CN110088704A - 控制清洁设备的方法 - Google Patents

Abstract

本发明特别地涉及一种方法，其包括：探测至少两个清洁机的位置信息和/或方位信息，其中所述位置信息和/或方位信息指示所述清洁机在待清洁和/或维护区域中的位置和/或方位；探测污物信息，其中所述污物指示所述待清洁或维护区域中的待清洁和/或维护的地点或区域；至少部分地基于探测到的位置信息和/或方位信息和探测到的污物信息，确定控制信息；输出或引发输出所确定的控制信息。本发明还涉及相应的设备和系统。

Description

控制清洁设备的方法

技术领域

本发明涉及方法和设备，即，机器，采用所述方法和设备，清洁设备基于某些控制信息执行例如家庭中的某个区域的清洁和/或打理。

背景技术

使用自动和/或自主清洁机(如清洁机器人或无人机)清洁时，已知的问题是清洁经常不能得到令用户满意的结果。

特别地，在同时使用多个自动和/或自主清洁机时，缺点是这类清洁总是彼此独立地进行。例如，因此有时重复清洁已经清洁过的表面。

发明内容

因此，针对此处提出的现有技术背景，本发明的目的是至少部分地减少或防止前面已经描述的问题，即，改善清洁结果，特别是当使用多个(即，至少两个)自动和/或自主清洁机时。

在这种情况下，由根据任一个独立权利要求的主题实现这个目的。

根据本发明的第一方面，由一个或多个设备执行一种方法，例如，其中所述方法包括：从至少两个清洁机探测位置信息和/或方位信息，其中所述位置信息和/或方位信息指示清洁机在待清洁和/或待打理区域中的位置和/或方位；获取脏污信息，其中所述脏污信息指示所述待清洁和/或待打理区域中的待清洁和/或待打理的地点或区域；至少部分地基于探测到的位置信息和/或方位信息和探测到的脏污信息，确定控制信息；输出或触发输出由此确定的控制信息。

根据本发明的第二方面，描述了一种设备，所述设备被配备用于执行和/或控制根据第一方面的方法，或所述设备包含执行和/或控制根据第一方面的方法的相应部件。特别地，根据第一方面的方法的设备是或包含根据第二方面的一个或多个设备。

根据第三方面，描述了一种系统的实例，其包括配备在一起执行根据本发明的方法的实例的根据第二方面的多个设备，特别是至少一个处理单元和至少两个清洁机。

根据另一个实施方案，还描述了一种计算机程序，其包括程序指令，当在处理器上运行所述计算机程序时，所述程序指令提示所述处理器执行和/或控制根据本发明的方法。

另外，描述了计算机可读存储介质的实例，其包含计算机程序的实例。

自动、特别是自主清洁机的合适组合，即，至少两个清洁机(例如，机器人和/或无人机)可以通过所述至少两个自动、特别是自主清洁机的协作，实现令人满意的清洁结果。可以例如借助于网络线路，例如，借助于无线通信链路，实现至少两个清洁机的协作。

在本发明的范围内，特别地，自动和/或自主清洁机-下文称为清洁机-理解为意指清洁机和/或打理机器，其能够例如，至少部分自动地，即，在不涉及用户劳动的情况下，清洁家庭中的表面和/或对家庭中的表面提供打理。待清洁和/或待打理的家庭中的表面的例子包括地板、墙壁、天花板、窗户、地毯、露台表面、草坪表面和/或游泳池表面。

在本发明的范围内，描述了为了在自主运行中实施而设计的众多不同类型的清洁机的用途。为自主运行而设计的这些清洁机的预期目的通常是保养和清洁家庭中遇到的常见表面(例如，地板、窗户，仅举数例)，清洁游泳池表面或打理草坪表面。此外，在根据全部方面的本发明实施方案的例子中，可以使用对单个清洁机探测位置和/或方位和控制(例如，导航)所述单个清洁机的方法，其中探测位置和/或方位基于探测到的位置信息和/或方位信息，以实现在待清洁和/或打理的区域中(例如，在家庭和/或庭园中)的待清洁和/或打理的地点或区域的改善的清洁结果。另外，例如，这允许优化物料(例如，清洁和/或打理部件)消耗、噪声负担、功率消耗和/或单个清洁机的磨损。

探测至少两个清洁机的位置信息和/或方位信息。位置信息和/或方位信息指示清洁机在待清洁和/或打理的区域中的位置和/或方位。位置信息和/或方位信息可以由相应的清洁机(例如，具有探测位置和/或方位信息的相应传感器的相应清洁机)提供。然后，探测到的相应位置信息和/或方位信息可以从相应的清洁机传输至另外的设备。

探测脏污信息。脏污信息指示待清洁和/或打理区域中的待清洁和/或打理的地点或区域。脏污信息可以指示脏污的类型和/或数量。待清洁和/或打理的地点或区域可以是家庭中的常见表面，例如，如地板和/或窗户。另外，待清洁和/或打理的区域可以是庭园中的表面，例如，如游泳池的水表面和/或露台或阳台的表面或草坪表面。

至少部分地基于探测到的位置信息和/或方位信息和探测到的脏污信息，确定控制信息。控制信息可以指示对至少两个清洁机中一个或多个的指令，从而基于控制信息，清洁机对于待清洁和/或打理的、脏污的和/或未打理的区域进行清洁和/或打理。

输出和/或触发输出所确定的控制信息。例如，在显示设备上向用户显示控制信息，从而例如向用户提供识别为待清洁和/或打理的区域的区域，特别地以可视和/或可听方式呈现。然后，用户可以根据显示设备上显示的控制参数执行清洁和/或打理操作，从而例如，用户相应地参考清洁机。例如，用户可以得到多个控制信息集(例如，通过在显示设备上显示)，如多个清洁机的控制信息。

替代地或额外地，控制信息可以传输至清洁机，从而将清洁和/或打理操作的执行作为动作触发。该动作可以是控制清洁机，例如，如机器人和/或无人机。为了这样做，例如，可以借助于相应配备的通信设备(例如，借助于硬线或无线通信链路)将已经确定的控制信息传输至清洁机。可以根据蓝牙、无线个域网Zigbee、WAN(例如，LoRa或Sigfox)或WLAN标准，形成无线通信链路。例如，控制信息可以传输至清洁机，清洁机接收控制信息，其中用户仅需要启动清洁机。同样可想到，当价格控制信息输出和传输至清洁机时，清洁机将自动地执行清洁和/或打理。清洁机可以具有清洁剂的定量设备，例如，以便根据控制信息自动提供清洁剂的类型和清洁剂的剂量。因此，除了改善方法的用户方便性之外，这还改善资源(如用于清洁和/或打理的清洁剂)的消耗。

