CN105142482A - 清洁机器人、家居监控装置以及用于控制该清洁机器人的方法 - Google Patents

清洁机器人、家居监控装置以及用于控制该清洁机器人的方法 Download PDF

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宋成根
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Abstract

提供了一种清洁机器人。该清洁机器人包括：主体；移动组件，其使所述主体在家中各处移动；成像单元，获得所述主体周围的图像；控制器，使用所获得的图像来生成家居的地图；以及通信单元，向家居监控装置发送所生成的地图。将电子设备的位置和类型信息匹配到家居的二维(2D)或三维(3D)地图的过程可以是自动的。如上所述，家居的地图可以通过利用由清洁机器人所生成的地图来逼真地生成，并且用户手动地登记位于家中的每个房间中的电子设备所经历的不便可以通过自动地登记电子设备来解决。

Description

清洁机器人、家居监控装置以及用于控制该清洁机器人的方法
技术领域
本公开涉及家居(home)清洁的清洁机器人、与该清洁机器人通信的家居监控装置、以及用于控制该清洁机器人的方法。
背景技术
家居监控装置是通过在家或要监控的目标区域安装摄像头和服务器，并且使用终端设备访问该服务器以监控家或目标区域，从而在家或通过因特网在远程位置监控家里的状态的装置。
当前，除了用于安全性的监控功能之外，家居监控装置还执行与家用设备的自动化和节能相关的功能。这也被称为智能家居(smarthome)。
智能家居具有智能住宅或服务住宅的理念，并且包括通过内部网络将家中的各种电气和电子设备互连并且通过外部网络来控制它们的、住宅或建筑的部分的自动化。
此外，智能家居通过实时地检查能耗来控制功率消耗的时间和数量，由此实现节能。
家居监控装置从用户接收关于家居的内部结构的信息和关于设备的信息、通过与该设备通信来输出设备的状态，并且测量并向用户通知功率消耗量。
发明内容
技术问题
在这种情况下，手动地输入关于家居的内部结构的信息和关于设备的信息，使用户经历极大的不便。
以上信息被提供作为背景信息，仅仅用于帮助理解本发明。关于上述任何内容就本公开而言是否可适用为现有技术，没有作出判定，也没有作出断言。
技术方案
本公开的各方面要解决至少上述问题和/或缺点并提供至少下述优点。因此，本公开的一方面将提供一种清洁机器人以在家中各处(aroundthehome)移动时生成家居的地图，通过与电子设备通信将在家中各处布置的电子设备的位置信息应用于所生成的地图，并且将应用了电子设备的位置信息的地图发送到家居监控装置，以及提供用于控制清洁机器人的方法。
本公开的另一方面将提供一种家居监控装置以通过与清洁机器人通信来从清洁机器人接收应用了在家中各处布置的电子设备的位置信息的地图，显示所接收的地图，以及控制所述电子设备的操作。
本公开的额外方面将在接下来的描述中部分地陈述，一部分将从该描述中显而易见，或者可通过实践本公开来获知。
根据本公开的一方面，提供了一种清洁机器人。该清洁机器人包括：主体；移动组件，其使所述主体在家中各处移动；成像单元，获得所述主体周围的图像；控制器，使用所获得的图像来生成家居的地图，以及通信单元，向家居监控装置发送所生成的地图。
所述通信单元可以与主体附近的电子设备通信以从该电子设备接收基本信息，并向所述控制器发送所接收的基本信息。
所述控制器可以对图像执行图像处理并且识别经图像处理的图像中的电子设备。
所述成像单元可以包括排列在主体的不同位置处的、第一图像捕捉单元和第二图像捕捉单元。
所述第一和第二图像捕捉单元可以分别捕捉二维(2D)图像，并且所述控制器可以对所捕捉的2D图像执行图像处理以获得三维(3D)图像、基于所获得的3D图像来识别电子设备、以及生成匹配了所识别的电子设备的地图。
所述第一图像捕捉单元可以在所述第二图像捕捉单元捕捉3D图像的同时捕捉2D图像，并且所述控制器可以执行对2D和3D图像中的至少一个的图像处理以识别电子设备、通过基于所述3D图像来区分家中的房间来生成地图。
所述控制器可以被配置为，如果识别出电子设备则检测电子设备的位置信息，并将所检测的位置信息匹配到地图。
所述清洁机器人还可以包括存储器，用于使用3轴值来存储电子设备的位置信息。
所述清洁机器人还可以包括：清洁工具，以收集家中的地板上的异物，并且所述控制器可以在当前模式为清洁模式时控制所述移动组件和清洁工具的操作，在执行清洁时识别在家中各处布置的电子设备，确定所识别的电子设备是新的电子设备还是预先登记的电子设备，以及在确定所识别的电子设备是新的电子设备时更新地图。
所述清洁机器人还可以包括：检测语音的语音检测器，并且所述控制器可以控制所述移动组件移动到与所检测的语音相对应的位置。
所述语音检测器可以包括麦克风阵列，并且所述控制器可以识别与所述麦克风阵列所检测的语音相对应的位置。
所述控制器可以识别所述麦克风阵列所检测的语音并且确定由所识别的语音指定的房间。
所述语音检测器可以包括一个麦克风，并且所述控制器可以识别由该麦克风检测的语音并且确定由所识别的语音指定的房间。
所述家居监控装置可以位于充电站处以对所述主体供电，并且显示关于被匹配到家居的地图的电子设备的信息。
所述家居监控装置可以位于主体处，并且显示关于被匹配到家居的地图的电子设备的信息。
所述通信单元可以与独立于所述主体的、位于家中的家居监控装置通信。
根据本公开的另一方面，提供了一种控制清洁机器人的方法，该清洁机器人具有主体、使主体在家中各处移动的移动组件、以及获得主体周围的图像的成像单元。该方法包括：若输入了操作命令则确定所述操作命令是否为执行地图生成模式的命令；若所述操作命令为执行地图生成模式的命令，则操作并在家中各处移动所述移动组件；在家中各处移动时获得主体周围的图像；基于所获得的图像来生成家居的地图；通过执行对所获得的图像的图像处理来识别在家中各处布置的电子设备；将所识别的电子设备匹配到所生成的地图，以及将匹配了电子设备的地图发送到家居监控装置。
图像的获得可以包括获得多个2D图像。
所述电子设备的识别可以包括，使用2D图像生成3D图像、使用所生成的3D图像来区分家中的房间、以及识别被布置在家中的每个房间中的电子设备。
图像的获得可以包括获得2D图像和3D图像。
所述电子设备的识别可以包括，使用3D图像区分家中的房间、以及使用2D和3D图像中的至少一个来识别家中的每个房间中的电子设备。
所述方法还可以包括：在家中各处移动时确定是否从至少一个电子设备接收到基本信息，在确定从电子设备接收到基本信息时检测电子设备的位置信息，以及将电子设备的基本信息和位置信息匹配到地图。
