CN112799400A - 清扫轨迹规划方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及环保设备技术领域，提供了一种清扫轨迹规划方法及装置，所述清扫轨迹规划方法包括：获取目标区域图像以及清扫车位置信息；基于所述目标区域图像以及所述清扫车位置信息，确定至少两个目标对象的位置信息；基于所述清扫车位置信息与所述至少两个目标对象的位置信息，生成至少两条参考轨迹；基于清扫车的清扫宽度和所述至少两个目标对象的位置信息，将覆盖目标对象数量最多的参考轨迹作为目标轨迹。本申请提供的清扫轨迹规划方法及装置，通过从目标区域图像中确定目标对象的位置信息，结合清扫车位置信息，生成参考轨迹，并从参考轨迹中筛选出覆盖目标对象数量最多的目标轨迹，能够提高清扫作业的效率，降低清扫作业的能耗。

Description

清扫轨迹规划方法及装置

技术领域

本申请涉及环保设备技术领域，尤其涉及一种清扫轨迹规划方法及装置。

背景技术

清扫车是将扫地、吸尘相结合的一体化垃圾清扫车，具有工作效率高，清洁成本低，清洁效果好，安全性能高，经济回报率高等优点，已经被广泛应用于各大中小城市道路的清扫工作。

目前的清扫车在进行清扫作业时，主要由驾驶员对道路上的垃圾进行目测来控制清扫车的行驶轨迹路径，当然也有无人驾驶的清扫车，这种清扫车是按照事先设定好的路径对路面进行全覆盖清扫，现有的清扫车清扫效率较低，作业成本较大。

发明内容

本申请提供一种清扫轨迹规划方法及装置，以实现提高清扫作业的效率，降低清扫作业的能耗。

本申请提供一种清扫轨迹规划方法，所述清扫轨迹规划方法包括：获取目标区域图像以及清扫车位置信息；基于所述目标区域图像以及所述清扫车位置信息，确定至少两个目标对象的位置信息；基于所述清扫车位置信息与所述至少两个目标对象的位置信息，生成至少两条参考轨迹；基于清扫车的清扫宽度和所述至少两个目标对象的位置信息，将覆盖目标对象数量最多的参考轨迹作为目标轨迹。

根据本申请提供的一种清扫轨迹规划方法，所述基于所述目标区域图像以及所述清扫车位置信息，确定至少两个目标对象的位置信息，包括：基于所述目标区域图像，确定所述至少两个目标对象相对于清扫车的位置坐标；基于所述清扫车位置信息以及所述至少两个目标对象相对于清扫车的位置坐标，确定所述至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标；基于参考线的位置信息以及所述至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标，确定所述至少两个目标对象相对于所述参考线的坐标。

根据本申请提供的一种清扫轨迹规划方法，所述基于参考线的位置信息以及所述至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标，确定所述至少两个目标对象相对于所述参考线的坐标，包括：基于所述参考线的位置信息，将所述世界坐标系转换成Frenet坐标系；基于所述至少两个目标对象相对于所述世界坐标系的坐标，确定所述至少两个目标对象相对于所述Frenet坐标系的坐标。

根据本申请提供的一种清扫轨迹规划方法，所述Frenet坐标系为以清扫车的行驶起点为原点，以所述参考线的切线向量为纵向坐标轴，以所述参考线的法线向量为横向坐标轴。

根据本申请提供的一种清扫轨迹规划方法，所述参考线为清扫车所在道路的中心线。

根据本申请提供的一种清扫轨迹规划方法，所述基于清扫车位置信息与所述至少两个目标对象的位置信息，生成至少两条参考轨迹，包括：基于Lattice算法、所述清扫车位置信息与所述至少两个目标对象的位置信息，生成所述至少两条参考轨迹。

