CN113616119B - 移动机器人的清扫方法及装置、存储介质、电子装置 - Google Patents

移动机器人的清扫方法及装置、存储介质、电子装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种移动机器人的清扫方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：控制移动机器人对目标区域内的障碍物进行识别，得到识别结果；在所述识别结果指示所述障碍物的参数信息满足预设条件的情况下，将所述障碍物的障碍物信息发送至所述移动机器人对应的移动终端，以提示目标对象对所述障碍物进行整理；在所述障碍物被整理完成的情况下，控制所述移动机器人对所述目标区域进行清扫。根据本发明提供的技术方案，解决了移动机器人在躲避障碍物以后，会使得障碍物对应的区域清扫不彻底的问题，提高了移动机器人对目标区域的清洁效果，并提高了移动机器人的工作效率。

Description

移动机器人的清扫方法及装置、存储介质、电子装置
【技术领域】
本发明涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种移动机器人的清扫方法及装置、存储介质及电子装置。
【背景技术】
随着科技的快速发展，越来越多的智能设备也随之诞生，移动机器人作为一种可以清扫的设备，也被广泛的使用。由于移动机器人在执行清扫工作的过程中，通常会遇到一些障碍物。目前的移动机器人在遇到障碍物时，会先绕开障碍物所在的区域，然后再进行清扫操作。然而，在一些应用场景中，由于一片区域内的障碍物过多，虽然移动机器人可以绕开这些障碍物，但是会使这片区域的清扫工作不彻底，影响清洁效果。
针对相关技术，由于移动机器人在躲避障碍物以后，会使得障碍物对应的区域清扫不彻底等问题，目前尚未提出有效的解决方案。
因此，有必要对相关技术予以改良以克服相关技术中的所述缺陷。
【发明内容】
本发明的目的在于提供一种移动机器人的清扫方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决移动机器人在躲避障碍物以后，会使得障碍物对应的区域清扫不彻底等问题。
本发明的目的是通过以下技术方案实现：
根据本发明实施例的一方面，提供了一种移动机器人的清扫方法，所述方法包括：控制移动机器人对目标区域内的障碍物进行识别，得到识别结果；在所述识别结果指示所述障碍物的参数信息满足预设条件的情况下，将所述障碍物的障碍物信息发送至所述移动机器人对应的移动终端，以提示目标对象对所述障碍物进行整理；在所述障碍物被整理完成的情况下，控制所述移动机器人对所述目标区域进行清扫。
进一步地，在所述参数信息至少包括以下之一：所述障碍物的类型，所述障碍物的状态，所述障碍物的数量，所述障碍物的覆盖面积的情况下，所述方法还包括：至少通过以下方式之一确定所述障碍物的参数信息满足预设条件：在所述参数信息包括所述障碍物的类型的情况下，确定所述障碍物的类型为目标类型；在所述参数信息包括所述障碍物的状态的情况下，确定所述障碍物的状态为目标状态；在所述参数信息包括所述障碍物的数量的情况下，确定所述障碍物的数量超过第一预设阈值；在所述参数信息包括所述障碍物的覆盖面积的情况下，确定所述障碍物的覆盖面积与所述目标区域的面积比例大于第二预设阈值。
进一步地，将所述障碍物的障碍物信息发送至所述移动机器人对应的移动终端，以提示目标对象对所述障碍物进行整理，包括：控制所述移动机器人退出所述目标区域，并将所述障碍物信息发送至所述移动终端；或控制所述移动机器人继续执行当前正在执行的清扫模式，并将所述障碍物信息发送至所述移动终端。
进一步地，控制所述移动机器人对所述目标区域进行清扫，包括：在已控制所述移动机器人退出所述目标区域，并将所述障碍物信息发送至所述移动终端的情况下，确定所述目标对象是否已整理完所述障碍物；在所述障碍物被整理完成的情况下，控制所述移动机器人行驶至所述目标区域，以继续对所述目标区域进行清扫。
进一步地，控制所述移动机器人对所述目标区域进行清扫，还包括：在已控制所述移动机器人继续执行当前正在执行的清扫模式，并将所述障碍物信息发送至所述移动终端的情况下，确定所述目标对象是否已整理完所述障碍物；在所述障碍物被整理完成的情况下，控制所述移动机器人行驶至所述目标区域，以对所述障碍物所在区域进行补充清扫。