在示例性实施方案中，特别地，至少部分地基于至少两个清洁机中的至少一个的控制信息，自动执行对地点或区域的清洁和/或打理。

根据第一方面的方法的示例性实施方案，借助于处理单元，执行和/或控制对控制信息的确定。处理单元可以例如是集中设置在家庭中(例如，安装在家庭中)的家用电器控制器，如台式电脑，例如，集中控制单元、服务器或家庭自动化系统。另外地或替代地，处理单元可以是智能设备(例如，移动电话)，如，例如，智能手机、平板电脑或智能手表。另外，处理单元可以是不集中设置在家庭中的家用电器控制器，如，例如，通过通信链路连接的服务器或服务器云。例如，这种服务器或服务器云可以通过互联网连接。

在根据第一方面的方法的示例性实施方案中，可以借助于通信接口输出和/或触发输出所确定的控制信息。通信接口可以设计成无线的，例如，如根据WLAN、无线个域网、WAN(例如，LoRa或Sigfox)、蓝牙标准或移动无线标准(如GPRS、3G和/或LTE)的通信接口，但是也可以设计成硬线的，如根据以太网标准的通信接口。如上文已经解释，可以借助于通信接口将控制信息传输至清洁机，清洁机接收控制信息，其中用户仅需要启动清洁机。同样可想到，随着输出控制信息和借助于通信接口接收所传输的控制信息，清洁机自动执行清洁和/或打理。

根据第一方面的方法的示例性实施方案，由至少两个清洁机之一探测到脏污信息。例如，至少两个清洁机之一可以探测到脏污信息，例如，因为这个清洁机位于脏污附近。然后可以至少部分地基于清洁机获取的脏污信息，确定控制信息，从而任一个已经获取脏污信息的清洁机会根据脏污的控制信息，执行清洁和/或打理作为动作。替代地，另一个尚未获取脏污信息的清洁机可以根据关于脏污的控制信息，执行清洁和/或打理作为动作。例如，当已经获取脏污信息的清洁机没有设计成根据脏污类型消除脏污，从而它不能例如消除该脏污时，可以是这种情况。另外，例如获取了脏污信息的清洁机可能具有低能量状态，从而清洁机的剩余能量不足以消除脏污。这种情况下，为了能够实现可能最快地消除脏污，例如，可以推荐在另一个未获取脏污信息的清洁机会消除脏污。

在根据第一方面的方法的示例性实施方案中，还基于某些规划信息，确定控制信息，其中，例如，规划信息指示待清洁和/或打理区域中的预计待清洁和/或打理的地点或区域。待清洁和/或打理的地点或区域可以在房屋中、在庭园中、在建筑中，或也可以是公众可进入的，如零售中心或公园等。

例如，规划信息可以指示例如以定期间隔(例如，预定间隔)到期的重复性清洁和/或打理操作。例如，规划信息可以由用户确定；例如，可以借助于输入设备，例如键盘或触敏显示器等进行输入。例如，用户可以规定一周一次、每日或每月一次，例如，或甚至一日多次，对一个或多个表面进行清洁和/或打理。可以在确定控制信息中考虑这点，其中基于所述控制信息，例如至少两个清洁机将执行清洁和/或打理操作。可以这种方式增加由至少两个清洁机执行的清洁和/或打理操作的效率。

根据第一方面的方法的示例性实施方案，基于以下参数中的至少之一确定规划信息：

(i)相应清洁机的清洁性能；

(ii)相应清洁机的物料消耗；

(iii)相应清洁机清洁和/或打理所述待清洁和/或打理区域中的待清洁和/或打理的地点或区域所需要的时间；

(iv)相应清洁机的能耗；

(v)相应清洁机的磨损；

(vi)相应清洁机产生的噪声；

(vii)或它们的组合。

相应清洁机的清洁性能可以例如是一个参数，其指示清洁机是否具有移除存在的脏污的合适的清洁部件。例如，设计成清洁窗户的清洁机不能从地毯移除脏污，反之亦然。

相应清洁机的物料消耗可以涉及例如清洁机使用的清洁剂和/或打理剂，或真空吸尘器袋，在真空吸尘器袋中收集由至少两个清洁机之一从表面移除的脏污，或者额外或替代地，清洁和/或打理相应清洁机使用的物料所致的磨损，如刷子或抹布。

相应清洁机的能耗例如可以涉及指示必须施加多少能量以便由相应清洁机消除脏污的参数。在这方面，例如，可以进行计算以确定相应清洁机的能量状态是否足以消除某种脏污。因此，也可以至少部分地基于相应清洁机的能量状态，确定规划信息。

相应清洁机的磨损可以例如涉及参数，所述参数指示在使用清洁部件(例如，刷子或抹布)清洁和/或打理清洁机的情况下，预期多少磨损。例如，如果清洁机的抹布因先前使用而已经玷污，从而假设不再预期消除额外的脏污，则因此清洁可以更高效(即，更快速)地进行，和/或可以通过使用至少两个清洁机，改善清洁性能。

相应清洁机产生的噪声例如可以涉及指示在消除脏污时预期产生多少噪声的参数。例如，根据用户预定的规定，可以规定，在白天或在一天中会不利地影响用户或其他人的时间，不执行噪声非常大的清洁和/或打理操作，如真空清洁和/或草坪修剪。

在根据第一方面的方法的示例性实施方案中，待清洁和/或打理区域中的待清洁和/或打理的地点和/或区域是房屋(例如，地板、地毯和/或窗户)中或庭园(例如，草坪、道路、露台、阳台和/或游泳池)中的表面。

根据第一方面的方法的示例性实施方案，借助于处理单元，执行和/或控制至少对控制信息的确定，其中处理单元特别地集中设置在家庭中或设置在分散位置。

对于处理单元集中设置的情况，处理单元是例如设置在家庭中的家用个人电脑(PC)或服务器，或设置在家庭中的服务器云。

对于分散(decentrally)设置处理单元的情况，处理单元例如设置在家庭内部(例如，当它包含在至少一个清洁机中或包含一个(例如，移动式)智能设备时)或设置在家庭外部(例如，当它包含服务器或服务器云时)。

