CN107045350A - 无人车控制方法、装置及服务器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了无人车控制方法、装置及服务器。该方法的一具体实施方式包括：接收源自被控车辆的申请被控消息；根据申请被控消息设定被控车辆的第一路线信息，并将第一路线信息发送给被控车辆；响应于确定被控车辆到达指定位置，建立与被控车辆的数据通信通道；通过数据通信通道接收被控车辆发来的行驶状态数据，向被控车辆发送车辆控制指令。该实施方式提高了车辆的行驶效率。

Description

无人车控制方法、装置及服务器

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及智能控制技术领域，尤其涉及无人车控制方法、装置及服务器。

背景技术

汽车拓展了人们出行的范围，给人们的出行带来了便利，提高了人们的生活质量。随着科技的发展和进步，通过智能系统控制的无人驾驶车辆能够获取比有人驾驶的汽车更多的行驶信息，具备更高的安全性，成为未来汽车发展的一个重要趋势。无人驾驶车辆采用机器人操作系统进行信息传输，并依靠人工智能、视觉计算、视频摄像头、雷达传感器、激光雷达和GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位系统协同合作，让无人驾驶车辆可以在没有任何协助的情况下，自动安全地行驶。

无人驾驶车辆可以是通过燃油驱动，也可以是通过电力驱动。当车辆的燃油不足，或车载电池的电量不足时，车辆需要停止向目的地行驶，并到加油站加油或到充电站进行充电。以加油的过程为例，首先需要找到加油站，然后排队加油。当遇到加油站无油可加时，还需要寻找其他加油站，这必将耗费大量的时间；而电池充电的过程则可能比加油过程更加耗费时间，这就大大增加了无人驾驶车辆到达目的地的时间，降低了车辆行驶效率。

发明内容

本申请的目的在于提出一种无人车控制方法、装置及服务器，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种用于主控车辆的无人车控制方法，该方法包括：接收源自被控车辆的申请被控消息，上述申请被控消息用于请求控制上述被控车辆，并且包括以下信息中的至少一项：被控车辆的位置、被控车辆的油量、被控车辆的电量；根据上述申请被控消息设定被控车辆的第一路线信息，并将上述第一路线信息发送给上述被控车辆，其中，上述第一路线信息用于指示上述被控车辆按照设定路线到达指定位置；响应于确定被控车辆到达指定位置，建立与上述被控车辆的数据通信通道；通过上述数据通信通道接收上述被控车辆发来的行驶状态数据，并向上述被控车辆发送车辆控制指令，上述车辆控制指令用于控制被控车辆以与主控车辆保持设定位置关系。

在一些实施例中，上述建立与上述被控车辆的数据通信通道包括：接收上述被控车辆发来的车辆控制请求，向上述被控车辆发送车辆控制应答请求，上述车辆控制应答请求包含控制上述被控车辆的权限信息；接收上述被控车辆发来的数据通信通道建立完成消息，建立与上述被控车辆的数据通信通道。

在一些实施例中，通过上述数据通信通道接收上述被控车辆发来的行驶状态数据，向上述被控车辆发送车辆控制指令包括：根据上述行驶状态数据生成车辆控制指令；通过上述数据通信通道向上述被控车辆发送车辆控制指令。

在一些实施例中，上述通过上述数据通信通道接收上述被控车辆发来的行驶状态数据，向上述被控车辆发送车辆控制指令包括：根据上述行驶状态数据设定第二路线信息和车辆控制指令；将车辆控制指令和第二路线信息通过上述数据通信通道发送给上述被控车辆，车辆控制指令用于指示上述被控车辆根据上述第二路线信息行驶，并与上述主控车辆保持上述设定位置关系。

在一些实施例中，上述设定位置关系用于表征上述主控车辆与被控车辆之间的相对静止状态。

在一些实施例中，上述方法还包括：向上述被控车辆发送数据通信通道断开请求；响应于接收到上述被控车辆发来的数据通信通道断开消息，断开与上述被控车辆的数据通信通道。

第二方面，本申请提供了一种用于被控车辆的无人车控制方法，该方法包括：向主控车辆发送申请被控消息，上述申请被控消息用于请求控制上述被控车辆，并且包括以下信息中的至少一项：被控车辆的位置、被控车辆的油量、被控车辆的电量；接收上述主控车辆发来的第一路线信息，并按照上述第一路线信息行驶，其中，上述第一路线信息用于指示上述被控车辆按照设定路线到达指定位置；当被控车辆行驶至上述指定位置时，建立与上述主控车辆的数据通信通道，并执行上述数据通信通道接收上述主控车辆发来的车辆控制指令，上述车辆控制指令用于控制被控车辆以与主控车辆保持设定位置关系。