进一步地，所述方法还包括：至少通过以下方式确定所述障碍物被整理完成：接收到所述移动终端发送的整理完成指令；或，确定在预设时间后对所述障碍物进行识别的所述识别结果指示所述障碍物的参数信息不满足预设条件。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种移动机器人的清扫装置，包括：第一控制模块，用于控制移动机器人对目标区域内的障碍物进行识别，得到识别结果；发送模块，用于在所述识别结果指示所述障碍物的参数信息满足预设条件的情况下，将所述障碍物的障碍物信息发送至所述移动机器人对应的移动终端，以提示目标对象对所述障碍物进行整理；第二控制模块，用于在所述障碍物被整理完成的情况下，控制所述移动机器人对所述目标区域进行清扫。
进一步地，所述装置还包括：确定模块，其中，所述确定模块用于在所述参数信息至少包括以下之一：所述障碍物的类型，所述障碍物的状态，所述障碍物的数量，所述障碍物的覆盖面积的情况下，至少通过以下方式之一确定所述障碍物的参数信息满足预设条件：在所述参数信息包括所述障碍物的类型的情况下，确定所述障碍物的类型为目标类型；在所述参数信息包括所述障碍物的状态的情况下，确定所述障碍物的状态为目标状态；在所述参数信息包括所述障碍物的数量的情况下，确定所述障碍物的数量超过第一预设阈值；在所述参数信息包括所述障碍物的覆盖面积的情况下，确定所述障碍物的覆盖面积与所述目标区域的面积比例大于第二预设阈值。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行以上任一项中所述的移动机器人的清扫方法。
根据本发明实施例的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行以上任一项中所述的移动机器人的清扫方法。
通过本发明，在移动机器人进行清扫工作的过程中，根据目标区域中的障碍物的识别结果确定障碍物的参数信息是否满足预设条件，在障碍物的参数信息满足预设条件的情况下，将障碍物的障碍物信息发送给移动终端以提示目标对象整理障碍物，并在障碍物被整理完成后，对目标区域再次进行清扫，解决了移动机器人在躲避障碍物以后，会使得障碍物对应的区域清扫不彻底等问题，提高了移动机器人对目标区域的清洁效果，并提高了移动机器人的工作效率。
【附图说明】
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明实施例的一种移动机器人的清扫方法的移动机器人的硬件结构框图；
图2是根据本发明实施例的一种移动机器人的清扫方法的流程图(一)；
图3是根据本发明实施例的一种移动机器人的清扫方法的流程图(二)；
图4是根据本发明实施例的一种移动机器人的清扫装置的结构框图(一)；
图5为根据本发明实施例的一种移动机器人的清扫装置的结构框图(二)。
【具体实施方式】
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
本发明实施例所提供的方法实施例可以在移动机器人或者类似的运算装置中执行。以运行在移动机器人上为例，图1是本发明实施例的一种移动机器人的清扫方法的移动机器人的硬件结构框图。如图1所示，移动机器人可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器(Microprocessor Unit，简称是MPU)或可编程逻辑器件(Programmable logic device，简称是PLD)等的处理装置和用于存储数据的存储器104，可选地，上述移动机器人还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动机器人的结构造成限定。例如，移动机器人还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的移动机器人的清扫方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实施例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动机器人。上述网络的实施例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输设备106用于经由网络接收或者发送数据。上述的网络具体实施例可包括移动机器人的通信供应商提供的无线网络。在一个实施例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实施例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