处理单元的设置可以例如是作为例如来自第三方的服务的安装或提供。

根据第一方面的方法的示例性实施方案，借助于摄像头或借助于传感器，捕获位置信息或方位信息。

传感器可以包含在相应的清洁机中。传感器可以例如是GPS传感器，其特别地可用于户外场景，其中可以借助于GPS传感器，确保对位置信息和/或方位信息的确定。替代或额外地，GPS传感器可以例如设计为差分全球定位系统(GPS)传感器。传感器可以例如是加速度传感器、陀螺仪、指南针传感器、或出于确定相应清洁机的位置和/或方位的目的而接收环境数据(特别地，以捕获到的位置信息和/或方位信息的形式)的模块(例如，雷达模块或激光雷达模块)。

传感器可以例如是可以特别地包含多个前述传感器的多传感器。替代地，多个独立的前述传感器也可以包含在相应的清洁机中。

摄像头可以例如是摄像头传感器。摄像头和/或摄像头传感器可以例如捕获图像信息。

在根据第一方面的方法的示例性实施方案中，设置摄像头，从而借助于摄像头捕获待清洁和/或打理的区域，其中至少部分地基于摄像头捕获的信息，执行和/或控制对至少两个清洁机的位置信息和/或方位信息的确定和/或对脏污信息的获取。例如，可以借助于摄像头获取图像信息，其中可以通过使用适当改编的算法(例如，立体视觉、SLAM(SLAM＝自我定位和地图构建)、视觉测程法范围，仅举数例)来评价图像信息。可以至少部分地基于这种评价的图像信息，由至少两个清洁机中至少一个确定位置信息和/或方位信息。例如，可以使用SLAM算法。例如，可以通过使用Kalman过滤器、粒子滤波、EM算法和/或基于图形的技术，任选地使用SLAM算法，以便能够确定最准确的可能的位置信息和/或方位信息。

例如，可以使用本地地图，特别是房屋内部的地图，作为地图构建工具和方位工具，如SLAM算法。例如，可以在本地地图中探测到关于对象(静止对象和移动对象二者)的位置信息。此外，关于对象或表面的图像信息或形状信息例如可以储存和分配至位置信息，以产生所谓的库存清单(inventory list)。库存清单可以例如指示物体在房屋内部的位置。可以例如至少部分地基于该库存清单确定控制信息。

根据第一方面的方法的示例性实施方案，至少部分地基于由至少两个清洁机之一的传感器探测到的信息，确定位置信息和/或方位信息。传感器可以例如是加速度传感器、陀螺仪、指南针传感器、或出于确定相应清洁机的位置和/或方位的目的而接收环境数据(特别地，以捕获到的位置信息和/或方位信息的形式)的模块(例如，雷达模块或激光雷达模块)。

在根据第一方面的方法的一个示例性实施方案中，所述方法还包括以下方法步骤：

-探测指示至少一个参数的至少一个语音命令，在此基础上确定控制信息；

-至少部分地基于探测到的至少一个语音命令，确定控制信息。

语音命令可以由用户输入，例如，通过语音通信接口(例如，电子设备，其包括麦克风等)。语音命令输入可以例如由语音通信接口或服务器本地处理。对于在服务器部分上的处理，语音命令也可以例如在输入后，经电子仪器的通信链路传输至服务器。可能借助于语音识别软件(例如，苹果公司的Siri或亚马逊的Echo等)处理语音命令输入。可能需要出于这个目的安装附加软件。例如，以这种方式处理的语音命令可以转化成控制信息，所述控制信息可以由所述电子设备和/或另外的电子设备(例如，清洁机)评价、处理、转发或另行使用。

根据本发明的第二方面，还描述了替代设备，其包括至少一个处理器和至少一个具有计算机程序代码的存储器，其中配备至少一个存储器和计算机程序代码，以通过使用至少一个处理器来执行和/或控制根据第一方面的至少一种方法。处理器应当理解为例如控制单元、微处理器、微控制单元，如微控制器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)。

例如，示例性设备还包括用于存储信息的部件，如程序存储器和/或主存储器。例如，本发明的示例性设备还包括经网络(如网络接口)接收和/或传输信息的部件。例如，本发明的示例性设备是和/或能够借助于一个或多个网络彼此连接如此连接。

根据第二方面的示例性设备是或者包括数据处理系统，例如，为了能够执行第一方面示例性方法的相应步骤，以类似软件和/或硬件的方式搭建所述系统。数据处理系统的例子包括电脑、台式电脑、服务器、瘦客户端和/或便携式电脑(移动设备)如膝上型电脑、平板电脑、可穿戴电脑、个人数字助手或智能手机。

根据本发明的第二方面，描述了一种计算机程序，其包括程序指令，当在处理器上运行所述计算机程序时，所述程序指令提示所述处理器执行和/或控制根据第一方面的方法。本发明的示例性程序可以存储在含有一个或多个程序的计算机可读存储介质中或存储在所述计算机可读存储介质上。

根据本发明的第二方面，还描述包含根据第二方面的计算机程序的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可以例如设计为磁、电、电磁、光学和/或其他类型的存储介质。在这种情况下，这种计算机可读存储介质优选设计成“可触的”，例如，设计作为数据载体设备。这种数据载体设备例如是便携式的，或永久安装在设备中。例如，这种数据载体设备的例子包括易失性或非易失性随机存取存储器(RAM)、NOR闪速存储器或具有顺序存取(sequential access)的那些存储器如NAND闪速存储器和/或具有只读访问(ROM)或写-读访问的存储器。计算机可读应当理解为例如意指存储介质可以由计算机和/或数据处理系统读取(出)和/或写入，例如，由处理器读出或写入。

在根据全部方面的本发明的示例性实施方案(例如，系统)中，群组由两个或更多个均一清洁机(例如，机器人和/或无人机)组成，所述清洁机设计成自主运行以清洁家庭中的常见表面(例如，地板、窗户)、清洁游泳池中的表面、或打理草坪表面，并且具有借助于辊驱动或履带驱动在二维空间自我蔓延(propagation)的功能。除了上文给出的例子，还可额外想到其他类型的的蔓延。