在一些实施例中，上述建立与上述主控车辆的数据通信通道包括：向上述主控车辆发送车辆控制请求，上述车辆控制请求用于请求上述主控车辆控制上述被控车辆；接收上述主控车辆发来的对应上述车辆控制请求的车辆控制应答请求，根据上述车辆控制应答请求为上述主控车辆设置控制权限，其中，上述车辆控制应答请求包含控制上述被控车辆的权限信息，上述控制权限用于上述主控车辆控制上述被控车辆；根据上述控制权限建立数据通信通道，并向上述主控车辆发送数据通信通道建立完成消息。

在一些实施例中，上述方法还包括：接收上述主控车辆发来的数据通信通道断开请求，禁止上述主控车辆的控制权限；向上述主控车辆发送数据通信通道断开消息。

第三方面，本申请提供了一种用于主控车辆的无人车控制装置，该装置包括：申请被控消息接收单元，用于接收源自被控车辆的申请被控消息，上述申请被控消息用于请求控制上述被控车辆，并且包括以下信息中的至少一项：被控车辆的位置、被控车辆的油量、被控车辆的电量；第一路线信息设定单元，用于根据上述申请被控消息设定被控车辆的第一路线信息，并将上述第一路线信息发送给上述被控车辆，其中，上述第一路线信息用于指示上述被控车辆按照设定路线到达指定位置；第一数据通信通道建立单元，用于响应于确定被控车辆到达指定位置，建立与上述被控车辆的数据通信通道；控制单元，用于通过上述数据通信通道接收上述被控车辆发来的行驶状态数据，向上述被控车辆发送车辆控制指令，上述车辆控制指令用于控制被控车辆以与主控车辆保持设定位置关系。

在一些实施例中，上述第一数据通信通道建立单元包括：应答子单元，用于接收上述被控车辆发来的车辆控制请求，向上述被控车辆发送车辆控制应答请求，上述车辆控制应答请求包含控制上述被控车辆的权限信息；第一数据通信通道建立子单元，用于接收上述被控车辆发来的数据通信通道建立完成消息，建立与上述被控车辆的数据通信通道。

在一些实施例中，上述控制单元包括：指令生成子单元，用于根据上述行驶状态数据生成车辆控制指令；指令发送子单元，用于通过上述数据通信通道向上述被控车辆发送车辆控制指令。

在一些实施例中，上述控制单元还包括：信息设定子单元，用于根据上述行驶状态数据设定第二路线信息和车辆控制指令；信息发送子单元，用于将车辆控制指令和第二路线信息通过上述数据通信通道发送给上述被控车辆，车辆控制指令用于指示上述被控车辆根据上述第二路线信息行驶，并与上述主控车辆保持上述设定位置关系。

在一些实施例中，上述设定位置关系用于表征上述主控车辆与被控车辆之间的相对静止状态。

在一些实施例中，上述装置还包括：断开请求发送单元，用于向上述被控车辆发送数据通信通道断开请求；断开消息接收单元，用于响应于接收到上述被控车辆发来的数据通信通道断开消息，断开与上述被控车辆的数据通信通道。

第四方面，本申请提供了一种用于被控车辆的无人车控制装置，该装置包括：申请被控消息发送单元，用于向主控车辆发送申请被控消息，上述申请被控消息用于请求控制上述被控车辆，并且包括以下信息中的至少一项：被控车辆的位置、被控车辆的油量、被控车辆的电量；第一路线信息接收单元，用于接收上述主控车辆发来的第一路线信息，并按照上述第一路线信息行驶，其中，上述第一路线信息用于指示上述被控车辆按照设定路线到达指定位置；第二数据通信通道建立单元，用于在被控车辆行驶至上述指定位置时，建立与上述主控车辆的数据通信通道，并执行上述数据通信通道接收上述主控车辆发来的车辆控制指令，上述车辆控制指令用于控制被控车辆以与主控车辆保持设定位置关系。

在一些实施例中，上述第二数据通信通道建立单元包括：请求发送子单元，用于向上述主控车辆发送车辆控制请求，上述车辆控制请求用于请求上述主控车辆控制上述被控车辆；请求接收子单元，用于接收上述主控车辆发来的对应上述车辆控制请求的车辆控制应答请求，根据上述车辆控制应答请求为上述主控车辆设置控制权限，其中，上述车辆控制应答请求包含控制上述被控车辆的权限信息，上述控制权限用于上述主控车辆控制上述被控车辆；第二数据通信通道建立子单元，用于根据上述控制权限建立数据通信通道，并向上述主控车辆发送数据通信通道建立完成消息。

在一些实施例中，上述装置还包括：断开请求接收单元，用于接收上述主控车辆发来的数据通信通道断开请求，禁止上述主控车辆的控制权限；断开消息发送单元，用于向上述主控车辆发送数据通信通道断开消息。

第五方面，本申请提供了一种服务器，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器执行上述第一方面的用于主控车辆的无人车控制方法或第二方面的用于被控车辆的无人车控制方法。

第六方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述第一方面的用于主控车辆的无人车控制方法或第二方面的用于被控车辆的无人车控制方法。