上述移动终端包括且不限于智能手机、平板电脑、PDA(Personal DigitalAssistant，个人数字助手)智能设备、可穿戴设备等。
在本实施例中提供了一种移动机器人的清扫方法，应用于移动机器人，图2是根据本发明实施例的一种移动机器人的清扫方法的流程图(一)，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S202，控制移动机器人对目标区域内的障碍物进行识别，得到识别结果。
步骤S204，在所述识别结果指示所述障碍物的参数信息满足预设条件的情况下，将所述障碍物的障碍物信息发送至所述移动机器人对应的移动终端，以提示目标对象对所述障碍物进行整理。
步骤S206，在所述障碍物被整理完成的情况下，控制所述移动机器人对所述目标区域进行清扫。
通过上述步骤，在移动机器人进行清扫工作的过程中，对目标区域中的障碍物进行识别，根据识别结果来确定障碍物的参数信息是否满足预设条件，在障碍物的参数信息满足预设条件的情况下，将障碍物的障碍物信息发送给移动终端以提示目标对象整理障碍物，并在障碍物被整理完成后，对目标区域再次进行清扫，解决了移动机器人在躲避障碍物以后，会使得目标区域清扫不彻底等问题。
需要说明的是，上述移动机器人可以理解为一种用于打扫卫生的智能家居电器，例如可以是扫地机器人，扫地机器人能够采用刷扫和/或真空吸尘的方式，将地面杂物吸纳进入扫地机器人设置的垃圾收纳盒中，以完成清扫工作。
上述目标区域可以为移动机器人进行清扫工作的待清扫房间，移动机器人进入待清扫房间后，获取房间内的环境信息和房间内的障碍物的参数信息，例如房间的类型、房间内的家具信息、房间内的障碍物的类型、房间内的障碍物的位置等。
上述障碍物可以理解为移动机器人无法进行清扫的垃圾或者阻碍移动机器人进行清扫工作的物品。在障碍物为移动机器人无法清扫的垃圾的情况下，障碍物可以为排泄物、果皮、液体、电子垃圾等。在障碍物为阻碍移动机器人进行清扫工作的物品的情况下，障碍物可以为大型玩具、翻倒的桌椅、放在地上的水杯等。
上述障碍物信息用于表示障碍物在目标区域内的存在状态，可以至少包括障碍物的类型、障碍物的状态、障碍物的数量和障碍物的位置中的一个。
需要说明的是，在步骤S202中，移动机器人可以使用超声波探测法、激光雷达探测法、红外探测法等对障碍物进行识别，以超声波探测法为例，在识别障碍物的过程中，移动机器人在目标区域内发射超声波信号，并接收障碍物反射回来的反射波信号，在确定目标区域内存在障碍物的情况下，根据超声波测距法可以进一步判断障碍物与移动机器人的距离远近，确定障碍物的数量和障碍物的位置。另外，移动机器人可以使用自带的摄像装置对障碍物进行拍照以得到障碍物的图像，对障碍物的图像进行图像识别，可以确定上述障碍物信息中的任一信息。
在一个可选的实施例中，上述目标区域可以为卧室、厨房、用餐厅、会客厅、洗漱间、厕所等。在目标区域为卧室的情况下，移动机器人进入卧室，对卧室中的家具进行识别，如果确定识别结果中包括翻倒的桌椅，则将翻倒的桌椅的位置作为障碍物的障碍物信息发送给移动终端，以提示目标对象对翻倒的桌椅进行整理。
为了更好的理解步骤S204中如何在所述识别结果指示所述障碍物的参数信息满足预设条件，将所述障碍物的障碍物信息发送至所述移动机器人对应的移动终端，以提示目标对象对所述障碍物进行整理，可选地，可以通过以下技术方案实现：在所述参数信息至少包括以下之一：所述障碍物的类型，所述障碍物的状态，所述障碍物的数量，所述障碍物的覆盖面积的情况下，至少通过以下方式之一确定所述障碍物的参数信息满足预设条件：在所述参数信息包括所述障碍物的类型的情况下，确定所述障碍物的类型为目标类型；在所述参数信息包括所述障碍物的状态的情况下，确定所述障碍物的状态为目标状态；在所述参数信息包括所述障碍物的数量的情况下，确定所述障碍物的数量超过第一预设阈值；在所述参数信息包括所述障碍物的覆盖面积的情况下，确定所述障碍物的覆盖面积与所述目标区域的面积比例大于第二预设阈值。
需要说明的是，上述参数信息可以用于提供对障碍物进行识别的依据，上述目标类型可以为目标对象预先设置的，例如，设置目标类型为排泄物、果皮、液体、电子垃圾、大型玩具、翻倒的桌椅、放在地上的水杯等，在参数信息包括障碍物的类型的情况下，如果确定障碍物的类型包括排泄物、果皮、液体、电子垃圾、大型玩具、桌椅、水杯中的其中一个，则确定障碍物的类型为目标类型，即障碍物的参数信息满足预设条件，进一步地，可以通过将障碍物的类型作为障碍物的障碍物信息发送至移动机器人对应的移动终端，来提示目标对象对障碍物进行整理。
