CN110554650A - 一种远程在线监控机器人系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种远程在线监控机器人系统,具体涉及机器人控制技术领域,包括机器人主体,所述机器人主体内部设置有用于数据处理的机器人处理器,所述机器人处理器输出端连接有用于操作指令和数据传输的无线网模块,所述无线网模块输出端连接有用于远程操控的远程操作服务器,所述远程操作服务器输出端分别连接有用于根据现实机器人工作线路输入线路信息的机器人线路设定模块和用于机器人位置定位的机器人坐标定位模块。本发明通过将机器人的工作运动状态转变为几何图形运动图像,方便直观的了解机器人的工作状态,监控内容更加准确,提高机器人管理效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域,更具体地说,本发明涉及一种远程在线监控机器人系统。
背景技术
随着生产技术的提高,各个环节基本上都实现了自动化、无人化,如货物仓库运输缓解,基本上还是采用传统的人工和叉车来完成,人工装车,劳动强度大,效率低;叉车装车,容易造成货物不规整,损坏货物,装车速度慢;随着技术的提高和不断演进,当前出现一种运输机器人,能够实现自动运送货物,从而提高了货物的运送效率,机器人需要预设的程序进行控制。
但是在对机器人进行操控时,就需要对机器人的工作记形监控,一般的监控方式就是利用摄像头进行视屏监测,但是摄像头由于视角问题,拍摄的视频很难让工作人员一体的了解到机器人的运作,不容易找到异常工作机器人,监测不准确,影响机器人的使用,影响工作效率。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺陷,本发明的实施例提供一种远程在线监控机器人系统,通过将机器人的工作运动状态转变为几何图形运动图像,方便直观的了解机器人的工作状态,监控内容更加准确,提高机器人管理效率,以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:一种远程在线监控机器人系统,包括机器人主体,所述机器人主体内部设置有用于数据处理的机器人处理器,所述机器人处理器输出端连接有用于操作指令和数据传输的无线网模块,所述无线网模块输出端连接有用于远程操控的远程操作服务器,所述远程操作服务器输出端分别连接有用于根据现实机器人工作线路输入线路信息的机器人线路设定模块和用于机器人位置定位的机器人坐标定位模块;
所述机器人线路设定模块输出端连接有用于根据工作路线绘制成数据几何图像的线路图像生成模块,所述机器人坐标定位模块输出端连接有用于将机器人数据坐标位置转变为图像数据的坐标图像生成模块,所述线路图像生成模块输出端和坐标图像生成模块输出端共同连接用于数据监控图像生成的机器人运动数据动图生成模块。
在一个优选地实施方式中,所述线路图像生成模块和坐标图像生成模块内部均设置有用于图片处理的图形芯片,所述数据动图生成模块设置为flash动画软件
在一个优选地实施方式中,所述机器人运动数据动图生成模块输出端连接有用于数据显示的数据监控图像显示屏,所述数据监控图像显示屏由触摸显示屏制成。
在一个优选地实施方式中,所述机器人主体数量设置为多个,且每个机器人主体表面均设置有阿拉伯数字标记牌,所述机器人坐标定位模块输入端连接有用于记录机器人阿拉伯数字标记的标号数字记录单元。
在一个优选地实施方式中,所述机器人主体内部固定设置有定位传感器,所述定位传感器与机器人坐标定位模块相匹配。
在一个优选地实施方式中,所述远程操作服务器输出端连接有用于手动发送操作指令的手动遥控模块,所述机器人处理器输出端连接有用于接收操作指令的遥控接收模块。
在一个优选地实施方式中,所述手动遥控模块输入端连接有用于手动操作发送异常的机器人标记指令的手动标记模块,所述机器人处理器输出端连接有用于工作异常机器人标记的机器人标记模块。
在一个优选地实施方式中,所述机器人标记模块输出端连接有标记灯圈和报警喇叭所述标记灯圈固定设置于机器人主体外侧表面,且包含绿色和红色两种灯光颜色。
