CN111984017A - 清扫设备控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清扫设备控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质，所述清扫设备控制方法应用于与清扫设备通信连接的控制终端，所述方法包括：接收清扫设备发送的目标图像数据，并对所述目标图像数据进行图像处理，以获取初始图像；接收输入的三维图像显示指令，并根据所述三维图像显示指令对所述初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像；确定所述目标三维图像中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息设置所述清扫设备的目标运行轨迹；将所述目标运行轨迹发送至所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。本发明提高了清扫设备运行的效率。

Description

清扫设备控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种清扫设备控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，人们生活水平的提高，大众对各种智能设备的需求越来越强烈。如扫地机器人、拖地机器人等各种清扫设备因给人们生活带来了极大的便利，而得以大力推广。

目前的多数扫地机应用软件构建以及显示的地图是平面地图(即二维地图)，同时所有的设置都是在二维地图上进行的，例如清扫区域设置，禁止区域设置等都是在二维地图上进行的，但是采用二维地图存在一定的缺陷，如当扫地机器人进行工作时，对识别到的障碍物的高度与轮廓信息无法准确获取，从而导致扫地机器人可能会与障碍物发生轮廓碰撞，或者是对某些角落区域无法及时清扫到，使得扫地机器人的工作效率较低。因此如何提高清扫设备运行的效率当前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清扫设备控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中如何提高清扫设备运行的效率的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种清扫设备控制方法，所述清扫设备控制方法应用于与清扫设备通信连接的控制终端，所述清扫设备控制方法包括以下步骤：

接收清扫设备发送的图像数据，并对所述图像数据进行图像处理，以获取初始图像；

接收输入的三维图像显示指令，并根据所述三维图像显示指令对所述初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像；

确定所述目标三维图像中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息设置所述清扫设备的目标运行轨迹；

将所述目标运行轨迹发送至所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。

可选地，根据所述三维图像显示指令对所述初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像的步骤，包括：

根据所述三维图像显示指令获取预设的目标比例，并根据所述目标比例对所述初始图像进行拉伸处理，以获取目标三维图像。

可选地，根据所述目标比例对所述初始图像进行拉伸处理，以获取目标三维图像的步骤，包括：

确定所述初始图像中各物体的轮廓信息，并根据所述目标比例和各所述轮廓信息依次对各所述物体进行拉伸处理，以获取目标三维图像。

可选地，确定所述目标三维图像中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息设置所述清扫设备的目标运行轨迹的步骤，包括：

确定所述目标三维图像中的清扫区域，获取所述清扫区域中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息识别所述清扫区域中的障碍物，基于所述障碍物设置所述清扫设备的目标运行轨迹。

可选地，基于所述障碍物设置所述清扫设备的目标运行轨迹的步骤，包括：

若接收到输入的添加虚拟物品指令，则基于所述添加虚拟物品指令在所述清扫区域添加虚拟物品，并基于所述虚拟物品和所述障碍物设置所述清扫设备的目标运行轨迹。

进一步地，为实现上述目的，本发明提供一种清扫设备控制方法，所述清扫设备控制方法应用于清扫设备，所述清扫设备控制方法包括以下步骤：

在清扫设备运行时，基于所述清扫设备内的传感器收集所述清扫设备对应的所有图像数据；

对各所述图像数据进行数据清洗处理，得到目标图像数据，将所述目标图像数据发送至所述控制终端；

若接收到所述控制终端基于所述目标图像数据反馈的目标运行轨迹，则基于所述目标运行轨迹控制所述清扫设备运行。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种清扫设备控制装置，所述清扫设备控制装置包括：

图像处理模块，用于接收清扫设备发送的图像数据，并对所述图像数据进行图像处理，以获取初始图像；

三维转换模块，用于接收输入的三维图像显示指令，并根据所述三维图像显示指令对所述初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像；

设置模块，用于确定所述目标三维图像中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息设置所述清扫设备的目标运行轨迹；

发送模块，用于将所述目标运行轨迹发送至所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种清扫设备控制装置，所述清扫设备控制装置包括：

收集模块，用于在清扫设备运行时，基于所述清扫设备内的传感器收集所述清扫设备对应的所有图像数据；

数据清洗模块，用于对各所述图像数据进行数据清洗处理，得到目标图像数据，将所述目标图像数据发送至所述控制终端；

运行模块，用于若接收到所述控制终端基于所述目标图像数据反馈的目标运行轨迹，则基于所述目标运行轨迹控制所述清扫设备运行。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种清扫设备控制系统，所述清扫设备控制系统包含控制终端和清扫设备，还包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清扫设备控制程序，所述清扫设备控制程序被所述处理器执行时实现如上述所述的清扫设备控制方法的步骤。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有清扫设备控制程序，所述清扫设备控制程序被处理器执行时实现如上所述的清扫设备控制方法的步骤。