在根据全部方面的本发明的另一个示例性实施方案(例如，系统)中，群组由两个或更多个均一清洁机(例如，机器人和/或无人机)组成，所述清洁机设计成自主运行以清洁家庭中的常见表面(例如，地板、窗户)、清洁游泳池中的表面、或打理草坪表面；这些机器具有借助于喷射推进驱动、移动性转子、磁场或电磁场或一些其他机理在三位空间自我蔓延的功能。除了上文给出的例子，还可额外想到其他类型的的蔓延。

每个单独的清洁机(例如，机器人和/或无人机)可以具有一个或多个传感器，例如，其中一个或多个传感器例如包括下文列出的传感器之一：(i)激光测距仪；(ii)红外摄像头；(iii)灰阶摄像头；(iv)RGB摄像头；(v)RGBD摄像头(深度摄像头)；(vi)TOF(TOF飞行时间)摄像头；(vii)电阻传感器；(viii)超声传感器；(ix)污垢传感器；(x)气味传感器；(xi)高光谱摄像头；(xii)出于清洁和/或打理目的而记录相关数据的其他传感器；(xiii)或它们的组合。

在根据全部方面的本发明的示例性实施方案(例如，系统)中，每个单独的清洁机(例如，机器人和/或无人机)可以具有处理单元，所述处理单元可以分析捕获(例如，记录)的信息(例如，数据)并且可以确定与清洁和/或打理相关的参数(这些参数被控制信息涵盖)。处理单元可以例如具有决定待采用的清洁和/或打理程序的方法。例如，处理单元可以在增加或不增加辅助部件的情况下自动提示清洁和/或打理区域和/或可以提示执行所述方法。

在根据全部方面的本发明的另一个示例性实施方案(例如，系统)中，关于脏污的信息例如可以转发至安装在家庭中的家用电器控制器(例如，台式电脑、集中控制单元、服务器、家庭自动化系统，仅举数例)或例如为移动式的智能设备(例如，智能手机、平板电脑、智能手表，仅举数例)，并且可以借助于无线通信单元(例如，WLAN、WAN、无线个域网、蓝牙，仅举数例)对所述关于脏污的信息进行监控，其中所述家用电器控制器或智能设备可以例如显示和监控清洁和/或打理程序的进展。

在根据全部方面的本发明的示例性实施方案(例如，系统)中，例如，每个清洁机(例如，机器人和/或无人机)可以不具有其自己的处理单元，而可以仅具有无线通信接口(例如，WLAN、无线个域网、蓝牙，仅举数例)，其中获取(例如，捕获)的信息(例如，由一个或多个传感器获取的传感器数据)可以借助于例如通信接口、移动智能设备(例如，智能手机、平板电脑，智能手表，仅举数例)，传输至集中设置在家庭中(例如，安装在其中)的家用电器控制器(例如，台式电脑、集中控制单元、服务器、家庭自动化系统，仅举数例)。设置在家庭中的家用电器控制器或移动智能设备可以例如执行对自清洁机传输的信息的处理，例如以探测脏污的存在或不存在或确定脏污的性质等。设置在家庭中的家用电器控制器或移动智能设备可以例如具有决定待采用的清洁和/或打理程序的方法，并且可以将合适地确定的清洁和/或打理程序传输至清洁机。

在根据全部方面的本发明的另一个示例性实施方案(例如，系统)中，单个清洁机(例如，机器人和/或无人机)例如可以具有多个传感器和通信模块，如，例如，GPS(GPS全球定位系统)、差分GPS、加速计、陀螺仪、指南针模块、WiFi、WAN、无线个域网、蓝牙、GPRS(GPRS：通用分组无线业务)、LTE(LTE：长期演进)、3G(3G：第三代移动无线系统(3G-移动无线系统))或出于相应机器和相应清洁区域的定向和/或定位目的而接收环境数据的模块(例如，雷达或激光雷达系统)、或它们的组合。还优选例如特别地适于室内定向的不基于卫星的定向系统。

在根据全部方面的示例性实施方案(例如，系统)中，例如，处理单元可以具有相对于清洁机(例如，机器人和/或无人机)的运行环境，自主确定所述清洁机的位置和/或方位的算法。例如，借助于对可得自现有摄像头传感器的信息(例如，从一个或多个传感器获取的信息，如测量数据)进行选择，并且例如使用适当改编的算法(例如，立体视觉，SLAM(SLAM：自我定位和地图构建)、视觉测程法范围，仅举数例)；借助于选择可用信息，可以实现这种自主确定清洁机的位置和/或方位。因此，可以探测位置信息和/或方位信息。例如，可以通过使用Kalm过滤器、粒子滤波、EM算法和/或基于图形的技术，任选地执行SLAM算法。

例如，可以使用所有的地图构建和定向工具来绘制本地地图，特别是内部空间的那些地图。这些包括例如关于对象(包括那些移动对象)的位置数据。另外，例如，可以存储对象或表面的图像数据或形状数据并将所述数据与位置数据关联，以搭建所谓的库存清单，所述库存清单例如指示对象在内部空间中的位置，并且可以至少部分地基于所述库存清单，确定控制信息。

在根据全部方面的本发明的示例性实施方案(例如，系统)中，处理单元可以具有例如确定清洁机(例如，机器人和/或无人机)的位置和/或方位的算法，所述算法可以例如用于外部场地。例如，可以至少部分地基于可以从一个或多个GPS传感器、差分GPS传感器、加速计、陀螺仪、指南针模块或它们的组合获取的信息(例如，数据)，确定清洁机的位置和/或方位。

在根据全部方面的本发明的另一个示例性实施方案(例如，系统)中，例如可以在清洁和/或打理区域中或周围，特别地在家庭的内部区域中，使用在固定底座上的一个或多个蓝牙收发器，其中蓝牙收发器例如可以各自发射所谓的蓝牙信标。例如，可以借助于处理单元，通过使用以下算法，确定相应清洁机的相应位置和/或方位：所述算法基于所发射蓝牙信标的接收信号强度(RSS)的差异，通过蓝牙三角测量法，确定至少两个清洁机(例如，机器人和/或无人机)相对于相应运行环境的位置和/或方位。

在根据全部方面的本发明的示例性实施方案中，获取(例如，确定)状态信息。可以例如输出或可以触发输出状态信息。

例如，在系统中，每个清洁机(例如，机器人和/或无人机)可以具有传输状态信息的无线通信接口(例如，WLAN、WAN、无线个域网、蓝牙，仅举数例)。可以基于请求，将状态信息传输至集中安装在家庭中的家用电器控制器(例如，台式电脑、集中控制单元、服务器、家庭自动化系统)和/或(例如，移动式)智能设备(例如，智能手机、平板电脑、智能手表，仅举数例)。可以输出状态信息，例如，在智能设备的显示设备上向用户显示。