在一个优选地实施方式中,所述远程操作服务器输入端连接有用于机器人现场工作监控的现场监控模块,所述现场监控模块输入端连接有监控摄像头,所述监控摄像头数量设置为多个,依据机器人主体工作现场选择分布,所述现场监控模块输出端连接有监控图像显示屏。
本发明的技术效果和优点:
1、本发明通过设置机器人线路设定模块和机器人坐标定位模块,根据现实机器人工作线路,利用机器人线路设定模块将工作线路信息输入系统,利用线路图像生成模块根据输入的线路信息构建呈数据几何模型,再利用机器人坐标定位模块利用定位技术对工作的机器人进行位置检测,得到机器人的坐标数据,坐标图像生成模块利用坐标数据生成机器人的位置图像数字模型,由于机器人在工作时是处于运动状态的,所以机器人的坐标数据是不断变化的,因此利用机器人运动数据动图生成模块将得到的路线数据模型和运动机器人位置数据模型生成的数据监控图像,相对于现有的机器人控制系统,方便直观的了解机器人的工作状态,监控内容更加准确,提高机器人管理效率;
2、本发明通过设置机器人标记模块,利用机器人标记模块对异常工作的机器人进行标记,配合标记灯圈的灯光颜色改变,进行机器人外观变化,同时利用现场监控模块连接的监控摄像头对工作状态的机器人进行图像采集,方便工作人员快速找到该标记的机器人,方便工作人员利用手动遥控模块对机器人的运动进行手动遥控操作,对出现异常工作状态的机器人进行调控,相对于现有机器人遥控,方便工作人员在众多机器人中选中需要遥控调整的机器人,操作准确性强,进而提高工作效率。
附图说明
图1为本发明的工作流程拓扑示意图。
图2为本发明的系统示意图。
图3为本发明机器人主体的整体示意图。
图4为本发明机器人主体的俯视示意图。
附图标记为:1机器人主体、2机器人处理器、3无线网模块、4远程操作服务器、5机器人线路设定模块、6机器人坐标定位模块、7线路图像生成模块、8坐标图像生成模块、9机器人运动数据动图生成模块、10数据监控图像显示屏、11标号数字记录单元、12定位传感器、13手动遥控模块、14遥控接收模块、15手动标记模块、16机器人标记模块、17标记灯圈、18报警喇叭、19现场监控模块、20监控摄像头、21监控图像显示屏。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
本发明提供了如图1-2所示的一种远程在线监控机器人系统,包括机器人主体1,所述机器人主体1内部设置有用于数据处理的机器人处理器2,所述机器人处理器2输出端连接有用于操作指令和数据传输的无线网模块3,所述无线网模块3输出端连接有用于远程操控的远程操作服务器4,所述远程操作服务器4输出端分别连接有用于根据现实机器人工作线路输入线路信息的机器人线路设定模块5和用于机器人位置定位的机器人坐标定位模块6;
所述机器人线路设定模块5输出端连接有用于根据工作路线绘制成数据几何图像的线路图像生成模块7,所述机器人坐标定位模块6输出端连接有用于将机器人数据坐标位置转变为图像数据的坐标图像生成模块8,所述线路图像生成模块7输出端和坐标图像生成模块8输出端共同连接用于数据监控图像生成的机器人运动数据动图生成模块9。
进一步的,所述线路图像生成模块7和坐标图像生成模块8内部均设置有用于图片处理的图形芯片,所述数据动图生成模块9设置为flash动画软件,利用图形芯片的图形处理能力,生成工作路线图形和机器人的代替图形,图形芯片可以使用NVIDIA公司的Riva128、TNT/TNT2、GeForce256系列的芯片,再利用生成的图形在数据动图生成模块9进行播放,线路图形作为动画背景,每次检测到机器人位置信息形成的坐标图形作为动画中一帧,位置信息的变化引起坐标图形的位置变化,从而形成简单的动画片。
进一步的,所述机器人运动数据动图生成模块9输出端连接有用于数据显示的数据监控图像显示屏10,所述数据监控图像显示屏10由触摸显示屏制成,方便机器人运动几何动图的显示,通过触摸显示屏的设置,方便点击显示的几何图形,对机器人进行标记。
进一步的,所述机器人主体1数量设置为多个,且每个机器人主体1表面均设置有阿拉伯数字标记牌,所述机器人坐标定位模块8输入端连接有用于记录机器人阿拉伯数字标记的标号数字记录单元11,方便对机器人进行管理,显示的阿拉伯数字方便机器人的选择标记。
