CN110745142B - 车辆的控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆，该方法应用于被控车辆，该被控车辆与主控车辆通过V2X技术通信，包括：获取被控车辆所处的环境信息以及被控车辆的行驶信息；向主控车辆发送环境信息和行驶信息，该环境信息和行驶信息用于主控车辆获取目标路径和该目标路径对应的行驶参数；接收主控车辆发送的目标路径和行驶参数；根据行驶参数，控制被控车辆按照目标路径运行。本公开中主控车辆通过V2X技术与被控车辆通信，从而可以在无网络覆盖或者网络信号较弱的情况下，实现短距离的平行驾驶。

Description

车辆的控制方法、装置及车辆

技术领域

本公开涉及车辆自动驾驶领域，具体地，涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆。

背景技术

随着人工智能、无人驾驶技术的进步，将人工智能与无人驾驶结合形成了虚实互动的平行驾驶。平行驾驶通过在网络平台或者控制中心虚拟一个车辆来实现与现实中的车辆平行驾驶的车辆，这样，在测试中平行车辆可以接收到更加丰富的测试数据，而且会减少实际测试车辆的压力。

目前，平行驾驶技术是通过现实中的车辆(被控车辆)自身搭载的不同类型的传感器感知路测环境，并将传感器数据上传到云平台，由云平台掌控被控车辆，从而完成平行驾驶。在平行驾驶过程中，被控车辆需要依赖云平台的操控以及远程高速通信网络，因此，在某些特殊场景，例如抢险救灾、采矿等，由于该场景无网络覆盖、网络设备受损或者网络信号较弱，导致无法完成平行驾驶或者平行驾驶的效果较差。

发明内容

为了解决上述问题，本公开提供一种车辆的控制方法、装置及车辆。

第一方面，本公开提供一种车辆的控制方法，应用于被控车辆，所述被控车辆与主控车辆通过V2X技术通信，包括：获取所述被控车辆所处的环境信息以及所述被控车辆的行驶信息；向所述主控车辆发送所述环境信息和所述行驶信息，所述环境信息和所述行驶信息用于所述主控车辆获取目标路径和所述目标路径对应的行驶参数；接收所述主控车辆发送的所述目标路径和所述行驶参数；根据所述行驶参数，控制所述被控车辆按照所述目标路径运行。

可选地，在所述向所述主控车辆发送所述环境信息和所述行驶信息之前，还包括：接收所述主控车辆发送的接管命令；验证所述接管命令；若所述接管命令验证通过，则向所述主控车辆发送所述环境信息和所述行驶信息。

可选地，所述根据所述行驶参数，控制所述被控车辆按照所述目标路径运行包括：获取所述被控车辆当前的运行状态；向所述主控车辆发送所述运行状态，所述运行状态用于所述主控车辆调整所述目标路径和所述行驶参数。

第二方面，本公开提供一种车辆的控制方法，应用于主控车辆，所述主控车辆与被控车辆通过V2X技术通信，包括：接收所述被控车辆发送的环境信息和行驶信息；根据所述环境信息、所述行驶信息以及预设目标地点，获取目标路径和所述目标路径对应的行驶参数；向所述被控车辆发送所述目标路径和所述行驶参数，以便所述被控车辆根据所述行驶参数，控制所述被控车辆按照所述目标路径运行。

可选地，所述根据所述环境信息、所述行驶信息以及预设目标地点，获取目标路径和所述目标路径对应的行驶参数包括：根据所述环境信息、所述行驶信息以及所述预设目标地点，获取所述目标路径；根据所述目标路径和所述行驶信息，获取所述目标路径对应的行驶参数。

可选地，所述根据所述环境信息、所述行驶信息以及预设目标地点，获取所述目标路径包括：根据所述行驶信息中的位置信息和所述预设目标地点，获取至少一条待确定路径；根据所述环境信息和至少一条所述待确定路径，获取所述目标路径。

可选地，在所述向所述被控车辆发送所述目标路径和所述行驶参数之后，还包括：接收所述被控车辆发送的所述被控车辆的运行状态；根据所述运行状态，调整所述目标路径和所述行驶参数。