根据本申请提供的一种清扫轨迹规划方法，所述目标轨迹为基于预设的时间阈值、所述目标区域图像以及所述清扫车位置信息进行实时更新。

本申请还提供一种清扫轨迹规划装置，所述清扫轨迹规划装置包括：获取模块，用于获取目标区域图像以及清扫车位置信息；确定模块，用于基于所述目标区域图像以及所述清扫车位置信息，确定至少两个目标对象的位置信息；生成模块，用于基于清扫车位置信息与所述至少两个目标对象的位置信息，生成至少两条参考轨迹；规划模块，用于基于清扫车清扫宽度和所述目标对象的位置信息，将覆盖目标对象数量最多的参考轨迹作为目标轨迹。

根据本申请提供的一种清扫轨迹规划装置，所述确定模块，包括：第一确定子模块，用于基于所述目标区域图像，确定所述至少两个目标对象相对于清扫车的位置坐标；第二确定子模块，用于基于所述清扫车位置信息以及所述至少两个目标对象相对于清扫车的位置坐标，确定所述至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标；第三确定子模块，用于基于参考线的位置信息以及所述至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标，确定所述至少两个目标对象相对于参考线的坐标。

根据本申请提供的一种清扫轨迹规划装置，所述第三确定子模块，包括：第一转换子单元，用于基于所述参考线的位置信息，将世界坐标系转换成Frenet坐标系；第二转换子单元，用于基于所述至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标，确定所述至少两个目标对象相对于Frenet坐标系的坐标。

本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述清扫轨迹规划方法的步骤。

本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述清扫轨迹规划方法的步骤。

本申请提供的清扫轨迹规划方法及装置，通过从目标区域图像中确定目标对象的位置信息，结合清扫车位置信息，生成参考轨迹，并从参考轨迹中筛选出覆盖目标对象数量最多的目标轨迹，能够提高清扫作业的效率，降低清扫作业的能耗。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的清扫轨迹规划方法的流程示意图；

图2是本申请提供的清扫轨迹规划方法中的步骤120的流程示意图；

图3是本申请提供的清扫轨迹规划方法中的步骤123的流程示意图；

图4是本申请提供的清扫轨迹规划方法的参考轨迹生成原理图；

图5是本申请提供的清扫轨迹规划装置的结构示意图；

图6是本申请提供的清扫轨迹规划装置的确定模块的结构示意图；

图7是本申请提供的清扫轨迹规划装置的第三确定子模块的结构示意图；

图8是本申请提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面结合图1-图8描述本申请的清扫轨迹规划方法及装置。

如图1所示，本申请提供一种清扫轨迹规划方法，该清扫轨迹规划方法包括如下步骤110-步骤140。

值得一提的是，清扫轨迹规划方法主要应用在清扫车上，清扫轨迹规划方法所规划出来的轨迹路线可以为清扫车后续清扫作业的行驶轨迹。

步骤110、获取目标区域图像以及清扫车位置信息。

可以理解的是，清扫车上可以安装有摄像头，摄像头可以朝向清扫车的前方路面的目标区域，目标区域中可能存在待清扫的垃圾，清扫车能够对垃圾进行清扫，摄像头能够采集到目标区域图像，目标区域图像中可以具有目标对象的相关信息，目标对象为待清扫的垃圾。

清扫车可以具有定位模块，定位模块可以获取清扫车的位置信息，可以根据清扫车的行驶情况，获取到清扫车相对于世界坐标系的实时位置，也就是说，清扫车的位置信息是相对于静止的道路而言的。

步骤120、基于目标区域图像以及清扫车位置信息，确定至少两个目标对象的位置信息。

可以理解的是，目标区域图像中可能存在至少两个目标对象，可以为多个目标对象，目标区域图像中可以显示出目标对象相对于清扫车的位置，由于清扫车的位置信息是相对于静止的道路而言的，根据目标对象相对于清扫车的位置，就可以确定多个目标对象相对于静止的道路而言的位置信息。

可以采用图像识别的方法，从目标区域图像中获取目标对象相对于清扫车的位置，比如可以将目标区域图像输入到位置识别模型中，输出目标对象相对于清扫车的位置。位置识别模型为以目标区域图像样本数据以及与目标样本数据对应的目标对象相对于清扫车的位置样本数据进行训练得到。

