CN113598656B - 移动机器人的清洁方法及装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动机器人的清洁方法及装置、存储介质及电子装置，其中，上述方法包括：在确定待清洗盒内不存在目标对象的情况下，控制移动机器人使用第一清洁组件对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，其中，所述第一清洁组件设置在所述移动机器人的侧边；在所述待清洗盒对应的预设区域的清洁程度达到第一预设阈值的情况下，控制所述移动机器人以预设转速转动所述第一清洁组件，以及控制所述机器人的第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作，其中，所述第二清洁组件设置在所述移动机器人的底部。采用上述技术方案，解决了清洁机器人没有针对宠物盒及周围采取特定的清洁方式，进而导致对宠物盒无法清扫干净等问题。

Description

移动机器人的清洁方法及装置、存储介质及电子装置

【技术领域】

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种移动机器人的清洁方法及装置、存储介质及电子装置。

【背景技术】

随着社会的发展，清洁机器人等家用机器人已经广泛地应用于各种家庭环境。但是，针对那些有宠物的家庭，现有的清洁机器人缺少针对性的特定工作(行走、清扫)模式，尤其是存在宠物的环境中，宠物盒(如猫砂盆等)周围比较容易出现脏污，且污物比较特别。同时，在清扫脏污的时候，还需要考虑宠物的生活习性，避免清洁机器人的清扫工作影响到宠物的正常生活。

现有技术中，针对宠物盒及周围仍然采用正常的清洁方式，并没有针对宠物盒而专门制定的特定清洁方式。

针对相关技术中，清洁机器人没有针对宠物盒及周围采取特定的清洁方式，进而导致对宠物盒无法清扫干净等问题，目前尚未提出有效的解决方案。

【发明内容】

本发明实施例提供了一种移动机器人的清洁方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中清洁机器人没有针对宠物盒及周围采取特定的清洁方式，进而导致对宠物盒无法清扫干净等问题。

根据本发明实施例的一方面，提供了一种移动机器人的清洁方法，包括：在确定待清洗盒内不存在目标对象的情况下，控制移动机器人使用第一清洁组件对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，其中，所述第一清洁组件设置在所述移动机器人的侧边；在所述待清洗盒对应的预设区域的清洁程度达到第一预设阈值的情况下，控制所述移动机器人以预设转速转动所述第一清洁组件，以及控制所述机器人的第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作，其中，所述第二清洁组件设置在所述移动机器人的底部。

进一步地，控制移动机器人使用第一清洁组件对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，至少包括以下之一：在所述第一清洁组件为边刷，且所述第二清洁组件为主刷的情况下，控制所述移动机器人转动边刷，并控制所述移动机器人转动主刷，以对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫；在所述第一清洁组件为边刷，且所述第二清洁组件为主刷的情况下，控制所述移动机器人转动边刷，并控制所述移动机器人停止转动主刷，以对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，或控制所述移动机器人的主刷的转动速度从第二预设阈值降低到第三预设阈值。

进一步地，控制移动机器人使用第一清洁组件对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫之前，所述方法还包括：至少通过以下方式之一确定所述预设区域：通过所述移动机器人识别出所述待清洗盒的所述预设区域；接收所述待清洗盒的管理对象发送的指示信息，以指示所述移动机器人根据所述指示信息确定所述预设区域。

进一步地，所述方法还包括：在确定待清洗盒内存在目标对象的情况下，控制所述移动机器人停止对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，以及控制所述移动机器人停止所述第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作。

进一步地，控制所述移动机器人停止对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，以及控制所述移动机器人停止所述第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作之后，所述方法还包括：在检测到第一时间和当前时间之差满足预设阈值的情况下，控制所述移动机器人移动至所述待清洗盒，以确定所述待清洗盒内是否存在目标对象，其中，所述第一时间用于指示所述移动机器人上次检测到所述待清洗盒内存在目标对象的时间。