本申请提供的无人车控制方法、装置及服务器，建立了主控车辆与被控车辆之间的数据通信通道，并通过数据通信通道使得主控车辆与被控车辆之间保持设定位置关系，为车辆能够在行驶的状态下完成多种操作提供了前提条件，提高了无人车的车辆行驶效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于主控车辆的无人车控制方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于被控车辆的无人车控制方法的一个实施例的流程图；

图4a是根据本申请的无人车控制方法的一个应用场景的示意图；

图4b是对应图4a的加油场景的示意图；

图5是根据本申请的用于主控车辆的无人车控制装置的一个实施例的结构示意图；

图6是根据本申请的用于被控车辆的无人车控制装置的一个实施例的结构示意图；

图7是适于用来实现本申请实施例的终端设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于主控车辆的无人车控制方法或用于主控车辆的无人车控制装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人驾驶车辆101、102，网络103和服务器104。网络103用以在无人驾驶车辆101、102和服务器104之间提供通信链路的介质。网络103可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

无人驾驶车辆101、102可以通过网络103与服务器104交互，以接收或发送消息等。无人驾驶车辆101、1022上可以安装有各种通讯客户端应用，例如搜索类应用、定位类应用、地图类应用、控制类应用、交互类应用等。

无人驾驶车辆101、102可以是具有多个数据采集单元和数据处理单元的各种车辆，包括但不限于电动汽车、油电混合汽车和内燃机汽车等等。

服务器104可以是提供各种服务的服务器，例如为无人驾驶车辆101、102提供定位、联网、搜索、查询等服务的服务器。服务器104可以接收无人驾驶车辆101、102发来的数据处理请求，根据数据处理请求进行相应的数据处理，并将数据处理后的结果返回给无人驾驶车辆101、102。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于主控车辆的无人车控制方法可以由无人驾驶车辆101、102单独执行，或者也可以由无人驾驶车辆101、102和服务器104共同执行。一般情况下，用于主控车辆的无人车控制方法由无人驾驶车辆101、102执行。相应地，用于主控车辆的无人车控制装置可以设置于无人驾驶车辆101、102中，也可以设置于服务器104中。

应该理解，图1中的无人驾驶车辆、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶车辆、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于主控车辆的无人车控制方法的一个实施例的流程200。该用于主控车辆的无人车控制方法包括以下步骤：

步骤201，接收源自被控车辆的申请被控消息。

在本实施例中，用于主控车辆的无人车控制方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的无人驾驶车辆101、102)可以通过有线连接方式或者无线连接方式接收申请被控消息。申请被控消息可以是通过服务器104发送，也可以是其他无人驾驶车辆101、102直接发送(主控车辆和被控车辆相距较近时)。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

申请被控消息是被控车辆发出的。当被控车辆需要某种帮助(如路线引导、加油、充电、换乘等)时，可以向服务器104或无人驾驶车辆101、102发送申请被控消息，以寻求帮助或服务。

当服务器104接收到申请被控消息后，可以通过网络103查询与发出申请被控消息的被控车辆相距一定距离范围内的主控车辆，并将申请被控消息发送给主控车辆。上述申请被控消息用于请求控制上述被控车辆，并且包括以下信息中的至少一项：被控车辆的位置、被控车辆的油量、被控车辆的电量。此外，申请被控消息还可以包括被控车辆的车牌号、车型、颜色，以及请求提供的帮助和/或服务等信息，以便其他无人驾驶车辆101、102查找并提供帮助和/或服务。相应的，服务器104也需要查找能够满足被控车辆请求的帮助和/或服务的主控车辆。需要说明的是，本实施例的被控车辆和主控车辆都是无人驾驶车辆。

步骤202，根据上述申请被控消息设定被控车辆的第一路线信息，并将上述第一路线信息发送给上述被控车辆。

本实施例中，主控车辆得到申请被控消息后，为了找到被控车辆，并为被控车辆提供帮助和/或服务，通常需要确定与被控车辆的相遇地点。可以根据申请被控消息中被控车辆的位置、电量、油量等信息，设定被控车辆的第一路线信息，在对应的行车路线上确定相遇地点。需要说明的是，第一路线信息还要考虑主控车辆的位置等因素，可以选择使得被控车辆和主控车辆相遇的距离最短、相遇的时间最短或与被控车辆的目的地同向等条件的行车路线。

设定好第一路线信息后，主控车辆可以通过服务器104将第一路线信息发送给上述被控车辆。其中，上述第一路线信息用于指示上述被控车辆按照设定路线到达指定位置。指定位置通常指一个空间范围，例如，指定位置为某路口转弯处、某加油站、某公司等。

步骤203，响应于确定所述被控车辆到达指定位置，建立与上述被控车辆的数据通信通道。

被控车辆按照上述的第一路线信息到达指定位置后，会发送与主控车辆建立数据通信通道的请求。在主控车辆应答后，可以建立主控车辆与被控车辆之间的数据通信通道。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述建立与上述被控车辆的数据通信通道可以包括以下步骤：

