CN109602343A - 基于微波雷达的扫地机器人的控制方法及装置、系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于微波雷达的扫地机器人的控制方法及装置、系统。其中，该方法包括：对目标房间进行扫描得到的扫描数据，并将扫描数据上传至服务器，其中，服务器根据扫描数据生成目标房间的家居图，并将家居图发送至扫地机器人，扫地机器人根据扫描数据以及家居图生成清扫线路并根据清扫线路对目标房间进行清扫；对扫地机器人基于清扫线路对目标房间进行清扫的清扫结果进行分析，在分析结果满足预设条件时，向扫地机器人发送控制指令，其中，控制指令用于指示扫地机器人切换清扫区域，或指示扫地机器人结束清扫任务，清扫区域为目标房间内的某个区域。本发明解决了相关技术中扫地机器人的智能程度较低导致的可靠性较低的技术问题。

Description

基于微波雷达的扫地机器人的控制方法及装置、系统

技术领域

本发明涉及微波雷达技术领域，具体而言，涉及一种基于微波雷达的扫地机器人的控制方法及装置、系统。

背景技术

目前，扫地机器人已经进入千家万户，成为日常家居的必备设备。然而，扫地机器人的种类多种多样，质量也参差不齐，很多扫地机器人在扫地过程中，会出现识别率差、误撞房间墙壁、中途卡停、运动出规定区域等状态，从而导致了用户体验极差。

针对上述相关技术中扫地机器人的智能程度较低导致的可靠性较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于微波雷达的扫地机器人的控制方法及装置、系统，以至少解决相关技术中扫地机器人的智能程度较低导致的可靠性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于微波雷达的扫地机器人的控制方法包括：对目标房间进行扫描得到的扫描数据，并将所述扫描数据上传至服务器，其中，所述服务器根据所述扫描数据生成所述目标房间的家居图，并将所述家居图发送至扫地机器人，所述扫地机器人根据所述扫描数据以及所述家居图生成清扫线路并根据所述清扫线路对所述目标房间进行清扫；对所述扫地机器人基于所述清扫线路对所述目标房间进行清扫的清扫结果进行分析，在分析结果满足预设条件时，向所述扫地机器人发送控制指令，其中，所述控制指令用于指示所述扫地机器人切换清扫区域，或指示所述扫地机器人结束清扫任务，所述清扫区域为所述目标房间内的某个区域。

可选地，所述扫描数据包括：雷达设备发射的雷达波到达的距离数据，所述雷达波扫描到的多个对象中每个对象的属性数据，所述多个对象中每个对象的尺寸数据，所述多个对象中每个对象距离微波雷达设备的长度数据。

可选地，所述家居图中包括以下至少之一：所述目标房间内的家具的摆放位置，所述目标房间的房间门的方位，所述目标房间内的垃圾的坐标。

可选地，所述服务器根据所述扫描数据对所述多个对象中每个对象的属性数据确定所述多个对象中每个对象的类型，其中，所述类型包括以下至少之一：家庭成员，家具，垃圾。

可选地，所述服务器根据所述家居图以及所述家庭成员的位置对所述目标房间进行区域划分，其中，所述服务器根据所述家居图以及所述家庭成员的位置对所述目标房间进行区域划分包括：统计所述家庭成员在所述家居图中不同位置出现的次数；根据所述次数对所述目标房间进行区域划分，得到多个清扫区域，其中，所述扫地机器人根据所述多个清扫区域中每清扫区域的标识对所述多个清扫区域进行清扫。

可选地，在所述扫地机器人根据所述清扫线路对所述目标房间进行清扫时，该基于微波雷达的扫地机器人的控制方法还包括：采集所述扫地机器人在基于所述清扫线路进行清扫时经过的多个对象中除垃圾外的部分对象的位置信息；根据所述部分对象的位置信息判定是否需要对所述清扫线路进行调整；在判定结果为是的情况下，根据所述部分对象的位置信息以及所述扫地机器人的当前位置对所述清扫线路进行调整。