进一步地，包括：通过以下方式之一确定所述待清洗盒内是否存在目标对象：通过设置在所述移动机器人内的视觉检测模块的第一检测结果确定所述待清洗盒内是否存在目标对象；通过设置在所述移动机器人内的光学检测模块的第二检测结果确定所述待清洗盒内是否存在目标对象；通过设置在所述移动机器人内的超声检测模块的第三检测结果确定所述待清洗盒内是否存在目标对象；通过设置在所述待清洗盒底部的压电传感模块所发送的信号确定所述待清洗盒中是否存在所述目标对象。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种移动机器人的清洁装置，包括：第一控制模块，用于在确定待清洗盒内不存在目标对象的情况下，控制移动机器人使用第一清洁组件对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，其中，所述第一清洁组件设置在所述移动机器人的侧边；第二控制模块，用于在所述待清洗盒对应的预设区域的清洁程度达到第一预设阈值的情况下，控制所述移动机器人以预设转速转动所述第一清洁组件，以及控制所述机器人的第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作，其中，所述第二清洁组件设置在所述移动机器人的底部。

进一步地，所述第一控制模块还用于，在所述第一清洁组件为边刷，且所述第二清洁组件为主刷的情况下，控制所述移动机器人转动边刷，并控制所述移动机器人转动主刷，以对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫；在所述第一清洁组件为边刷，且所述第二清洁组件为主刷的情况下，控制所述移动机器人转动边刷，并控制所述移动机器人停止转动主刷，以对所述待清洗盒盒对应的预设区域进行清扫，或控制所述移动机器人的主刷的转动速度从第二预设阈值降低到第三预设阈值。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述移动机器人的清洁方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述移动机器人的清洁方法。

通过本发明，第一清洁组件设置在移动机器人的侧边，第二清洁组件设置在移动机器人的底部，在待清洗盒内不存在目标对象的情况下，先控制移动机器人使用第一清洁组件对待清洗盒对应的预设区域进行清扫，并在待清洗盒对应的预设区域的清洁程度达到第一预设阈值的情况下，控制移动机器人以预设转速转动第一清洁组件并控制第二清洁组件在待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作。通过上述方案，解决了相关技术中清洁机器人没有针对宠物盒及周围采取特定的清洁方式，进而导致对宠物盒无法清扫干净等问题。进而在宠物盒不存在宠物的时候，先利用第一清洁组件对宠物盒对应的预设区域进行清扫后，再利用第二清洁组件在宠物盒预设区域内执行抽吸操作，提高了清洁效果，可以将宠物盒快速的清扫干净。

【附图说明】

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示例性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的移动机器人的清洁方法的移动机器人的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的移动机器人的清洁方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的移动机器人的清洁场景图；

图4是根据本发明实施例的移动机器人的清洁装置的结构框图(一)；

图5是根据本发明实施例的移动机器人的清洁装置的结构框图(二)。

【具体实施方式】

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动机器人或者类似的运算装置中执行。以运行在移动机器人上为例，图1是本发明实施例的移动机器人的清洁方法的移动机器人的硬件结构框图。如图1所示，移动机器人可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器(Microprocessor Unit，简称是MPU)或可编程逻辑器件(Programmable logic device，简称是PLD))和用于存储数据的存储器104，在一个示例性实施例中，上述移动机器人还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动机器人的结构造成限定。例如，移动机器人还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的移动机器人的清洁方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动机器人的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

相关技术中，如果猫在宠物盒中仍然进行清扫，这样清扫完成后，猫会把宠物盒周围弄脏，另一方面，正常清扫时由于猫砂一般是圆形颗粒，边刷转动会将猫砂扫到远处，导致清洁效果较差。

为了解决上述问题，在本实施例中提供了一种移动机器人的清洁方法，图2是根据本发明实施例的移动机器人的清洁方法的流程图，该流程包括如下步骤：

步骤S202，在确定待清洗盒内不存在目标对象的情况下，控制移动机器人使用第一清洁组件对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，其中，所述第一清洁组件设置在所述移动机器人的侧边；

需要说明的是，上述目标对象包括宠物，例如猫。

步骤S204，在所述待清洗盒对应的预设区域的清洁程度达到第一预设阈值的情况下，控制所述移动机器人以预设转速转动所述第一清洁组件，以及控制所述机器人的第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作，其中，所述第二清洁组件设置在所述移动机器人的底部。