第一步，接收上述被控车辆发来的车辆控制请求，向上述被控车辆发送车辆控制应答请求。

被控车辆按照上述的第一路线信息到达指定位置后，会向主控车辆发送车辆控制请求。需要说明的是，此时，主控车辆也应在指定位置或指定位置附近，以便主控车辆与被控车辆的通信。

主控车辆接收到被控车辆发来的车辆控制请求后，可以向被控车辆发送车辆控制应答请求，请求对被控车辆的控制。其中，上述车辆控制应答请求包含控制上述被控车辆的权限信息。

第二步，接收上述被控车辆发来的数据通信通道建立完成消息，建立与上述被控车辆的数据通信通道。

主控车辆将车辆控制应答请求发送给被控车辆后，被控车辆为主控车辆设置控制权限，以便主控车辆控制被控车辆。被控车辆依据控制权限建立数据通信通道后，向主控车辆发来数据通信通道建立完成消息。主控车辆接收到数据通信通道建立完成消息后，建立与被控车辆的数据通信通道。

步骤204，通过上述数据通信通道接收上述被控车辆发来的行驶状态数据，向上述被控车辆发送车辆控制指令。

主控车辆可以通过数据通信通道接收被控车辆的行驶状态数据，并依据行驶状态数据发送对应的车辆控制指令，以便控制被控车辆的行驶状态。其中，上述车辆控制指令用于控制被控车辆以与主控车辆保持设定位置关系，设定位置关系可以包括主控车辆与被控车辆相距一定范围等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述通过上述数据通信通道接收上述被控车辆发来的行驶状态数据，向上述被控车辆发送车辆控制指令可以包括以下步骤：

第一步，根据上述行驶状态数据生成车辆控制指令。

主控车辆获取到被控车辆的行驶状态数据后，可以控制被控车辆的行驶速度、行驶方向等信息，以便使得被控车辆跟随主控车辆行驶。此种情况下，主控车辆控制被控车辆的行驶。

第二步，通过上述数据通信通道向上述被控车辆发送车辆控制指令。

得到上述车辆控制指令后，通过数据通信通道将车辆控制指令发送给被控车辆。被控车辆根据车辆控制指令行驶，并与主控车辆保持设定位置关系。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述通过上述数据通信通道接收上述被控车辆发来的行驶状态数据，向上述被控车辆发送车辆控制指令可以包括以下步骤：

第一步，根据上述行驶状态数据设定第二路线信息和车辆控制指令。

主控车辆获取到被控车辆的行驶状态数据后，还可以设定出一条第二路线，使得主控车辆和被控车辆都按照这条第二路线行驶。此种情况下，主控车辆不控制被控车辆，主控车辆和被控车辆分别自主按照第二路线行驶。此处，车辆控制指令用于指示上述被控车辆根据上述第二路线信息行驶，并与上述主控车辆保持上述设定位置关系。

第二步，将车辆控制指令和第二路线信息通过上述数据通信通道发送给上述被控车辆。

设定了第二路线信息和车辆控制指令后，将第二路线信息和车辆控制指令通过数据通信通道发送给被控车辆。被控车辆接收到第二路线信息和车辆控制指令后，按照第二路线信息行驶，并与主控车辆保持设定位置关系。

需要说明的是，本实施例用于实现主控车辆和被控车辆保持设定位置关系，而不对主控车辆和被控车辆的行驶状态限定。即，主控车辆和被控车辆可以是运动状态下保持设定位置关系，也可以是静止状态下保持设定位置关系。其中，上述设定位置关系用于表征上述主控车辆与被控车辆之间的相对静止状态，本实施例的所述相对静止状态通过全球定位系统和/或汽车雷达测量主控车辆与被控车辆的距离信息和角度信息来确定，还可以通过其他方式保持主控车辆与被控车辆之间的相对静止关系，此处不再一一赘述。需要说明的是，本实施例的相对静止状态可以包含一定的误差，误差具体的取值需要根据主控车辆与被控车辆进行的操作来确定。例如，主控车辆与被控车辆之间进行加油操作要求相对静止状态为相距为50厘米，考虑到油箱口等因素，如果主控车辆与被控车辆在相距48厘米到52厘米范围内都能保证加油操作的执行，则误差范围可以是在0到2厘米。

在主控车辆和被控车辆保持设定位置关系的前提下，主控车辆和被控车辆之间可以进行加油、充电、引导、换乘等多种操作，此处不再一一赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，本实施例上述方法还可以包括以下步骤：

第一步，向上述被控车辆发送数据通信通道断开请求。

当主控车辆和被控车辆之间完成加油、充电、引导等多种操作后，可以向被控车辆发送断开数据通信通道的请求。

第二步，响应于接收到上述被控车辆发来的数据通信通道断开消息，断开与上述被控车辆的数据通信通道。

被控车辆接收到数据通信通道断开请求后，禁止主控车辆的控制权限，并向主控车辆发送数据通信通道断开消息。主控车辆接收到数据通信通道断开消息后，断开与被控车辆的数据通信通道。至此，完成对被控车辆的控制。