可选地，对所述扫地机器人基于所述清扫线路对所述目标房间进行清扫的清扫结果进行分析包括：在确定所述扫地机器人基于所述清扫线路对所述目标房间的当前清扫区域清扫完成之后，对所述当前清扫区域的清扫结果进行分析；在分析结果满足所述预设条件时，判断所述当前清扫区域是否为所述多个清扫区域中的最后一个进行清扫的清扫区域；在判断结果为是的情况下，根据所述控制指令控制所述扫地机器人结束清扫任务；在所述判断结果为否的情况下，根据所述控制指令控制所述扫地机器人切换清扫区域。

可选地，所述控制指令还用于在所述分析结果不满足预设条件时，控制所述扫地机器人对所述当前清扫区域进行二次清扫。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种基于微波雷达的扫地机器人的控制装置，包括：获取单元，用于对目标房间进行扫描得到的扫描数据，并将所述扫描数据上传至服务器，其中，所述服务器根据所述扫描数据生成所述目标房间的家居图，并将所述家居图发送至扫地机器人，所述扫地机器人根据所述扫描数据以及所述家居图生成清扫线路并根据所述清扫线路对所述目标房间进行清扫；处理单元，用于对所述扫地机器人基于所述清扫线路对所述目标房间进行清扫的清扫结果进行分析，在分析结果满足预设条件时，向所述扫地机器人发送控制指令，其中，所述控制指令用于指示所述扫地机器人切换清扫区域，或指示所述扫地机器人结束清扫任务，所述清扫区域为所述目标房间内的某个区域。

可选地，所述扫描数据包括：雷达设备发射的雷达波到达的距离数据，所述雷达波扫描到的多个对象中每个对象的属性数据，所述多个对象中每个对象的尺寸数据，所述多个对象中每个对象距离微波雷达设备的长度数据。

可选地，所述家居图中包括以下至少之一：所述目标房间内的家具的摆放位置，所述目标房间的房间门的方位，所述目标房间内的垃圾的坐标。

可选地，所述服务器根据所述扫描数据对所述多个对象中每个对象的属性数据确定所述多个对象中每个对象的类型，其中，所述类型包括以下至少之一：家庭成员，家具，垃圾。

可选地，该基于微波雷达的扫地机器人的控制装置还包括：划分单元，用于所述服务器根据所述家居图以及所述家庭成员的位置对所述目标房间进行区域划分，其中，所述划分单元包括：统计模块，用于统计所述家庭成员在所述家居图中不同位置出现的次数；划分模块，用于根据所述次数对所述目标房间进行区域划分，得到多个清扫区域，其中，所述扫地机器人根据所述多个清扫区域中每清扫区域的标识对所述多个清扫区域进行清扫。

可选地，该基于微波雷达的扫地机器人的控制装置还包括：采集单元，用于在所述扫地机器人根据所述清扫线路对所述目标房间进行清扫时，采集所述扫地机器人在基于所述清扫线路进行清扫时经过的多个对象中除垃圾外的部分对象的位置信息；判定单元，用于根据所述部分对象的位置信息判定是否需要对所述清扫线路进行调整；调整单元，用于在判定结果为是的情况下，根据所述部分对象的位置信息以及所述扫地机器人的当前位置对所述清扫线路进行调整。

可选地，所述处理单元包括：分析模块，用于在确定所述扫地机器人基于所述清扫线路对所述目标房间的当前清扫区域清扫完成之后，对所述当前清扫区域的清扫结果进行分析；判断模块，用于在分析结果满足所述预设条件时，判断所述当前清扫区域是否为所述多个清扫区域中的最后一个进行清扫的清扫区域；控制模块，用于在判断结果为是的情况下，根据所述控制指令控制所述扫地机器人结束清扫任务；切换模块，用于在所述判断结果为否的情况下，根据所述控制指令控制所述扫地机器人切换清扫区域。

可选地，所述控制指令还用于在所述分析结果不满足预设条件时，控制所述扫地机器人对所述当前清扫区域进行二次清扫。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种基于微波雷达的扫地机器人控制系统，所述基于微波雷达的扫地机器人控制系统使用上述中任一项所述的基于微波雷达的扫地机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的基于微波雷达的扫地机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的基于微波雷达的扫地机器人的控制方法。