步骤130、基于清扫车位置信息与至少两个目标对象的位置信息，生成至少两条参考轨迹。

如图4所示，可以理解的是，在清扫车位置信息和目标对象的位置信息确定的情况下，就可以规划出至少两条参考轨迹，可以清扫车所在的位置为起点，以多个目标对象中的一部分为轨迹的参考轨迹的途径点，则可以生成多条参考轨迹。

步骤140、基于清扫车的清扫宽度和至少两个目标对象的位置信息，将覆盖目标对象数量最多的参考轨迹作为目标轨迹。

可以理解的是，清扫车可以具有清扫装置，清扫装置为清扫车的作业机构，清扫装置可以包括多个扫盘，比如可以有两个扫盘，扫盘的刷头沿着车辆的竖直方向朝向，可以将灰尘或者垃圾聚拢，清扫装置还可以包括吸盘，可以将聚拢的灰尘或者垃圾吸入车身内部的容纳盒。

清扫车在设计清扫装置时，可以确定清扫宽度，即清扫车沿车身横向的清扫范围，在上述多条参考轨迹的基础上，可以绘制出每条参考轨迹对应的预计清扫区域，判断目标对象的位置是否处于预计清扫区域范围内。

也就是说，将参考轨迹和清扫车的清扫宽度以及目标对象的位置信息结合，可以判断出每条参考轨迹所覆盖的目标对象数量，此时将覆盖目标对象的数量最多的参考轨迹作为目标轨迹。

在判断目标对象的位置是否处于预计清扫区域范围内时，可以将目标对象的轮廓中心点的位置坐标作为目标对象的位置信息，从而判断目标对象的位置是否处于预计清扫区域范围内。

在得到目标轨迹后，清扫车按照目标轨迹行驶，在目标区域内进行清扫作业，通过规划出的目标路径使得一次性清扫的目标对象的数量尽可能多，也就是在清扫车不重复折返的情况下，使得清扫的垃圾尽可能多，提高清扫作业的效率，降低清扫作业的能耗。

本申请实施例提供的清扫轨迹规划方法，通过从目标区域图像中确定目标对象的位置信息，结合清扫车位置信息，生成参考轨迹，并从参考轨迹中筛选出覆盖目标对象数量最多的目标轨迹，能够提高清扫作业的效率，降低清扫作业的能耗。

如图2所示，在一些实施例中，上述步骤120、基于目标区域图像以及清扫车位置信息，确定至少两个目标对象的位置信息，包括如下步骤121-步骤123。

步骤121、基于目标区域图像，确定至少两个目标对象相对于清扫车的位置坐标。

可以理解的是，目标区域图像是清扫车的摄像头所拍摄到的目标区域的实景，也就是从清扫车的视角得到的图像，那么从目标区域图像中就可以得到目标对象相对于清扫车的位置坐标，目标对象相对于清扫车的位置坐标可以将清扫车作为原点，以与清扫车沿清扫车的横向距离作为横坐标，以与清扫车沿清扫车的纵向距离作为纵坐标。

步骤122、基于清扫车位置信息以及至少两个目标对象相对于清扫车的位置坐标，确定至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标。

可以理解的是，由于摄像机可安放在环境中的任意位置，在环境中选择一个基准坐标系来描述摄像机的位置，并用它描述环境中任何物体的位置，该坐标系称为世界坐标系。摄像机坐标系与世界坐标系之间的关系可以用旋转矩阵与平移向量来描述。

换言之，世界坐标系和清扫车所处环境有关，世界坐标系是以静止的环境为基准建立的。

此处的目标对象相对于清扫车的位置坐标就相当于目标对象在摄像机坐标系下的位置坐标，结合清扫车位置信息也就是摄像头的位置信息，可以得到目标对象相对于世界坐标系的坐标。

步骤123、基于参考线的位置信息以及至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标，确定至少两个目标对象相对于参考线的坐标。

可以理解的是，参考线为清扫车所行驶的道路上划定的基准线，可以为道路上的实际交通指示线，还可以为虚拟的参考线条，参考线可以根据道路的实际情况进行设定，比如可以为道路的边界线或者中心线，还可以为其他线条，在设定完成后，参考线的位置信息就确定了，参考线的位置信息可以为参考线相对于世界坐标系的坐标。

