JP5613147B2 - カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、定点カメラの高さ及び俯角といったカメラパラメータを測定するための、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びこれらを実現するためのプログラムに関する。

従来から、街中、公共施設、商業ビル、集合住宅等においては、治安維持などのため、多数の定点カメラが設置されている。また、道路においても、各種車両の監視のため、定点カメラが設置されている。このような定点カメラは、通常、地面から７ｍ程度のところに配置される。また、定点カメラは、下方を撮影できるように俯角が付けられた状態で固定されている。

ところで、定点カメラの設置時における高さ及び俯角（以下、「カメラパラメータ」と表記する。）の値は、定点カメラで撮影された映像を用いて、各種処理を行なう場合に重要となる。具体的には、カメラパラメータの値は、撮影された映像に映っている車両及び人物等の実際の大きさを特定する場合に重要となる。

また、定点カメラの設置時におけるカメラパラメータの値は、設置を行なった作業者が、設置の際に、巻き尺及び分度器等によって実測すれば、確実に取得できると考えられるが、設置場所が高所であるため、実測作業には手間がかかる。

実測以外の方法によって、カメラパラメータを測定できるようにするため、従来から、種々の測定方法が提案されている（例えば、特許文献１及び２参照。）。具体的には、特許文献１に開示された測定方法では、先ず、カメラで撮影された歩行者の頭頂から接地点までのデータが複数収集され、これを人の身長の統計的特性に当てはめて、各歩行者の身長が推測される。そして、身長と、俯角と、レンズの焦点距離と、カメラの地面からの高さとの関係を規定する式に、推測された身長が代入され、カメラパラメータが算出される。

また、特許文献２に開示された測定方法では、先ず、撮影範囲内に高さが既知の２つの指標物が存在している状態で、カメラによって撮影が行なわれる。このとき、二つの指標物の高さは同じであり、カメラの水平方向は実空間の水平方向と一致している。次に、撮影画像上に映し出された人において発生した３点透視歪みに基づいて、垂直消失点及び水平消失点が特定される。そして、特定された垂直消失点及び水平消失点に基づいて、カメラパラメータが算出される。

特開２００５−２３３８４６号公報 特開２０１０−０２５５６９号公報

上記した特許文献１及び２に開示された測定方法によれば、実測することなく、カメラパラメータを取得することができると考えられる。しかしながら、特許文献１に開示された測定方法では、測定作業者において、歩行者の特定、特定した歩行者のデータの収集といった作業が発生するため、測定作業者の負担は大きいと考えられる。また、特許文献２に開示された測定方法では、高さが同じ指標物を予め用意して、撮影範囲内に設置する必要があり、この場合も、測定作業者の負担は大きいと考えられる。

加えて、特許文献１に開示された測定方法では、身長は推定値であるため、算出されたカメラパラメータの精度が低いという問題もある。更に、垂直消失点及び水平消失点の位置を高精度に算出することは、一般に困難であることから、特許文献２に開示された測定方法でも、算出されたカメラパラメータの精度が低いという問題がある。

本発明の目的の一例は、上記問題を解消し、簡単な測定作業によって、カメラパラメータを高精度に測定し得る、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムを提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるカメラパラメータ測定装置は、カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するための装置であって、設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、追跡処理部と、追跡されている前記移動体の前記映像中での高さを複数取得する、移動体高さ取得部と、前記移動体の高さの設定値の入力を受け付ける、入力受付部と、前記入力受付部によって受け付けられた前記設定値と、前記移動体高さ取得部によって取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、演算部と、を備えている、ことを特徴とする。

以上の特徴により、本発明におけるカメラパラメータ測定装置では、映像に映った移動体に対して追跡が行なわれるので、複数のポイントでの移動体のデータ収集を簡単な作業で行なうことができる。また、高さ取得の対象となる移動体は１つであれば良く、外部からの入力は、１の移動体の高さの設定値だけで良い。よって、本発明によれば、測定作業者における負担は軽減される。また、移動体の高さとしては、既知の値を用いることができるので、カメラパラメータを高精度に測定することができる。

上記本発明におけるカメラパラメータ測定装置では、前記演算部は、前記移動体の高さと、前記移動体の前記映像中での高さと、前記カメラの焦点距離と、前記設置高さと、前記俯角との関係を規定する式を用いて、前記設置高さ及び前記俯角を算出することができる。この場合、設置高さ及び俯角の算出が容易となる。

上記本発明におけるカメラパラメータ測定装置は、前記追跡処理部が、前記移動体を検出すると、前記移動体を囲む矩形の枠を設定し、前記映像中に、追跡している前記移動体に付随するように前記枠を表示させ、前記移動体高さ取得部が、外部から前記枠が指定された場合に、前記枠の高さを、前記移動体の前記映像中での高さとして取得する、第１の態様であるのが好ましい。上記第１の態様によれば、測定作業者が枠を指定するだけで、カメラパラメータが算出されるので、測定作業者における負担は、いっそう軽減される。