在本发明实施例中，采用对目标房间进行扫描得到的扫描数据，并将扫描数据上传至服务器，其中，服务器根据扫描数据生成目标房间的家居图，并将家居图发送至扫地机器人，扫地机器人根据扫描数据以及家居图生成清扫线路并根据清扫线路对目标房间进行清扫；对扫地机器人基于清扫线路对目标房间进行清扫的清扫结果进行分析，在分析结果满足预设条件时，向扫地机器人发送控制指令，其中，控制指令用于指示扫地机器人切换清扫区域，或指示扫地机器人结束清扫任务，清扫区域为目标房间内的某个区域。通过本发明实施例提供的基于微波雷达的扫地机器人的控制方法可以在目标房间的预定位置设置微波雷达设备以扫描得到目标房间的扫描数据，并将扫描数据发送至服务器，在服务器根据扫描数据生成目标房间的平面图后将平面图发送至扫地机器人，扫地机器人根据平面图以及扫描数据进行清扫线路的规划，并根据清扫线路执行清扫任务，实现了扫地机器人自动确定清扫线路并根据该清扫线路进行清扫的目的，达到了提高扫地机器人执行清扫任务的可靠性的技术效果，进而解决了相关技术中扫地机器人的智能程度较低导致的可靠性较低的技术问题，提升了用户体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的基于微波雷达的扫地机器人的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的基于微波雷达的扫地机器人的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种基于微波雷达的扫地机器人的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的基于微波雷达的扫地机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该基于微波雷达的扫地机器人的控制方法包括如下步骤：

步骤S102，对目标房间进行扫描得到的扫描数据，并将扫描数据上传至服务器，其中，服务器根据扫描数据生成目标房间的家居图，并将家居图发送至扫地机器人，扫地机器人根据扫描数据以及家居图生成清扫线路并根据清扫线路对目标房间进行清扫。

在步骤S102中，对扫描目标房间的微波雷达设备的具体安装位置不做具体限定，例如，可以安装在目标房间的天花板的适当位置，也可以安装在目标房间的墙面的适当位置。需要说明的是微波雷达设备的安装位置尽量是视野比较广的位置，这样可以减少障碍物，使得到的扫描数据更加精确。该微波雷达设备可以与后台服务器连接，具体的连接方式可以包括但不限于以下几种：WiFi，蓝牙，I/O串口。通过上述连接方式可以将微波雷达设备得到的扫描数据上传至服务器，服务器可以根据扫描数据生成目标房间的家居图，并将该家居图发送给扫地机器人。

步骤S104，对扫地机器人基于清扫线路对目标房间进行清扫的清扫结果进行分析，在分析结果满足预设条件时，向扫地机器人发送控制指令，其中，控制指令用于指示扫地机器人切换清扫区域，或指示扫地机器人结束清扫任务，清扫区域为目标房间内的某个区域。

在步骤S104中，微波雷达设备可以在扫地机器人对目标房间清扫完成之后，得到清扫后目标房间的扫描数据，将清扫前的扫描数据和清扫后的扫描数据进行比对，得到分析结果，在分析结果满足预设条件时，向扫地机器人发送控制指令，以控制扫地机器人执行与控制指令对应的动作。

通过上述步骤，可以对目标房间进行扫描得到的扫描数据，并将扫描数据上传至服务器，其中，服务器根据扫描数据生成目标房间的家居图，并将家居图发送至扫地机器人，扫地机器人根据扫描数据以及家居图生成清扫线路并根据清扫线路对目标房间进行清扫；并对扫地机器人基于清扫线路对目标房间进行清扫的清扫结果进行分析，在分析结果满足预设条件时，向扫地机器人发送控制指令，其中，控制指令用于指示扫地机器人切换清扫区域，或指示扫地机器人结束清扫任务，清扫区域为目标房间内的某个区域。相对于相关技术中扫地机器人的质量参差不齐导致扫地机器人在扫地过程中容易出现识别率差、装墙壁、中途卡机以及跑出规定区域等弊端，通过本发明实施例提供的基于微波雷达的扫地机器人的控制方法可以在目标房间的预定位置设置微波雷达设备以扫描得到目标房间的扫描数据，并将扫描数据发送至服务器，在服务器根据扫描数据生成目标房间的平面图后将平面图发送至扫地机器人，扫地机器人根据平面图以及扫描数据进行清扫线路的规划，并根据清扫线路执行清扫任务，实现了扫地机器人自动确定清扫线路并根据该清扫线路进行清扫的目的，达到了提高扫地机器人执行清扫任务的可靠性的技术效果，进而解决了相关技术中扫地机器人的智能程度较低导致的可靠性较低的技术问题，提升了用户体验。