所述方法还可以包括：若所述操作命令为执行清洁模式的命令，则操作并在家中各处移动所述移动组件；在执行清洁时获得主体周围的图像；通过执行对所获得的图像的图像处理来识别电子设备；确定所识别的电子设备是否为新的电子设备；在确定所识别的电子设备为新的电子设备时，检测所识别的电子设备的基本信息和位置信息；以及通过将所检测的电子设备的基本信息和位置信息匹配到地图来更新地图。
所述方法还可以包括：在确定所识别的电子设备为预先登记的电子设备时，检测所识别的电子设备的位置信息；确定所检测的电子设备的位置信息是否与预先存储的电子设备的位置信息相同；以及若所检测的位置信息与预先存储的位置信息不相同，则通过将电子设备的位置信息重新存储为所检测的位置信息来更新地图。
所述方法还可以包括：重新发送已更新的地图到家居监控装置。
所述电子设备的识别还可以包括，在家中各处移动时确定是否从至少一个电子设备接收到基本信息。
根据本公开的另一方面，提供了一种家居监控装置。该家居监控装置包括：通信单元，从清洁机器人接收匹配了在家中各处布置的电子设备的位置信息的地图，并且与电子设备中的至少一个通信；控制器，基于所接收的地图来控制电子设备的操作；以及显示单元，显示所述地图以及电子设备的操作信息。
所述地图可以包括被布置在家中的每个房间中的电子设备的位置信息，并且所述控制器可以基于被布置房间中的电子设备的位置信息来控制家中的每个房间的功率消耗。
所述家居监控装置还可以包括输入单元，以接收关于未登记的电子设备的信息。
所述家居监控装置还可以包括输入单元，以接收电子设备的操作信息，并且所述控制器可以控制电子设备的操作。
对于本领域的技术人员来说，从以下结合附图进行的本公开的各种实施例的详细描述中本公开的其它方面、优点和显著特性将变得明显。
发明的有益效果
如上所述，家居的地图可以通过利用由用于清洁的清洁机器人所生成的地图来逼真地生成，从而管理家居，并且用户手动地登记位于每个房间中的电子设备所经历的不便可以通过自动地登记电子设备来解决。
从以上描述中显而易见的是，由于家居的地图是使用清洁机器人来生成的并且被用作用于家居监控服务的地图，由手动地输入家居地图所引起的不便可以被解决并且用户手动地登记位于每个房间中的电子设备的不便也可以被解决。
智能家居可以通过独立地或整体地控制家中的房间的电力来构建。
在这种情况下，未被使用的房间所消耗的功率可以被节省。也就是说，家居电力可以针对每个房间来控制。
而且，位于每个房间中的电子设备可以容易地使用家居监控装置来检查。
此外，家居监控装置可以被提供在一直接通电源的清洁机器人上。也就是说，家居监控装置可以被提供在充电站或者清洁机器人的主体上。
由此，可以预期新的智能家居服务。
虽然已参考本公开的各种实施例示出和描述了本公开，但本领域技术人员应理解，在不脱离如权利要求及其等同物所限定的本公开的精神和范围的情况下，可对本公开进行形式和细节上的各种改变。
附图说明
通过以下结合附图的描述，本公开的某些实施例的上述和其他方面、特征和优点将会更加清楚，附图中：
图1是根据本公开的实施例的、包括清洁机器人以及与清洁机器人和多个电子设备通信的家居监控装置的家居服务系统的结构视图；
图2是根据本公开的实施例的清洁机器人的透视图；
图3是根据本公开的实施例的清洁机器人的底视图；
图4是根据本公开的实施例的清洁机器人的控制框图；
图5是示出根据本公开的实施例的控制清洁机器人的方法的流程图；
图6A、图6B、图6C和图6D是根据本公开的实施例的、用于描述清洁机器人如何生成地图的图；
图7是示出根据本公开的实施例的由清洁机器人生成的地图的示例的图；
图8是根据本公开的实施例的家居监控装置的控制框图；
图9是示出根据本公开的实施例的家居监控装置的用户接口的示例的图；
图10、图11和图12是示出根据本公开的实施例的、如何控制家居监控装置的用户接口的图；
图13是根据本公开的另一实施例的清洁机器人的透视图；以及
图14是根据本公开的另一实施例的清洁机器人的透视图。
贯穿附图，应该指出的是，相似的附图标号用来描述相同或相似的元素、特征和结构。
具体实施方式
提供以下参照附图的描述来帮助全面理解权利要求及其等效物所限定的本发明的各种实施例。以上描述包括各种具体细节来帮助理解，但这些具体细节应被看作仅仅是示例性的。因此，本领域普通技术人员将会认识到，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，可以对本文描述的各种实施例进行各种改变和修改。另外，为了清楚和简洁，可能省略对公知功能和结构的描述。
在以下描述和权利要求中使用的术语和字词不受限于字面含义，而只是被发明人用来使得能够对于本公开有清楚且一致的理解。从而，本领域技术人员应当清楚，提供以下对本公开的各种实施例的描述只是为了说明，而不是为了限制如所附权利要求及其等同物所限定的本公开。
要理解，单数形式“一”、“一个”和“所述”包括复数所指物，除非上下文明确地另有规定。从而，例如，对“一组件表面”的提及包括对一个或多个这样的表面的提及。
图1是根据本公开的实施例的、包括清洁机器人100以及与清洁机器人100和多个电子设备300a、300b、……、300n(共同地被称为300)通信的家居监控装置400的家居服务系统1的结构视图。
当用户的清洁命令被输入或者清洁时间到达时，清洁机器人100通过在自主地在家中的清洁区域各处行进的同时捡拾诸如灰尘的异物来执行清洁。
清洁机器人100在清洁家中之前生成家居的地图，然后基于所生成的地图来执行清洁。
清洁机器人100可以在其首次开始清洁时、周期性地、或根据用户命令，来生成并存储地图。
可替代地，清洁机器人100可以在随机地在家中四处行进而不使用地图的同时在清洁模式中执行清洁。
清洁机器人100可以通过与电子设备300通信从电子设备300接收布置在家中各处的电子设备300的基本信息。在此，基本信息包括电子设备300的名称。
若从用户接收到清洁停止命令，若确定清洁已完成，或若电池电量低于参考水平，则清洁机器人100停靠在充电站200上，然后在停靠(dock)完成之后通过从充电站200接收电力来充电。
在此，充电站200可以包括连接到外部商用AC电源以接收并转换商用AC电力的变压器、以半波或全波整流所转换的电力的整流器、平滑所整流的电力的平滑器(smoother)，以及电压调整器，该电压调整器将经平滑的电力输出为具有特定电压的DC电力，并且从电压调整器输出的DC电力通过电源端子被供应到清洁机器人100。
充电站200还包括停靠通信单元(未示出)，以向清洁机器人100发送和从清洁机器人100接收用于清洁机器人100的停靠的停靠信号。
电子设备300是被布置在家中各处的可通信设备，并且包括执行家中的预设唯一功能和附加功能的家电。例如，家电包括照明设备、电视、空调、冰箱、洗衣机等等。
电子设备300还包括用于安全的监控设备(未示出)、诸如锅炉的加热器、气阀等等。
电子设备300周期性地向电子设备300的外部发送它的基本信息，并与家居监控装置400通信以向家居监控装置400发送操作信息。在此，电子设备300的基本信息包括诸如电子设备300的名称的信息。