本发明的清扫设备控制方法、装置、系统和存储介质，清扫设备与控制终端通信连接，清扫设备控制方法应用于该控制终端。控制终端接收清扫设备发送的目标图像数据，并进行处理得到初始图像，再根据输入的三维图像显示指令将初始图像转换为目标三维图像，根据目标三维图像中的物体轮廓高度信息设置清扫设备的目标运行轨迹，并发送至清扫设备，以便于清扫设备按照目标运行轨迹实现运行。本发明将清扫设备发送的目标图像数据转换为目标三维图像，从而可以避免现有技术中采用二维图像的各种缺陷，也就是可以比较直观地识别物体高度轮廓信息，并根据此物体高度轮廓信息设置目标运行轨迹，避免现有技术中采用二维图像时设置的运行轨迹导致清扫设备容易发生轮廓碰撞的现象发生，提高了清扫设备运行的效率。

附图说明

图1为本发明清扫设备控制系统实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明清扫设备控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明清扫设备控制方法第三实施例的流程示意图；

图4为本发明清扫设备控制方法的整体流程示意图；

图5为本发明清扫设备控制方法的控制终端的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种清扫设备控制系统，参照图1，图1为本发明清扫设备控制系统实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。

如图1所示，该清扫设备控制系统可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储清扫设备控制系统。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的清扫设备控制系统的硬件结构并不构成对清扫设备控制系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及清扫设备控制程序。其中，操作系统是管理和控制清扫设备控制系统的硬件与软件资源的程序，支持网络通信模块、用户接口模块、清扫设备控制程序以及其他程序或软件的运行；网络通信模块用于管理和控制网络接口1004；用户接口模块用于管理和控制用户接口1003。

在图1所示的清扫设备控制系统硬件结构中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；处理器1001可以调用存储器1005中存储的清扫设备控制程序，并执行以下操作：

接收清扫设备发送的图像数据，并对所述图像数据进行图像处理，以获取初始图像；

接收输入的三维图像显示指令，并根据所述三维图像显示指令对所述初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像；

确定所述目标三维图像中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息设置所述清扫设备的目标运行轨迹；

将所述目标运行轨迹发送至所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。

本发明清扫设备控制系统的具体实施方式与下述清扫设备控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本发明还提供一种清扫设备控制方法。

参照图2，图2为本发明清扫设备控制方法第一实施例的流程示意图。

本发明实施例提供了清扫设备控制方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。具体地，本实施例清扫设备控制方法应用于与清扫设备通信连接的控制终端，该清扫设备控制方法包括：

步骤S10，接收清扫设备发送的目标图像数据，并对所述目标图像数据进行图像处理，以获取初始图像；

本实施例中的清扫设备控制方法应用于与清扫设备通信连接的控制终端，清扫设备可以是扫地机器人、拖地机器人、吸尘机器人等，控制终端为用户所使用的手机、平板电脑等智能终端。通过该类控制设备对清扫设备的运行轨迹进行规划，以便于清扫设备在运行轨迹所划定的区域内或区域外实现扫地、拖地、吸尘功能。并且在本实施例中，可以在控制终端中的清扫设备APP来构建多维地图(如三维地图)，并能够在控制终端和清扫设备的显示屏幕上进行展示，其中，在控制终端中构建的三维地图可包含物体的轮廓信息和高度信息等，并可以根据物体的轮廓信息和高度信息进行障碍物的识别、清扫路径的规划、设置清扫区域和添加虚拟物品等功能。

而且需要说明的是，在控制终端清扫设备软件上的地图是由传统的二维形式转化为三维形式，即以三维地图进行显示，相对于传统的二维地图可以更加清晰地显示物体的轮廓与高度信息，并改善了二维地图的平面缺点，可以从立体的形式进行更加准确完善的操作。并且当清扫设备识别障碍物时，地图上可以给出更加详细的信息，以达到避障的效果，而且根据三维地图获取的高度与轮廓信息，可以对清扫设备的行走路径的规划更加完善，并且在设置清扫区域时，可以避开二维地图的缺点，避免轮廓的碰撞。并且还可以在三维地图上添加虚拟物体，以提高清扫设备的智能性。

因此，在本实施例中，当清扫设备启动运行后，会根据自身内部设置的传感器来获取清扫设备周边环境的图像信息，并进行一定的处理得到目标图像数据，再将目标图像数据发送到控制终端，而控制终端在接收到清扫设备发送的目标图像数据后，会先对目标图像数据进行图像处理，如进行图形渲染等操作，使得获取到的图像数据更加清晰完整，并将经过图像处理后的目标图像数据作为初始图像。例如，如图4所示，在开始进行清扫设备控制时，先通过清扫设备内部安装的传感器收集数据(包括周边图像数据，清扫设备所在位置数据等)，并通过清扫设备中的固件端处理传感器收集的数据，如进行数据清洗处理，删除无效数据(如不清晰的图像数据)，保留有效数据(如清晰的图像数据)等，并通过服务端传输数据，即通过服务端将经过固件端处理后的数据(即目标图像数据)传输到客户端(即控制终端)，而客户端会在接收到目标图像数据后执行图形渲染等操作，再根据用户通过操作控制终端中的清扫设备软件确定三维地图模式，即将目标图像数据转换为目标三维图像并在控制终端中的清扫设备软件内显示，并且通过目标三维图像可以实现识别障碍物、规划清扫路径、设置清扫区域和添加虚拟物品等功能。