第三方面，本公开提供一种车辆的控制装置，应用于被控车辆，所述被控车辆与主控车辆通过V2X技术通信，包括：获取模块，用于获取所述被控车辆所处的环境信息以及所述被控车辆的行驶信息；发送模块，用于向所述主控车辆发送所述环境信息和所述行驶信息，所述环境信息和所述行驶信息用于所述主控车辆获取目标路径和所述目标路径对应的行驶参数；接收模块，用于接收所述主控车辆发送的所述目标路径和所述行驶参数；控制模块，用于根据所述行驶参数，控制所述被控车辆按照所述目标路径运行。

可选地，所述装置还包括：命令接收模块，用于接收所述主控车辆发送的接管命令；验证模块，用于验证所述接管命令；所述发送模块具体用于：若所述接管命令验证通过，则向所述主控车辆发送所述环境信息和所述行驶信息。

可选地，所述控制模块具体用于：获取所述被控车辆当前的运行状态；向所述主控车辆发送所述运行状态，所述运行状态用于所述主控车辆调整所述目标路径和所述行驶参数。

第四方面，本公开提供一种车辆的控制装置，应用于主控车辆，所述主控车辆与被控车辆通过V2X技术通信，包括：信息接收模块，用于接收所述被控车辆发送的环境信息和行驶信息；获取模块，用于根据所述环境信息、所述行驶信息以及预设目标地点，获取目标路径和所述目标路径对应的行驶参数；发送模块，用于向所述被控车辆发送所述目标路径和所述行驶参数，以便所述被控车辆根据所述行驶参数，控制所述被控车辆按照所述目标路径运行。

可选地，所述获取模块具体用于：根据所述环境信息、所述行驶信息以及所述预设目标地点，获取所述目标路径；根据所述目标路径和所述行驶信息，获取所述目标路径对应的行驶参数。

可选地，所述获取模块还用于：根据所述行驶信息中的位置信息和所述预设目标地点，获取至少一条待确定路径；根据所述环境信息和至少一条所述待确定路径，获取所述目标路径。

可选地，所述装置还包括：状态接收模块，用于接收所述被控车辆发送的所述被控车辆的运行状态；调整模块，用于根据所述运行状态，调整所述目标路径和所述行驶参数。

第五方面，本公开提供一种车辆，包括上述车辆的控制装置。

通过上述技术方案，被控车辆与主控车辆通过V2X技术通信，通过获取被控车辆所处的环境信息以及被控车辆的行驶信息，向主控车辆发送环境信息和行驶信息，该环境信息和行驶信息用于主控车辆获取目标路径和该目标路径对应的行驶参数；接收主控车辆发送的目标路径和行驶参数；根据行驶参数，控制被控车辆按照目标路径运行。这样，主控车辆通过V2X技术与被控车辆通信，从而可以在无网络覆盖或者网络信号较弱的情况下，实现短距离的平行驾驶。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1为本公开实施例提供的一种车辆的控制方法的流程图；

图2为本公开实施例提供的另一种车辆的控制方法的流程图；

图3为本公开实施例提供的第三种车辆的控制方法的流程图；

图4为本公开实施例提供的主控车辆的逻辑框图；

图5为本公开实施例提供的被控车辆的逻辑框图；

图6为本公开实施例提供的一种车辆的控制装置的结构示意图；

图7为本公开实施例提供的另一种车辆的控制装置的结构示意图；

图8为本公开实施例提供的第三种车辆的控制装置的结构示意图；

图9为本公开实施例提供的第四种车辆的控制装置的结构示意图；

图10为本公开实施例提供的一种车辆的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

首先，对本公开的应用场景进行说明，本公开可以应用于车辆平行驾驶的场景，在该场景下，云平台需要获取被控车辆的传感器数据、行驶数据等，通过对该数据进行分析，得到预估的行驶策略，并将该行驶策略发送至被控车辆，以使被控车辆根据该行驶策略运行。然而，在某些特殊场景，例如抢险救灾、采矿等，可能会出现无网络覆盖、网络设备受损或者网络信号较弱的情况，此时云平台无法与被控车辆正常通信，从而导致无法完成被控车辆的平行驾驶或者被控车辆的平行驾驶的效果较差。