需要说明的是，上述目标状态可以为目标对象预先设置的，例如，目标状态可以为液态或者翻倒摆放。上述障碍物的状态可以理解为目标区域内的阻碍移动机器人进行清扫工作的物品的物品状态，例如，障碍物的状态为液态，或者障碍物的状态为翻倒摆放。
在一个可选的实施例中，在确定障碍物的状态为液态的情况下，移动机器人无法对液体障碍物进行清扫工作，因此，移动机器人将障碍物的液体状态作为障碍物的障碍物信息发送至移动终端，以提示目标对象对障碍物进行整理。
在一个可选的实施例中，在参数信息包括障碍物的类型和障碍物的状态的情况下，如果确定障碍物的类型为桌椅，且确定障碍物的状态为翻倒摆放，则确定障碍物的参数信息满足预设条件，移动机器人将障碍物的类型和障碍物的状态作为障碍物信息发送至移动终端，以提示目标对象对障碍物进行整理。
需要说明的是，第一预设阈值可以根据目标区域的面积大小来设置，例如，在目标区域的面积为10m2的情况下，第一预设阈值可以设置为10，或者在目标区域的面积为15m2的情况下，第一预设阈值可以设置为15。在参数信息包括障碍物的数量，且第一预设阈值为10的情况下，如果确定目标区域中的障碍物的数量为20，则确定障碍物的数量超过第一预设阈值，即确定障碍物的参数信息满足预设条件，进一步地，可以通过将障碍物的数量作为障碍物的障碍物信息发送至移动机器人对应的移动终端，来提示目标对象对障碍物进行整理。
在一个可选的实施例中，障碍物的覆盖面积与目标区域的面积比例可以理解为障碍物的覆盖面积与目标区域的面积的比值，第二预设阈值可以设置为40％，在参数信息包括障碍物的覆盖面积的情况下，如果目标区域的面积为10m2，障碍物的覆盖面积为5m2，则确定障碍物的覆盖面积与目标区域的面积比例为50％，即障碍物的覆盖面积与目标区域的面积比例大于第二预设阈值，即确定障碍物的参数信息满足预设条件，进一步地，可以通过将障碍物的覆盖面积作为障碍物的障碍物信息发送至移动机器人对应的移动终端，来提示目标对象对障碍物进行整理。
需要说明的是，上述目标对象可以理解为对障碍物进行整理的执行主体，执行主体可以是人，也可以是机器人，本发明实施例对此不做限制。目标对象对障碍物的整理方式与障碍物的类型、障碍物的状态、障碍物的数量有关，对障碍物的整理方式至少包括以下之一：
在一个可选的实施例中，在目标对象为机器人的情况下，如果确定障碍物的类型为电子垃圾，则机器人的整理方式为：对电子垃圾的辐射强度进行检测，如果确定电子垃圾的辐射强度小于预设强度，机器人将电子垃圾存放在没有隔离辐射功能的垃圾箱内。其中，上述预设强度可以为0.001mSv，但不限于此。
在一个可选的实施例中，在目标对象为机器人的情况下，如果确定障碍物的数量小于预设值，例如，在预设值为5，且障碍物的数量为2的情况下，则机器人的整理方式为：直接对障碍物进行整理。如果确定障碍物的数量大于预设值，例如，在预设值为5，且障碍物的数量为8的情况下，机器人根据障碍物的位置和自身位置确定障碍物与自身之间的距离，并使用排序算法对障碍物与自身之间的距离进行排序以确定对障碍物进行整理的整理顺序，并根据整理顺序对障碍物进行整理。
在一个可选的实施例中，在目标对象为机器人的情况下，如果确定障碍物的状态为液态，则机器人的整理方式为：对液态障碍物的PH值进行检测，如果确定液态障碍物的PH值满足预设范围，机器人使用清洁工具对液态障碍物进行清扫工作。其中，上述预设范围可以为[6,8]，上述清洁工具可以包括扫帚、簸箕、拖把、挤水器、水桶、百洁布等，但不限于此。
为了更好的理解步骤S204如何将所述障碍物的障碍物信息发送至所述移动机器人对应的移动终端，以提示目标对象对所述障碍物进行整理，可选地，可以控制所述移动机器人退出所述目标区域，并将所述障碍物信息发送至所述移动终端；或控制所述移动机器人继续执行当前正在执行的清扫模式，并将所述障碍物信息发送至所述移动终端。
需要说明的是，在确定障碍物的状态为液态的情况下，可以控制移动机器人退出目标区域，能够降低移动机器人因接触液态障碍物发生故障的可能性，从而降低移动机器人的损坏概率，并提高移动机器人的使用寿命。
为了更好的理解步骤S206如何控制所述移动机器人对所述目标区域进行清扫，进一步地，可以在已控制所述移动机器人退出所述目标区域，并将所述障碍物信息发送至所述移动终端的情况下，确定所述目标对象是否已整理完所述障碍物；在所述障碍物被整理完成的情况下，控制所述移动机器人行驶至所述目标区域，以继续对所述目标区域进行清扫。