进一步的,所述机器人主体1内部固定设置有定位传感器12,所述定位传感器12与机器人坐标定位模块6相匹配,利用好定位传感器12进行坐标位置检测,得到位置数据信息。
实施方式具体为:在使用系统时,根据现实机器人工作线路得到机器人的运动路线信息,对工作现场进行测量,得到各项数据,利用机器人线路设定模块5将工作线路信息输入系统,线路图像生成模块7根据输入的线路信息构建呈数据几何模型,构建与现实场地的比例模型,机器人坐标定位模块6利用定位技术对工作的机器人进行位置检测,利用定位传感器12进行机器人位置检测,得到坐标数据位置信息,坐标图像生成模块8利用坐标数据生成机器人的位置图像数字模型,利用一个几何图形进行机器人替换,代表机器人的位置,机器人沿着工作路线进行运动,检测到的机器人的坐标数据跟随着变化,即检测到的位置坐标信息也是变化的,进而利用这些数据就可以得到运动的几何图形,机器人运动数据动图生成模块9将得到的路线数据模型和运动机器人位置数据模型生成的数据监控图像,将现实的机器人运动状态转变为几何运动图,方便直观的了解机器人的工作状态,监控内容更加准确,提高机器人管理效率;
如图1-4所示的一种远程在线监控机器人系统,所述远程操作服务器4输出端连接有用于手动发送操作指令的手动遥控模块13,所述机器人处理器2输出端连接有用于接收操作指令的遥控接收模块14,方便对机器人进行遥控操作。
进一步的,所述手动遥控模块13输入端连接有用于手动操作发送异常的机器人标记指令的手动标记模块15,所述机器人处理器2输出端连接有用于工作异常机器人标记的机器人标记模块16,方便对机器人进行选择标记。
进一步的,所述机器人标记模块16输出端连接有标记灯圈17和报警喇叭18所述标记灯圈17固定设置于机器人主体1外侧表面,且包含绿色和红色两种灯光颜色,方便区分机器人,以及后续找到异常机器人。
进一步的,所述远程操作服务器4输入端连接有用于机器人现场工作监控的现场监控模块19,所述现场监控模块19输入端连接有监控摄像头20,所述监控摄像头20数量设置为多个,依据机器人主体1工作现场选择分布,所述现场监控模块19输出端连接有监控图像显示屏21,方便工作人员连接显示机器人工作状态。
实施方式具体为:在对机器人进行遥控时,根据对机器人的监测,查到异常工作的机器人,点击数据监控图像显示屏10上显示的机器人位置图像数字模型,对应的标记该机器人,实现机器人标记模块16对异常工作的机器人进行标记,改变标记灯圈17的灯光颜色,进行机器人外观变化,正常工作运动的机器人表面设置的标记灯圈17发的是绿光,标记后的机器人表面设置的标记灯圈17发出红光,同时利用现场监控模块19连接的监控摄像头20对工作状态的机器人进行图像采集,利用图像找方便工作人员快速找到该标记的机器人,方便工作人员利用手动遥控模块13对机器人的运动进行手动遥控操作,对出现异常工作状态的机器人进行调控,操作机器人回到正常的工作状态上,方便工作人员在众多机器人中选中需要遥控调整的机器人,操作准确性强,进而提高工作效率。
本发明工作原理:
参照说明书附图1-2,在使用系统时,根据现实机器人工作线路得到机器人的运动路线信息,利用机器人线路设定模块5将工作线路信息输入系统,线路图像生成模块7根据输入的线路信息构建呈数据几何模型,机器人坐标定位模块6利用定位技术对工作的机器人进行位置检测,得到机器人的坐标数据,坐标图像生成模块8利用坐标数据生成机器人的位置图像数字模型,机器人沿着工作路线进行运动,检测到的机器人的坐标数据跟随着变化,机器人运动数据动图生成模块9将得到的路线数据模型和运动机器人位置数据模型生成的数据监控图像,将现实的机器人运动状态转变为几何运动图,方便直观的了解机器人的工作状态,监控内容更加准确,提高机器人管理效率;
参照说明书附图1-4,在对机器人进行遥控时,根据对机器人的监测,查到异常工作的机器人,点击数据监控图像显示屏10上显示的机器人位置图像数字模型,对应的标记该机器人,实现机器人标记模块16对异常工作的机器人进行标记,改变标记灯圈17的灯光颜色,进行机器人外观变化,同时利用现场监控模块19连接的监控摄像头20对工作状态的机器人进行图像采集,方便工作人员快速找到该标记的机器人,方便工作人员利用手动遥控模块13对机器人的运动进行手动遥控操作,对出现异常工作状态的机器人进行调控,方便工作人员在众多机器人中选中需要遥控调整的机器人,操作准确性强,进而提高工作效率。