为了解决上述存在的问题，本公开提供一种车辆的控制方法、装置及车辆，被控车辆与主控车辆通过V2X技术通信，主控车辆通过获取被控车辆所处的环境信息以及被控车辆的行驶信息，根据该环境信息、行驶信息以及预设目标地点，获取目标路径和该目标路径对应的行驶参数，并将目标路径和行驶参数发送至被控车辆，被控车辆根据该行驶参数，控制被控车辆按照该目标路径运行。这样，主控车辆通过V2X技术与被控车辆通信，从而可以在无网络覆盖或者网络信号较弱的情况下，实现短距离的平行驾驶。

下面结合具体地实施例对本公开进行说明。

图1为本公开实施例提供的一种车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该方法应用于被控车辆，被控车辆与主控车辆通过V2X(Vehicle to Everything，车对外界)技术通信，包括：

S101、获取被控车辆所处的环境信息以及被控车辆的行驶信息。

其中，环境信息可以包括车辆行驶的车道线、车轮与车道线的距离、车辆行驶道路的道路曲率、车辆与周边障碍物的距离等；行驶信息可以包括车辆的位置信息(例如车辆所在的经度、纬度、海拔)、速度信息(例如速度、方向)、加速度信息(例如纵向加速度、横向加速度)、方向盘信息(例如方向盘转角、前轮转向角)、油门信息(例如档位信息、油门踏板的位置信息)、制动信息(例如制动踏板的位置信息、驻车状态信息)等。

在本步骤中，可以通过被控车辆上安装的超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器等获取被控车辆所处的环境信息，可以通过GNSS(Global Navigation SatelliteSystem，全球导航卫星系统)/INS(Inertial Navigation System，惯性导航系统)组合导航定位系统或者结合车载传感器获取被控车辆的精确位置，可以通过CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)获取被控车辆的速度信息、加速度信息、方向盘信息、油门信息、制动信息等。

S102、向主控车辆发送环境信息和行驶信息。

其中，环境信息和行驶信息用于主控车辆获取目标路径和该目标路径对应的行驶参数。

在本步骤中，在被控车辆得到环境信息和行驶信息之后，可以通过V2X技术向主控车辆发送环境信息和行驶信息。

需要说明的是，V2X技术的通信距离较短，因此主控车辆与被控车辆之间的距离需要小于或者等于V2X技术可以支持的预设距离。

S103、接收主控车辆发送的目标路径和行驶参数。

其中，目标路径可以是从被控车辆当前位置到预设目标地点的路径；行驶参数可以包括行驶速度、加速度、方向盘转角信息、油门踏板的位置信息、制动踏板的位置信息等。

在本步骤中，主控车辆在接收到被控车辆发送的环境信息和行驶信息之后，可以根据环境信息、行驶信息中被控车辆的位置信息以及预设目标地点，确定被控车辆的目标路径；进一步地，主控车辆还可以根据目标路径以及被控车辆的行驶信息，确定该目标路径对应的行驶参数。

示例地，在获取被控车辆的预设目标地点之后，结合被控车辆所处的环境信息，根据被控车辆的位置信息和预设目标地点，可以确定被控车辆到达目标地点的多条行驶路径，之后，可以根据预设的被控车辆的车辆信息，例如车辆的类型(越野车、轿车、施工车等)，在多条行驶路径中选择最优的一条行驶路径，即为目标路径。进一步地，在得到被控车辆的目标路径之后，可以根据该目标路径所经过的道路、障碍物等情况，确定该目标路径对应的行驶参数。

例如，被控车辆为一辆消防车，在进入火灾现场之后，被控车辆可以将通过摄像头、传感器等设备获取的环境信息以及被控车辆的行驶信息发送至主控车辆，主控车辆根据被控车辆所要到达的救援目的地、被控车辆当前的位置信息以及环境信息，确定被控车辆到达救援目的地的目标路径。进一步地，在确定目标路径之后，可以根据目标路径所经过的道路、障碍物等情况，确定被控车辆在该目标路径行驶时的行驶参数，即速度、加速度、方向盘转角、油门踏板的位置信息、制动踏板的位置信息等。之后，主控车辆将目标路径和该目标路径对应的行驶参数发送至被控车辆。