在一个可选的实施例中，在本次清扫过程中识别到障碍物，通过控制移动机器人退出目标区域，并在将障碍物信息发送至移动终端，且确定障碍物被整理完成的情况下，控制移动机器人行驶至目标区域，以继续对目标区域进行清扫，能够提高反馈障碍物信息的反馈次数，加快对障碍物信息的整理速度，提高工作进度的反馈速度，进一步提升用户体验。
为了更好的理解步骤S206如何控制所述移动机器人对所述目标区域进行清扫，进一步地，可以在已控制所述移动机器人继续执行当前正在执行的清扫模式，并将所述障碍物信息发送至所述移动终端的情况下，确定所述目标对象是否已整理完所述障碍物；在所述障碍物被整理完成的情况下，控制所述移动机器人行驶至所述目标区域，以对所述障碍物所在区域进行补充清扫。
在一个可选的实施例中，在本次清扫过程中识别到障碍物，通过控制移动机器人继续执行当前正在执行的清扫模式，并在将障碍物信息发送至移动终端，且确定障碍物被整理完成的情况下，再次对障碍物所在区域进行补充清扫，能够提高移动机器人对目标区域的清洁效果，并提高移动机器人的工作效率。
在移动机器人进行清扫工作的过程中，移动机器人利用自身安装的各类传感器来获取目标区域内的障碍物的参数信息，根据参数信息自动选定不同的工作模式，或者根据移动终端的控制指令选定工作模式。
需要说明的是，上述清扫模式可以理解为移动机器人进行清扫工作时的工作模式，可以包括自动模式、沿边模式、定点模式和精扫模式。
在一个可选的实施例中，在移动机器人进行清扫工作时的工作模式为自动模式的情况下，移动机器人沿直线进行清扫工作，如果确定移动机器人识别到障碍物，则移动机器人会改变清扫方向以避开障碍物，并在避开障碍物之后继续沿直线进行清扫工作。
在一个可选的实施例中，在移动机器人进行清扫工作时的工作模式为沿边模式的情况下，如果确定移动机器人识别到障碍物，则移动机器人会沿着障碍物的周边进行清扫工作。
在一个可选的实施例中，在移动机器人进行清扫工作时的工作模式为定点模式的情况下，如果确定移动机器人识别到障碍物，则移动机器人以螺旋式的方式，以障碍物的位置为定点对障碍物的周边区域进行一次集中清扫，周边区域可以为直径1m的圆形区域。
在一个可选的实施例中，在移动机器人进行清扫工作时的工作模式为精扫模式的情况下，如果确定移动机器人识别到障碍物，移动机器人避开障碍物，并将清扫方向与更新为与自动模式一致的清扫方向。
为了更好的理解步骤S206如何在所述障碍物被整理完成的情况下，控制所述移动机器人对所述目标区域进行清扫，可选地，可以至少通过以下方式确定所述障碍物被整理完成：接收到所述移动终端发送的整理完成指令；或，确定在预设时间后对所述障碍物进行识别的所述识别结果指示所述障碍物的参数信息不满足预设条件。
在一个可选的实施例中，由于移动机器人将障碍物信息发送至移动终端以提示目标对象对障碍物进行整理，如果目标对象完成对障碍物的整理，并将整理完成指令发送给移动机器人，则移动机器人响应接收到的整理完成指令，确定障碍物被整理完成。
需要说明的是，上述预设时间可以根据参数信息进行设置，例如，在参数信息包括障碍物的数量的情况下，可以根据障碍物的数量设置不同时长的预设时间。
在一个可选的实施例中，预设时间可以为20分钟、40分钟或一小时。在预设时间为20分钟的情况下，如果确定在20分钟后，参数信息不满足预设条件，则确定障碍物被整理完成。
显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。为了更好的理解移动机器人的清扫方法，以下结合实施例对上述过程进行说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案，具体地：
在一个可选的实施例中，图3是根据本发明实施例的一种移动机器人的清扫方法的流程图(二)，具体步骤如下：
步骤S302，在清扫过程中获取参数信息；
步骤S304，判断识别结果指示的参数信息是否满足预设条件，如果为是，则进入步骤S308，如果为否，则进入步骤S306；
需要说明的是，在步骤S304中，参数信息包括至少包括以下之一：障碍物的类型，障碍物的状态，障碍物的数量，障碍物的覆盖面积。相应的，至少通过以下方式之一可以确定所述障碍物的参数信息满足预设条件：
在参数信息包括障碍物的类型的情况下，确定障碍物的类型为目标类型，例如，目标类型为果皮，障碍物的类型也为果皮；在参数信息包括障碍物的状态的情况下，确定障碍物的状态为目标状态，例如，目标状态为液体，障碍物的状态为液体；在参数信息包括障碍物的数量的情况下，确定障碍物的数量超过第一预设阈值，例如，第一预设阈值为6，障碍物的数量为8；在参数信息包括障碍物的覆盖面积的情况下，确定障碍物的覆盖面积与目标区域的面积比例大于第二预设阈值，例如，第二预设阈值为40％，障碍物的覆盖面积与目标区域的面积比例为50％。