若从家居监控装置400接收到控制命令，则每个电子设备300基于接收到的控制命令来执行操作。
每个电子设备300可以选择性地包括包含基本信息的近场通信(NFC)或射频识别(RFID)标签。
家居监控装置400将智能家居解决方案应用于家中并且执行各种功能，诸如安全监控、访问者检查、电话呼叫、门的打开、入口和出口控制、和事件通知，以及家居控制功能，例如，照明控制、气阀控制、加热控制、能量消耗检查、能量控制、基于用户接口的设备控制、等等。
家居监控装置400与清洁机器人100和电子设备300通信。家居监控装置400还与用于安全的监控设备通信。
家居监控装置400从清洁机器人100接收家居的地图以及电子设备300的位置信息，并且显示接收到的地图和位置信息。在此，电子设备300的位置信息被匹配到地图。
家居监控装置400从电子设备300接收操作信息，并且将控制命令发送给电子设备300中的至少一个。
在此，控制命令是由用户输入的或者基于家中的电力状态来确定的。
现在参照图2和图3给出清洁机器人100的详细描述。
图2是根据本公开的实施例的清洁机器人100的透视图，并且，图3是根据本公开的实施例的清洁机器人100的底视图。
如图2中所示，清洁机器人100包括形成外形的主体110、被安装在主体110的前侧以缓冲与障碍物撞击的影响的缓冲器(bumper)111、被安装在主体110的顶表面以接收操作信息和预定信息并显示操作信息的用户接口120、整体地被安装在主体110的顶表面以获得在清洁区域中的主体110周围的图像的成像单元130(131和132)、以及与诸如充电站200的外部设备通信的通信单元140。
在此，所获得的图像被用于生成家居的地图以及识别被安装在家中各处的电子设备300。所获得图像还可以被用于识别主体110的位置以及在清洁模式中检测障碍物。
成像单元130包括第一图像捕捉单元131和第二图像捕捉单元132。该第一和第二图像捕捉单元131和132可以沿行进方向对齐，如图2中所示的，或者沿垂直于行进方向的方向对齐，但并不限于此。
缓冲器111还可以被安装在主体110的后侧，但不限于此，并且因而缓冲器111可以被安装在主体110的其他部分上。
清洁机器人100还包括垃圾箱112，其被提供在靠近主刷子组件170的主体110的后侧(参见图3)，但并不限于此，从而容纳由主刷子组件170收集的诸如灰尘的异物。
清洁机器人100还可以包括安装在主体110的前侧、左侧和右侧的障碍物检测器151以检测位于清洁机器人100的前侧、左侧和右侧的障碍物。
清洁机器人100可以使用由障碍物检测器151检测的障碍物检测信号，以生成地图。例如，清洁机器人100可以将诸如沙发或餐桌的家具识别为障碍物，并且将识别出的家具应用于地图。
清洁机器人100还可以包括被提供在主体110上的声音检测器153以检测家中的声音。在此，声音包括用户的语音。
如图3中所示，清洁机器人100包括被安装在主体110的底部以移动主体110的移动组件160、被安装在主体110的底部以打扫或驱散地板上的灰尘并且捡拾所打扫或驱散的灰尘的清洁工具(170和174)、以及向每个组件供应驱动电力的电源180。
移动组件160包括：一对轮子161和162，其被安装在主体110的中心区域的左侧和右侧以使清洁机器人100旋转并且向前或向后移动清洁机器人100；轮子马达163和164，其分别向轮子161和162施加驱动力；以及脚轮(casterwheel)165，其被安装在主体110的前侧以根据清洁机器人100在其上移动的地板的状态来改变方向。
在此，轮子161和162被对称地排列在主体110上。
脚轮165支撑清洁机器人100以使其平稳而不会倒下，并且被形成为滚轮(roller)或脚轮形状的轮子。
清洁工具(170和174)包括：主刷子组件170，其被安装在主体110的底部以打扫或驱散地板上的灰尘并且捡拾所打扫或驱散的灰尘；以及侧刷子组件174，其被安装在主体110的底部并且从主体110的底部突出以将除了由主刷子组件170清洁的区域之外的区域中的灰尘扫向主刷子组件170。
主刷子组件170包括被提供在主体110的底部的吸入孔171以打扫和驱散主体110下方的地板上的灰尘的主刷子172，以及使主刷子172旋转的刷子马达173。
在此，主刷子172包括机械地连接到刷子马达173的滚轮、以及被安装在该滚轮的外圆周表面上的刷子构件。也就是说，主刷子172的滚轮由于刷子马达173的驱动而旋转以使安装在滚轮上刷子构件旋转。在这种情况下，主刷子172上的刷子构件将地板上的灰尘送入吸入孔171中。
清洁机器人100可以使用吸入力来收集诸如灰尘的异物。
也就是说，主刷子组件170还可以包括吸入部分，其被提供在主刷子附近、主体110的内部，从而产生到吸入孔171的吸入力。
在此，吸入部分包括风扇(未示出)。也就是说，主刷子组件170的吸入部分使用风扇的空气吹力(airblowingforce)以将灰尘引导进入去往垃圾箱112的吸入孔171，并且该空气吹力可以由控制器来控制。
侧刷子组件174将位于主体110的左前侧和右前侧并且主刷子172无法打扫的区域中的地板上的灰尘扫向吸入孔171以提高清洁的效率，并且侧刷子组件174包括位于主体110的左前侧的第一侧刷子组件174a以及位于主体110的右前侧的第二侧刷子组件174b。
第一和第二侧刷子组件174a和174b中的每个包括可拆卸地安装在主体110上的刷体(body)、可旋转地安装在该刷体上并从主体110突出的侧臂、以及可旋转地安装在该侧臂上并从主体110突出的侧刷子。
可替代地，第一和第二侧刷子组件174a和174b中的每个可以只包括可旋转地安装在主体110的左前侧和右前侧的侧刷子。
电源180包括电池，其被电连接到安装在主体110上的各种组件以向这些组件供应驱动电力。
在此，电池为可充电的二次电池，其通过两个充电端子181被电连接到充电站200，并且通过从充电站200接收电力来充电。
清洁机器人100不仅在基于例如由障碍物检测器151检测到的障碍物检测信号自动地在清洁区域四处行进时执行清洁，而且在通过反映用户的意图在该清洁区域四处行进时执行清洁。
也就是说，当清洁机器人100在自动模式中执行清洁时，清洁机器人100使用障碍物检测器151检查位于清洁区域中的诸如家具、办公用品和墙体等障碍物以及到障碍物的距离，并且在根据检测的结果通过驱动移动组件160的轮子161和162来自主地改变方向的同时清洁该清洁区域。
图4是根据本公开的实施例的清洁机器人100的控制框图。清洁机器人100包括用户接口120、成像单元130、通信单元140、检测单元150和驱动模块190。
用户接口120从用户接收命令并显示操作状态等等。
用户接口120包括：输入单元121，其接收清洁预定信息、清洁开始/停止命令、地图生成命令、操作模式、行进方式等等；以及显示单元122，其显示清洁预定信息、电池水平、灰尘水平、行进方式、操作模式等。
在此，操作模式包括清洁模式、地图生成模式、待机模式、停靠模式、预定模式等。