在一种可选的实施例中，扫描数据可以包括：雷达设备发射的雷达波到达的距离数据，雷达波扫描到的多个对象中每个对象的属性数据，多个对象中每个对象的尺寸数据，多个对象中每个对象距离微波雷达设备的长度数据。通过上述扫描数据可以生成目标房间的家居图，根据该家居图可以清晰地确定出扫地机器人的活动范围，以防止扫地机器人跑出规划区域。

优选的，上述家居图中可以包括以下至少之一：目标房间内的家具的摆放位置，目标房间的房间门的方位，目标房间内的垃圾的坐标。从而扫地机器人可以根据该家居图中携带的信息可以有效规避目标房间中家具、墙壁等，以避免扫地机器人撞到目标房间的非垃圾对象。

为了使扫地机器人可以更加清晰地对目标房间的垃圾进行清扫，上述服务器可以根据扫描数据对多个对象中每个对象的属性数据确定多个对象中每个对象的类型，其中，类型包括以下至少之一：家庭成员，家具，垃圾。

由于目标房间内不是所有区域都是用户经常活动的区域，为了避免扫地机器人在进行清扫时没有重点造成的清扫效率较低，例如，对于用户经常活动的区域可能垃圾会更多，而用户活动较少的区域垃圾会较少些。在这种情况下，如果扫地机器人仅仅是对目标房间进行整体清扫，那么不仅浪费资源，而且清扫效果往往也并不能使用户满意，此时，服务器可以根据家居图以及家庭成员的位置对目标房间进行区域划分，其中，服务器根据家居图以及家庭成员的位置对目标房间进行区域划分包括：统计家庭成员在家居图中不同位置出现的次数；根据次数对目标房间进行区域划分，得到多个清扫区域，其中，扫地机器人根据多个清扫区域中每清扫区域的标识对多个清扫区域进行清扫。

优选的，在扫地机器人根据清扫线路对目标房间进行清扫时，该基于微波雷达的扫地机器人的控制方法还可以包括：采集扫地机器人在基于清扫线路进行清扫时经过的多个对象中除垃圾外的部分对象的位置信息；根据部分对象的位置信息判定是否需要对清扫线路进行调整；在判定结果为是的情况下，根据部分对象的位置信息以及扫地机器人的当前位置对清扫线路进行调整。例如，在扫地机器人已经规划好清扫线路之后，如果又出现新的对象，而此时扫地机器人如果还按照预先规划好的清扫线路进行清扫时，如果新出现的对象不是垃圾，而是家庭成员，那么可能会出现撞到家庭成员的情况。此时，可以根据分析得到新出现的对象为非垃圾，则可以获取该新出现的费垃圾对象的位置信息，并根据该位置信息对清扫线路进行调整，以防止扫地机器人在执行清扫任务时，撞到家具或是家庭成员。

作为一种可选的实施例，对扫地机器人基于清扫线路对目标房间进行清扫的清扫结果进行分析可以包括：在确定扫地机器人基于清扫线路对目标房间的当前清扫区域清扫完成之后，对当前清扫区域的清扫结果进行分析；在分析结果满足预设条件时，判断当前清扫区域是否为多个清扫区域中的最后一个进行清扫的清扫区域；在判断结果为是的情况下，根据控制指令控制扫地机器人结束清扫任务；在判断结果为否的情况下，根据控制指令控制扫地机器人切换清扫区域。

优选的，控制指令还用于在分析结果不满足预设条件时，控制扫地机器人对当前清扫区域进行二次清扫。

例如，在扫地机器人对目标房间的当前清扫区域清扫完成后，微波雷达设备可以再次对目标房间的当前清扫区域进行扫描，得到清扫后的扫描结果，并将当前清扫区域的清扫前的扫描数据与清扫后的扫描结果进行比较，在比较结果为误差量小于预设阈值的情况下，确定当前清扫区域清扫合格，该当前清扫区域的清扫任务完成。另外，还需要判断该当前清扫区域是否为最后一个进行清扫的清扫区域，在是的情况下，控制扫地机器人结束清扫任务；若不是最后一个进行清扫的清扫区域时，扫地机器人根据控制指令切换清扫区域，对下一个清扫区域进行清扫。