步骤S306，在识别结果指示的参数信息不满足预设条件的情况下，控制所述移动机器人继续执行当前正在执行的清扫模式；
步骤S308，在识别结果指示的参数信息满足预设条件的情况下，选择以下清扫策略：在选择清扫策略A的情况下，进入步骤S310，在选择清扫策略B的情况下，进入步骤S312；
步骤S310，清扫策略A：退出目标区域，向移动终端发送障碍物信息和障碍物位置；
需要说明的是，在清扫策略A中，可以在退出目标区域的同时推出清扫模式，也可以在退出目标区域的同时继续执行当前正在执行的清扫模式。
步骤S312，清扫策略B：避开障碍物，继续执行当前正在执行的清扫模式，在清扫过程中记录障碍物位置，完成清扫后向移动终端发送障碍物信息和障碍物位置；
步骤S314，提示目标对象对障碍物进行整理；
需要说明的是，在步骤S314中，对目标对象的提示方式可以为通过移动设备发送语音提醒，也可以为通过移动设备发送震动提醒，同时，将障碍物的类型，障碍物的位置、障碍物的数量、障碍物的状态、障碍物的覆盖面积作为障碍物信息发送给移动设备。
步骤S316，判断障碍物是否被整理完成，如果为是，则进入步骤S318，如果为否，则执行步骤S314；
步骤S318，在障碍物被整理完成的情况下，控制移动机器人对目标区域进行清扫。
需要说明的是，步骤S316-步骤S318还可以通过以下技术方案实现：
可以根据预设时间判断障碍物是否被整理完成，具体步骤包括：
步骤1，记录整理过程持续的时间，判断整理过程持续的时间是否大于预设时间；
步骤2，在整理过程持续的时间大于预设时间的情况下，再次进入目标区域清扫；
步骤3，在整理过程持续的时间小于预设时间的情况下，重复步骤1。
或者，可以根据是否接收到移动终端发送的整理完成指令来判断障碍物是否被整理完成，具体步骤包括：
步骤1，判断是否接收到移动终端发送的整理完成指令；
步骤2，在接收到移动终端发送的整理完成指令的情况下，响应移动终端发送的完成指令，再次进入目标区域进行清扫，
步骤3，在没有接收到移动终端发送的整理完成指令的情况下，重复步骤1。
需要说明的是，上述步骤S302中获取参数信息的过程可以由以下步骤完成：
步骤1，进入清扫模式；
需要说明的是，在清扫模式下，移动机器人可以按照路径算法规划的清扫路线进行清扫工作。
步骤2，标记障碍物；
需要说明的是，移动机器人在清扫过程中，实时记录清扫位置，根据清扫位置实时修正清扫路线，并在清扫路线上标记出障碍物位置；
步骤3，识别障碍物，识别障碍物并获取识别结果，识别结果包括参数信息。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，简称为RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
在本实施例中还提供了一种移动机器人的清扫装置，该移动机器人的清扫装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图4为根据本发明可选实施例的一种移动机器人的清扫装置的结构框图(一)，如图4所示：
第一控制模块42，用于控制移动机器人对目标区域内的障碍物进行识别，得到识别结果；
发送模块44，用于在所述识别结果指示所述障碍物的参数信息满足预设条件的情况下，将所述障碍物的障碍物信息发送至所述移动机器人对应的移动终端，以提示目标对象对所述障碍物进行整理；
第二控制模块46，用于在所述障碍物被整理完成的情况下，控制所述移动机器人对所述目标区域进行清扫。
可选的，第一控制模块42，还用于控制移动机器人使用超声波探测法对障碍物进行识别，在识别障碍物的过程中，移动机器人在目标区域内发射超声波信号，并接收障碍物反射回来的反射波信号，在确定目标区域内存在障碍物的情况下，根据超声波测距原理可以进一步判断障碍物与移动机器人的距离远近，确定障碍物的数量和障碍物的位置。另外，移动机器人可以使用自带的摄像装置对障碍物进行拍照以得到障碍物的图像，对障碍物的图像进行图像识别，可以确定障碍物的类型和障碍物的状态。
可选的，发送模块44，还用于在确定障碍物的状态为液态的情况下，移动机器人无法对液体障碍物进行清扫工作，因此，移动机器人将障碍物的液体状态作为障碍物的障碍物信息发送至移动终端，以提示目标对象对障碍物进行整理。