S104、根据行驶参数，控制被控车辆按照目标路径运行。

在本步骤中，可以通过设置方向盘转角调节被控车辆的方向，以使被控车辆按照目标路径运行，通过调节油门踏板的位置、制动踏板的位置，控制被控车辆的行驶加速度、行驶速度。

采用上述方法，被控车辆与主控车辆通过V2X技术通信，主控车辆通过获取被控车辆所处的环境信息以及被控车辆的行驶信息，根据该环境信息、行驶信息以及预设目标地点，获取目标路径和目标路径对应的行驶参数，并将目标路径和行驶参数发送至被控车辆，被控车辆根据该行驶参数，控制被控车辆按照该目标路径运行。这样，主控车辆通过V2X技术与被控车辆通信，从而可以在无网络覆盖或者网络信号较弱的情况下，实现短距离的平行驾驶。

图2为本公开实施例提供的另一种车辆的控制方法的流程图，如图2所示，该方法应用于主控车辆，主控车辆与被控车辆通过V2X技术通信，包括：

S201、接收被控车辆发送的环境信息和行驶信息。

其中，环境信息包括车辆行驶的车道线、车轮与车道线的距离、车辆行驶道路的道路曲率、车辆与周边障碍物的距离等；行驶信息可以包括车辆的位置信息(例如车辆所在的经度、纬度、海拔)、速度信息(例如速度、方向)、加速度信息(例如纵向加速度、横向加速度)、方向盘信息(例如方向盘转角、前轮转向角)、油门信息(例如档位信息、油门踏板的位置信息)、制动信息(例如制动踏板的位置信息、驻车状态信息)等。

S202、根据环境信息、行驶信息以及预设目标地点，获取目标路径和该目标路径对应的行驶参数。

在本步骤中，主控车辆在接收到被控车辆发送的环境信息和行驶信息之后，可以根据环境信息、行驶信息中被控车辆的位置信息以及预设目标地点，确定被控车辆的目标路径；进一步地，主控车辆可以根据目标路径以及被控车辆的行驶信息，确定该目标路径对应的行驶参数。

示例地，在获取被控车辆的预设目标地点之后，结合被控车辆所处的环境信息，根据被控车辆的位置信息和预设目标地点，可以确定被控车辆到达目标地点的多条行驶路径，之后，可以根据预设的被控车辆的车辆信息，例如车辆的类型(越野车、轿车、施工车等)，在多条行驶路径中选择最优的一条行驶路径，即为目标路径。进一步地，在得到被控车辆的目标路径之后，可以根据该目标路径所经过的道路、障碍物等情况，确定该目标路径对应的行驶参数。

例如，被控车辆为一辆消防车，在进入火灾现场之后，被控车辆可以将通过摄像头、传感器等设备获取的环境信息以及被控车辆的行驶信息发送至主控车辆，主控车辆根据被控车辆所要到达的救援目的地、被控车辆当前的位置信息以及环境信息，确定被控车辆到达救援目的地的目标路径。进一步地，在确定目标路径之后，可以根据目标路径所经过的道路、障碍物等情况，确定被控车辆在该目标路径行驶时的行驶参数，即速度、加速度、方向盘转角、油门踏板的位置信息、制动踏板的位置信息等。

S203、向被控车辆发送目标路径和行驶参数。

其中，目标路径和行驶参数用于被控车辆根据行驶参数，控制被控车辆按照目标路径运行。

需要说明的是，在向被控车辆发送目标路径和行驶参数之前，可以对目标路径和行驶参数进行加密，将加密后的目标路径和行驶参数发送至被控车辆，以保证数据传输的完整性、安全性。

采用上述方法，被控车辆与主控车辆通过V2X技术通信，主控车辆通过获取被控车辆所处的环境信息以及被控车辆的行驶信息，根据该环境信息、行驶信息以及预设目标地点，获取目标路径和目标路径对应的行驶参数，并将目标路径和行驶参数发送至被控车辆，被控车辆根据该行驶参数，控制被控车辆按照该目标路径运行。这样，主控车辆通过V2X技术与被控车辆通信，从而可以在无网络覆盖或者网络信号较弱的情况下，实现短距离的平行驾驶。

图3为本公开实施例提供的第三种车辆的控制方法的流程图，该方法可以应用于平行驾驶系统，该平行驾驶系统包括主控车辆和被控车辆，主控车辆与被控车辆可以通过V2X技术通信。其中，如图4所示，主控车辆可以包括通信单元、数据单元、避障数据分析单元、数据逻辑判断单元、路径决策单元和控制命令生成单元；如图5所示，被控车辆可以包括避障感知单元、逻辑控制单元、数据单元、通信单元和执行单元。如图3所示，该方法包括：