另外，根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种基于微波雷达的扫地机器人控制系统，基于微波雷达的扫地机器人控制系统使用上述中任一项的基于微波雷达的扫地机器人的控制方法。

其中，该基于微波雷达的扫地机器人控制系统包括：扫地机器人，微波雷达扫描设备以及服务器。在该系统的微波雷达设备开启后，会自动扫描并上传目标房间的扫描数据(例如，目标房间区域，家具位置，家庭成员信息)至服务器；服务器在接收到扫描数据后，会开启自动绘制家居图功能，绘制得到家居图(该家居图是2D或3D布局图)；扫地机器人根据服务器返回的扫描数据以及家居图进行清扫线路的自动绘制，当碰到人员或是障碍物时微波雷达会及时通知扫地机器人自动避开障碍物。对于用户经常活动的区域，扫地机器人会重点进行清扫，具体地，微波雷达设备会将清扫前的扫描数据和清扫后的扫描结果进行分析，在分析结果为达到清洁标准的情况下，通知扫地机器人进行目标房间内下个清扫区域的清扫。

需要说明的是，在本申请各个实施例中的微波雷达为发射的雷达波为微波的雷达。其中，微波是波长很短的无线电波，微波的方向性很好，速度等于光速。当微波遇到物体立即被反射回来，再被雷达接收，从而可以提取需要的数据。

通过本发明实施例中提供的基于微波雷达的扫地机器人的控制方法及基于微波雷达的扫地机器人的控制系统可以通过微波雷达设备与服务器进行通讯连接实现对目标房间内的2D或3D布局图的快速构建，并利用微波雷达设备实现家庭成员身份信息自动甄别，然后通知扫地机器人自动规避。同时根据扫描采集到的人员活动范围，利用算法自动采集并规划用户的活动区域，通知扫地机器人自动运动到清扫区域进行清扫。

实施例2

根据本发明实施例还提供了一种基于微波雷达的扫地机器人的控制装置，需要说明的是，本发明实施例的基于微波雷达的扫地机器人的控制装置可以用于执行本发明实施例所提供的基于微波雷达的扫地机器人的控制方法。以下对本发明实施例提供的基于微波雷达的扫地机器人的控制装置进行介绍。

图2是根据本发明实施例的基于微波雷达的扫地机器人的控制装置的示意图，如图2所示，该基于微波雷达的扫地机器人的控制装置包括：获取单元21，处理单元23。下面对该基于微波雷达的扫地机器人的控制装置进行详细说明。

获取单元21，用于对目标房间进行扫描得到的扫描数据，并将扫描数据上传至服务器，其中，服务器根据扫描数据生成目标房间的家居图，并将家居图发送至扫地机器人，扫地机器人根据扫描数据以及家居图生成清扫线路并根据清扫线路对目标房间进行清扫。

处理单元23，用于对扫地机器人基于清扫线路对目标房间进行清扫的清扫结果进行分析，在分析结果满足预设条件时，向扫地机器人发送控制指令，其中，控制指令用于指示扫地机器人切换清扫区域，或指示扫地机器人结束清扫任务，清扫区域为目标房间内的某个区域。

在该实施例中，可以利用获取单元对目标房间进行扫描得到的扫描数据，并将扫描数据上传至服务器，其中，服务器根据扫描数据生成目标房间的家居图，并将家居图发送至扫地机器人，扫地机器人根据扫描数据以及家居图生成清扫线路并根据清扫线路对目标房间进行清扫；并利用处理单元对扫地机器人基于清扫线路对目标房间进行清扫的清扫结果进行分析，在分析结果满足预设条件时，向扫地机器人发送控制指令，其中，控制指令用于指示扫地机器人切换清扫区域，或指示扫地机器人结束清扫任务，清扫区域为目标房间内的某个区域。相对于相关技术中扫地机器人的质量参差不齐导致扫地机器人在扫地过程中容易出现识别率差、装墙壁、中途卡机以及跑出规定区域等弊端，通过本发明实施例提供的基于微波雷达的扫地机器人的控制装置可以在目标房间的预定位置设置微波雷达设备以扫描得到目标房间的扫描数据，并将扫描数据发送至服务器，在服务器根据扫描数据生成目标房间的平面图后将平面图发送至扫地机器人，扫地机器人根据平面图以及扫描数据进行清扫线路的规划，并根据清扫线路执行清扫任务，实现了扫地机器人自动确定清扫线路并根据该清扫线路进行清扫的目的，达到了提高扫地机器人执行清扫任务的可靠性的技术效果，进而解决了相关技术中扫地机器人的智能程度较低导致的可靠性较低的技术问题，提升了用户体验。