また、上記本発明におけるカメラパラメータ測定装置は、前記追跡処理部が、検出した移動体の前記映像中での高さを検出し、前記移動体高さ取得部が、検出された前記移動体の前記映像中での高さのうち、設定条件を満たす高さを取得する、第２の態様であるのも好ましい。上記第２の態様によれば、測定作業者は、枠の指定を行なう必要がなくなるので、測定作業者における負担は、よりいっそう軽減される。

また、上記第２の態様では、前記設定条件が、基準となる位置からの前記移動体の移動距離が閾値以上であることと、前記映像中での前記移動体の高さと幅との比が設定範囲内であることとである、のが好ましい。この場合は、カメラパラメータの精度が確実に向上するように、移動体の高さが取得される。

更に、上記本発明におけるカメラパラメータ測定装置は、前記移動体高さ取得部が、外部から、前記映像において、前記移動体の頂点と前記移動体の接地点とが指定された場合に、前記頂点から前記接地点までの距離を前記移動体の前記映像中での高さとして、更に取得する、第３の態様であるのも好ましい。上記第３の態様によれば、測定作業者が直接取得した移動体の高さも用いられるため、よりいっそうカメラパラメータの精度の向上が図られる。

上記本発明におけるカメラパラメータ測定装置は、通信端末に対して、前記カメラによって撮影された映像を送信し、前記通信端末の表示画面に前記映像を表示させる、映像出力を更に備え、前記映像出力部は、前記追跡処理部が前記枠を設定した場合に、前記通信端末の表示画面に、前記映像と共に、前記追跡処理部が追跡している前記移動体に付随するように前記枠を表示させる、第４の態様とするのが好ましい。上記第４の態様とすれば、測定作業者における作業の効率化が図られる。

また、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるカメラパラメータ測定方法は、カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するための方法であって、
（ａ）設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、ステップと、
（ｂ）前記（ａ）のステップで追跡されている前記移動体の前記映像中での高さを複数取得する、ステップと、
（ｃ）前記移動体の高さの設定値の入力を受ける、ステップと、
（ｄ）前記（ｃ）のステップで受け付けられた前記設定値と、前記（ｂ）のステップで取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、ステップと、を有する、ことを特徴とする。

更に、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるプログラムは、コンピュータによって、カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
（ａ）設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、ステップと、
（ｂ）前記（ａ）のステップで追跡されている前記移動体の前記映像中での高さを複数取得する、ステップと、
（ｃ）前記移動体の高さの設定値の入力を受ける、ステップと、
（ｄ）前記（ｃ）のステップで受け付けられた前記設定値と、前記（ｂ）のステップで取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、ステップと、を実行させることを特徴とする。

以上のように、本発明における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムによれば、簡単な測定作業によって、カメラパラメータを高精度に測定することができる。

図１は、本発明の実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置の構成を示すブロック図である。 図２は、図１に示すカメラパラメータ測定装置を用いた作業風景を説明するための図である。 図３は、本発明の実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。 図４は、図３に示した追跡ステップと移動体高さ取得ステップとを説明するための図である。 図５は、本発明の実施の形態２におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。 図６は、図５に示した追跡ステップと移動体高さ取得ステップとを説明するための図である。 図７は、本発明の実施の形態３におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。 図８は、本発明の実施の形態４におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。 図９は、本発明の実施の形態１〜４におけるパラメータ測定装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。

（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態１における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムについて、図１〜図４を参照しながら説明する。

［装置構成］
最初に、本実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置の構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は、本発明の実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置の構成を示すブロック図である。図２は、図１に示すカメラパラメータ測定装置を用いた作業風景を説明するための図である。

図１に示す、本実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置１０は、カメラ２０のカメラパラメータを測定する装置である。ここで、本実施の形態１において、カメラパラメータとは、図２に示すように、カメラの設置高さＺ及び俯角θを意味する。

また、図１に示すように、カメラパラメータ測定装置１０は、追跡処理部１１と、移動体高さ取得部１２と、演算部１３と、入力受付部１７とを備えている。このうち、追跡処理部１１は、設置されたカメラ２０によって撮影された映像から移動体を検出し、映像において、検出した移動体を追跡する。

移動体高さ取得部１２は、追跡されている移動体の映像中での高さを複数取得する。また、入力受付部１７は、移動体の高さの設定値、例えば、実際の測定値の入力を受け付ける。

そして、演算部１３は、入力受付部１７によって受け付けられた設定値と、移動体高さ取得部１２によって取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、カメラパラメータ（設置高さＺ及び俯角θ）を算出する。

具体的には、本実施の形態では、演算部１３は、関係式を用いて、カメラパラメータを算出する。関係式とは、移動体の高さ（設定値）と、移動体の映像中での高さと、カメラの焦点距離と、カメラの設置高さＺと、カメラの俯角θとの関係を規定する式である。

関係式において、移動体の高さと、カメラの焦点距離とは、既知であるため、関係式に、取得された移動体の映像中の高さを代入すれば、連立方程式が作成される。よって、連立方程式の解が、求める設置高さＺと俯角θとになる。このため、本実施の形態１では、演算部１３は、この連立方程式の解を求め得る演算を実行し、カメラの設置高さＺと俯角θとを算出する。