继续参考图3，示出了根据本申请的用于被控车辆的无人车控制方法的一个实施例的流程300。该用于被控车辆的无人车控制方法包括以下步骤：

步骤301，向主控车辆发送申请被控消息。

在本实施例中，用于被控车辆的无人车控制方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的无人驾驶车辆101、102)可以通过有线连接方式或者无线连接方式发送申请被控消息。申请被控消息可以发送给服务器104，也可以直接发送给其他无人驾驶车辆101、102(主控车辆和被控车辆距离较近时)。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

当被控车辆需要某种帮助(如路线引导、加油、充电等)时，可以向服务器104或无人驾驶车辆101、102发送申请被控消息，以寻求帮助或服务。其中，上述申请被控消息用于请求控制上述被控车辆，并且包括以下信息中的至少一项：被控车辆的位置、被控车辆的油量、被控车辆的电量。此外，申请被控消息还可以包括被控车辆的车牌号、车型、颜色，以及请求提供的帮助和/或服务等信息，以便其他无人驾驶车辆101、102查找并提供帮助和/或服务。

步骤302，接收上述主控车辆发来的第一路线信息，并按照上述第一路线信息行驶。

主动车辆接收到申请被控消息后，会根据申请被控消息的内容确定行车路线，并将对应的第一路线信息发送给被控车辆。被控车辆接收到第一路线信息后，按照第一路线信息行驶至指定位置处于主控车辆相遇。其中，上述第一路线信息用于指示上述被控车辆按照设定路线到达指定位置。需要说明的是，第一路线信息还要考虑主控车辆的位置等因素，可以选择使得被控车辆和主控车辆相遇的距离最短、相遇的时间最短或与被控车辆的目的地同向等条件的行车路线。

步骤303，当被控车辆行驶至上述指定位置时，建立与上述主控车辆的数据通信通道，并执行上述数据通信通道接收上述主控车辆发来的车辆控制指令。

被控车辆到达指定位置后，可以建立与主控车辆的数据通信通道，实现被控车辆与主控车辆的数据通信。并执行主控车辆发来的车辆控制指令。其中，上述车辆控制指令用于控制所述被控车辆以与所述主控车辆保持设定位置关系。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述建立与上述主控车辆的数据通信通道可以包括以下步骤：

第一步，向上述主控车辆发送车辆控制请求。

上述车辆控制请求用于请求上述主控车辆控制上述被控车辆。

当被控车辆到达指定位置后，向主控车辆发送车辆控制请求。当主控车辆也到达指定位置后，可以接收到车辆控制请求。

第二步，接收上述主控车辆发来的对应上述车辆控制请求的车辆控制应答请求，根据上述车辆控制应答请求为上述主控车辆设置控制权限。

主控车辆接收到被控车辆发来的车辆控制请求后，可以向被控车辆发送车辆控制应答请求，请求对被控车辆的控制。其中，上述车辆控制应答请求包含控制上述被控车辆的权限信息，上述控制权限用于上述主控车辆控制上述被控车辆；

第三步，根据上述控制权限建立数据通信通道，并向上述主控车辆发送数据通信通道建立完成消息。

被控车辆按照车辆控制应答请求中的权限要求修改被控车辆的功能设置，并建立允许主控车辆控制被控车辆对应功能及权限的数据通信通道。之后，向主控车辆发送数据通信通道建立完成消息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，本实施例上述方法还可以包括以下步骤：

第一步，接收上述主控车辆发来的数据通信通道断开请求，禁止上述主控车辆的控制权限。

当主控车辆和被控车辆之间完成加油、充电、引导等多种操作后，可以向被控车辆发送断开数据通信通道的请求。被控车辆接收到数据通信通道断开请求后，禁止主控车辆的控制权限。

第二步，向上述主控车辆发送数据通信通道断开消息。

禁止主控车辆的控制权限后，被控车辆向主控车辆发送数据通信通道断开消息，停止被主控车辆的控制。

需要说明的是，在某些情况下，上述的主控车辆和被控车辆之间的关系可以发生变化。例如，无人车A为被控车辆，无人车B为主控车辆。无人车A与无人车B相遇后，无人车B可以转换为被控车辆，无人车A可以转换为主控车辆。甚至在某一时刻，无人车A和无人车B之间的主控车辆和被控车辆关系也可以转换。

继续参见图4a，图4a是根据本实施例的无人车控制方法的应用场景的一个示意图。在图4a的应用场景中，被控车辆在行驶过程中燃油不足时，向服务器104发送申请被控消息，申请被控消息中可以包含被控车辆的位置、被控车辆的油量、车牌号、车型、颜色，并请求加油服务。服务器104接收到申请被控消息，找到与被控车辆距离最近的主控车辆(加油车)，并将申请被控消息发送给主控车辆。主控车辆根据申请被控消息为被控车辆设置行车路线，并将对应的第一路线信息通过服务器104发送给被控车辆。被控车辆接收到第一路线信息后，按照第一路线信息行驶至指定位置。如图4b所示，主控车辆与被控车辆在指定位置相遇，主控车辆与被控车辆建立数据通信通道。此时，主控车辆与被控车辆可以在静止状态或运动状态下保持空间位置上的相对静止。然后主控车辆为被控车辆加油。在运动状态下加油时，既能实现主控车辆为被控车辆加油，还能使得被控车辆继续向目的地行驶，提高了被控车辆的行驶效率。图4b中，主控车辆与被控车辆平行位置相对静止，实际中，主控车辆与被控车辆还可以前后位置相对静止或以其他位置相对静止，此处不再一一赘述。