状态信息可以例如指示清洁和/或打理动作，并且可以任选地还指示相应的位置信息和/或方位信息，和/或指示清洁机的位置和/或方位。替代地或额外地，状态信息可以指示清洁操作(例如，窗户清洁、地板清洁、水池清洁或它们的组合)或打理操作(例如，修剪草坪)的进展、终止、结束、开始或一些其他状态。替代地或额外地，状态信息可以指示清洁机的性能，如能量状态、物料状态、物料消耗，仅举数个非限制性例子。

例如，集中安装在家庭中的家用电器控制器或智能设备可以在一段时间执行对单个清洁机的运动的确定和/或执行对所述确定的触发。单个清洁机可以将相应的状态信息传输至集中安装在家庭中的家用电器控制器和/或传输至智能设备。替代或额外地，例如，集中安装在家庭中的家用电器控制器或智能设备可以探测相应清洁机的位置信息和/或方位信息。例如，可以获取历史数据和通过经时获取来评价历史数据，例如，以便能够基于该历史数据确定预计情况等，以便能够进一步改善清洁机实现的清洁结果。集中安装在家庭中的家用电器控制器或智能设备可以例如至少部分地基于相应的位置信息和/或方位信息和任选地基于获取的额外信息，允许集中使用相应的清洁机。可以通过在已经清洁和/或打理过的清洁和/或打理区域避免清洁和/或打理程序，和/或通过在具有较多脏污的家庭和/或区域中的较大的清洁和/或打理区域中同时使用多个清洁机，确定加速和优化对家庭中受监控的清洁区域和/或打理区域的清洁的相应控制信息。确定的控制信息例如可以传输至相应的清洁机。基于所传输的控制信息，相应的清洁机可以例如执行相应的清洁和/或打理操作。

在根据全部方面的本发明另一个示例性实施方案(例如，系统)中，清洁机可以例如将指示清洁机能量状态的能量状态信息传输至集中安装在家庭中的家用电器控制器(例如，台式电脑、集中控制单元、服务器、家庭自动化系统)或传输至(例如，移动式)智能设备(例如，智能手机、平板电脑、智能手表，仅举数例)。集中安装在家庭中的家用电器控制器或智能设备，例如可以确定控制信息，其中至少部分地基于能量状态信息确定所述控制信息。例如，在确定控制信息时，可以在确定控制信息时考虑在区域中的清洁和/或打理操作，就能量技术而言，所述操作已经被加速和优化；这例如通过以下事实实现：排除借助于集中安装在家庭中的家用电器控制器或智能设备已经清洁和/或打理过的区域，以及例如由多个清洁机共同处理特别玷污的区域和/或需要打理的那些区域。

在根据全部方面的本发明的示例性实施方案中，例如，相应的清洁机(机器人和/或无人机)可以彼此独立地确定标记信息，其中标记信息指示家庭中待清洁和/或打理的区域，然后所述区域由另外的清洁机清洁和/或打理。当确定标记信息的清洁机存在递减能量状态时，或当清洁机的清洁和/或打理设备几乎不适于或者不适于在应当清洁和/或打理的家庭区域中发现的脏污类型时，示例性应用案例出现。

在根据全部方面的本发明的另一个示例性实施方案(例如，系统)中，例如可以在清洁和/或打理区域中和周围，使用在固定底座中的一个或多个监控摄像头，其中监控摄像头可以捕获清洁和/或打理区域。监控摄像头可以例如各自具有无线通信接口(例如，WLAN、WAN、无线个域网、蓝牙，仅举数例)。例如，由相应监控摄像头获取的信息(例如，获取的图像信息)可以经无线通信接口传输至集中安装在家庭中的家用电器控制器(例如，台式电脑、集中控制单元、服务器、家庭自动化系统)或(例如，移动式)智能设备(例如，智能手机、平板电脑、智能手表，仅举数例)。家用电器控制器或智能设备可以例如从单个清洁机(例如，机器人和/或无人机)获取信息，和/或至少部分地基于从一个或多个监控摄像头获取的信息，通过使用算法，确定相对于相应清洁机的位置信息和/或方位信息。

在根据全部方面的本发明的另一个示例性实施方案(例如，系统)中，可以通过使用集中安装在家庭中的家用电器控制器(例如，台式电脑、集中控制单元、服务器、家庭自动化系统)或(例如，移动式)智能设备(例如，智能手机、平板电脑、智能手表，仅举数例)和算法，例如至少部分地基于清洁机(例如，机器人和/或无人机)的移动模式的优化规划，确定控制信息，并且可以按照旅行商问题的方式确定所谓的路径规划。因此，对于清洁机待消耗的能量和/或清洁机需要的时间量，例如，可以通过用于相应清洁和/或打理的清洁机的总数，实现对家庭中待清洁和/或打理的区域优化覆盖。

在根据全部方面的本发明的另一个示例性实施方案(例如，系统)中，可以将集中安装在家庭中的家用电器控制器(例如，台式电脑、集中控制单元、服务器、家庭自动化系统)或(例如，移动式)智能设备(例如，智能手机、平板电脑、智能手表，仅举数例)经接口(例如，LTE、3G、GPRS、以太网，仅举数例)连接至云。状态信息可以例如经云传输至预定的地址信息(例如，电话号码、SMS、电子邮件、WhatsApp、Skype，仅举数例)。例如，以这种方式，可以告知用户清洁操作(例如，窗户清洁、地板清洁、水池清洁或它们的组合)或打理操作(例如，修剪草坪)的进展、终止、结束、开始或另外的状态。这种状态信息可以例如由集中安装在家庭中的家用电器控制器请求和/或直接由(例如，移动式)智能设备请求。状态信息的查询可以响应于用户(例如，借助于用户输入)请求。额外或替代地，集中安装在家庭中的家用电器控制器和/或智能设备可以自动地查询状态信息。可以例如在数据库中存储作为查询结果获得的状态信息，特别是当前状态信息，其中智能设备和/或集中安装在家庭中的家用电器控制器可以访问所述数据库(例如，借助于通信链路)。