通过上述步骤，第一清洁组件设置在移动机器人的侧边，第二清洁组件设置在移动机器人的底部，在待清洗盒内不存在目标对象的情况下，先控制移动机器人使用第一清洁组件对待清洗盒对应的预设区域进行清扫，并在待清洗盒对应的预设区域的清洁程度达到第一预设阈值的情况下，控制移动机器人以预设转速转动第一清洁组件并控制第二清洁组件在待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作。通过上述方案，解决了相关技术中清洁机器人没有针对宠物盒及周围采取特定的清洁方式，进而导致对宠物盒无法清扫干净等问题。进而在宠物盒不存在宠物的时候，先利用第一清洁组件对宠物盒对应的预设区域进行清扫后，再利用第二清洁组件在宠物盒预设区域内执行抽吸操作，提高了清洁效果，可以将宠物盒快速的清扫干净。

需要说明的是，利用第一清洁组件对宠物盒对应的预设区域进行清扫，主要是将宠物盒对应的预设区域的细小污渍清洁干净，利用第二清洁组件在宠物盒预设区域内执行抽吸操作，主要是将与目标对象相关的大颗粒污渍吸取进集尘件中，避免大颗粒物体滚动。

需要说明的是，上述步骤S202有多种执行方式，在一个可选的实施例中，控制移动机器人转动第一清洁组件，以对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，至少包括以下之一：在所述第一清洁组件为边刷，且所述第二清洁组件为主刷的情况下，控制所述移动机器人转动边刷，并控制所述移动机器人转动主刷，以对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫；在所述第一清洁组件为边刷，且所述第二清洁组件为主刷的情况下，控制所述移动机器人转动边刷，并控制所述移动机器人停止转动主刷，以对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，或控制所述移动机器人的主刷的转动速度从第二预设阈值降低到第三预设阈值。

在本实施例中，控制移动机器人转动第一清洁组件，以对待清洗盒对应的预设区域进行清扫，具体可以分为两种情况，在一种情况下，移动机器人的侧边的第一清洁组件为边刷，且移动机器人的底部的第二清洁组件为主刷，在控制移动机器人转动边刷对待清洗盒对应的预设区域进行清扫的过程中，可以同时控制移动机器人转动主刷，对待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作。需要说明的是，在这种情况下，可以在待清洗盒边缘的污渍较多的时候，加快清扫，提高清扫效率。在另一种情况下，移动机器人的侧边的第一清洁组件为边刷，且移动机器人的底部的第二清洁组件为主刷，在控制移动机器人转动边刷对待清洗盒对应的预设区域进行清扫的过程中，控制移动机器人停止转动主刷，只允许移动机器人转动边刷，或者控制移动机器人的主刷的转动速度从第二预设阈值降低到第三预设阈值，也就是降低移动机器人的转速，例如从1分钟60转到一分钟20转。这种情况下，可以在待清洗盒边缘的污渍较少的时候，避免主刷的开启而进行的无效工作。

可选的，在执行上述步骤S202之前，控制移动机器人使用第一清洁组件对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫之前，所述方法还包括：至少通过以下方式之一确定所述预设区域：通过所述移动机器人识别出所述待清洗盒的所述预设区域；接收所述待清洗盒的管理对象发送的指示信息，以指示所述移动机器人根据所述指示信息确定所述预设区域。

在本实施例中，在控制移动机器人对待清洗盒对应的预设区域及周围进行清扫以前，需要确定宠物盒周围的预设区域，具体的，可以通过移动机器人上的图像识别模块来确定待清洗盒的预设区域，即通过图像识别模块判断待清洗盒周围的脏污情况来确定预设区域，假设识别出脏污都在以待清洗盒为圆心，半径50cm的圆中，则预设区域为以待清洗盒为圆心，半径50cm的圆。也可以通过接收所述待清洗盒的管理对象发送的指示信息，指示移动机器人根据指示信息确定所述预设区域，具体的，待清洗盒的管理对象可以通过待清洗盒周围历史的脏污范围来确定预设区域，移动机器人接收指示信息，从而确定预设区域，同时，待清洗盒的管理对象也可以直接设置一个范围，从而移动机器人接收指示信息，确定预设区域。