步骤S20，接收输入的三维图像显示指令，并根据所述三维图像显示指令对所述初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像；

并且在控制终端的显示界面会显示用于控制清扫设备的应用图标(即清扫设备软件对应的图标)，通过触发该应用图标进入对清扫设备进行控制的控制界面，并在控制界面进行登录操作。在登录成功后的设置页面中设置有图像模式选择的虚拟按键，如三维图像、二维图像等，并通过操作该虚拟按键来确定图像模式，若检测到通过操作该虚拟按键发起三维图像显示指令，会将登录的用户账号作为三维图像显示指令对应的用户账号，并读取用户账号携带的权限标识，通过权限标识验证用户账号是否为合法账号。其中，预设设定不同权限标识与操作权限之间的对应关系，如权限标识1对应的操作权限为允许，权限标识2对应的操作权限为禁止。故而在获取到用户账号携带的权限标识后，根据该对应关系，确定权限标识对应的操作权限，进而由操作权限中是否包含允许的权限，来验证用户账号是否为合法账号。并在用户账号为合法账号时，才根据三维图像显示指令对初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像。而对初始图像进行三维转换的方式可以是对初始图像按照一定的比例进行拉伸操作，从而得到目标三维图像，并且在该目标三维图像中可以比较直观地获取到各个物体的轮廓和高度信息。

步骤S30，确定所述目标三维图像中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息设置所述清扫设备的目标运行轨迹；

在获取到目标三维图像后，可以先在目标三维图像中设置清扫区域，并在清扫区域中识别障碍物，根据识别到的障碍物规划清扫路径(即运行轨迹)，而且还可以根据用户需求在清扫区域中添加虚拟物品，基于添加的虚拟物品调节清扫路径，得到清扫设备的最终清扫路径，即目标运行轨迹。而在目标三维图像中设置清扫区域的方式可以是根据用户的选择确认指令在目标三维图像中确定清扫区域，也可以是根据提前设置的规则在目标三维图像中确定清扫区域，如将目标三维图像划分为A和B两个区域，先清扫A区域，再清扫B区域。在清扫区域中可以根据各个物体的高度与轮廓来识别是否为障碍物。并在确定障碍物后即可以根据用户输入的路线设置清扫路径，也可以基于确定的障碍物自行设置清扫路径。例如，如图5所示，在控制终端中开始进入设置后，先根据输入的三维图像显示指令选用三维地图，并确定物体轮廓与高度信息，以便在三维图像中设置清扫区域，并在清扫区域中识别障碍物，根据识别到的障碍物规划清扫路径(即运行轨迹)，而且还可以根据用户需求在清扫区域中添加虚拟物品，基于添加的虚拟物品调节清扫路径，得到清扫设备的最终清扫路径，即目标运行轨迹。

其中，运行轨迹可以是封闭区域所形成的禁区，也可以是非封闭区域形成的虚拟墙。对于禁区，即为清扫设备开始运行的运行初始点和结束运行的运行结束点重叠所形成的封闭区域，清扫设备仅能在该封闭区域内运行。对于虚拟墙，则为清扫设备开始运行的运行初始点到结束运行的运算结束点之间的运行路段，清扫设备沿着路段运行，而不能穿过路段。物体轮廓高度信息可以是目标三维图像中的物体的轮廓信息和高度信息。

步骤S40，将所述目标运行轨迹发送至所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。

进一步地，将目标运行轨迹发送到清扫设备，清扫设备接收到该目标运行轨迹后，对原始存储于固件内的历史运行轨迹剔除，并对目标运行轨迹进行存储，以便于后续清扫设备依据该目标运行轨迹运行，使得清扫设备的清扫区域满足用户的需求。

需要说明的是，本实施例的清扫设备还通信连接有服务器，以通过服务器进行定位，确保清扫设备按照运行轨迹运行。因此，在生成目标运行轨迹后，还将目标运行轨迹上传到该服务器，以便于服务器对清扫设备的运行轨迹更新，准确对清扫设备定位，确保清扫设备按照目标运行轨迹运行。