用户接口120可以被形成为触摸屏。
用户接口120的电源开/关按钮可以与触摸屏分开提供。
用户接口120的输入单元121可以被形成为触摸板，并且显示单元122可以被形成为液晶显示器(LCD)，并不限于此。
成像单元130获得主体110周围的图像。在此，成像单元130获得与面向地板的方向相反的向上方向中的图像。
成像单元130可以获得主体110周围的图像，以在地图生成模式中生成家居的地图，并且在清洁模式中识别主体110的位置以及检测障碍物。
成像单元130包括第一和第二图像捕捉单元131和132。
第一和第二图像捕捉单元131和132中的每个包括二维(2D)彩色相机并且使用该2D彩色相机来捕捉2D彩色图像。在这种情况下，由第一和第二图像捕捉单元131和132分别捕捉的两个2D彩色图像被用于获得三维(3D)图像。
第一和第二图像捕捉单元131和132中的每个可以包括红外(IR)收发器。
可替代地，第一图像捕捉单元131可以包括2D彩色相机，并且第二图像捕捉单元132可以包括3D相机，例如深度相机。
如上所述，清洁机器人100通过使用至少两个相机获得3D图像来检查家中的内部结构。
成像单元130可以在地图生成模式中操作第一和第二图像捕捉单元131和132二者并且在清洁模式中仅操作第一图像捕捉单元131。
通信单元140在停靠模式中与充电站200通信。
通信单元140还可以与遥控器(未示出)通信以操纵清洁机器人100的操作。
通信单元140在地图生成模式和清洁模式中与电子设备300通信。在这种情况下，通信单元140从电子设备300接收基本信息。
通信单元140与家居监控装置400通信并将地图发送给家居监控装置400。
通信单元140还可以发送清洁机器人100的操作信息。
通信单元140使用诸如ZigBee，Z-Wave，WiFi和以太网的各种有线/无线通信协议中的至少一个来与家居监控装置400和电子设备300通信。
通信单元140执行射频(RF)通信、IR通信和超声波通信中的至少一个以用于停靠。
通信单元140可以读取附接在电子设备300上的NFC或RFID标签。这些标签具有记录其上的电子设备300的基本信息。
检测单元150可以包括：障碍物检测器151，其被安装在清洁机器人100的主体110上以检测清洁区域中的障碍物；以及转速(revolution)检测器152，以检测轮子马达163和164的转数(numberofrevolutions)来预测主体110的移动距离。
也就是说，清洁机器人100可以使用成像单元130所获得的图像、由障碍物检测器151检测障碍物的结果以及轮子马达163和164的转数来生成地图，并且在清洁模式中使用所生成的地图来行进。
检测单元150还包括声音检测器153，以检测家中的声音。
在此，声音检测器153包括一个麦克风或麦克风阵列。
清洁机器人100可以使用麦克风或麦克风阵列二者作为声音检测器153，来增加检测要清洁的位置的准确度。
驱动模块190驱动用于信息输入和输出的用户接口120以及用于图像获得的成像单元130，并且还基于输入到用户接口120的信息、成像单元130所获得的图像以及检测单元150的检测信息来驱动移动组件160和清洁工具(170和174)。驱动模块190包括控制器191、存储器192、第一驱动器193和第二驱动器194。
当当前模式为地图生成模式时，控制器191控制移动组件160的驱动并且基于成像单元130所获得的图像来生成家中的地图。
在这种情况下，地图生成是依赖于第一图像捕捉单元131、第二图像捕捉单元132和通信单元140的功能来确定的。现在描述地图生成的示例。
例如，控制器191基于第一图像捕捉单元131所捕捉的2D图像以及第二图像捕捉单元132所捕捉的3D图像来检查房间的位置并且确定任何电子设备300是否存在、在确定电子设备300存在时通过执行对2D或3D图像的图像处理来检测电子设备300的类型和位置信息、并且通过将所检测的位置信息应用于地图来生成家居的地图。
作为另一示例，若接收到两个捕捉的2D图像，则控制器191使用由第一图像捕捉单元131所捕捉的2D图像和第二图像捕捉单元132所捕捉的2D图像来生成3D图像、基于所生成的3D图像来检查房间的位置、基于两个2D图像和3D图像当中的至少一个图像来确定是否存在任何电子设备300、在确定电子设备300存在时通过执行对所述至少一个图像的图像处理来检测电子设备300的类型和位置信息、并且通过将所检测的位置信息应用于地图来生成家居的地图。
作为另一示例，控制器191在基于第一图像捕捉单元131所捕捉的2D图像以及第二图像捕捉单元132所捕捉的3D图像检查房间的位置的同时来生成地图、通过在生成地图的同时周期性地与电子设备300通信来确定是否从电子设备300接收到基本信息、并且在确定从电子设备300接收到基本信息时将该基本信息应用于地图。在这种情况下，控制器191通过执行对2D或3D图像的图像处理来检测电子设备300的位置信息。
只有当基本信息被包括在具有等于或大于参考大小的大小的接收信号中时，控制器191才从通信单元140接收该基本信息。
若经由通信单元140接收到信号，则控制器191可以控制主体110沿该信号被接收的方向移动。
作为另一示例，控制器191基于转速检测器152的检测信号来预测房间的大小或形状、基于障碍物检测器151的检测信号来预测诸如家具的障碍物的大小、形状、位置等、然后通过将预测信息应用于地图、基于成像单元130所获得的图像和通信单元140所接收的电子设备300的基本信息来在地图生成模式中生成地图。
控制器191使用地图生成模式中图像之间的时间差、或者从IR设备发送并反射回到IR设备的光的时间差或失真程度来区分家居的空间。
当当前模式为清洁模式时，控制器191控制移动组件160和清洁工具(170和174)的操作以清洁家中的清洁区域。
控制器191在清洁模式中周期性地与电子设备300通信，从控制器191当前通信的电子设备300接收基本信息，确定该电子设备300是否为之前登记的，在确定电子设备300不是之前登记的时将电子设备300登记为新的设备，在确定电子设备300是之前登记的时检测电子设备300的当前位置信息，若所检测的当前位置信息与所存储的位置信息相同，则终止电子设备300的识别，并且若所检测的当前位置信息不同于所存储的位置信息，则重新存储电子设备300的位置信息。也就是说，控制器191更新存储器192中存储的信息。
当新的设备被登记时，控制器191检测位置信息、将所检测的位置信息与基本信息存储在一起、并且控制包括关于新登记的电子设备的信息的地图的发送。
控制器191可以在清洁模式中基于存储器192中储存的地图或行进方式(pattern)来执行清洁。在此，行进方式是预设方式或者用户所选择的方式。
若在清洁模式中检测到用户的语言，则控制器191可以识别所检测的语言并且控制以移向从中识别到语音的位置。