需要说明的是，如果确定待清洗盒内存在目标对象，则控制移动机器人停止对待清洗盒对应的预设区域进行清扫，以及控制所述移动机器人停止所述第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作。

在本实施例中，如果确定待清洗盒内存在目标对象，此时控制移动机器人对待清洗盒预设区域外的区域进行清扫，并控制移动机器人停止对待清洗盒对应的预设区域进行清扫，以及控制移动机器人停止第二清洁组件在待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作。需要说的是，待清洗盒内存在目标对象的情况下，采用此技术方案，可以避免移动机器人在清洁完以后，目标对象离开待清洁盒，又将待清洗盒外表面及周围弄脏，使得移动机器人再次进行清洁，同时也可以避免惊吓到目标对象，提高了清洁效率。

进一步地，控制所述移动机器人停止对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，以及控制所述移动机器人停止所述第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作之后，所述方法还包括：在检测到第一时间和当前时间之差满足预设阈值的情况下，控制所述移动机器人移动至所述待清洗盒，以确定所述待清洗盒内是否存在目标对象，其中，所述第一时间用于指示所述移动机器人上次检测到所述待清洗盒内存在目标对象的时间。

在本实施例中，将确定待清洗盒内存在目标对象的时间记为第一时间，随后控制移动机器人对待清洗盒预设区域外的区域进行清扫，并在第一时间与当前时间之差满足预设阈值的情况下，重新控制移动机器人移动至待清洗盒，再次确定待清洗盒内是否存在目标对象，并在不存在目标对象的情况下，对待清洗盒周围预设区域进行清扫。需要说明的是，预设阈值可以根据移动机器人将待清洗盒预设区域外的区域清扫完需要的时间来设置，假设移动机器人将待清洗盒预设区域外的区域清扫完需要的10分钟，则设置预设时间为10分钟，并控制移动机器人在第一时间后10分钟的时候，再次确定待清洗盒内是否存在目标对象，从而可以节约时间，提高清洁效率。

需要说明的是，在一个可选的实施例中，可以通过以下方式之一确定待清洗盒内是否存在目标对象：通过设置在所述移动机器人内的视觉检测模块的第一检测结果确定所述待清洗盒内是否存在目标对象；通过设置在所述移动机器人内的光学检测模块的第二检测结果确定所述待清洗盒内是否存在目标对象；通过设置在所述移动机器人内的超声检测模块的第三检测结果确定所述待清洗盒内是否存在目标对象；通过设置在所述待清洗盒底部的压电传感模块所发送的信号确定所述待清洗盒中是否存在所述目标对象。

在本实施例中，移动机器人内至少设置有视觉检测模块、光学检测模块和超声检测模块，待清洗盒底部设置有压电传感模块。移动机器人在移动到待清洗盒周围的时候，可以利用视觉检测模块、光学检测模块、超声检测模块中的任一个模块进行检测，得到检测结果，从而移动机器人根据检测结果确定所述待清洗盒内是否存在目标对象。例如，移动机器人可以利用超声检测模块发射超声波，如果清洗盒内存在目标对象，则移动机器人会接收反射回来的超声波，从而确定清洗盒内存在目标对象。同时也可以利用待清洗盒底部设置的压电传感模块来检测，在目标对象进入待清洗盒的时候，会触发压电传感模块发送第一触发信号给移动机器人，在目标对象离开待清洗盒的时候，会触发压电传感模块发送第二触发信号给移动机器人，需要说明的是，第一触发信号指示压电传感模块受到的压力大于第一预设阈值，即此时目标对象在待清洗盒中，第二触发信号指示压电传感模块受到的压力小于第一预设阈值，即此时目标对象不在待清洗盒中。进而移动机器人可以通过第一触发信号和第二触发信号确定待清洗盒中是否存在所述目标对象。