作为一种可选的实施例，扫描数据可以包括：雷达设备发射的雷达波到达的距离数据，雷达波扫描到的多个对象中每个对象的属性数据，多个对象中每个对象的尺寸数据，多个对象中每个对象距离微波雷达设备的长度数据。

作为一种可选的实施例，家居图中包括以下至少之一：目标房间内的家具的摆放位置，目标房间的房间门的方位，目标房间内的垃圾的坐标。

作为一种可选的实施例，服务器根据扫描数据对多个对象中每个对象的属性数据确定多个对象中每个对象的类型，其中，类型包括以下至少之一：家庭成员，家具，垃圾。

作为一种可选的实施例，该基于微波雷达的扫地机器人的控制装置还包括：划分单元，用于服务器根据家居图以及家庭成员的位置对目标房间进行区域划分，其中，划分单元包括：统计模块，用于统计家庭成员在家居图中不同位置出现的次数；划分模块，用于根据次数对目标房间进行区域划分，得到多个清扫区域，其中，扫地机器人根据多个清扫区域中每清扫区域的标识对多个清扫区域进行清扫。

作为一种可选的实施例，该基于微波雷达的扫地机器人的控制装置还包括：采集单元，用于在扫地机器人根据清扫线路对目标房间进行清扫时，采集扫地机器人在基于清扫线路进行清扫时经过的多个对象中除垃圾外的部分对象的位置信息；判定单元，用于根据部分对象的位置信息判定是否需要对清扫线路进行调整；调整单元，用于在判定结果为是的情况下，根据部分对象的位置信息以及扫地机器人的当前位置对清扫线路进行调整。

作为一种可选的实施例，处理单元包括：分析模块，用于在确定扫地机器人基于清扫线路对目标房间的当前清扫区域清扫完成之后，对当前清扫区域的清扫结果进行分析；判断模块，用于在分析结果满足预设条件时，判断当前清扫区域是否为多个清扫区域中的最后一个进行清扫的清扫区域；控制模块，用于在判断结果为是的情况下，根据控制指令控制扫地机器人结束清扫任务；切换模块，用于在判断结果为否的情况下，根据控制指令控制扫地机器人切换清扫区域。

作为一种可选的实施例，控制指令还用于在分析结果不满足预设条件时，控制扫地机器人对当前清扫区域进行二次清扫。

上述基于微波雷达的扫地机器人的控制装置包括处理器和存储器，上述获取单元21以及处理单元23等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数用于对扫地机器人基于清扫线路对目标房间进行清扫的清扫结果进行分析，在分析结果满足预设条件时，向扫地机器人发送控制指令，其中，控制指令用于指示扫地机器人切换清扫区域，或指示扫地机器人结束清扫任务，清扫区域为目标房间内的某个区域。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的基于微波雷达的扫地机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的基于微波雷达的扫地机器人的控制方法。

在本发明实施例中还提供了一种设备，该设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：对目标房间进行扫描得到的扫描数据，并将扫描数据上传至服务器，其中，服务器根据扫描数据生成目标房间的家居图，并将家居图发送至扫地机器人，扫地机器人根据扫描数据以及家居图生成清扫线路并根据清扫线路对目标房间进行清扫；对扫地机器人基于清扫线路对目标房间进行清扫的清扫结果进行分析，在分析结果满足预设条件时，向扫地机器人发送控制指令，其中，控制指令用于指示扫地机器人切换清扫区域，或指示扫地机器人结束清扫任务，清扫区域为目标房间内的某个区域。

在本发明实施例中还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：对目标房间进行扫描得到的扫描数据，并将扫描数据上传至服务器，其中，服务器根据扫描数据生成目标房间的家居图，并将家居图发送至扫地机器人，扫地机器人根据扫描数据以及家居图生成清扫线路并根据清扫线路对目标房间进行清扫；对扫地机器人基于清扫线路对目标房间进行清扫的清扫结果进行分析，在分析结果满足预设条件时，向扫地机器人发送控制指令，其中，控制指令用于指示扫地机器人切换清扫区域，或指示扫地机器人结束清扫任务，清扫区域为目标房间内的某个区域。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种基于微波雷达的扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：