需要说明的是，上述是以主控车辆为被控车辆加油为例进行的说明。本申请技术方案同样适用于主控车辆和被控车辆之间的充电、引导、换乘等操作。并且，本申请同样适用于一辆主控车辆控制多辆被控车辆的场景，此处不再一一赘述。

本实施例的无人车控制方法，建立了主控车辆与被控车辆之间的数据通信通道，并通过数据通信通道使得主控车辆与被控车辆之间保持设定位置关系，为车辆能够在行驶的状态下完成多种操作提供了前提条件，提高了无人车的车辆行驶效率。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于主控车辆的无人车控制装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于主控车辆的无人车控制装置500可以包括：申请被控消息接收单元501、第一路线信息设定单元502、第一数据通信通道建立单元503和控制单元504。其中，申请被控消息接收单元501用于接收源自被控车辆的申请被控消息，上述申请被控消息用于请求控制上述被控车辆，并且包括以下至少一项信息：被控车辆的位置、被控车辆的油量、被控车辆的电量；第一路线信息设定单元502用于根据上述申请被控消息设定被控车辆的第一路线信息，并将上述第一路线信息发送给上述被控车辆，其中，上述第一路线信息用于指示上述被控车辆按照设定路线到达指定位置；第一数据通信通道建立单元503用于响应于确定所述被控车辆到达指定位置，建立与上述被控车辆的数据通信通道；控制单元504用于通过上述数据通信通道接收上述被控车辆发来的行驶状态数据，向上述被控车辆发送车辆控制指令，上述车辆控制指令用于控制被控车辆以与主控车辆保持设定位置关系。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一数据通信通道建立单元503包括：应答子单元(图中未示出)和第一数据通信通道建立子单元(图中未示出)。其中，应答子单元用于接收上述被控车辆发来的车辆控制请求，向上述被控车辆发送车辆控制应答请求，上述车辆控制应答请求包含控制上述被控车辆的权限信息；第一数据通信通道建立子单元用于接收上述被控车辆发来的数据通信通道建立完成消息，建立与上述被控车辆的数据通信通道。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制单元504可以包括：指令生成子单元(图中未示出)和指令发送子单元(图中未示出)。其中，指令生成子单元用于根据上述行驶状态数据生成车辆控制指令，车辆控制指令用于控制上述被控车辆与上述主控车辆之间保持上述设定位置关系；指令发送子单元用于通过上述数据通信通道向上述被控车辆发送车辆控制指令。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制单元504还可以包括：信息设定子单元(图中未示出)和信息发送子单元(图中未示出)。其中，信息设定子单元，用于根据上述行驶状态数据设定第二路线信息和车辆控制指令，车辆控制指令用于指示上述被控车辆根据上述第二路线信息行驶，并与上述主控车辆保持上述设定位置关系；信息发送子单元用于将车辆控制指令和第二路线信息通过上述数据通信通道发送给上述被控车辆。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述设定位置关系用于表征上述主控车辆与被控车辆之间的相对静止状态。

本申请提供的无人车控制方法，建立了主控车辆与被控车辆之间的数据通信通道，并通过数据通信通道使得主控车辆与被控车辆之间保持设定位置关系，为车辆能够在行驶的状态下完成多种操作提供了前提条件，提高了车辆的行驶效率。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于主控车辆的无人车控制装置500还可以包括：断开请求发送单元(图中未示出)和断开消息接收单元(图中未示出)。其中，断开请求发送单元用于向上述被控车辆发送数据通信通道断开请求；断开消息接收单元用于响应于接收到上述被控车辆发来的数据通信通道断开消息，断开与上述被控车辆的数据通信通道。