本发明的清扫设备控制方法，清扫设备与控制终端通信连接，清扫设备控制方法应用于该控制终端。控制终端接收清扫设备发送的目标图像数据，并进行处理得到初始图像，再根据输入的三维图像显示指令将初始图像转换为目标三维图像，根据目标三维图像中的物体轮廓高度信息设置清扫设备的目标运行轨迹，并发送至清扫设备，以便于清扫设备按照目标运行轨迹实现运行。本发明将清扫设备发送的目标图像数据转换为目标三维图像，从而可以避免现有技术中采用二维图像的各种缺陷，也就是可以比较直观地识别物体高度轮廓信息，并根据此物体高度轮廓信息设置目标运行轨迹，避免现有技术中采用二维图像时设置的运行轨迹导致清扫设备容易发生轮廓碰撞的现象发生，提高了清扫设备的效率。

进一步地，基于本发明清扫设备控制方法的第一实施例，提出本发明清扫设备控制方法第二实施例。本实施例是本发明第一实施例的步骤S20，根据所述三维图像显示指令对所述初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像的步骤的细化，包括：

步骤a，根据所述三维图像显示指令获取预设的目标比例，并根据所述目标比例对所述初始图像进行拉伸处理，以获取目标三维图像。

在本实施例中，当接收到三维图像显示指令后，可以根据此三维图像显示指令在控制终端中获取提前设置的目标比例，并根据此目标比例来拉伸初始图像，并确定拉伸后初始图像中所有物体的高度，以完成对初始图像的三维转换。并将经过三维转换后的初始图像作为目标三维图像。而且需要说明的是，目标比例可以根据用户的需求自行进行调整。

在本实施例中，通过根据三维图像显示指令获取目标比例，并按照获取的目标比例对初始图像进行拉伸处理，得到目标三维图像，从而保障了获取到的目标三维图像的准确性。

具体地，根据所述目标比例对所述初始图像进行拉伸处理，以获取目标三维图像的步骤，包括：

步骤b，确定所述初始图像中各物体的轮廓信息，并根据所述目标比例和各所述轮廓信息依次对各所述物体进行拉伸处理，以获取目标三维图像。

在对初始图像进行拉伸时，需要先确定初始图像中各个物体的轮廓信息，再根据预设的目标比例依次按照各个轮廓信息对各个物体进行拉伸操作，并在拉伸完成后，可以比较直观地得到初始图像中所有物体的高度，即可以获取到目标三维图像。

在本实施例中，通过根据初始图像中各物体的轮廓信息和目标比例对各个物体进行拉伸处理，得到目标三维图像，从而保障了获取到的目标三维图像的准确性。

进一步地，确定所述目标三维图像中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息设置所述清扫设备的目标运行轨迹的步骤，包括：

步骤c，确定所述目标三维图像中的清扫区域，获取所述清扫区域中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息识别所述清扫区域中的障碍物，基于所述障碍物设置所述清扫设备的目标运行轨迹。

在本实施例中，当获取到目标三维图像后，可以直接在目标三维图像中设置清扫设备的目标运行轨迹，即根据用户的选择确认指令在目标三维图像中确定清扫区域，或根据提前设置的规则在目标三维图像中确定清扫区域。并对清扫区域中所有物体的物体轮廓高度信息进行识别，并根据识别结果确定清扫区域中的障碍物，再根据识别到的障碍物规划清扫路径(即运行轨迹)，而且还可以根据用户需求在清扫区域中添加虚拟物品，基于添加的虚拟物品调节清扫路径，得到清扫设备的最终清扫路径，即目标运行轨迹。

在本实施例中，通过确定目标三维图像中的清扫区域，并根据清扫区域中的物体轮廓高度信息来确定障碍物，并根据障碍物设置清扫设备的目标运行轨迹，从而保障了目标运行轨迹的有效性。

进一步地，基于所述障碍物设置所述清扫设备的目标运行轨迹的步骤，包括：

步骤d，若接收到输入的添加虚拟物品指令，则基于所述添加虚拟物品指令在所述清扫区域添加虚拟物品，并基于所述虚拟物品和所述障碍物设置所述清扫设备的目标运行轨迹。

在本实施例中，当根据目标三维图像生成目标运行轨迹后，若接收到用户输入的添加虚拟物品指令，则可以根据此添加虚拟物品指令在清扫区域中添加虚拟物品，以便模拟更加真实的清扫设备的运行场景。并且虚拟物品添加的具体位置和数量，可以根据用户的需求自行设置，在此不做限制，当虚拟物体添加完成后，会根据添加的虚拟物品和障碍物设置清扫设备的目标运行轨迹，如在清扫区域中设置避开虚拟物品和障碍物的多条运行轨迹，并从中选择一条作为目标运行轨迹。

在本实施例中，通过根据接收的添加虚拟物品指令在清扫区域中添加虚拟物品，再根据虚拟图片和障碍物设置目标运行轨迹，从而保障了目标运行轨迹的有效性。

进一步地，基于所述物体轮廓高度信息设置所述清扫设备的目标运行轨迹的步骤之后，包括：

步骤e，当接收到对所述目标运行轨迹的修改指令时，确定所述修改指令的修改类型，并根据所述修改类型对所述目标运行轨迹进行修改，将修改后的目标运行轨迹发送至所述清扫设备。