最后应说明的几点是:首先,在本申请的描述中,需要说明的是,除非另有规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,可以是机械连接或电连接,也可以是两个元件内部的连通,可以是直接相连,“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系,当被描述对象的绝对位置改变,则相对位置关系可能发生改变;
其次:本发明公开实施例附图中,只涉及到与本公开实施例涉及到的结构,其他结构可参考通常设计,在不冲突情况下,本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合;
最后:以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种远程在线监控机器人系统,包括机器人主体(1),其特征在于:所述机器人主体(1)内部设置有用于数据处理的机器人处理器(2),所述机器人处理器(2)输出端连接有用于操作指令和数据传输的无线网模块(3),所述无线网模块(3)输出端连接有用于远程操控的远程操作服务器(4),所述远程操作服务器(4)输出端分别连接有用于根据现实机器人工作线路输入线路信息的机器人线路设定模块(5)和用于机器人位置定位的机器人坐标定位模块(6);
所述机器人线路设定模块(5)输出端连接有用于根据工作路线绘制成数据几何图像的线路图像生成模块(7),所述机器人坐标定位模块(6)输出端连接有用于将机器人数据坐标位置转变为图像数据的坐标图像生成模块(8),所述线路图像生成模块(7)输出端和坐标图像生成模块(8)输出端共同连接用于数据监控图像生成的机器人运动数据动图生成模块(9)。
2.根据权利要求1所述的一种远程在线监控机器人系统,其特征在于:所述线路图像生成模块(7)和坐标图像生成模块(8)内部均设置有用于图片处理的图形芯片,所述数据动图生成模块(9)设置为flash动画软件。
3.根据权利要求1所述的一种远程在线监控机器人系统,其特征在于:所述机器人运动数据动图生成模块(9)输出端连接有用于数据显示的数据监控图像显示屏(10),所述数据监控图像显示屏(10)由触摸显示屏制成。
4.根据权利要求1所述的一种远程在线监控机器人系统,其特征在于:所述机器人主体(1)数量设置为多个,且每个机器人主体(1)表面均设置有阿拉伯数字标记牌,所述机器人坐标定位模块(8)输入端连接有用于记录机器人阿拉伯数字标记的标号数字记录单元(11)。
5.根据权利要求1所述的一种远程在线监控机器人系统,其特征在于:所述机器人主体(1)内部固定设置有定位传感器(12),所述定位传感器(12)与机器人坐标定位模块(6)相匹配。
6.根据权利要求5所述的一种远程在线监控机器人系统,其特征在于:所述远程操作服务器(4)输出端连接有用于手动发送操作指令的手动遥控模块(13),所述机器人处理器(2)输出端连接有用于接收操作指令的遥控接收模块(14)。
7.根据权利要求6所述的一种远程在线监控机器人系统,其特征在于:所述手动遥控模块(13)输入端连接有用于手动操作发送异常的机器人标记指令的手动标记模块(15),所述机器人处理器(2)输出端连接有用于工作异常机器人标记的机器人标记模块(16)。
8.根据权利要求1所述的一种远程在线监控机器人系统,其特征在于:所述机器人标记模块(16)输出端连接有标记灯圈(17)和报警喇叭(18)所述标记灯圈(17)固定设置于机器人主体(1)外侧表面,且包含绿色和红色两种灯光颜色。
9.根据权利要求1所述的一种远程在线监控机器人系统,其特征在于:所述远程操作服务器(4)输入端连接有用于机器人现场工作监控的现场监控模块(19),所述现场监控模块(19)输入端连接有监控摄像头(20),所述监控摄像头(20)数量设置为多个,依据机器人主体(1)工作现场选择分布,所述现场监控模块(19)输出端连接有监控图像显示屏(21)。
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