在确定了目标对象相对于世界坐标系的坐标后，就可以结合参考线相对于世界坐标系的坐标，将目标对象相对于世界坐标系的坐标转化为目标对象相对于参考线的坐标。

由于在道路上行驶时很容易简单的找到道路的指示线，就很容易能够定位出参考线，基于参考线的位置的表示就可以简单的使用纵向距离和横向距离来描述，便于快速定位，并且将目标对象的位置信息降维处理，减小了计算量，提高了效率。

如图3所示，在一些实施例中，上述步骤123、基于参考线的位置信息以及至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标，确定至少两个目标对象相对于参考线的坐标，包括：如下步骤1231-步骤1232。

步骤1231、基于参考线的位置信息，将世界坐标系转换成Frenet坐标系。

可以理解的是，Frenet坐标系描述了清扫车相对于道路的位置，在Frenet坐标系中，S代表沿道路长度方向的距离，称为纵坐标，L表示沿道路宽度方向的位移，称为横坐标。

在一些实施例中，Frenet坐标系为以清扫车的行驶起点为原点，以参考线的切线向量为纵向坐标轴，以参考线的法线向量为横向坐标轴。

在一些实施例中，参考线为清扫车所在道路的中心线，道路的中心线可以为直线，也可以为曲线。

可以理解的是，可以将清扫车的行驶起点作为Frenet坐标系的原点，将道路的中心线的切线向量作为纵向坐标轴，将道路的中心线的法线向量作为横向坐标轴。在Frenet坐标系下，S代表沿道路行驶的距离，也被称为纵轴，L表示清扫车偏离道路的中心线的距离，也被称为横轴，在道路的每个点上横轴和纵轴都是垂直的，纵轴表示在道路中的行驶距离，横轴表示清扫车偏离道路的中心线的距离。

在确定了参考线的位置信息后，就可以根据参考线的位置信息将世界坐标系转换成Frenet坐标系，也就是说，世界坐标系中的每个点都能对应Frenet坐标系中的某个点。

步骤1232、基于至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标，确定至少两个目标对象相对于Frenet坐标系的坐标。

可以理解的是，在确定了目标对象相对于世界坐标系的坐标后，就可以根据世界坐标系和Frenet坐标系的对应关系，直接将目标对象相对于世界坐标系的坐标转换成目标对象相对于Frenet坐标系的坐标。

如图4所示，在一些实施例中，上述步骤130、基于清扫车位置信息与至少两个目标对象的位置信息，生成至少两条参考轨迹，包括：基于Lattice算法、清扫车位置信息与至少两个目标对象的位置信息，生成至少两条参考轨迹。

可以理解的是，Lattice算法是自动驾驶领域的轨迹规划算法中的一种，可以将清扫车位置信息作为起始状态，将清扫车在Frenet坐标系下采样一个在T1时刻的状态作为端点状态，T1时刻的状态可以与目标对象的位置信息有关，将起始状态和端点状态做多项式拟合，分别形成横向和纵向的多项式轨迹，给定一个时刻T，可以计算出该多项式轨迹在T时刻的纵向偏移量和横向偏移量，再通过参考线，可以还原成一个二维平面中的轨迹点，通过一系列的时间点T0，T1……Tn们可以获得一系列的轨迹点P0，P1……Pn，最终形成一条完整的轨迹，在上述过程中加入横向偏移量和纵向偏移量之后，就可以获得一系列的轨迹，也就是生成了参考轨迹。

在一些实施例中，目标轨迹为基于预设的时间阈值、目标区域图像以及清扫车位置信息进行实时更新。

可以理解的是，预设时间阈值，每次规划的目标轨迹对应的行驶时间就为时间阈值，当经过时间阈值后，重新按照目标区域图像以及清扫车位置信息来更新目标轨迹。

比如，时间阈值可以为8秒，每次规划的目标轨迹对应的清扫车的行驶时长就是8秒，清扫车在按照目标轨迹行驶时进行计时，每当达到8秒时，重新按照新的目标区域图像以及新的清扫车的位置信息，来规划得到新的目标轨迹，当然在这8秒中，可以每0.1秒进行一次清扫任务。