在这种情况下，语音的识别包括，从语音识别房间的名称，或者识别发出语音的位置，但不限于此。
例如，若声音检测器153为麦克风，则控制器191识别使用麦克风检测到的语音以检查房间的名称，并控制移动组件160移向具有检查出的名称的房间。
可替代地，若声音检测器153为麦克风阵列，则控制器191通过执行诸如波束成形的信号处理来识别发声位置并且控制移动组件160移向识别出的发声位置。
此外，控制器191可以使用麦克风和麦克风阵列二者来识别位置，并且控制移动组件160移向识别出的位置。
存储器192存储家居的地图以及该地图上的电子设备300的基本信息和位置信息。在这种情况下，存储器192在3轴方向，例如，使用X-、Y-和Z-轴值，来存储每个房间的电子设备300的位置信息。在此，该地图包括每个房间的位置信息。
存储器192根据电子设备的类型来存储参考图像。
存储器192还可以存储与房间的名称相对应的语音。
第一驱动器193基于控制器191的命令来驱动移动组件160的轮子马达163和164。在这种情况下，主体110可以通过向轮子马达163和164应用不同的旋转速度来改变方向。
第二驱动器194基于控制器191的命令来驱动清洁工具(170和174)的刷子马达173。
图5是示出根据本公开的实施例的控制清洁机器人100的方法的流程图。
在操作501处，若操作命令经由用户接口120被输入，则清洁机器人100的电源被打开并且执行与操作命令相对应的操作。
在操作502，清洁机器人100确定输入的操作命令是否为执行地图生成模式的命令。
若当前模式为地图生成模式，则在操作503中，清洁机器人100在家中四处移动的同时操作移动组件160和成像单元130以获得家居的图像，并且使用所获得的图像来生成地图。
清洁机器人100通过在空间上区分家中的房间来生成家居的地图，并且设置空间上区分的房间的名称。
在此，房间的名称根据清洁机器人100的移动使用号码来设置，并且每个名称可以由用户之后重新设置为新的名称或改变为新的号码。
房间的辨别包括，使用3D图像的深度信息来确定3D图像的特定空间是否对应于在空间上独立于当前房间的房间。
此外，当地图被生成时，清洁机器人100可以基于转速检测器152的检测信号来预测房间的大小或形状、基于障碍物检测器151的检测信号来预测诸如家具的障碍物的大小、形状、位置等，并且将所预测的信息应用于地图。
接着，当地图正被生成时，在操作504中，清洁机器人100在主体110当前所在的房间中执行电子设备识别，在操作505中，基于识别的结果来确定是否存在任何电子设备300、在确定不存在电子设备300时继续移动，并且在操作506中，在确定存在电子设备300时检测电子设备300的基本信息和位置信息。
接着，在操作507，清洁机器人100将所识别的电子设备300的基本信息和位置信息应用于地图。
现给出示例(1)至(3)的描述，其中关于电子设备300的信息被应用于地图。
(1)现描述其中成像单元130的第一和第二图像捕捉单元131和132分别捕捉2D彩色图像的示例。
若接收到由第一图像捕捉单元131捕捉的第一2D图像以及由第二图像捕捉单元132捕捉的第二2D图像，则清洁机器人100使用所接收的第一和第二2D图像来生成3D图像。
然后，清洁机器人100基于第一和第二2D图像以及3D图像来识别房间并且检查房间的位置，确定是否在第一和第二2D图像以及3D图像当中的至少一个图像中识别出被认为是电子设备300的物体、并且在确定识别出被认为是电子设备300的物体时，通过执行对所述至少一个图像的图像处理来检测电子设备300的类型和位置信息。
在此，电子设备300的类型可以通过确定所识别的电子设备300的图像是否与存储在存储器192中的电子设备的多个参考图像中的一个匹配来检查，并且若所识别的电子设备300的图像与参考图像匹配，则检测与该参考图像相对应的基本信息。
电子设备300的位置信息的检测包括：基于转速检测器152所检测的转数来检查移动距离、基于所检查的移动距离来检查房间中主体110的位置以获得X和Y轴的值，并且基于图像来检测电子设备300的高度信息以获得Z轴的值，但不限于此。
接着，清洁机器人100通过将与所检查的电子设备300的类型相对应的基本信息和位置信息匹配到地图的房间信息，来生成家居的地图。
(2)现参照图6A到图6D描述如下示例，其中成像单元130的第一和第二图像捕捉单元131和132分别捕捉2D图像和3D图像。
图6A、图6B、图6C和图6D是根据本公开的实施例的、用于描述清洁机器人如何生成地图的图。
清洁机器人100基于第一图像捕捉单元131所捕捉的2D图像和第二图像捕捉单元132所捕捉的3D图像来识别房间和检查房间的位置。
如图6A中所示，清洁机器人100将在家中的空间中行进的第一房间设置为房间1(Room1)，并且在房间1中四处移动时获得2D和3D图像。
如图6B和图6C所示，第一图像捕捉单元131捕捉房间1的2D图像m1，并且第二图像捕捉单元132捕捉具有深度信息的房间1的3D图像m2。
清洁机器人100通过执行对2D和3D图像中的至少一个图像的图像处理来确定是否识别出被认为是电子设备300的物体，并且在确定识别出被认为是电子设备300的物体时，使用所述至少一个图像来检查电子设备300的类型和位置信息。
如图6D中所示，清洁机器人100基于转速检测器152所检测的转数来检查移动距离，并且基于所检查的移动距离来检查房间中主体110的位置以获得X轴和Y轴的值。
清洁机器人100基于2D和3D图像中的至少一个来检测电子设备300的高度信息，以获得Z轴的值。
清洁机器人100基于存储在存储器192中的电子设备的参考图像来检查所识别的电子设备300的类型。
接着，清洁机器人100通过将与所识别的电子设备300的类型相对应的基本信息和位置信息匹配到地图的房间信息，来生成家居的地图。
(3)现描述如下示例，其中成像单元130的第一和第二图像捕捉单元131和132分别捕捉2D图像和3D图像，并且通信单元140与电子设备300通信。
清洁机器人100在基于第一和第二图像捕捉单元131和132所分别捕捉的2D和3D图像识别房间并检查房间中主体110的位置的同时生成地图。
清洁机器人100确定是否从电子设备300接收到基本信息，并且在确定接收到基本信息时，登记发送了该基本信息的电子设备300。
然后，清洁机器人100通过执行对2D和3D图像中的至少一个的图像处理来检测电子设备300的位置信息，并且将所检测的位置信息与基本信息一起存储。
在这种情况下，清洁机器人100通过基于2D和3D图像中的至少一个来检测房间中的平面位置信息和电子设备300的高度信息，从而获得X轴、Y轴和Z轴的值。
可替代地，清洁机器人100通过基于转速检测器152所检测的转数检查移动距离并且基于所检查的移动距离检测主体110的位置信息，来获得X轴和Y轴的值，并且可以将所获得的X轴和Y轴的值存储为位置信息。在这种情况下，清洁机器人100通过基于2D和3D图像中的至少一个检测电子设备300的高度信息，来获得Z轴的值。