需要说明的是，在移动机器人在识别目标对象不在待清洗盒中的情况下，才对待清洗盒进行清洁，可以避免移动机器人在清洁完以后，目标对象离开待清洁盒，又将待清洗盒外表面及周围弄脏，使得移动机器人再次进行清洁，也可以避免惊吓到目标对象。另外，对待清洗盒周围清洁时，先直接用第一清洁组件清洁待清洗盒边缘及外表面，不会使大颗粒污渍到处滚动。在清洁完待清洗盒边缘之后，控制第一清洁组件停止转动，只用第二清洁组件吸扫，可以保证将大颗粒污渍吸入，而不会使其到处滚动。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。为了更好的理解上述移动机器人的清洁方法，以下结合实施例对上述过程进行说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案，具体地：

图3是根据本发明实施例的移动机器人的清洁场景图，在一个可选的实施例中，自动清洁设备110(相当于上述实施例中的移动机器人)在清扫待清洁面时，经过宠物盒122(相当于上述实施例中的待清洁盒)周围预设区域时，先识别宠物盒中是否有宠物，在确定没有宠物的情况下，移动机器人对宠物盒及其四周(相当于上述实施例中的预设区域)进行清洁工作。需要说明的是，上述预设区域可以由用户根据宠物盒周围脏污的历史情况划定，上述宠物盒可以是猫砂盆，本实施例在此不做限定。

在自动清洁设备对宠物盒清洁的过程中，包括两个阶段，第一阶段：先利用自动清洁设备的边刷(相当于上述实施例的第一清洁组件)清扫宠物盒外部，需要说明的是，在第一阶段，自动清洁设备的主刷(相当于上述实施例的第二清洁组件)可以转动，也可以不转动；

第二阶段：自动清洁设备的边刷停止转动，利用主刷抽吸宠物盒四周的碎屑(比如猫砂124)。

需要说明的是，如果猫(相当于上述实施例的目标对象)在宠物盒中，则自动清洁设备暂时不对宠物盒周围的预设区域进行清扫，完成其他区域清洁任务后再返回该区域执行清扫任务。

需要说明的是，宠物盒中是否有宠物的识别过程，可以通过超声、光学、压力(盒底安装压电传感模块134，宠物进入后，生成触发信号，发送机器人)、机器视觉模块(神经网络)等方式实现。

需要说明的是，宠物盒周围的预设脏污范围的确定，可以由自动清洁设备识别，也可以由用户(相当于上述实施例的管理对象)根据经验设定。

此外，本发明实施例的上述技术方案，在识别宠物不在宠物盒中的情况下，才对宠物盒进行清洁，由此可以避免无效清洁，也可以避免惊吓到宠物。另外，对宠物盒周围清洁时，先直接用边刷清洁宠物盒边缘，不会使猫砂到处滚动。在清洁完宠物盒边缘之后，控制边刷停止转动，只用主刷吸扫，可以保证将猫砂吸入，而不会使其到处滚动。需要说明的是，所述无效清洁是指自动清洁设备在清洁完以后，宠物离开宠物盒，又将宠物盒外表面及周围弄脏，使得自动清洁设备再次进行清洁。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

在本实施例中还提供了一种移动机器人的清洁装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的设备较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图4是根据本发明实施例的移动机器人的清洁装置的结构框图(一)，该装置包括：

第一控制模块42，用于在确定待清洗盒内不存在目标对象的情况下，控制移动机器人使用第一清洁组件对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，其中，所述第一清洁组件设置在所述移动机器人的侧边；

第二控制模块44，用于在所述待清洗盒对应的预设区域的清洁程度达到第一预设阈值的情况下，控制所述移动机器人以预设转速转动所述第一清洁组件，以及控制所述机器人的第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作，其中，所述第二清洁组件设置在所述移动机器人的底部。

通过上述模块，第一清洁组件设置在移动机器人的侧边，第二清洁组件设置在移动机器人的底部，在待清洗盒内不存在目标对象的情况下，先控制移动机器人使用第一清洁组件对待清洗盒对应的预设区域进行清扫，并在待清洗盒对应的预设区域的清洁程度达到第一预设阈值的情况下，控制移动机器人以预设转速转动第一清洁组件并控制第二清洁组件在待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作。通过上述方案，解决了相关技术中清洁机器人没有针对宠物盒及周围采取特定的清洁方式，进而导致对宠物盒无法清扫干净等问题。进而在宠物盒不存在宠物的时候，先利用第一清洁组件对宠物盒对应的预设区域进行清扫后，再利用第二清洁组件在宠物盒预设区域内执行抽吸操作，提高了清洁效果，可以将宠物盒快速的清扫干净。