下面对本申请提供的清扫轨迹规划装置进行描述，下文描述的清扫轨迹规划装置与上文描述的清扫轨迹规划方法可相互对应参照。

如图5所示，本申请还提供一种清扫轨迹规划装置，该清扫轨迹规划装置包括：获取模块510、确定模块520、生成模块530和规划模块540。

获取模块510，用于获取目标区域图像以及清扫车位置信息；

确定模块520，用于基于目标区域图像以及清扫车位置信息，确定至少两个目标对象的位置信息；

生成模块530，用于基于清扫车位置信息与至少两个目标对象的位置信息，生成至少两条参考轨迹；

规划模块540，用于基于清扫车清扫宽度和目标对象的位置信息，将覆盖目标对象数量最多的参考轨迹作为目标轨迹。

如图6所示，在一些实施例中，确定模块520，包括：第一确定子模块610、第二确定子模块620和第三确定子模块630。

第一确定子模块610，用于基于目标区域图像，确定至少两个目标对象相对于清扫车的位置坐标。

第二确定子模块620，用于基于清扫车位置信息以及至少两个目标对象相对于清扫车的位置坐标，确定至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标。

第三确定子模块630，用于基于参考线的位置信息以及至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标，确定至少两个目标对象相对于参考线的坐标。

如图7所示，在一些实施例中，第三确定子模块630，包括：第一转换子单元710和第二转换子单元720。

第一转换子单元710，用于基于参考线的位置信息，将世界坐标系转换成Frenet坐标系。

第二转换子单元720，用于基于至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标，确定至少两个目标对象相对于Frenet坐标系的坐标。

在一些实施例中，所述Frenet坐标系为以清扫车的行驶起点为原点，以所述参考线的切线向量为纵向坐标轴，以所述参考线的法线向量为横向坐标轴。

在一些实施例中，所述参考线为清扫车所在道路的中心线。

在一些实施例中，生成模块，还用于基于Lattice算法、所述清扫车位置信息与所述至少两个目标对象的位置信息，生成所述至少两条参考轨迹。

在一些实施例中，所述目标轨迹为基于预设的时间阈值、所述目标区域图像以及所述清扫车位置信息进行实时更新。

本申请实施例提供的清扫轨迹规划装置用于执行上述清扫轨迹规划方法，其实施方式与本申请提供的清扫轨迹规划方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行清扫轨迹规划方法，该方法包括：获取目标区域图像以及清扫车位置信息；基于目标区域图像以及清扫车位置信息，确定至少两个目标对象的位置信息；基于清扫车位置信息与至少两个目标对象的位置信息，生成至少两条参考轨迹；基于清扫车的清扫宽度和至少两个目标对象的位置信息，将覆盖目标对象数量最多的参考轨迹作为目标轨迹。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例提供的电子设备中的处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，实现上述清扫轨迹规划方法，其实施方式与本申请提供的清扫轨迹规划方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

另一方面，本申请还提供一种计算机程序产品，下面对本申请提供的计算机程序产品进行描述，下文描述的计算机程序产品与上文描述的清扫轨迹规划方法可相互对应参照。

所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的清扫轨迹规划方法，该方法包括：获取目标区域图像以及清扫车位置信息；基于目标区域图像以及清扫车位置信息，确定至少两个目标对象的位置信息；基于清扫车位置信息与至少两个目标对象的位置信息，生成至少两条参考轨迹；基于清扫车的清扫宽度和至少两个目标对象的位置信息，将覆盖目标对象数量最多的参考轨迹作为目标轨迹。

本申请实施例提供的计算机程序产品被执行时，实现上述清扫轨迹规划方法，其实施方式与本申请提供的清扫轨迹规划方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

又一方面，本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，下面对本申请提供的非暂态计算机可读存储介质进行描述，下文描述的非暂态计算机可读存储介质与上文描述的清扫轨迹规划方法可相互对应参照。