在本实施例中，当接收到对目标运行轨迹的修改指令时，需要先确定修改指令对应的修改类型，并根据此修改类型对目标运行轨迹进行修改。优选地，对目标运行轨迹的修改可以是对目标运行轨迹上的端点修改，包括增加端点和删减端点两种类型。具体的，端点修改指令携带有表征其类型的类型标识，在接收到端点修改指令后，对其中所携带的类型标识进行读取，并根据读取的类型标识所表征的修改类型，对端点进行修改。若经类型标识确定修改类型为添加类型，即具有在初始运行轨迹上增加端点的需求后，进一步判断端点修改指令中是否携带有位置信息，该位置信息表征初始运行轨迹中所需要增加端点的位置。若携带有位置信息，则查找初始运行轨迹中与位置信息对应的添加位置；其中，位置信息可以以坐标点的形式存在。预先针对运行轨迹设定坐标系，在依据初始运行轨迹发起端点修改指令时，选择初始运行轨迹中所需要添加端点的位置发起端点修改指令，该选择位置所对应的坐标值即形成为端点修改指令中的位置信息。并在完成对目标运行轨迹的修改后，可以将修改后的目标运行轨迹发送至清扫设备，以便清扫设备根据目标运行轨迹运行。

在本实施例中，通过根据接收的修改指令的修改类型对目标运行轨迹进行修改，再将修改后的目标运行轨迹发送至清扫设备，从而保障了清扫设备的正常进行。

进一步地，接收输入的三维图像显示指令，并根据所述三维图像显示指令对所述初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像的步骤，包括：

步骤f，接收输入的三维图像显示指令，验证与所述三维图像显示指令对应的用户账号是否为合法账号；

步骤g，若所述用户账号为非合法账号，则基于所述三维图像显示指令生成拒绝提示信息，并输出所述拒绝提示信息；

步骤h，若所述用户账号为合法账号，则根据所述三维图像显示指令对所述初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像。

当检测到输入的三维图像显示指令时，会将登录的用户账号作为三维图像显示指令对应的用户账号，并读取用户账号携带的权限标识，通过权限标识验证用户账号是否为合法账号。其中，预设设定不同权限标识与操作权限之间的对应关系，如权限标识1对应的操作权限为允许，权限标识2对应的操作权限为禁止。故而在获取到用户账号携带的权限标识后，根据该对应关系，确定权限标识对应的操作权限，进而由操作权限中是否包含允许的权限，来验证用户账号是否为合法账号。并在用户账号为合法账号时，才根据三维图像显示指令对初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像。而在用户账号为非合法账号时，则会根据三维图像显示指令来生成拒绝提示信息并输出此拒绝提示信息，而不会对初始图像进行三维转换。

在本实施例中，通过在接收到三维图像显示指令时，先验证用户账号是否为合法账号，若为非法账号则生成拒绝提示信息并输出，若为合法账号，则进行三维转换，以获取目标三维图像，从而保障了清扫设备的安全进行。

进一步地，参照图3，图3为本发明清扫设备控制方法第三实施例的流程示意图。本实施例清扫设备控制方法应用于清扫设备，该清扫设备控制方法包括：

步骤S100，在清扫设备运行时，基于所述清扫设备内的传感器收集所述清扫设备对应的所有图像数据；

本实施例的清扫设备控制方法应用于清扫设备，清扫设备上设置有用于路径检测的第一传感器、用于悬崖检测的第二传感器和用于环境图像检测的第三传感器。在清扫设备启动运行时，第三传感器会主动启动检测获取清扫设备周边的环境图像信息，如通过摄像机传感器获取图像信息，并且清扫设备内的传感器收集清扫设备对应的图像信息时，会基于预设间隔检测频率来获取多个图像信息，形成清扫设备对应的所有图像数据。而第一传感器则是在清扫设备开始运行时，对清扫设备运行的路径进行检测。同时，第二传感器检测清扫设备运行过程中是否遇到悬崖，而存在跌落风险，将检测的该类数据作为其第二检测数据。第二传感器可以是光学传感器，如红外传感器，也可以是及其或超声波传感器等一类用于检测悬崖的悬崖传感器。通过第二传感器的检测得到第二检测数据，进而由第二检测数据来确定清扫设备周围是否存在地面，以此检测不存在地面的场所，如复式楼的二层边缘、阳台的变越等悬崖。