接着，清洁机器人100通过将所接收的电子设备300的基本信息和位置信息匹配到地图的房间信息来生成家居的地图。
图7是示出根据本公开的实施例的由清洁机器人生成的地图的示例的图。
如图7中所示的，清洁机器人100通过在空间上区分多个房间并将每个房间中的电子设备300的位置信息匹配到该房间，来生成家居的地图。在这种情况下，房间的结构和电子设备300的实际位置被应用到地图。家内部的障碍物，例如家具，也可以被应用到地图。
在操作508，清洁机器人100确定清洁机器人100是否已移动到过家中的所有房间。在此，确定清洁机器人100是否已移动到过所有房间包括，确定当前识别的房间是否与之前识别的房间相同。
在确定清洁机器人100已移动到过所有房间时，清洁机器人100终止地图生成操作，在操作509存储包括关于电子设备300的信息的地图，并且在操作510，向家居监控装置400发送所生成的地图。
若当前模式为清洁模式，则清洁机器人100操作移动组件160和清洁工具(170和174)以清洁家中的清洁区域，并且在操作511处，在执行清洁的同时识别电子设备300。
在此，电子设备300是基于第一和第二图像捕捉单元131和132所捕捉的图像以及通信单元140所接收的基本信息来识别的。
清洁模式中，清洁机器人100可以只操作第一和第二图像捕捉单元131和132中的一个。
在操作512，清洁机器人100确定在至少一个图像中是否识别出被认为是电子设备300的物体，并且在确定识别出被认为是电子设备300的物体时，通过执行对所述至少一个图像的图像处理来检查电子设备300的类型。在这种情况下，清洁机器人100通过将所述图像与存储器192中储存的参考图像比较来检测电子设备300的基本信息。
可替代地，清洁机器人100可以从通信单元140接收电子设备300的基本信息。
在操作513，清洁机器人100确定所识别的电子设备300是否已登记在存储器192中，并且在操作514，在确定所识别的电子设备300没有被登记在存储器192中时，将所识别的电子设备300登记为新的设备。
在此，将所识别的电子设备300登记为新的设备包括：在操作515，通过检测所识别的电子设备300的类型和位置信息，并且将与所识别的电子设备300的类型相对应的基本信息以及位置信息匹配到地图中的房间信息，来更新地图；并且在存储器192中存储已更新的地图。
在确定所识别的电子设备300是之前在存储器192中登记的时，清洁机器人100检测所识别的电子设备300的位置信息，并且在操作516，确定所检测的位置信息是否与在存储器192中存储的位置信息相同。
在这种情况下，若所识别的电子设备300的位置信息与在存储器192中存储的电子设备300的位置信息相同，则清洁机器人100终止电子设备300的识别。否则，若所识别的电子设备300的位置信息不同于在存储器192中存储的电子设备300的位置信息，则清洁机器人100通过在操作517将存储在存储器192中的电子设备300的位置信息改变为所识别的电子设备300的位置信息来在操作515处更新地图，并且将已更新的地图存储在存储器192中。
清洁机器人100可以在清洁模式中确定是否检测到用户的语音，如果检测到语音时识别该语音，并移动到识别出语音的位置从而执行清洁。
例如，若在清洁机器人100正清洁厨房时用户在起居室中发出声音，则清洁机器人100基于由麦克风阵列所检测的语音来检查用户的位置，并移动到所检查的位置。
此外，清洁机器人100可以使用一个麦克风来识别用户的语音并且确定用户指令移动到的位置。
当清洁机器人100移动到起居室时，清洁机器人100可以移动到用户所处的地方。
若当前位置为所识别的用户位置，则清洁机器人100确定地板的状态，并且在确定需要清洁时执行清洁。
此外，若当前位置是所识别的用户位置，则清洁机器人100再次执行语音识别。在这种情况下，若语音通过麦克风阵列再次被检测，则清洁机器人100通过从所检测的语音减少噪声并且执行语音识别的预处理来确定用户的位置和命令。由此，清洁机器人100可以更加准确地识别用户的位置和命令。
当清洁机器人100从厨房移动到起居室时，清洁机器人100基于地图来检测最优路径并且沿所检测的最优路径来移动。
作为另一示例，清洁机器人100可以移动到用户所处的地方、使用成像单元130来识别用户、若识别出用户则识别用户的位置、在确定用户看着地板时确定地板的状态、并且在确定出水被洒在地板上时主动地清洁地板。
然后，在操作518，清洁机器人100确定清洁是否已完成；在操作519，在确定清洁已完成时确定地图是否已更新；在操作510，在确定地图已更新时将地图发送给家居监控装置400。
可替代地，地图可以在每当清洁已完成时被发送给家居监控装置400，而无需确定地图是否已更新。
图8是根据本公开的实施例的家居监控装置400的控制框图。清洁监控装置400包括用户接口410、控制器420、存储器430、以及通信单元440。
用户接口410包括从用户接收命令的输入单元411、以及显示家中的监控信息的显示单元412。
图9是示出根据本公开的实施例的家居监控装置的用户接口的示例的图。
如图9中所示，用户接口410的输入单元411包括控制每个房间的加热和燃气的加热和燃气按钮、控制家中的电子设备300的操作的设备按钮、能量控制按钮以及安全按钮，并且显示单元412显示包括关于每个房间中的电子设备300的信息的地图。然而，注意到，用户接口410不限于此，并且可以包括更多或更少的显示和输入单元。
用户接口410的输入单元411还可以包括手动地登记电子设备300的设备登记按钮。如此，尚未被清洁机器人100登记的电子设备300可以由用户手动地和直接地进行登记。
也就是说，当手动登记电子设备300时，用户可以指定房间和房间中的位置。
用户接口410的显示单元412可以三维地显示地图。
用户接口410的输入单元411可以被形成为触摸板，并且显示单元412可以被形成为触摸屏。可替代地，用户接口410的输入单元411可以被形成为触摸板，并且显示单元412可以被形成为LCD。
若从清洁机器人100接收到地图，则控制器420控制所接收的地图的存储和显示。在这种情况下，地图包括关于位于家中的每个房间中的电子设备300的信息。
若用户接口410的输入单元411的设备登记按钮被输入，则控制器420将当前显示模式切换为手动设备登记模式，并通过将输入到输入单元411的设备信息添加到地图来更新地图。
控制器420基于输入到输入单元411的用户命令来控制用户接口410的显示单元412的显示，并且基于输入命令来控制电子设备300的操作。
控制器420可以控制每个房间或每个设备的能量。现在参照图10至图12给出其描述。
图10、图11和图12是示出根据本公开的实施例的、如何控制家居监控装置的用户接口的图。
如图10中所示，用户接口410的显示单元412显示与每个房间中的电子设备300的位置信息匹配的地图。在这种情况下，若用户选择任意一个电子设备300，则所选电子设备300的基本信息被放大并显示，以使用户容易地识别。