进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于被控车辆的无人车控制装置的一个实施例，该装置实施例与图3所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，本实施例的用于被控车辆的无人车控制装置600可以包括：申请被控消息发送单元601、第一路线信息接收单元602和第二数据通信通道建立单元603。其中，申请被控消息发送单元601用于向主控车辆发送申请被控消息，上述申请被控消息用于请求控制上述被控车辆，并且包括以下至少一项信息：被控车辆的位置、被控车辆的油量、被控车辆的电量；第一路线信息接收单元602用于接收上述主控车辆发来的第一路线信息，并按照上述第一路线信息行驶，其中，上述第一路线信息用于指示上述被控车辆按照设定路线到达指定位置；第二数据通信通道建立单元603用于在被控车辆行驶至上述指定位置时，建立与上述主控车辆的数据通信通道，并执行上述数据通信通道接收上述主控车辆发来的车辆控制指令，上述车辆控制指令用于控制被控车辆以与主控车辆保持设定位置关系。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第二数据通信通道建立单元603可以包括：请求发送子单元(图中未示出)、请求接收子单元(图中未示出)和第二数据通信通道建立子单元(图中未示出)。其中，请求发送子单元用于向上述主控车辆发送车辆控制请求，上述车辆控制请求用于请求上述主控车辆控制上述被控车辆；请求接收子单元用于接收上述主控车辆发来的对应上述车辆控制请求的车辆控制应答请求，根据上述车辆控制应答请求为上述主控车辆设置控制权限，其中，上述车辆控制应答请求包含控制上述被控车辆的权限信息，上述控制权限用于上述主控车辆控制上述被控车辆；第二数据通信通道建立子单元用于根据上述控制权限建立数据通信通道，并向上述主控车辆发送数据通信通道建立完成消息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，用于被控车辆的无人车控制装置600还可以包括：断开请求接收单元和断开消息发送单元。其中，断开请求接收单元用于接收上述主控车辆发来的数据通信通道断开请求，禁止上述主控车辆的控制权限；断开消息发送单元用于向上述主控车辆发送数据通信通道断开消息。

本实施例还提供了一种服务器，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器执行上述的用于主控车辆的无人车控制方法或用于被控车辆的无人车控制方法。

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的用于主控车辆的无人车控制方法或用于被控车辆的无人车控制方法。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备的计算机系统700的结构示意图。图7示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括申请被控消息接收单元、第一路线信息设定单元、第一数据通信通道建立单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，控制单元还可以被描述为“控制被控车辆的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：接收源自被控车辆的申请被控消息，上述申请被控消息用于请求控制上述被控车辆，并且包括以下信息中的至少一项：被控车辆的位置、被控车辆的油量、被控车辆的电量；根据上述申请被控消息设定被控车辆的第一路线信息，并将上述第一路线信息发送给上述被控车辆，其中，上述第一路线信息用于指示上述被控车辆按照设定路线到达指定位置；响应于确定所述被控车辆到达指定位置，建立与上述被控车辆的数据通信通道；通过上述数据通信通道接收上述被控车辆发来的行驶状态数据，向上述被控车辆发送车辆控制指令，上述车辆控制指令用于控制被控车辆以与主控车辆保持设定位置关系。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (20)

1.一种用于主控车辆的无人车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收源自被控车辆的申请被控消息，所述申请被控消息用于请求控制所述被控车辆，并且包括以下信息中的至少一项：被控车辆的位置、被控车辆的油量、被控车辆的电量；

根据所述申请被控消息设定被控车辆的第一路线信息，并将所述第一路线信息发送给所述被控车辆，其中，所述第一路线信息用于指示所述被控车辆按照设定路线到达指定位置；

响应于确定所述被控车辆到达指定位置，建立与所述被控车辆的数据通信通道；

通过所述数据通信通道接收所述被控车辆发来的行驶状态数据，向所述被控车辆发送车辆控制指令，所述车辆控制指令用于控制所述被控车辆以与所述主控车辆保持设定位置关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立与所述被控车辆的数据通信通道包括：

接收所述被控车辆发来的车辆控制请求，向所述被控车辆发送车辆控制应答请求，所述车辆控制应答请求包含控制所述被控车辆的权限信息；

接收所述被控车辆发来的数据通信通道建立完成消息，建立与所述被控车辆的数据通信通道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述数据通信通道接收所述被控车辆发来的行驶状态数据，向所述被控车辆发送车辆控制指令包括：

根据所述行驶状态数据生成车辆控制指令；

通过所述数据通信通道向所述被控车辆发送车辆控制指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述数据通信通道接收所述被控车辆发来的行驶状态数据，向所述被控车辆发送车辆控制指令包括：

根据所述行驶状态数据设定第二路线信息和车辆控制指令，车辆控制指令用于指示所述被控车辆根据所述第二路线信息行驶，并与所述主控车辆保持所述设定位置关系；

将车辆控制指令和第二路线信息通过所述数据通信通道发送给所述被控车辆。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述设定位置关系用于表征所述主控车辆与被控车辆之间的相对静止状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述被控车辆发送数据通信通道断开请求；

响应于接收到所述被控车辆发来的数据通信通道断开消息，断开与所述被控车辆的数据通信通道。

7.一种用于被控车辆的无人车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

向主控车辆发送申请被控消息，所述申请被控消息用于请求控制所述被控车辆，并且包括以下信息中的至少一项：被控车辆的位置、被控车辆的油量、被控车辆的电量；

接收所述主控车辆发来的第一路线信息，并按照所述第一路线信息行驶，其中，所述第一路线信息用于指示所述被控车辆按照设定路线到达指定位置；

当被控车辆行驶至所述指定位置时，建立与所述主控车辆的数据通信通道，并执行所述数据通信通道接收所述主控车辆发来的车辆控制指令，所述车辆控制指令用于控制所述被控车辆以与所述主控车辆保持设定位置关系。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述建立与所述主控车辆的数据通信通道包括：