S301、主控车辆向被控车辆发送接管命令。

其中，被控车辆可以是人工驾驶、无人驾驶，也可以在主控车辆接管后平行驾驶，此处对被控车辆的驾驶模式不作限定。

在本步骤中，在主控车辆控制被控车辆之前，主控车辆的通信单元可以发送接管命令至被控车辆。在主控车辆向被控车辆发送接管命令之前，主控车辆的数据单元可以对接管命令进行加密，以保证数据传输过程中的完整性、安全性。加密的方式可以使用现有技术的加密算法，此处对加密方式不作限定。

S302、判断接管命令是否验证通过，若验证通过，则执行步骤S303，若验证失败，则执行步骤S313。

在本步骤中，被控车辆的通信单元接收到主控车辆发送的接管命令之后，将该接管命令发送至被控车辆的数据单元，若接管命令为加密信息，则被控车辆的数据单元需要对该接管命令进行解密，之后，对解密后的接管命令进行身份验证。

需要说明的是，若接管命令验证失败，即表示该主控车辆无权控制被控车辆。

S303、被控车辆获取该被控车辆所处的环境信息和被控车辆的行驶信息。

其中，环境信息包括车辆行驶的车道线、车轮与车道线的距离、车辆行驶道路的道路曲率、车辆与周边障碍物的距离等；行驶信息可以包括车辆的位置信息(例如车辆所在的经度、纬度、海拔)、速度信息(例如速度、方向)、加速度信息(例如纵向加速度、横向加速度)、方向盘信息(例如方向盘转角、前轮转向角)、油门信息(例如档位信息、油门踏板的位置信息)、制动信息(例如制动踏板的位置信息、驻车状态信息)等。

在本步骤中，可以通过安装在被控车辆超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器等获取被控车辆所处的环境信息，可以通过GNSS/INS组合导航定位系统或结合车载传感器获取被控车辆的精确位置，可以通过CAN获取被控车辆的速度信息、加速度信息、方向盘信息、油门信息、制动信息等。

需要说明的是，被控车辆的避障感知单元可以调节各传感器的参数，以获取更精确的数据。

S304、被控车辆向主控车辆发送环境信息和行驶信息。

在本步骤中，在主控车辆发送的接管命令验证通过，并且被控车辆获取到环境信息和行驶信息之后，被控车辆的数据单元可以对环境信息和行驶信息进行加密，向主控车辆发送加密后的环境信息和行驶信息，以保证数据传输的完整性、安全性。

S305、主控车辆根据环境信息、行驶信息以及预设目标地点，获取目标路径。

其中，预设目标地点可以是预先设置的被控车辆需要到达的地点，也可以是根据环境信息确定的被控车辆所要到达的地点。

需要说明的是，主控车辆的通信单元接收到被控车辆发送的环境信息和行驶信息之后，将该环境信息和行驶信息发送至主控车辆的数据单元，对该环境信息和行驶信息进行解密处理，将解密后的环境信息发送至主控车辆的避障数据分析单元，将解密后的行驶信息发送至主控车辆的数据逻辑判断单元。

在一种可能的实现方式中，根据行驶信息中的位置信息和预设目标地点，获取至少一条待确定路径；根据环境信息和至少一条待确定路径，获取目标路径。

在本步骤中，参照预设的电子地图，主控车辆可以根据被控车辆当前的位置信息和预设目标地点，获取至少一条待确定路径，之后，主控车辆的避障数据分析单元对环境信息进行解析，并将环境信息中各传感器对应的数据进行分类，还原各传感器获取数据的时间点、车辆的状态以及障碍物的状态。进一步地，避障数据分析单元将还原后的传感器数据发送至数据逻辑判断单元，数据逻辑判断单元根据被控车辆的车辆状态、障碍物状态，从至少一条待确定路径中获取目标路径。