若能量控制按钮下方的房间控制按钮被选择，则用户接口410在输入单元411上输出家中的多个房间的索引。在这种情况下，若用户选择至少一个房间，则被供给到所选房间中的电子设备300的电源被切断。
例如，若用户选择了房间4，则控制器420将被供应到位于房间4中的个人计算机(PC)和照明设备4的电源切断。
如图11中所示，用户接口410的显示单元412显示与每个房间中的电子设备300的位置信息匹配的地图。
若能量控制按钮下方的照明设备按钮被选择，则用户接口410在输入单元411上输出家中的多个照明设备的索引，并且显示单元412显示每个房间的照明设备。
在这种情况下，在显示单元412上显示的照明设备的索引对应于在输入单元411上输出的照明设备的索引。
用户接口410的显示单元412可以仅仅显示用户所选择的照明设备，而不是显示家中所有的电子设备300。
控制器420控制被供应到与用户所选择的索引相对应的照明设备的电源。
例如，若用户在输入单元411上选择照明设备4，则控制器420控制被供应到位于房间4中的照明设备4的电源被切断。
如图12中所示，用户接口410的显示单元412显示与每个房间中的电子设备300的位置信息匹配的地图。若能量控制按钮下方的空调按钮被选择，则用户接口410在输入单元411上输出家中的空调的索引，并且显示单元412显示位于每个房间中的空调。
在这种情况下，在显示单元412上显示的空调的索引对应于在输入单元411上输出的空调的索引。
用户接口410的显示单元412可以只显示用户所选择的空调，而不是显示家中的所有电子设备300，或者，与其他电子设备不同地显示空调。
控制器420控制被供应到与用户所选的索引相对应的空调的电源。
此外，控制器420可以控制用户所选的空调的操作，例如温度设置和模式设置。
例如，若用户在输入单元411上选择了空调2，则控制单元420控制位于房间2中的空调2的选择指示以标识空调2被选中。在这种情况下，若用户选择了关闭按钮，则控制器420控制被供应到空调2的电源被切断。
在此，选择指示的控制包括用闪烁效果或使用不同颜色在显示单元412上显示空调2。
若从电子设备300接收到功率消耗信息，则控制器420预测每个房间的电子设备300的功率消耗以预测家中的总体功率消耗，并且控制关于所预测的功率消耗的信息被显示在显示单元412上。也就是说，家居监控装置400向用户提供关于功率消耗的信息。
若从电子设备300接收到操作信息，则控制器420控制将每个电子设备300的操作信息显示在显示单元412上。
控制器420可以基于每个房间的功率消耗信息来提供用于有效能量控制的信息。
控制器420监视安全相关的安全信息、燃气泄漏等，并控制该安全信息被通知给用户。
也就是说，控制器420可以管理关于在家之外的用户终端或服务器的信息，并且控制以向其提供家居监控信息。
存储器430存储与关于电子设备300的信息匹配的地图。
存储器430存储至少一个电子设备300的基本信息、操作信息、功率消耗信息等。
通信单元440与清洁机器人100和电子设备300通信。
也就是说，通信单元440从清洁机器人100接收与关于电子设备300的信息匹配的地图，并还接收清洁机器人100的操作信息。
此外，通信单元440从至少一个电子设备300接收操作信息和功率消耗信息，并且向至少一个电子设备300发送控制命令。
通信单元440使用诸如ZigBee，Z-波，WiFi和以太网的各种有线/无线通信协议来通信。
而且，通信单元440可以与用户终端通信以向用户发送家居监控信息。
此外，通信单元440可以与家外部的服务器通信以向该服务器发送家居监控信息。
图13是根据本公开的另一实施例的清洁机器人的透视图。
与其中家居监控装置400被提供在家中的多个房间之一的墙体上的之前的各种实施例不同，根据当前实施例的家居监控装置400被提供在清洁机器人100的主体110上。
如图13中所示，清洁机器人100包括形成外形的主体110、被安装在主体110的前侧以缓冲与障碍物撞击的影响的缓冲器111、被安装在主体110的顶表面以接收操作信息和预定信息并显示操作信息的用户接口120、整体地被安装在主体110的顶表面以获得在清洁区域中的主体110周围的图像的成像单元130(131和132)、以及与诸如充电站200的外部设备通信的通信单元140。
在此，所获得的图像被用于生成家居的地图以及识别家中的多个电子设备300。所获得的图像还可以被用于在清洁模式中识别主体110的位置以及检测障碍物。
成像单元130包括第一图像捕捉单元131和第二图像捕捉单元132。该第一和第二图像捕捉单元131和132可以被沿行进方向来排列，如图13中所示的，或者沿垂直于行进方向的方向排列。
缓冲器111还可以被安装在主体110的后侧。
清洁机器人100还包括垃圾箱112，其被提供在靠近主刷子组件170的主体110的后侧，从而容纳由主刷子组件170收集的诸如灰尘的异物。
清洁机器人100还可以包括安装在清洁机器人100的前侧、左侧和右侧的障碍物检测器151以检测位于清洁机器人100的前侧、左侧和右侧的障碍物。
清洁机器人100可以使用由障碍物检测器151检测的障碍物检测信号，以生成地图。例如，清洁机器人100可以将诸如沙发或餐桌的家具识别为障碍物，并且将所识别的障碍物应用于地图。
清洁机器人100还可以包括被提供在主体110上的声音检测器153以检测主体110附近的声音。
清洁机器人100的地图生成和清洁已在上文中的之前的各种实施例中被描述，因而在此没有被描述。
清洁机器人100还包括被提供在主体110的顶表面上的家居监控装置400。
在此，家居监控装置400将智能家居解决方案应用于家中并且执行各种功能，诸如安全监控、访问者检查、电话呼叫、门的打开、入口和出口控制、和事件通知以及基于用户接口的家居控制功能，例如，照明控制、气阀控制、加热控制、能量消耗检查、能量控制和设备控制。
家居监控装置400与电子设备300通信。家居监控装置400还与用于安全的监控设备通信。
家居监控装置400接收并显示与至少一个电子设备300的位置信息匹配的地图。
家居监控装置400从电子设备300接收操作信息，并且将控制命令发送给电子设备300中的至少一个。
在此，控制命令是由用户输入的或者基于家中的电力状态来确定的。
家庭监控装置400的具体功能已在上文中的之前的各种实施例中被描述，因而在此没有被描述。
图14是根据本公开的另一实施例的清洁机器人的透视图。
与其中家居监控装置400被提供在家中的多个房间之一的墙体上的之前的各种实施例不同，根据当前实施例的家居监控装置400被提供充电站200上，该充电站200供应电力以用于对清洁机器人100充电。
充电站200包括，连接到外部商用AC电源以接收并转换商用AC电力的变压器、以半波或全波整流所转换的电力的整流器、平滑所整流的电力的平滑器，以及电压调整器，该电压调整器将经平滑的电力输出为具有特定的电压的DC电力，并且从电压调整器输出的DC电力通过电源端子被供应到清洁机器人100。