需要说明的是，利用第一清洁组件对宠物盒对应的预设区域进行清扫，主要是将宠物盒对应的预设区域的细小污渍清洁干净，利用第二清洁组件在宠物盒预设区域内执行抽吸操作，主要是将与目标对象相关的大颗粒污渍吸取进集尘件中，避免大颗粒物体滚动。

需要说明的是，在一个可选的实施例中，第一控制模块42用于在所述第一清洁组件为边刷，且所述第二清洁组件为主刷的情况下，控制所述移动机器人转动边刷，并控制所述移动机器人转动主刷，以对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫；第一控制模块42还用于在所述第一清洁组件为边刷，且所述第二清洁组件为主刷的情况下，控制所述移动机器人转动边刷，并控制所述移动机器人停止转动主刷，以对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，或控制所述移动机器人的主刷的转动速度从第二预设阈值降低到第三预设阈值。

在本实施例中，控制移动机器人转动第一清洁组件，以对待清洗盒对应的预设区域进行清扫，具体可以分为两种情况，在一种情况下，移动机器人的侧边的第一清洁组件为边刷，且移动机器人的底部的第二清洁组件为主刷，在控制移动机器人转动边刷对待清洗盒对应的预设区域进行清扫的过程中，可以同时控制移动机器人转动主刷，对待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作。需要说明的是，在这种情况下，可以在待清洗盒边缘的污渍较多的时候，加快清扫，提高清扫效率。在另一种情况下，移动机器人的侧边的第一清洁组件为边刷，且移动机器人的底部的第二清洁组件为主刷，在控制移动机器人转动边刷对待清洗盒对应的预设区域进行清扫的过程中，控制移动机器人停止转动主刷，只允许移动机器人转动边刷，或者控制移动机器人的主刷的转动速度从第二预设阈值降低到第三预设阈值，也就是降低移动机器人的转速，例如从1分钟60转到一分钟20转。这种情况下，可以在待清洗盒边缘的污渍较少的时候，避免主刷的开启而进行的无效工作。

可选的，第一控制模块42还用于至少通过以下方式之一确定所述预设区域：通过所述移动机器人识别出所述待清洗盒的所述预设区域；接收所述待清洗盒的管理对象发送的指示信息，以指示所述移动机器人根据所述指示信息确定所述预设区域。

在本实施例中，在控制移动机器人对待清洗盒对应的预设区域及周围进行清扫以前，需要确定宠物盒周围的预设区域，具体的，可以通过移动机器人上的图像识别模块来确定待清洗盒的预设区域，即通过图像识别模块判断待清洗盒周围的脏污情况来确定预设区域，假设识别出脏污都在以待清洗盒为圆心，半径50cm的圆中，则预设区域为以待清洗盒为圆心，半径50cm的圆。也可以通过接收所述待清洗盒的管理对象发送的指示信息，指示移动机器人根据指示信息确定所述预设区域，具体的，待清洗盒的管理对象可以通过待清洗盒周围历史的脏污范围来确定预设区域，移动机器人接收指示信息，从而确定预设区域，同时，待清洗盒的管理对象也可以直接设置一个范围，从而移动机器人接收指示信息，确定预设区域。

需要说明的是，上述装置还包括，第三控制模块46，确定模块48，具体如图5所示，图5是根据本发明实施例的移动机器人的清洁装置的结构框图(二)。

可选的，第三控制模块46用于在确定待清洗盒内存在目标对象的情况下，控制移动机器人停止对待清洗盒对应的预设区域进行清扫，以及控制所述移动机器人停止所述第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作。

在本实施例中，如果确定待清洗盒内存在目标对象，此时控制移动机器人对待清洗盒预设区域外的区域进行清扫，并控制移动机器人停止对待清洗盒对应的预设区域进行清扫，以及控制移动机器人停止第二清洁组件在待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作。需要说的是，待清洗盒内存在目标对象的情况下，采用此技术方案，可以避免移动机器人在清洁完以后，目标对象离开待清洁盒，又将待清洗盒外表面及周围弄脏，使得移动机器人再次进行清洁，同时也可以避免惊吓到目标对象，提高了清洁效率。