步骤S200，对各所述图像数据进行数据清洗处理，得到目标图像数据，将所述目标图像数据发送至所述控制终端；

当通过传感器获取到各个图像数据后，需要对各个图像数据进行数据清洗处理，如删除各个图像数据中不清晰的无效图像数据，并将各个图像数据的数据格式转换为控制终端可以显示的数据格式等操作，并将经过数据清洗处理后的图像数据作为目标图像数据，再将目标图像数据发送至服务端，通过服务端发送至控制终端。而控制终端会根据此目标图像数据来生成相应的目标三维图像，并基于目标三维图像设置清扫设备对应的目标运行轨迹，再将目标运行轨迹发送至清扫设备。

步骤S300，若接收到所述控制终端基于所述目标图像数据反馈的目标运行轨迹，则基于所述目标运行轨迹控制所述清扫设备运行。

当在清扫设备中接收到控制终端基于目标图像数据反馈的目标运行轨迹后，会对原始存储于固件内的历史运行轨迹剔除，并对目标运行轨迹进行存储，以便于后续清扫设备依据该目标运行轨迹运行，使得清扫设备的清扫区域满足用户的需求。并且在清扫设备按照目标运行轨迹运行时，清扫设备中的第一传感器、第二传感器和第三传感器都会处于运行状态，即第一传感器会对清扫设备的运行路径进行检测，生成第一检测数据，该第一检测数据可以以坐标点的形式存在。以开始运行点为坐标原点建立坐标系，并预先设定检测周期；以开始运行点为基础每间隔检测频率，对清扫设备相对于坐标原点之间的坐标值进行检测，得到多个坐标值作为第一检测数据，以确定是否和目标运行路径有偏差。第二传感器会检测清扫设备运行过程中是否遇到悬崖，而存在跌落风险，将检测的该类数据作为其第二检测数据，并根据第二检测数据确定清扫设备是否可以继续按照目标运行轨迹运行。第三传感器会实时获取清扫设备周边的图像数据并发送到控制终端，以更新控制终端中的目标三维图像。

在本实施例中，通过在清扫设备运行时，基于所述清扫设备内的传感器收集所述清扫设备对应的所有图像数据；对各所述图像数据进行数据清洗处理，得到目标图像数据，将所述目标图像数据发送至所述控制终端；若接收到所述控制终端基于所述目标图像数据反馈的目标运行轨迹，则基于所述目标运行轨迹控制所述清扫设备运行。通过在清扫设备运行时，先根据清扫设备内的传感器收集所有图像数据，并进行数据清洗处理，得到目标图像数据，再发送至控制终端，从而保障了目标图像数据的准确性，为后续控制终端基于目标图像数据生成目标运行轨迹提高了效率，并在获取到控制终端发送的目标运行轨迹时，根据目标运行轨迹运行，保障了清扫设备的正常运行，提高了清扫设备的运行效率。

进一步地，对各所述图像数据进行数据清洗处理，得到目标图像数据的步骤，包括：

步骤q，删除各所述图像数据中的无效图像数据，以获取有效图像数据，并将所述有效图像数据的数据格式转换为所述控制终端支持的目标数据格式，将具有所述目标数据格式的有效图像数据作为目标图像数据。

在本实施例中，当清扫设备通过传感器获取到各个图像数据后，可以先确定各个图像数据中哪些图像数据是不清晰，或者重复的，并将其作为无效图像数据，再将这些无效图像数据进行删除。并将经过删除处理后，剩下的图像数据作为有效图像数据，再将这些有效图像数据的数据格式转换为控制终端支持的目标数据格式，并将具有目标数据格式的有效图像数据作为目标图像数据。

在本实施例中，通过删除各个图像数据中的无效图像数据，并对有效图像数据的数据格式进行转换，得到目标图像数据，从而保障了获取到的目标图像数据的有效性。

进一步地，基于所述目标运行轨迹控制所述清扫设备运行的步骤之后，包括：

步骤w，检测所述清扫设备运行的运行过程中是否存在新障碍物；

在本实施例中，清扫设备中还可以设置有用于检测障碍物的第四传感器，该第四传感器可以是红外传感器，也可以是超声波传感器。清扫设备在安装目标运行轨迹运行的运行过程中，启动第四传感器对运行路径前方进行检测，确定运行路径前方一定范围内是否存在障碍物(即新障碍物)。并根据不同的判断结果执行不同的操作。

步骤p，若存在，则基于所述新障碍物和所述目标运行轨迹生成应急运行轨迹，并基于所述应急运行轨迹控制所述清扫设备继续运行。

当经过判断发现存在新障碍物，则可以根据新障碍物的位置和大小，结合目标运行轨迹生成应急运行轨迹。该应急运行轨迹为在目标运行轨迹的基础上传结合新障碍物的因素，对目标运行轨迹进行修正。将新障碍物排除在目标运行轨迹外，或将新障碍物包含在目标运行轨迹内，形成应急运行轨迹。清扫设备以应急轨迹运行，对此新障碍物进行避让，并且输出提示信息，提示原始的目标运行轨迹中存在新障碍物，需要及时处理，同时会将具有新障碍物的图像信息发送至控制终端。