需要说明的是，还可以结合被控车辆的车辆信息获取目标路径，例如车辆的类型(越野车、轿车、施工车等)。

S306、主控车辆根据目标路径和行驶信息，获取目标路径对应的行驶参数。

在本步骤中，在主控车辆的逻辑判断单元确定目标路径之后，主控车辆的路径决策单元可以根据目标路径所经过的道路的情况、障碍物的情况、被控车辆的行驶信息等，确定该目标路径对应的行驶参数。这里，可以根据目标路径所经过的道路的情况，将目标路径划分为多段子路径，之后，获取每段子路径对应的子行驶参数，根据子行驶参数，控制被控车辆按照子路径运行。

示例地，目标路径根据道路情况划分为三段子路径，即下坡路段、上坡路段、平坦路段，根据子路径的起点、终点以及道路情况，获取该子路径对应的行驶参数，该行驶参数包括行驶速度、加速度、方向盘信息、油门踏板的位置信息、制动踏板的位置信息等。

例如，针对下坡路段，可以确定下坡路段的起点和终点，根据下坡路段的道路情况和被控车辆的车辆信息，可以确定被控车辆在该路段可以行驶的最高行驶速度、行驶方向，根据该行驶速度确定行驶的加速度，从而可以确定油门踏板的位置信息和制动踏板的位置信息，根据行驶方向确定方向盘信息。

S307、主控车辆向被控车辆发送目标路径和行驶参数。

在本步骤中，在主控车辆确定目标路径和行驶参数之后，主控车辆的数据单元可以对该目标路径和行驶参数进行加密，主控车辆的通信单元向被控车辆发送加密后的目标路径和行驶参数。

需要说明的是，可以根据目标路径和行驶参数，按照预设格式生成控制命令集，例如，目标路径中的每段子路径对应一条控制命令，将该控制命令集发送至被控车辆。

S308、被控车辆根据行驶参数，控制被控车辆按照目标路径运行。

其中，若主控车辆发送的是控制命令集，则被控车辆需要对控制命令集进行解析，得到目标路径和该目标对应行驶参数。

在本步骤中，被控车辆还可以包括紧急避障单元，在被控车辆按照目标路径行驶过程中，若出现新的障碍物，则被控车辆的紧急避障单元可以根据当前的目标路径以及障碍物信息，生成躲避障碍物的临时路径和临时行驶参数，进一步地，被控车辆将该临时路径和临时行驶参数发送至主控车辆，以获取新的目标路径和该新的目标路径对应的行驶参数。这样，可以进一步提高平行驾驶的安全性。

S309、被控车辆获取当前的运行状态。

其中，运行状态包括被控车辆当前的位置信息、行驶速度、行驶加速度、行驶参数、环境信息等。

S310、被控车辆向主控车辆发送运行状态。

S311、主控车辆根据运行状态，调整目标路径和行驶参数。

在本步骤中，主控车辆可以根据被控车辆发送的当前的运行状态，确定被控车辆是否正常运行，还可以根据被控车辆当前的环境信息，调整目标路径和行驶参数。例如，针对新出现的障碍物，需要调整目标路径和该目标路径对应的行驶参数，使得被控车辆可以正常运行并到达预设目标地点。

S312、主控车辆向被控车辆发送调整后的目标路径和行驶参数。

S313、被控车辆向主控车辆发送接管命令验证失败的消息。

采用上述方法，被控车辆与主控车辆通过V2X技术通信，主控车辆通过获取被控车辆所处的环境信息以及被控车辆的行驶信息，根据该环境信息、行驶信息以及预设目标地点，获取目标路径和目标路径对应的行驶参数，并将目标路径和行驶参数发送至被控车辆，被控车辆根据该行驶参数，控制被控车辆按照该目标路径运行。这样，主控车辆通过V2X技术与被控车辆通信，从而可以在无网络覆盖或者网络信号较弱的情况下，实现短距离的平行驾驶。在主控车辆和被控车辆通信过程中，对传输的数据进行加密，可以保证数据的完整性、安全性，从而提高平行驾驶的安全性。

图6为本公开实施例提供的一种车辆的控制装置的结构示意图，如图6所示，该装置应用于被控车辆，该被控车辆与主控车辆通过V2X技术通信，包括：

获取模块601，用于获取被控车辆所处的环境信息以及被控车辆的行驶信息；

发送模块602，用于向主控车辆发送环境信息和行驶信息，该环境信息和行驶信息用于主控车辆获取目标路径和该目标路径对应的行驶参数；

接收模块603，用于接收主控车辆发送的目标路径和行驶参数；

控制模块604，用于根据行驶参数，控制被控车辆按照目标路径运行。

可选地，如图7所示，该装置还包括：命令接收模块605，用于接收主控车辆发送的接管命令；验证模块606，用于验证该接管命令；发送模块602具体用于：若该接管命令验证通过，则向主控车辆发送环境信息和行驶信息。