进一步地，第三控制模块46还用于在检测到第一时间和当前时间之差满足预设阈值的情况下，控制所述移动机器人移动至所述待清洗盒，以确定所述待清洗盒内是否存在目标对象，其中，所述第一时间用于指示所述移动机器人上次检测到所述待清洗盒内存在目标对象的时间。

在本实施例中，将确定待清洗盒内存在目标对象的时间记为第一时间，随后控制移动机器人对待清洗盒预设区域外的区域进行清扫，并在第一时间与当前时间之差满足预设阈值的情况下，重新控制移动机器人移动至待清洗盒，再次确定待清洗盒内是否存在目标对象，并在不存在目标对象的情况下，对待清洗盒的周围预设区域进行清扫。需要说明的是，预设阈值可以根据移动机器人将待清洗盒预设区域外的区域清扫完需要的时间来设置，假设移动机器人将待清洗盒预设区域外的区域清扫完需要的10分钟，则设置预设时间为10分钟，并控制移动机器人在第一时间后10分钟的时候，再次确定待清洗盒内是否存在目标对象，从而可以节约时间，提高清洁效率。

需要说明的是，在一个可选的实施例中，确定模块48还用于通过以下方式之一确定待清洗盒内是否存在目标对象：通过设置在所述移动机器人内的视觉检测模块的第一检测结果确定所述待清洗盒内是否存在目标对象；通过设置在所述移动机器人内的光学检测模块的第二检测结果确定所述待清洗盒内是否存在目标对象；通过设置在所述移动机器人内的超声检测模块的第三检测结果确定所述待清洗盒内是否存在目标对象；通过设置在所述待清洗盒底部的压电传感模块所发送的信号确定所述待清洗盒中是否存在所述目标对象。

在本实施例中，移动机器人内至少设置有视觉检测模块、光学检测模块和超声检测模块，待清洗盒底部设置有压电传感模块。移动机器人在移动到待清洗盒周围的时候，可以利用视觉检测模块、光学检测模块、超声检测模块中的任一个模块进行检测，得到检测结果，从而移动机器人根据检测结果确定所述待清洗盒内是否存在目标对象。例如，移动机器人可以利用超声检测模块发射超声波，如果清洗盒内存在目标对象，则移动机器人会接收反射回来的超声波，从而确定清洗盒内存在目标对象。同时也可以利用待清洗盒底部设置的压电传感模块来检测，在目标对象进入待清洗盒的时候，会触发压电传感模块发送第一触发信号给移动机器人，在目标对象离开待清洗盒的时候，会触发压电传感模块发送第二触发信号给移动机器人，需要说明的是，第一触发信号指示压电传感模块受到的压力大于第一预设阈值，即此时目标对象在待清洗盒中，第二触发信号指示压电传感模块受到的压力小于第一预设阈值，即此时目标对象不在待清洗盒中。进而移动机器人可以通过第一触发信号和第二触发信号确定待清洗盒中是否存在所述目标对象。

需要说明的是，在移动机器人在识别目标对象不在待清洗盒中的情况下，才对待清洗盒进行清洁，可以避免移动机器人在清洁完以后，目标对象离开待清洁盒，又将待清洗盒外表面及周围弄脏，使得移动机器人再次进行清洁，也可以避免惊吓到目标对象。另外，对待清洗盒周围清洁时，先直接用第一清洁组件清洁待清洗盒边缘及外表面，不会使大颗粒污渍到处滚动。在清洁完待清洗盒边缘之后，控制第一清洁组件停止转动，只用第二清洁组件吸扫，可以保证将大颗粒污渍吸入，而不会使其到处滚动。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，在确定待清洗盒内不存在目标对象的情况下，控制移动机器人使用第一清洁组件对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，其中，所述第一清洁组件设置在所述移动机器人的侧边；

S2，在所述待清洗盒对应的预设区域的清洁程度达到第一预设阈值的情况下，控制所述移动机器人以预设转速转动所述第一清洁组件，以及控制所述机器人的第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作，其中，所述第二清洁组件设置在所述移动机器人的底部。