在本实施例中，通过在确定清扫设备运行的运行过程中存在新障碍物，则生成应急运行轨迹，并根据应急运行轨迹控制清扫设备继续运行，从而提高了清扫设备的智能性，避免了清扫设备发送碰撞损失的现象发生。

进一步地，基于所述应急运行轨迹控制所述清扫设备继续运行的步骤之后，包括：

步骤x，获取所述新障碍物的图像信息，并将所述新障碍物的图像信息传输到所述控制终端。

在本实施例中，清扫设备在通过第四传感器检测到新障碍物之后，并通过第三传感器对新障碍物的图像信息进行获取，获得的图像信息包括新障碍物的长度、宽度、高度等。当新障碍物为非规则障碍物时，则检测将其包围在内的规则形状的长度、宽度和高度。同时还检测新障碍物垂直到目标运行轨迹之间的距离，该距离以及尺寸即形成新障碍物的图像信息。此后将具有新障碍物的图像信息传输到控制终端，添加到对目标运行轨迹显示的界面中进行三维图像展示，以便于用户查看新障碍物的大小以及位置，提醒用户及时处理。

在本实施例中，通过获取新障碍物的图像信息发送至控制终端，从而使得控制终端可以基于此图像信息对目标三维图像进行实时更新，让用户比较直观地看到新障碍物，并基于此新障碍物制定相应的策略。

进一步地，将所述目标图像数据发送至所述控制终端的步骤，包括：

步骤y，将所述目标图像数据发送至服务端，其中，所述服务端将接收的所述目标图像数据发送至所述控制终端。

需要说明的是，在本实施例中，清扫设备还通信连接有服务端，清扫设备将目标图像数据发送至，再通过服务端将目标图像数据发送至控制终端。

在本实施例中，通过将目标图像数据发送至服务端，再通过服务端发送至控制终端，从而保障了清扫设备的正常运行。

另外，本发明还提供一种清扫设备控制装置。所述清扫设备控制装置包括：

图像处理模块，用于接收清扫设备发送的图像数据，并对所述图像数据进行图像处理，以获取初始图像；

三维转换模块，用于接收输入的三维图像显示指令，并根据所述三维图像显示指令对所述初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像；

设置模块，用于确定所述目标三维图像中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息设置所述清扫设备的目标运行轨迹；

发送模块，用于将所述目标运行轨迹发送至所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。

进一步地，所述三维转换模块还用于：

根据所述三维图像显示指令获取预设的目标比例，并根据所述目标比例对所述初始图像进行拉伸，以确定所述初始图像中所有物体的高度，基于所述高度对所述初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像。

进一步地，所述三维转换模块还用于：

确定所述初始图像中各物体的轮廓信息，并根据所述目标比例和各所述轮廓信息依次对各所述物体进行拉伸，以确定所述初始图像中所有物体的高度。

进一步地，所述设置模块还用于：

确定所述目标三维图像中的清扫区域，识别所述清扫区域中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息识别所述清扫区域中的障碍物，基于所述障碍物设置所述清扫设备的目标运行轨迹。

进一步地，所述设置模块还用于：

若接收到输入的添加虚拟物品指令，则基于所述添加虚拟物品指令在所述清扫区域添加虚拟物品，并基于所述虚拟物品和所述障碍物设置所述清扫设备的目标运行轨迹。

进一步地，所述发送模块，还用于：

当接收到对所述目标运行轨迹的修改指令时，确定所述修改指令的修改类型，并根据所述修改类型对所述目标运行轨迹进行修改，将修改后的目标运行轨迹发送至所述清扫设备。

进一步地，所述三维转换模块还用于:

接收输入的三维图像显示指令，验证与所述三维图像显示指令对应的用户账号是否为合法账号；

若所述用户账号为非合法账号，则基于所述三维图像显示指令生成拒绝提示信息，并输出所述拒绝提示信息；

若所述用户账号为合法账号，则根据所述三维图像显示指令对所述初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像。

进一步地，本发明还提供一种清扫设备控制装置，所述清扫设备控制装置包括：

收集模块，用于在清扫设备运行时，基于所述清扫设备内的传感器收集所述清扫设备对应的所有图像数据；

数据清洗模块，用于对各所述图像数据进行数据清洗处理，得到目标图像数据，将所述目标图像数据发送至所述控制终端；

运行模块，用于若接收到所述控制终端基于所述目标图像数据反馈的目标运行轨迹，则基于所述目标运行轨迹控制所述清扫设备运行。

进一步地，所述数据清洗模块，还用于：

删除各所述图像数据中的无效图像数据，以获取有效图像数据，并将所述有效图像数据的数据格式转换为所述控制终端支持的目标数据格式，将具有所述目标数据格式的有效图像数据作为目标图像数据。