可选的，发送模块44，还用于在参数信息包括障碍物的类型和障碍物的状态的情况下，如果确定障碍物的类型为桌椅，且确定障碍物的状态为翻倒摆放，则确定障碍物的参数信息满足预设条件，移动机器人将障碍物的类型和障碍物的状态作为障碍物信息发送至移动终端，以提示目标对象对障碍物进行整理。
可选的，在目标区域的面积为10m2的情况下，第一预设阈值可以设置为10或者15。在参数信息包括障碍物的数量，且第一预设阈值为10的情况下，如果确定目标区域中的障碍物的数量为20，则确定障碍物的数量超过第一预设阈值，即确定障碍物的参数信息满足预设条件，进一步地，可以通过将障碍物的数量作为障碍物的障碍物信息发送至移动机器人对应的移动终端，来提示目标对象对障碍物进行整理。
可选的，在参数信息包括障碍物的覆盖面积的情况下，如果目标区域的面积为10m2，障碍物的覆盖面积为5m2，则确定障碍物的覆盖面积与目标区域的面积比例为50％，即障碍物的覆盖面积与目标区域的面积比例大于第二预设阈值，即确定障碍物的参数信息满足预设条件，进一步地，可以通过将障碍物的覆盖面积作为障碍物的障碍物信息发送至移动机器人对应的移动终端，来提示目标对象对障碍物进行整理。
图5为根据本发明可选实施例的一种移动机器人的清扫装置的结构框图(二)，如图5所示，移动机器人的清扫装置还包括：
确定模块50，其中，所述确定模块用于在所述参数信息至少包括以下之一：所述障碍物的类型，所述障碍物的状态，所述障碍物的数量，所述障碍物的覆盖面积的情况下，至少通过以下方式之一确定所述障碍物的参数信息满足预设条件：
在所述参数信息包括所述障碍物的类型的情况下，确定所述障碍物的类型为目标类型；在所述参数信息包括所述障碍物的状态的情况下，确定所述障碍物的状态为目标状态；在所述参数信息包括所述障碍物的数量的情况下，确定所述障碍物的数量超过第一预设阈值；在所述参数信息包括所述障碍物的覆盖面积的情况下，确定所述障碍物的覆盖面积与所述目标区域的面积比例大于第二预设阈值。
可选的，发送模块44，还用于控制所述移动机器人退出所述目标区域，并将所述障碍物信息发送至所述移动终端；或控制所述移动机器人继续执行当前正在执行的清扫模式，并将所述障碍物信息发送至所述移动终端。
可选的，第二控制模块46，还用于在已控制所述移动机器人退出所述目标区域，并将所述障碍物信息发送至所述移动终端的情况下，确定所述目标对象是否已整理完所述障碍物；在所述障碍物被整理完成的情况下，控制所述移动机器人行驶至所述目标区域，以继续对所述目标区域进行清扫。
可选的，第二控制模块46，还用于在已控制所述移动机器人继续执行当前正在执行的清扫模式，并将所述障碍物信息发送至所述移动终端的情况下，确定所述目标对象是否已整理完所述障碍物；在所述障碍物被整理完成的情况下，控制所述移动机器人行驶至所述目标区域，以对所述障碍物所在区域进行补充清扫。
可选的，第二控制模块46，还用于至少通过以下方式确定所述障碍物被整理完成：接收到所述移动终端发送的整理完成指令；或，确定在预设时间后对所述障碍物进行识别的所述识别结果指示所述障碍物的参数信息不满足预设条件。
可选的，第二控制模块46，还用于如果目标对象完成对障碍物的整理，并将整理完成指令发送给移动机器人，则移动机器人响应接收到的整理完成指令，确定障碍物被整理完成。
可选的，第二控制模块46，还用于在预设时间为20分钟的情况下，如果确定在20分钟后，参数信息不满足预设条件，则确定障碍物被整理完成。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，控制移动机器人对目标区域内的障碍物进行识别，得到识别结果。
S2，在所述识别结果指示所述障碍物的参数信息满足预设条件的情况下，将所述障碍物的障碍物信息发送至所述移动机器人对应的移动终端，以提示目标对象对所述障碍物进行整理。
S3，在所述障碍物被整理完成的情况下，控制所述移动机器人对所述目标区域进行清扫。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，控制移动机器人对目标区域内的障碍物进行识别，得到识别结果。
S2，在所述识别结果指示所述障碍物的参数信息满足预设条件的情况下，将所述障碍物的障碍物信息发送至所述移动机器人对应的移动终端，以提示目标对象对所述障碍物进行整理。