对控制信息的确定可以例如在集中安装在家庭中的家用电器控制器(例如，台式电脑、集中控制单元、服务器、家庭自动化系统)中或在(例如，移动式)智能设备(例如，智能手机、平板电脑、智能手表，仅举数例)中发生。在这种情况下，全部清洁机均可以例如借助于双向无线通信，与集中安装在家庭中的家用电器控制器或与智能设备通信。例如，集中安装在家庭中的家用电器控制器或智能设备可以例如借助于由此确定的控制信息，协调家庭中存在的全部清洁机。集中安装在家庭中的家用电器控制器或智能设备充当主设备类型，而每个清洁机充当从属设备类型。例如，如果集中安装在家庭中的家用电器控制器或智能设备的计算能力有限，则可以通过与基于服务器的系统或基于云的系统连接，增强操作清洁机(作为集群)的必要的计算能力。例如，如果单个计算步骤(如处理图像信息)需要高计算能力，则这可能是必需的。然后，该信息无需在家庭中保持在手边，而是可以根据需要进行请求和相应地进行访问。

在根据本发明的全部方面的另一个示例性实施方案中，例如，可以为清洁机在本地保留计算能力。例如，相应的清洁机可以因此包含处理器和存储器，以便能够执行各个计算步骤。例如，如果与服务器或云的连接不可用，或如果因为空间因素而不可能与服务器或云通信，或用户不期望与服务器或云通信，则这可能是有意义的。此外，在至少两个清洁机的集群中，例如，可以在不同的清洁机之间分配计算能力。因此，每个清洁机并不必然地需要具有相应的设备(例如，处理器和存储器)。因此，就至少两个清洁机而言，对于待确定的各个计算步骤，可以平行分割计算流程，然后再合并成一个总体结果。

根据本发明的全部方面的一个示例性实施方案提供，至少两个清洁机的集群具有至少一个语音通信接口，其中借助于所述语音通信接口，用户的语音命令可以借助于附加设备(例如，智能手机、或来自生产商亚马逊的所谓Echo设备等)直接传输至该集群。替代地，例如，将语音命令输入具有语音通信接口的清洁机。因而，通过使控制信息的确定发生，和/或至少部分地基于输入的语音命令执行控制信息的确定，可以将由此输入的语音命令转化成控制信息。因此，借助于用户的语音命令，可以控制整个集群或，替代地，集群的一部分。例如，可以基于用户输入的语音命令，清洁和/或打理待清洁和/或打理的家庭中的地点或区域的一部分(例如，厨房)，在这种情况下，例如，不应当，即，不需要将清洁机集群的全部能力用于相应的清洁和/或打理操作。一个或多个语音命令可以与库存清单关联，例如(例如，语音命令：“清洁窗户，南侧！”)。可以直接执行与语音命令关联的动作，和/或可以基于来自相应清洁机的位置信息和/或方位信息，和任选地基于待清洁和/或打理的家庭中的区域名称的明确关联，触发执行与语音命令关联的动作。

本说明书中先前描述的示例性实施方案还应当理解为以它们彼此之间的全部组合的形式公开。特别地，示例性实施方案应当理解为在不同的方面公开。

特别地，应当通过对根据方法的优选实施方案的方法步骤的以上或以下说明，公开用于通过设备的优选实施方案执行方法步骤的相应部件。同样地，还应当通过公开用于执行方法步骤的设备的部件，公开相应的方法步骤。

可以从一些示例性实施方案的以下详细描述，特别是结合附图，得出另外的有利的示例性实施方案。但是，附图仅应当起到解释说明的目的而不应当用来确定保护范围。附图没有按真实比例绘制，应当仅作为例子反映一般概念。特别地，附图中所含的特征绝不应当视为必要组分。

附图说明

在附图中：

图1显示根据第三方面的系统的一个示例性实施方案的示意图；

图2显示根据第一方面的方法的一个示例性实施方案的流程图；

图3显示根据第二方面的设备的一个示例性实施方案的框图；

图4显示根据第三方面的系统的另一个示例性实施方案的示意图；

图5显示根据第三方面的系统的另一个示例性实施方案的示意图；

图6显示根据第三方面的系统的另一个示例性实施方案的示意图；

图7显示根据第三方面的系统的另一个示例性实施方案的示意图；并且

图8显示根据第三方面的系统的另一个示例性实施方案的示意图。

具体实施方式

以下说明起到加深理解本发明的作用，并且应当是理解为对以上的一般描述的补充，并且应当与以上的一般描述一起阅读。

图1显示根据第二方面的设备和/或根据第三方面的系统1的实施方案。

系统1包括多个清洁机，即，在这种情况下，两个地板机器人4a、两个窗户机器人4b和两个飞行机器人4c。这个系统还包括处理单元，即，在这种情况下，服务器2a，替代地，所述处理单元也可以体现为服务器云3(例如，例如经互联网互联并且一起至少部分地提供服务的多个服务器)。替代地或额外地，处理单元可以是智能设备2b，例如，智能手机、平板电脑或瘦客户端等，即，在这种情况下为智能手机。

根据示例性实施方案，例如可以就清洁机4a至4c而言，获取位置信息和/或方位信息，位置信息和/或方位信息随后提供至处理单元2a或2b。可以经无线通信链路，例如，基于移动无线通信、WAN(广域网络，例如，LoRa或Sigfox)或基于WLAN(无线局域网)通信，传输位置信息和/或方位信息。因此，在这种情况下，清洁机4a至4c以及处理单元2a或2b均具有适当设计的通信接口。

例如，可以就清洁机4a至4c之一而言，获取脏污信息，例如，所述脏污信息然后提供至处理单元2a或2b。

在至少接收获取的位置信息和/或方位信息和获取的脏污信息后，例如，处理单元2a或2b可以确定控制信息，在这种情况下，至少部分地基于获取的信息，确定控制信息。

清洁机4a至4c可以例如设计成接收某种控制信息。因此，在处理单元2a或2b上输出的控制信息可以由相应的清洁机4a至4c接收。基于接收的控制信息，相应的清洁机4a至4c可以执行动作，特别是自动地执行。特别地，该动作可以包括清洁和/或打理以消除脏污。