向所述主控车辆发送车辆控制请求，所述车辆控制请求用于请求所述主控车辆控制所述被控车辆；

接收所述主控车辆发来的对应所述车辆控制请求的车辆控制应答请求，根据所述车辆控制应答请求为所述主控车辆设置控制权限，其中，所述车辆控制应答请求包含控制所述被控车辆的权限信息，所述控制权限用于所述主控车辆控制所述被控车辆；

根据所述控制权限建立数据通信通道，并向所述主控车辆发送数据通信通道建立完成消息。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述主控车辆发来的数据通信通道断开请求，禁止所述主控车辆的控制权限；

向所述主控车辆发送数据通信通道断开消息。

10.一种用于主控车辆的无人车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

申请被控消息接收单元，用于接收源自被控车辆的申请被控消息，所述申请被控消息用于请求控制所述被控车辆，并且包括以下信息中的至少一项：被控车辆的位置、被控车辆的油量、被控车辆的电量；

第一路线信息设定单元，用于根据所述申请被控消息设定被控车辆的第一路线信息，并将所述第一路线信息发送给所述被控车辆，其中，所述第一路线信息用于指示所述被控车辆按照设定路线到达指定位置；

第一数据通信通道建立单元，用于响应于确定所述被控车辆到达指定位置，建立与所述被控车辆的数据通信通道；

控制单元，用于通过所述数据通信通道接收所述被控车辆发来的行驶状态数据，向所述被控车辆发送车辆控制指令，所述车辆控制指令用于控制所述被控车辆以与所述主控车辆保持设定位置关系。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一数据通信通道建立单元包括：

应答子单元，用于接收所述被控车辆发来的车辆控制请求，向所述被控车辆发送车辆控制应答请求，所述车辆控制应答请求包含控制所述被控车辆的权限信息；

第一数据通信通道建立子单元，用于接收所述被控车辆发来的数据通信通道建立完成消息，建立与所述被控车辆的数据通信通道。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括：

指令生成子单元，用于根据所述行驶状态数据生成车辆控制指令；

指令发送子单元，用于通过所述数据通信通道向所述被控车辆发送车辆控制指令。

13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述控制单元还包括：

信息设定子单元，用于根据所述行驶状态数据设定第二路线信息和车辆控制指令，车辆控制指令用于指示所述被控车辆根据所述第二路线信息行驶，并与所述主控车辆保持所述设定位置关系；

信息发送子单元，用于将车辆控制指令和第二路线信息通过所述数据通信通道发送给所述被控车辆。

14.根据权利要求10-13任意一项所述的装置，其特征在于，所述设定位置关系用于表征所述主控车辆与被控车辆之间的相对静止状态。

15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

断开请求发送单元，用于向所述被控车辆发送数据通信通道断开请求；

断开消息接收单元，用于响应于接收到所述被控车辆发来的数据通信通道断开消息，断开与所述被控车辆的数据通信通道。

16.一种用于被控车辆的无人车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

申请被控消息发送单元，用于向主控车辆发送申请被控消息，所述申请被控消息用于请求控制所述被控车辆，并且包括以下信息中的至少一项：被控车辆的位置、被控车辆的油量、被控车辆的电量；

第一路线信息接收单元，用于接收所述主控车辆发来的第一路线信息，并按照所述第一路线信息行驶，其中，所述第一路线信息用于指示所述被控车辆按照设定路线到达指定位置；

第二数据通信通道建立单元，用于在被控车辆行驶至所述指定位置时，建立与所述主控车辆的数据通信通道，并执行所述数据通信通道接收所述主控车辆发来的车辆控制指令，所述车辆控制指令用于控制所述被控车辆以与所述主控车辆保持设定位置关系。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第二数据通信通道建立单元包括：

请求发送子单元，用于向所述主控车辆发送车辆控制请求，所述车辆控制请求用于请求所述主控车辆控制所述被控车辆；

请求接收子单元，用于接收所述主控车辆发来的对应所述车辆控制请求的车辆控制应答请求，根据所述车辆控制应答请求为所述主控车辆设置控制权限，其中，所述车辆控制应答请求包含控制所述被控车辆的权限信息，所述控制权限用于所述主控车辆控制所述被控车辆；

第二数据通信通道建立子单元，用于根据所述控制权限建立数据通信通道，并向所述主控车辆发送数据通信通道建立完成消息。

18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

断开请求接收单元，用于接收所述主控车辆发来的数据通信通道断开请求，禁止所述主控车辆的控制权限；

断开消息发送单元，用于向所述主控车辆发送数据通信通道断开消息。

19.一种服务器，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行权利要求1至6中任一所述的方法或权利要求7至9中任一所述的方法。

20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一所述的方法或权利要求7至9中任一所述的方法。