S3，在所述障碍物被整理完成的情况下，控制所述移动机器人对所述目标区域进行清扫。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本发明的实施例还提供了一种机器人，包括主体、运动组件及控制器，该控制器被设置为执行上述任一项方法实施例中的步骤。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种移动机器人的清扫方法，其特征在于，所述方法包括：
控制移动机器人对目标区域内的障碍物进行识别，得到识别结果；
在所述识别结果指示所述障碍物的参数信息满足预设条件的情况下，将所述障碍物的障碍物信息发送至所述移动机器人对应的移动终端，以提示目标对象对所述障碍物进行整理；
在所述障碍物被整理完成的情况下，控制所述移动机器人对所述目标区域进行清扫；
在所述参数信息至少包括以下之一：所述障碍物的类型，所述障碍物的状态，所述障碍物的数量，所述障碍物的覆盖面积的情况下，所述方法还包括：至少通过以下方式之一确定所述障碍物的参数信息满足预设条件：
在所述参数信息包括所述障碍物的类型的情况下，确定所述障碍物的类型为目标类型；
在所述参数信息包括所述障碍物的状态的情况下，确定所述障碍物的状态为目标状态；
在所述参数信息包括所述障碍物的数量的情况下，确定所述障碍物的数量超过第一预设阈值；
在所述参数信息包括所述障碍物的覆盖面积的情况下，确定所述障碍物的覆盖面积与所述目标区域的面积比例大于第二预设阈值；
至少通过以下方式确定障碍物被整理完成：
接收到所述移动终端发送的整理完成指令；
或，确定在预设时间后对所述障碍物进行识别的所述识别结果指示所述障碍物的参数信息不满足预设条件。
2.根据权利要求1所述的移动机器人的清扫方法，其特征在于，将所述障碍物的障碍物信息发送至所述移动机器人对应的移动终端，以提示目标对象对所述障碍物进行整理，包括：
控制所述移动机器人退出所述目标区域，并将所述障碍物信息发送至所述移动终端；或
控制所述移动机器人继续执行当前正在执行的清扫模式，并将所述障碍物信息发送至所述移动终端。
3.根据权利要求2所述的移动机器人的清扫方法，其特征在于，控制所述移动机器人对所述目标区域进行清扫，包括：
在已控制所述移动机器人退出所述目标区域，并将所述障碍物信息发送至所述移动终端的情况下，确定所述目标对象是否已整理完所述障碍物；
在所述障碍物被整理完成的情况下，控制所述移动机器人行驶至所述目标区域，以继续对所述目标区域进行清扫。
4.根据权利要求2所述的移动机器人的清扫方法，其特征在于，控制所述移动机器人对所述目标区域进行清扫，包括：
在已控制所述移动机器人继续执行当前正在执行的清扫模式，并将所述障碍物信息发送至所述移动终端的情况下，确定所述目标对象是否已整理完所述障碍物；
在所述障碍物被整理完成的情况下，控制所述移动机器人行驶至所述目标区域，以对所述障碍物所在区域进行补充清扫。
5.一种移动机器人的清扫装置，其特征在于，包括：
第一控制模块，用于控制移动机器人对目标区域内的障碍物进行识别，得到识别结果；
发送模块，用于在所述识别结果指示所述障碍物的参数信息满足预设条件的情况下，将所述障碍物的障碍物信息发送至所述移动机器人对应的移动终端，以提示目标对象对所述障碍物进行整理；
第二控制模块，用于在所述障碍物被整理完成的情况下，控制所述移动机器人对所述目标区域进行清扫；
所述装置还包括：确定模块，其中，所述确定模块用于在所述参数信息至少包括以下之一：所述障碍物的类型，所述障碍物的状态，所述障碍物的数量，所述障碍物的覆盖面积的情况下，至少通过以下方式之一确定所述障碍物的参数信息满足预设条件：
在所述参数信息包括所述障碍物的类型的情况下，确定所述障碍物的类型为目标类型；
在所述参数信息包括所述障碍物的状态的情况下，确定所述障碍物的状态为目标状态；
在所述参数信息包括所述障碍物的数量的情况下，确定所述障碍物的数量超过第一预设阈值；
在所述参数信息包括所述障碍物的覆盖面积的情况下，确定所述障碍物的覆盖面积与所述目标区域的面积比例大于第二预设阈值；
所述第二控制模块还用于至少通过以下方式确定障碍物被整理完成：接收到所述移动终端发送的整理完成指令；或，确定在预设时间后对所述障碍物进行识别的所述识别结果指示所述障碍物的参数信息不满足预设条件。
6.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至4任一项中所述的方法。
7.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至4任一项中所述的方法。
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