充电站200还包括停靠通信单元(未示出)，以向清洁机器人100发送和从清洁机器人100接收用于清洁机器人100的停靠的停靠信号。
充电站200还包括被提供在充电站200的顶表面上的家居监控装置400，从而容易被用户所识别。
家居监控装置400接收从充电站200供应的驱动电力并且使用所供应的电力来操作。
被提供在充电站200上的家居监控装置400与清洁机器人100和多个电子设备300通信。家居监控装置400还与用于安全的监控设备通信。
家居监控装置400从清洁机器人100接收与至少一个电子设备300的位置信息匹配的地图，并显示该地图。
家居监控装置400从电子设备300接收操作信息，并且将控制命令发送给电子设备300中的至少一个。
家庭监控装置400的具体功能已在上文中的之前的各种实施例中被描述，因而在此没有被描述。
将电子设备的位置和类型信息匹配到家居的2D或3D地图的过程可以是自动的。
如上所述，家居的地图可以通过利用用于清洁的清洁机器人所生成的地图来逼真地生成，从而管理家居，并且用户手动地登记位于每个房间中的电子设备所经历的不便可以通过自动地登记电子设备来解决。
从以上描述中显而易见的是，由于家居的地图是使用清洁机器人来生成的并且被用作用于家居监控服务的地图，因此由手动地输入家居地图所引起的不便可以被解决并且用户手动地登记位于每个房间中的电子设备的不便也可以被解决。
智能家居可以通过独立地或整体地控制家中的房间的电力来构建。
在这种情况下，未被使用的房间所消耗的功率可以被节省。也就是说，家居电力可以针对每个房间来控制。
而且，位于每个房间中的电子设备可以容易地使用家居监控装置来检查。
此外，家居监控装置可以被提供在一直接通电源的清洁机器人上。也就是说，家居监控装置可以被提供在充电站或者清洁机器人的主体上。
如此，可以预期新的智能家居服务。
虽然已参考本公开的各种实施例示出和描述了本公开，但本领域技术人员应理解，在不脱离如权利要求及其等同物所限定的本公开的精神和范围的情况下，可对本公开进行形式和细节上的各种改变。

Claims (15)

1.一种清洁机器人，包括：
主体；
移动组件，被配置为使所述主体在家中各处移动；
成像单元，被配置为获得所述主体周围的图像；
控制器，被配置为使用所获得的图像来生成家居的地图，以及
通信单元，被配置为向家居监控装置发送所生成的地图。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述通信单元与被布置在主体附近的电子设备通信以从该电子设备接收基本信息，并向所述控制器发送所接收的基本信息。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述控制器执行对图像的图像处理，并且识别经图像处理的图像中的电子设备。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述成像单元包括，排列在主体的不同位置处的第一图像捕捉单元和第二图像捕捉单元。
5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其中所述第一和第二图像捕捉单元分别捕捉二维(2D)图像，并且
其中所述控制器执行对所捕捉的2D图像的图像处理以获得三维(3D)图像，基于所获得的3D图像来识别电子设备，以及生成匹配所识别的电子设备的地图。
6.根据权利要求4所述的清洁机器人，其中所述第一图像捕捉单元在所述第二图像捕捉单元捕捉3D图像的同时捕捉2D图像，并且
其中所述控制器执行对2D和3D图像中的至少一个的图像处理以识别电子设备，并且通过基于所述3D图像来区分家中的房间来生成地图。
7.根据权利要求1所述的清洁机器人，还包括：存储器，被配置为使用3轴值来存储电子设备的位置信息，
其中所述控制器还被配置为，如果识别出电子设备则检测电子设备的位置信息，并将所检测的位置信息匹配到地图。
8.根据权利要求1所述的清洁机器人，还包括：
清洁工具，被配置为收集家中的地板上的异物，以及
语音检测器，被配置为检测语音，
其中所述控制器在当前模式为清洁模式时控制所述移动组件和清洁工具的操作，在执行清洁时识别家中的电子设备，确定所识别的电子设备是新的电子设备还是预先登记的电子设备，以及在确定所识别的电子设备是新的电子设备时更新地图，
其中所述控制器控制所述移动组件移向与所检测的语音相对应的位置。
9.根据权利要求8所述的清洁机器人，
其中所述语音检测器包括麦克风阵列，并且其中所述控制器识别与所述麦克风阵列所检测的语音相对应的位置，其中所述控制器识别所述麦克风阵列所检测的语音并且确定由所识别的语音指定的房间，或者
其中所述语音检测器包括一个麦克风，并且其中所述控制器识别由麦克风检测的语音并且确定由所识别的语音指定的房间。
10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述家居监控装置位于充电站处以对所述主体供电，并且显示关于被匹配到家居的地图的电子设备的信息。
11.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述家居监控装置位于主体处，并且显示关于被匹配到家居的地图的电子设备的信息。
12.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述通信单元与独立于所述主体的、位于家中的家居监控装置通信。
13.一种用于控制清洁机器人的方法，该清洁机器人具有主体、使主体在家中各处移动的移动组件、以及获得主体周围的图像的成像单元，所述方法包括：
若输入了操作命令，则确定所述操作命令是否为执行地图生成模式的命令；
若所述操作命令为执行地图生成模式的命令，则操作并在家中各处移动所述移动组件；
在家中各处移动的同时获得主体周围的图像；
基于所获得的图像来生成家居的地图；
通过执行对所获得的图像的图像处理来识别在家中各处布置的电子设备；
将所识别的电子设备匹配到所生成的地图；以及
将匹配了电子设备的地图发送到家居监控装置。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述图像的获得包括，获得多个二维(2D)图像，
其中，所述电子设备的识别包括：使用所述2D图像来生成三维(3D)图像；使用所生成的3D图像来区分家中的房间；以及识别每个房间中的电子设备。
15.根据权利要求13所述的方法，其中所述图像的获得包括获得2D图像和3D图像，
其中，所述电子设备的识别包括：使用3D图像区分家中的房间；以及使用2D和3D图像中的至少一个来识别中的每个房间中的电子设备。
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