排序结果，依次将扫地机移动至所述至少一个充电座疑似位置；其中，若移动至任一充电座疑似位置后，利用所述扫地机的充电极片无法检测到充电座的正确电压信号，则验证失败，将该充电座疑似位置的置信度设置为最低置信度；接着，将扫地机移动至下一充电座疑似位置，直至验证成功。
13.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的扫地机充电座的定位方法对应的操作。
14.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的扫地机充电座的定位方法对应的操作。
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