在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，在确定待清洗盒内不存在目标对象的情况下，控制移动机器人使用第一清洁组件对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，其中，所述第一清洁组件设置在所述移动机器人的侧边；

S2，在所述待清洗盒对应的预设区域的清洁程度达到第一预设阈值的情况下，控制所述移动机器人以预设转速转动所述第一清洁组件，以及控制所述机器人的第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作，其中，所述第二清洁组件设置在所述移动机器人的底部。

在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种移动机器人的清洁方法，其特征在于，包括：

在确定待清洗盒内不存在目标对象的情况下，控制移动机器人使用第一清洁组件对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，其中，所述第一清洁组件设置在所述移动机器人的侧边；

在所述待清洗盒对应的预设区域的清洁程度达到第一预设阈值的情况下，控制所述移动机器人以预设转速转动所述第一清洁组件，以及控制所述机器人的第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作，其中，所述第二清洁组件设置在所述移动机器人的底部；

控制移动机器人使用第一清洁组件对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，至少包括以下之一：

在所述第一清洁组件为边刷，且所述第二清洁组件为主刷的情况下，控制所述移动机器人转动边刷，并控制所述移动机器人转动主刷，以对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫；

在所述第一清洁组件为边刷，且所述第二清洁组件为主刷的情况下，控制所述移动机器人转动边刷，并控制所述移动机器人停止转动主刷，以对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，或控制所述移动机器人的主刷的转动速度从第二预设阈值降低到第三预设阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制移动机器人使用第一清洁组件对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫之前，所述方法还包括：

至少通过以下方式之一确定所述预设区域：

通过所述移动机器人识别出所述待清洗盒的所述预设区域；

接收所述待清洗盒的管理对象发送的指示信息，以指示所述移动机器人根据所述指示信息确定所述预设区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定待清洗盒内存在目标对象的情况下，控制所述移动机器人停止对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，以及控制所述移动机器人停止所述第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述移动机器人停止对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，以及控制所述移动机器人停止所述第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作之后，所述方法还包括：

在检测到第一时间和当前时间之差满足预设阈值的情况下，控制所述移动机器人移动至所述待清洗盒，以确定所述待清洗盒内是否存在目标对象，其中，所述第一时间用于指示所述移动机器人上次检测到所述待清洗盒内存在目标对象的时间。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，包括：通过以下方式之一确定所述待清洗盒内是否存在目标对象：

通过设置在所述移动机器人内的视觉检测模块的第一检测结果确定所述待清洗盒内是否存在目标对象；

通过设置在所述移动机器人内的光学检测模块的第二检测结果确定所述待清洗盒内是否存在目标对象；

通过设置在所述移动机器人内的超声检测模块的第三检测结果确定所述待清洗盒内是否存在目标对象；

通过设置在所述待清洗盒底部的压电传感模块所发送的信号确定所述待清洗盒中是否存在所述目标对象。

6.一种移动机器人的清洁装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于在确定待清洗盒内不存在目标对象的情况下，控制移动机器人使用第一清洁组件对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，其中，所述第一清洁组件设置在所述移动机器人的侧边；

第二控制模块，用于在所述待清洗盒对应的预设区域的清洁程度达到第一预设阈值的情况下，控制所述移动机器人以预设转速转动所述第一清洁组件，以及控制所述机器人的第二清洁组件在所述待清洗盒对应的预设区域内执行抽吸操作，其中，所述第二清洁组件设置在所述移动机器人的底部；

所述第一控制模块还用于，在所述第一清洁组件为边刷，且所述第二清洁组件为主刷的情况下，控制所述移动机器人转动边刷，并控制所述移动机器人转动主刷，以对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫；在所述第一清洁组件为边刷，且所述第二清洁组件为主刷的情况下，控制所述移动机器人转动边刷，并控制所述移动机器人停止转动主刷，以对所述待清洗盒对应的预设区域进行清扫，或控制所述移动机器人的主刷的转动速度从第二预设阈值降低到第三预设阈值。

7.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至5任一项中所述的方法。

8.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述权利要求1至5任一项中所述的方法。

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