本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的清扫轨迹规划方法，该方法包括：获取目标区域图像以及清扫车位置信息；基于目标区域图像以及清扫车位置信息，确定至少两个目标对象的位置信息；基于清扫车位置信息与至少两个目标对象的位置信息，生成至少两条参考轨迹；基于清扫车的清扫宽度和至少两个目标对象的位置信息，将覆盖目标对象数量最多的参考轨迹作为目标轨迹。

本申请实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储的计算机程序被执行时，实现上述清扫轨迹规划方法，其实施方式与本申请提供的清扫轨迹规划方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种清扫轨迹规划方法，其特征在于，包括：

获取目标区域图像以及清扫车位置信息；

基于所述目标区域图像以及所述清扫车位置信息，确定至少两个目标对象的位置信息；

基于所述清扫车位置信息与所述至少两个目标对象的位置信息，生成至少两条参考轨迹；

基于清扫车的清扫宽度和所述至少两个目标对象的位置信息，将覆盖目标对象数量最多的参考轨迹作为目标轨迹。

2.根据权利要求1所述的清扫轨迹规划方法，其特征在于，所述基于所述目标区域图像以及所述清扫车位置信息，确定至少两个目标对象的位置信息，包括：

基于所述目标区域图像，确定所述至少两个目标对象相对于清扫车的位置坐标；

基于所述清扫车位置信息以及所述至少两个目标对象相对于清扫车的位置坐标，确定所述至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标；

基于参考线的位置信息以及所述至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标，确定所述至少两个目标对象相对于所述参考线的坐标。

3.根据权利要求2所述的清扫轨迹规划方法，其特征在于，所述基于参考线的位置信息以及所述至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标，确定所述至少两个目标对象相对于所述参考线的坐标，包括：

基于所述参考线的位置信息，将所述世界坐标系转换成Frenet坐标系；

基于所述至少两个目标对象相对于所述世界坐标系的坐标，确定所述至少两个目标对象相对于所述Frenet坐标系的坐标。

4.根据权利要求3所述的清扫轨迹规划方法，其特征在于，所述Frenet坐标系为以清扫车的行驶起点为原点，以所述参考线的切线向量为纵向坐标轴，以所述参考线的法线向量为横向坐标轴。

5.根据权利要求2所述的清扫轨迹规划方法，其特征在于，所述参考线为清扫车所在道路的中心线。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的清扫轨迹规划方法，其特征在于，所述基于清扫车位置信息与所述至少两个目标对象的位置信息，生成至少两条参考轨迹，包括：

基于Lattice算法、所述清扫车位置信息与所述至少两个目标对象的位置信息，生成所述至少两条参考轨迹。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的清扫轨迹规划方法，其特征在于，所述目标轨迹为基于预设的时间阈值、所述目标区域图像以及所述清扫车位置信息进行实时更新。

8.一种清扫轨迹规划装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标区域图像以及清扫车位置信息；

确定模块，用于基于所述目标区域图像以及所述清扫车位置信息，确定至少两个目标对象的位置信息；

生成模块，用于基于清扫车位置信息与所述至少两个目标对象的位置信息，生成至少两条参考轨迹；

规划模块，用于基于清扫车清扫宽度和所述目标对象的位置信息，将覆盖目标对象数量最多的参考轨迹作为目标轨迹。

9.根据权利要求8所述的清扫轨迹规划装置，其特征在于，所述确定模块，包括：

第一确定子模块，用于基于所述目标区域图像，确定所述至少两个目标对象相对于清扫车的位置坐标；

第二确定子模块，用于基于所述清扫车位置信息以及所述至少两个目标对象相对于清扫车的位置坐标，确定所述至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标；

第三确定子模块，用于基于参考线的位置信息以及所述至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标，确定所述至少两个目标对象相对于参考线的坐标。

10.根据权利要求9所述的清扫轨迹规划装置，其特征在于，所述第三确定子模块，包括：

第一转换子单元，用于基于所述参考线的位置信息，将世界坐标系转换成Frenet坐标系；

第二转换子单元，用于基于所述至少两个目标对象相对于世界坐标系的坐标，确定所述至少两个目标对象相对于Frenet坐标系的坐标。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述清扫轨迹规划方法的步骤。

12.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述清扫轨迹规划方法的步骤。

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