可选地，控制模块604具体用于：获取被控车辆当前的运行状态；向主控车辆发送该运行状态，该运行状态用于主控车辆调整目标路径和行驶参数。

通过上述装置，被控车辆与主控车辆通过V2X技术通信，主控车辆通过获取被控车辆所处的环境信息以及被控车辆的行驶信息，根据该环境信息、行驶信息以及预设目标地点，获取目标路径和目标路径对应的行驶参数，并将目标路径和行驶参数发送至被控车辆，被控车辆根据该行驶参数，控制被控车辆按照该目标路径运行。这样，主控车辆通过V2X技术与被控车辆通信，从而可以在无网络覆盖或者网络信号较弱的情况下，实现短距离的平行驾驶。

图8为本公开实施例提供的第三种车辆的控制装置的结构示意图，如图8所示，该装置应用于主控车辆，该主控车辆与被控车辆通过V2X技术通信，包括：

信息接收模块801，用于接收被控车辆发送的环境信息和行驶信息；

获取模块802，用于根据环境信息、行驶信息以及预设目标地点，获取目标路径和该目标路径对应的行驶参数；

发送模块803，用于向被控车辆发送目标路径和行驶参数，以便被控车辆根据行驶参数，控制被控车辆按照目标路径运行。

可选地，获取模块802具体用于：根据环境信息、行驶信息以及预设目标地点，获取目标路径；根据目标路径和行驶信息，获取目标路径对应的行驶参数。

可选地，获取模块802还用于：根据行驶信息中的位置信息和预设目标地点，获取至少一条待确定路径；根据环境信息和至少一条待确定路径，获取目标路径。

可选地，如图9所示，该装置还包括：状态接收模块804，用于接收被控车辆发送的被控车辆的运行状态；调整模块805，用于根据运行状态，调整目标路径和行驶参数。

通过上述装置，被控车辆与主控车辆通过V2X技术通信，主控车辆通过获取被控车辆所处的环境信息以及被控车辆的行驶信息，根据该环境信息、行驶信息以及预设目标地点，获取目标路径和目标路径对应的行驶参数，并将目标路径和行驶参数发送至被控车辆，被控车辆根据该行驶参数，控制被控车辆按照该目标路径运行。这样，主控车辆通过V2X技术与被控车辆通信，从而可以在无网络覆盖或者网络信号较弱的情况下，实现短距离的平行驾驶。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开实施例还提供一种车辆，如图10所示，包括上述车辆的控制装置。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于被控车辆，所述被控车辆与主控车辆通过车对外界V2X技术通信，包括：

获取所述被控车辆所处的环境信息以及所述被控车辆的行驶信息；

向所述主控车辆发送所述环境信息和所述行驶信息，所述环境信息和所述行驶信息用于所述主控车辆获取目标路径和所述目标路径对应的行驶参数；

接收所述主控车辆发送的所述目标路径和所述行驶参数；

根据所述行驶参数，控制所述被控车辆按照所述目标路径运行；

所述方法还包括：

若在所述目标路径中出现新的目标障碍物，则根据所述目标路径和所述目标障碍物的障碍物信息，生成用于躲避所述目标障碍物的临时路径和临时行驶参数；

将所述临时路径和所述临时行驶参数发送至所述主控车辆，所述临时路径和所述临时行驶参数用于所述主控车辆获取新的目标路径和新的目标路径对应的新的行驶参数；

接收所述主控车辆发送的新的目标路径和新的行驶参数；

根据新的行驶参数，控制所述被控车辆按照新的目标路径运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向所述主控车辆发送所述环境信息和所述行驶信息之前，还包括：

接收所述主控车辆发送的接管命令；

验证所述接管命令；

若所述接管命令验证通过，则向所述主控车辆发送所述环境信息和所述行驶信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶参数，控制所述被控车辆按照所述目标路径运行包括：