对目标房间进行扫描得到的扫描数据，并将所述扫描数据上传至服务器，其中，所述服务器根据所述扫描数据生成所述目标房间的家居图，并将所述家居图发送至扫地机器人，所述扫地机器人根据所述扫描数据以及所述家居图生成清扫线路并根据所述清扫线路对所述目标房间进行清扫；

对所述扫地机器人基于所述清扫线路对所述目标房间进行清扫的清扫结果进行分析，在分析结果满足预设条件时，向所述扫地机器人发送控制指令，其中，所述控制指令用于指示所述扫地机器人切换清扫区域，或指示所述扫地机器人结束清扫任务，所述清扫区域为所述目标房间内的某个区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描数据包括：雷达设备发射的雷达波到达的距离数据，所述雷达波扫描到的多个对象中每个对象的属性数据，所述多个对象中每个对象的尺寸数据，所述多个对象中每个对象距离微波雷达设备的长度数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述家居图中包括以下至少之一：所述目标房间内的家具的摆放位置，所述目标房间的房间门的方位，所述目标房间内的垃圾的坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述扫描数据对所述多个对象中每个对象的属性数据确定所述多个对象中每个对象的类型，其中，所述类型包括以下至少之一：家庭成员，家具，垃圾。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述家居图以及所述家庭成员的位置对所述目标房间进行区域划分，其中，所述服务器根据所述家居图以及所述家庭成员的位置对所述目标房间进行区域划分包括：

统计所述家庭成员在所述家居图中不同位置出现的次数；

根据所述次数对所述目标房间进行区域划分，得到多个清扫区域，其中，所述扫地机器人根据所述多个清扫区域中每清扫区域的标识对所述多个清扫区域进行清扫。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述扫地机器人根据所述清扫线路对所述目标房间进行清扫时，还包括：

采集所述扫地机器人在基于所述清扫线路进行清扫时经过的多个对象中除垃圾外的部分对象的位置信息；

根据所述部分对象的位置信息判定是否需要对所述清扫线路进行调整；

在判定结果为是的情况下，根据所述部分对象的位置信息以及所述扫地机器人的当前位置对所述清扫线路进行调整。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述扫地机器人基于所述清扫线路对所述目标房间进行清扫的清扫结果进行分析包括：

在确定所述扫地机器人基于所述清扫线路对所述目标房间的当前清扫区域清扫完成之后，对所述当前清扫区域的清扫结果进行分析；

在分析结果满足所述预设条件时，判断所述当前清扫区域是否为所述多个清扫区域中的最后一个进行清扫的清扫区域；

在判断结果为是的情况下，根据所述控制指令控制所述扫地机器人结束清扫任务；

在所述判断结果为否的情况下，根据所述控制指令控制所述扫地机器人切换清扫区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制指令还用于在所述分析结果不满足预设条件时，控制所述扫地机器人对所述当前清扫区域进行二次清扫。

9.一种基于微波雷达的扫地机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于对目标房间进行扫描得到的扫描数据，并将所述扫描数据上传至服务器，其中，所述服务器根据所述扫描数据生成所述目标房间的家居图，并将所述家居图发送至扫地机器人，所述扫地机器人根据所述扫描数据以及所述家居图生成清扫线路并根据所述清扫线路对所述目标房间进行清扫；

处理单元，用于对所述扫地机器人基于所述清扫线路对所述目标房间进行清扫的清扫结果进行分析，在分析结果满足预设条件时，向所述扫地机器人发送控制指令，其中，所述控制指令用于指示所述扫地机器人切换清扫区域，或指示所述扫地机器人结束清扫任务，所述清扫区域为所述目标房间内的某个区域。

10.一种基于微波雷达的扫地机器人控制系统，其特征在于，所述基于微波雷达的扫地机器人控制系统使用权利要求1至8中任一项所述的基于微波雷达的扫地机器人的控制方法。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至8中任意一项所述的基于微波雷达的扫地机器人的控制方法。

12.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任意一项所述的基于微波雷达的扫地机器人的控制方法。