下面在示例性实施方案1中解释图1中所示系统的其他特征。

图2显示根据第一方面的方法的实施方案的流程图200。

在第一步骤201中，由至少两个清洁机，例如，由根据图1的相应清洁机4a至4c，获取位置信息和/或方位信息，其中位置信息和/或方位信息指示清洁机在待清洁和/或打理区域(例如，根据图1的房间)中的位置和/或方位。相应清洁机的位置信息和/或方位信息表示，例如，根据图1的两个地板机器人4a、两个窗户机器人4b和/或两个飞行机器人(无人机)4c的位置。

在第二步骤202中，例如，在根据图1的相应清洁机4a至4c上或根据图1在房间中装配的摄像头上(未指示)，获取脏污信息，其中脏污信息指示待清洁和/或打理的地点或区域，例如，待清洁和/或打理区域内的脏污。脏污信息例如表示房间中的地板脏污，其待由根据图1的两个地板机器人4a之一消除。

在第三步骤203中，至少部分地基于获取的位置信息和/或方位信息和基于获取的脏污信息，例如，在根据图1的处理单元2a或2b上，确定控制信息。例如，所确定的控制信息表示例如探测到的脏污在地板上的地点(位置)，所述信息传输至某个清洁机，例如，根据图1的两个地板机器人4a之一，然后，所选择的地板机器人4a从地板移除脏污。

在第四步骤204中，例如，在根据图1的处理单元2a或2b上，输出确定的控制信息，或触发控制信息的输出。

图3显示设备300的一个实施方案的框图，所述实施方案可以执行根据第一方面的示例性方法。设备300例如是根据第二方面的设备或根据第三方面的系统。例如，该设备是清洁机(例如，机器人和/或无人机)或处理单元(例如，集中设置在家庭中的家用电器控制器或(移动)智能设备(例如，智能手机、平板电脑、智能手表)等)。

在这个程度，设备300可以例如是电脑、台式电脑、服务器、瘦客户端或便携式电脑(移动式)如，例如，笔记本电脑、平板电脑、个人数字助手(PDA)或智能手机。该设备可以例如执行服务器或客户端的功能。设备300也可以适于搭建在清洁机上，从而可以用设备300控制和/或调节清洁机的功能。为了这么做，设备300可以连接至处理单元，例如，如果设备本身不是处理单元，借助于硬线和/或无线通信链路连接进行连接。

设备300的处理器310特别地设计为微处理器、微控制单元、微控制器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)。

处理器310执行存储在程序存储器312中的程序指令，并且处理器310在工作存储器或主存储器311中存储例如中间结果等。例如，程序存储器312是非易失性存储器，如闪速存储器，磁存储器、EEPROM存储器(电可擦写可编程只读存储器)和/或光存储器。主存储器或工作存储器311例如是易失性或非易失性存储器、特别是随机存取存储器(RAM)，如静态RAM存储器(SRAM)、动态RAM存储器(DRAM)、铁电RAM存储器(FeRAM)和/或磁RAM存储器(MRAM)。

程序存储器312优选地是固定连接至设备300的本地数据载体。固定连接至设备300的数据载体例如包括安装在设备300中的硬盘驱动器。替代地，数据载体也可以是可与设备300可拆卸连接的数据载体，如记忆棒、可更换数据介质、便携式硬盘、CD、DVD和/或软磁盘。

程序存储器312例如含有设备300的操作系统，其中当启动设备300时，所述操作系统至少部分地载入主存储器311中并由处理器310执行。特别地，在启动设备300时，操作系统的至少一部分核心载入主存储器中并由处理器310执行。设备300的操作系统例如是Windows、UNIX、Linux、Android、Apple iOS和/或MAC操作系统。

特别地，操作系统允许设备300用于数据处理。操作系统管理处理部件，如主存储器311和程序存储器312，任选存在的网络接口、输入和输出设备，例如，任选存在的用户界面304，使得基本功能经编程接口可用于其他程序并控制程序的执行。

处理器310控制通信接口303，所述通信接口可以例如是网络接口，并且可以设计为网卡、网络模块和/或调制解调器。特别地，配备通信接口303以特别地借助于(无线)通信系统(例如，网络)建立设备300与其他设备的连接并与之通信。通信接口303可以例如(借助于通信系统)接收数据，并且将数据转发至处理器310和/或从处理器310接收数据并传输数据(借助于通信系统)。通信系统的例子包括局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线网络(根据IEEE-802.11标准，例如，蓝牙(LE)标准和/或NFC标准)、硬线网络、移动无线网络、电话网络和/或互联网。

此外，处理器310可以控制至少一个任选存在的用户界面304。输入/输出设备314例如是小型键盘、鼠标、显示单元、麦克风、触敏显示单元、扬声器、读取器、驱动器和/或摄像头。任选存在的用户界面304可以例如接收用户的输入并且将它转发至处理器310和/或为用户接收从处理器310输出的信息。

设备300额外地包括传感器单元301、执行器302和通信接口304。传感器单元301可以例如具有获取位置信息和/或方位信息和获取脏污信息的相应传感器。执行器302可以例如启动设备300的清洁部件。

例如，下文描述可以由根据第二方面的设备和/或根据第三方面的系统200执行的另外的示例性实施方案。

示例性实施方案1：

在根据本发明的示例性实施方案(例如，图1中所示的系统1)中，多个机器人4a至4c包括位于房间内部的地板上并用于清洁地板区域的无人机4a、多个提供窗户区域清洁的无人机4b和可以在空中移动的无人机4c，从而这些机器人4a至4c全部借助于无线通信接口(例如，根据图3的通信接口303)与集中家用电器2a和/或2b或云3通信，其中这些机器人4a至4c处理自动记录(例如，根据图3的传感器单元301获取)的传感器数据，或它们将该数据传输至集中处理单元(例如，2a或2b或云)以便处理，所述机器人基于处理的数据和所确定的控制信息，借助于根据图3的设备的执行器302，执行对象或周围环境的优化清洁和/或触发该动作。此外，信息，例如，所确定的控制信息，可以传输至用户，并且用户输入的更广泛的控制信息例如可以至少传输至多个机器人4a至4c之一，或传输至集中处理单元(例如，2a或2b)或传输至云3以便处理。