获取所述被控车辆当前的运行状态；

向所述主控车辆发送所述运行状态，所述运行状态用于所述主控车辆调整所述目标路径和所述行驶参数。

4.一种车辆的控制方法，其特征在于，应用于主控车辆，所述主控车辆与被控车辆通过V2X技术通信，包括：

接收所述被控车辆发送的环境信息和行驶信息；

根据所述环境信息、所述行驶信息以及预设目标地点，获取目标路径和所述目标路径对应的行驶参数；

向所述被控车辆发送所述目标路径和所述行驶参数，以便所述被控车辆根据所述行驶参数，控制所述被控车辆按照所述目标路径运行；

所述方法还包括：

接收所述被控车辆发送的用于躲避目标障碍物的临时路径和临时行驶参数，所述目标障碍物包括在所述目标路径出现的新的障碍物；

根据所述临时路径和所述临时行驶参数，获取新的目标路径和新的目标路径对应的新的行驶参数；

向所述被控车辆发送新的目标路径和新的行驶参数，以便所述被控车辆根据新的行驶参数，控制所述被控车辆按照新的目标路径运行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息、所述行驶信息以及预设目标地点，获取目标路径和所述目标路径对应的行驶参数包括：

根据所述环境信息、所述行驶信息以及所述预设目标地点，获取所述目标路径；

根据所述目标路径和所述行驶信息，获取所述目标路径对应的行驶参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息、所述行驶信息以及所述预设目标地点，获取所述目标路径包括：

根据所述行驶信息中的位置信息和所述预设目标地点，获取至少一条待确定路径；

根据所述环境信息和至少一条所述待确定路径，获取所述目标路径。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述向所述被控车辆发送所述目标路径和所述行驶参数之后，还包括：

接收所述被控车辆发送的所述被控车辆的运行状态；

根据所述运行状态，调整所述目标路径和所述行驶参数。

8.一种车辆的控制装置，其特征在于，应用于被控车辆，所述被控车辆与主控车辆通过V2X技术通信，包括：

获取模块，用于获取所述被控车辆所处的环境信息以及所述被控车辆的行驶信息；

发送模块，用于向所述主控车辆发送所述环境信息和所述行驶信息，所述环境信息和所述行驶信息用于所述主控车辆获取目标路径和所述目标路径对应的行驶参数；

接收模块，用于接收所述主控车辆发送的所述目标路径和所述行驶参数；

控制模块，用于根据所述行驶参数，控制所述被控车辆按照所述目标路径运行；

所述装置还包括：

临时参数生成模块，用于若在所述目标路径中出现新的目标障碍物，则根据所述目标路径和所述目标障碍物的障碍物信息，生成用于躲避所述目标障碍物的临时路径和临时行驶参数；

临时参数发送模块，用于将所述临时路径和所述临时行驶参数发送至所述主控车辆，所述临时路径和所述临时行驶参数用于所述主控车辆获取新的目标路径和新的目标路径对应的新的行驶参数；

参数接收模块，用于接收所述主控车辆发送的新的目标路径和新的行驶参数；

所述控制模块，还用于根据新的行驶参数，控制所述被控车辆按照新的目标路径运行。

9.一种车辆的控制装置，其特征在于，应用于主控车辆，所述主控车辆与被控车辆通过V2X技术通信，包括：

信息接收模块，用于接收所述被控车辆发送的环境信息和行驶信息；

获取模块，用于根据所述环境信息、所述行驶信息以及预设目标地点，获取目标路径和所述目标路径对应的行驶参数；

发送模块，用于向所述被控车辆发送所述目标路径和所述行驶参数，以便所述被控车辆根据所述行驶参数，控制所述被控车辆按照所述目标路径运行；

所述装置还包括：

临时参数接收模块，用于接收所述被控车辆发送的用于躲避目标障碍物的临时路径和临时行驶参数，所述目标障碍物包括在所述目标路径出现的新的障碍物；

参数获取模块，用于根据所述临时路径和所述临时行驶参数，获取新的目标路径和新的目标路径对应的新的行驶参数；

参数发送模块，用于向所述被控车辆发送新的目标路径和新的行驶参数，以便所述被控车辆根据新的行驶参数，控制所述被控车辆按照新的目标路径运行。

10.一种车辆，其特征在于，包括上述权利要求8-9任一项所述的车辆的控制装置。

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