进一步地，所述运行模块，还用于：

检测所述清扫设备运行的运行过程中是否存在新障碍物；

若存在，则基于所述新障碍物和所述目标运行轨迹生成应急运行轨迹，并基于所述应急运行轨迹控制所述清扫设备继续运行。

进一步地，所述运行模块，还用于：

获取所述新障碍物的图像信息，并将所述新障碍物的图像信息传输到所述控制终端。

进一步地，所述数据清洗模块还用于：

将所述目标图像数据发送至服务端，其中，所述服务端将接收的所述目标图像数据发送至所述控制终端。

本发明清扫设备控制装置具体实施方式与上述清扫设备控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种清扫设备控制系统，清扫设备控制系统包括控制终端和清扫设备，还包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清扫设备控制程序，所述清扫设备控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的清扫设备控制方法的步骤。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质。

计算机可读存储介质上存储有清扫设备控制程序，清扫设备控制程序被处理器执行时实现如上所述的清扫设备控制方法的步骤。

本发明计算机可读存储介质的具体实施方式与上述清扫设备控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种清扫设备控制方法，其特征在于，所述清扫设备控制方法应用于与清扫设备通信连接的控制终端，所述清扫设备控制方法包括以下步骤：

接收清扫设备发送的目标图像数据，并对所述目标图像数据进行图像处理，以获取初始图像；

接收输入的三维图像显示指令，并根据所述三维图像显示指令对所述初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像；

确定所述目标三维图像中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息设置所述清扫设备的目标运行轨迹；

将所述目标运行轨迹发送至所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。

2.如权利要求1所述的清扫设备控制方法，其特征在于，所述根据所述三维图像显示指令对所述初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像的步骤，包括：

根据所述三维图像显示指令获取预设的目标比例，并根据所述目标比例对所述初始图像进行拉伸处理，以获取目标三维图像。

3.如权利要求2所述的清扫设备控制方法，其特征在于，所述根据所述目标比例对所述初始图像进行拉伸处理，以获取目标三维图像的步骤，包括：

确定所述初始图像中各物体的轮廓信息，并根据所述目标比例和各所述轮廓信息依次对各所述物体进行拉伸处理，以获取目标三维图像。

4.如权利要求1所述的清扫设备控制方法，其特征在于，所述确定所述目标三维图像中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息设置所述清扫设备的目标运行轨迹的步骤，包括：

确定所述目标三维图像中的清扫区域，获取所述清扫区域中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息识别所述清扫区域中的障碍物，基于所述障碍物设置所述清扫设备的目标运行轨迹。

5.如权利要求4所述的清扫设备控制方法，其特征在于，所述基于所述障碍物设置所述清扫设备的目标运行轨迹的步骤，包括：

若接收到输入的添加虚拟物品指令，则基于所述添加虚拟物品指令在所述清扫区域添加虚拟物品，并基于所述虚拟物品和所述障碍物设置所述清扫设备的目标运行轨迹。

6.一种清扫设备控制方法，其特征在于，所述清扫设备控制方法应用于清扫设备，所述清扫设备控制方法包括以下步骤：

在清扫设备运行时，基于所述清扫设备内的传感器收集所述清扫设备对应的所有图像数据；

对各所述图像数据进行数据清洗处理，得到目标图像数据，将所述目标图像数据发送至所述控制终端；

若接收到所述控制终端基于所述目标图像数据反馈的目标运行轨迹，则基于所述目标运行轨迹控制所述清扫设备运行。

7.一种清扫设备控制装置，其特征在于，所述清扫设备控制装置包括：

图像处理模块，用于接收清扫设备发送的图像数据，并对所述图像数据进行图像处理，以获取初始图像；

三维转换模块，用于接收输入的三维图像显示指令，并根据所述三维图像显示指令对所述初始图像进行三维转换，以获取目标三维图像；

设置模块，用于确定所述目标三维图像中的物体轮廓高度信息，并基于所述物体轮廓高度信息设置所述清扫设备的目标运行轨迹；

发送模块，用于将所述目标运行轨迹发送至所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。

8.一种清扫设备控制装置，其特征在于，所述清扫设备控制装置还包括：

收集模块，用于在清扫设备运行时，基于所述清扫设备内的传感器收集所述清扫设备对应的所有图像数据；

数据清洗模块，用于对各所述图像数据进行数据清洗处理，得到目标图像数据，将所述目标图像数据发送至所述控制终端；

运行模块，用于若接收到所述控制终端基于所述目标图像数据反馈的目标运行轨迹，则基于所述目标运行轨迹控制所述清扫设备运行。

9.一种清扫设备控制系统，其特征在于，所述清扫设备控制系统包含控制终端和清扫设备，还包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清扫设备控制程序，所述清扫设备控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项或6中任一项所述的清扫设备控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清扫设备控制程序，所述清扫设备控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项或6中任一项所述的清扫设备控制方法的步骤。

Images