示例性实施方案2：

在根据本发明的另一个示例性实施方案中，图4中所示，例如，多个无人机4d包括一个或多个待自动用于打理户外区域生长的植物的机器人，所述机器人由无线通信接口(例如，根据图3的通信接口303)连接至云和/或处理单元和/或用户的智能设备2b，并且所述机器人具有传感器(例如，根据图3的传感器单元301)以借助于差分GPS(GPS：全球定位系统)或GPS(例如由卫星5代表)在户外区域定位，由此可以确定它们在全球坐标系中的位置和方位，因此也在本地坐标系中固定它们的位置和方位，并且基于其传感器数据和所述数据的处理和由此确定的控制信息(决策类型)，所述传感器以集中方式用于打理户外区域。在图4中，为这个目的所需要的位置信息和/或方位信息由坐标[x—y—z]指示，所述坐标指示清洁机4d的位置和/或方位。

示例性实施方案3：

在根据本发明的另一个示例性实施方案中，在图5中作为一个例子所示，机器人4b的数量涉及固定安装的窗户清洁设备，其借助于无线通信接口(例如，根据图3的通信接口303)与集中处理单元(例如，根据图1的处理单元2a或2b)通信，并且基于自我捕获的脏污或集中处理单元捕获的脏污，使用或忽略特定的清洁方法或属性来执行清洁。

示例性实施方案4：

在根据本发明的另一个示例性实施方案中，在图6中所示，例如，由安装在上天花板的一个或多个传感器(例如，由此处指示的摄像头传感器6)捕获脏污，并且在集中处理单元(例如，根据图1的处理单元2a或2b)中处理数据，并且清洁各个区域的命令转发给机器人，例如，清洁设备4a，所述机器人然后使用或忽略特定的清洁方法或属性来执行清洁。

示例性实施方案5：

在根据本发明的另一个示例性实施方案中，图7中所示，例如，机器人的数量涉及无人机，所述无人机设计成清洁游泳池，并且所述无人机借助于通信接口(例如，根据图3的通信接口303)连接至集中处理单元(例如，根据图1的处理单元2a或2b)或连接至云(例如，根据图1的云3)，在清洁区域中自动捕获脏污并自动执行清洁。

示例性实施方案6：

在图8中所示的根据本发明的另一个示例性实施方案中，例如，由摄像头传感器6a至6e监控住宅中的房间7a至7d的数量，所述摄像头传感器安装在固定位置(例如，如上文描述的示例性实施方案，图6中所示)，并且基于探测到的脏污，借助于集中处理单元，例如，根据图1的处理单元2a或2b，对某些区域控制多个无人机4d，即在这种情况下为三个清洁机。然后，可以执行对所确定的区域的清洁和/或触发待执行的清洁。在这种情况下，示例性实施方案5包括摄像头传感器6a至6e，其中两个摄像头传感器6d和6e联合监控房间7d。

在本说明书中描述的本发明示例性实施方案和在这个方面所附的任选的特征和属性还应当理解为以彼此的任何和全部组合的方式公开。特别地–除非明确地给出相反指示–在这种情况下，对示例性实施方案所包含特征的描述不应当理解成意指该特征对该实施方案的功能为必需或不可替代。本说明书中各个流程图中描述的方法步骤的顺序并非必须的，还可想到所述方法步骤的替代顺序。可以多种方式执行方法步骤，从而为了执行方法步骤，可想到在软件(借助于程序指令)、硬件或二者的组合中的执行。

专利权利要求书中使用的术语如“包含”、“具有”、“包括”和“含有”等，不排除其他要素或步骤。措辞“至少部分地”包括“部分地”的情形以及“完全地”的情形。短语“和/或”应当理解成意指公开了替代方案和组合二者，即，“A和/或B”意指“(A)或(B)或(A和B)”。不定冠词的用途不排除多个。单个设备可以执行专利权利要求书中提到的多个单元和/或设备的功能。专利权利要求书中给出的附图标记不得视作限制所用的部件和步骤。

Claims (16)

1.方法，其包括：

-从至少两个清洁机获取位置信息和/或方位信息，其中所述位置信息和/或方位信息指示清洁机在待清洁和/或打理区域中的位置和/或方位；

-获取脏污信息，从而所述脏污信息指示所述待清洁或打理区域中的待清洁和/或打理的地点或区域；

-至少部分地基于所获取的位置信息和/或方位信息和所获取的脏污信息，确定控制信息；

-输出或触发输出由此确定的控制信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少两个清洁机中的至少一个基于所述控制信息执行所述地点或区域的清洁和/或打理。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中借助于处理单元，执行和/或控制所述控制信息的确定。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中借助于通信接口，由此输出和/或触发输出由此确定的控制信息。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中通过所述至少两个清洁机之一获取所述脏污信息。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中还基于所确定的规划信息来确定所述控制信息，其中所述规划信息指示预计待清洁地点或区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其中基于以下参数中的至少一个，确定所述规划信息：

(i)相应清洁机的清洁性能；

(ii)相应清洁机的物料消耗；

(iii)相应清洁机清洁和/或打理所述待清洁和/或打理区域中的待清洁和/或打理的地点或区域所需要的时间；

(iv)相应清洁机的能耗；

(v)相应清洁机的磨损；

(vi)相应清洁机产生的噪声；

(vii)或它们的组合。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述待清洁和/或打理区域中的待清洁和/或打理的地点或区域是房间中或庭园中的表面。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中借助于处理单元，执行和/或控制所述控制信息的确定，其中所述处理单元特别地集中设置在家庭中或分散设置。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中借助于摄像头或借助于传感器，捕获所述位置信息和/或方位信息。

11.根据权利要求10所述的方法，其中设置所述摄像头，从而借助于所述摄像头捕获待清洁和/或打理的区域，从而至少部分地基于所述摄像头所捕获的信息，执行和/或控制对所述至少两个清洁机的位置信息和/或方位信息的确定和/或对脏污信息的获取。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中至少部分地基于由来自实施例至少两个清洁机之一的传感器获取的信息，确定所述位置信息和/或方位信息。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其还包括：

-从所述至少两个清洁机中的至少一个接收状态信息；

-输出或触发输出所述状态信息。

14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其还包括：

-获取指示至少一个参数的至少一个语音命令，在此基础上确定所述控制信息；

-至少部分地基于所获取的至少一个语音命令，确定所述控制信息。

15.设备，所述设备被配备用于执行和/或控制根据前述权利要求中任一项所述的方法，或所述设备包含执行和/或控制根据前述权利要求中任一项所述的方法的相应部件。

16.系统，其包括：

-一起执行根据前述方法权利要求中任一项所述的方法的多个设备，特别是至少一个处理单元和至少两个清洁机。