このように、本実施の形態１では、映像に映った移動体に対して追跡が行なわれるので、複数のポイントでの移動体のデータ収集を簡単な作業で行なうことができる。また、高さ取得の対象となる移動体は１つであれば良く、外部からの入力は、１の移動体の高さの設定値だけで良い。よって、本実施の形態１によれば、測定作業者５０における負担は従来に比べて軽減される。また、移動体の高さの設定値としては、既知の値を用いることができるので、カメラパラメータの精度の低下も抑制される。

ここで、本実施の形態１におけるパラメータ測定装置１０の構成について更に具体的に説明する。図２に示すように、本実施の形態１においては、パラメータ測定装置１０は、測定作業者５０が使用する通信端末４０と通信を行なうことができる。そして、パラメータ測定装置１０は、後述するように、カメラで撮影された映像を、ネットワーク３０を介して、通信端末４０に送信し、その表示画面４１に表示させる。

また、パラメータ測定装置１０は、測定作業者５０が、通信端末４０を介して入力した操作を受け付けることができる。本実施の形態１では、測定作業者５０は、移動体の高さの設定値を、通信端末４０に入力することができる。この場合、通信端末４０は、設定値を送信用のパケットに変換し、このパケットをカメラパラメータ測定装置１０に送信する。

図１に示すように、本実施の形態１では、パラメータ測定装置１０は、追跡処理部１１、移動体高さ取得部１２、演算部１３、及び入力受付部１７に加えて、映像処理部１５と、映像出力部１４と、通信部１６とを更に備えている。

映像処理部１５は、カメラ２０からの映像を受け取り、これに対して各種処理を実行する。例えば、カメラ２０から出力される映像信号がアナログ信号である場合は、映像信号処理部１５は、映像信号をデジタル信号に変換した後、デジタル信号に対して、ノイズ除去、所定の形式のフォーマットへの変換を実行し、得られたデジタル信号を記憶装置（図１において図示せず）に格納させる。

また、映像出力部１４は、映像処理部１５によって処理が行なわれると、得られた映像を、通信部１６を介して、通信端末４０に向けて送信する。通信部１６は、外部の通信端末４０との通信を行なうために必要な処理を行なっている。

具体的には、通信部１６は、送信時においては、送信対象となるデータを、ネットワーク３０で使用されるプロトコルに沿って、複数のパケットデータに変換し、各パケットを、通信インターフェイス（図１において図示せず）からネットワーク３０を介して通信端末４０に送信する。結果、通信端末４０の表示画面４１に、カメラ２０によって撮影された映像が表示される。

また、通信部１６は、受信時においては、受信したパケットを、プロトコルに沿って、カメラパラメータ測定装置１０で利用可能なデータに変換し、変換したデータを入力受付部１７に入力する。本実施の形態１では、例えば、通信端末４０が上述した設定値のパケットを送信すると、通信部１６は、設定値のパケットを受信し、受信したパケットを設定値のデータに変換する。その後、通信部１６は、設定値のデータを入力受付部１７に入力する。

また、本実施の形態１では、追跡処理部１１は、移動体を検出すると、移動体を囲む矩形の枠（図４参照）を設定し、映像中に、追跡している移動体に付随するように枠を表示させることができる。この場合、映像出力部１４は、通信端末４０の表示画面４１にも、映像と共に、追跡処理部１１が追跡している移動体に付随するように枠を表示させることができる。

また、本実施の形態では、通信端末４０は、測定作業者５０による表示画面４１上での枠の指定を受け付けることができ、測定作業者５０が枠を指定すると、指定された枠を特定する情報を、ネットワーク３０を介してカメラパラメータ測定装置１０に送信する。

この場合、通信部１６は、指定された枠を特定する情報のパケットを受信すると、これを変換し、得られたデータを入力受付部１７に入力する。そして、入力受付部１７は、入力されたデータ、即ち、指定された枠を特定する情報を受け付け、これを移動体高さ取得部１２に入力する。移動体高さ取得部１２は、指定された枠の移動体の高さを、移動体の映像中での高さとして取得する。

このように、測定作業者５０は、自己の通信端末４０を用いて、映像の視聴、カメラパラメータ測定装置１０に対する操作を行なうことができる。また、移動体は１つで良いため、本実施の形態１では、測定作業者４０自身が、移動体となって行動することができる（図４参照）。

なお、移動体は、その他、通信端末４０を操作する測定作業者以外の測定作業者であっても良いし、通行人であっても良い。更に、移動体は、人間以外の移動可能なロボット等であっても良い。但し、移動体は、上述した関係式を用いる点から、高さが既知である必要がある。また、移動体の高さが低すぎると、カメラパラメータの測定精度が低下するため、人間以外の移動体を用いる場合は、その高さを人間と同程度に設定するのが好ましい。

また、本実施の形態１において、移動体高さ取得部１２は、映像中での移動体の高さを複数個取得するが、具体的な個数は特定に限定されるものではない。但し、少ないと演算部１３によって作成される方程式の数が少なくなり、算出精度が低下する。また、多いと、演算部１３による負荷が大きくなり、処理が遅延してしまう。加えて、カメラパラメータの測定精度の点からは、取得される各移動体の高さは、画面上の分散した位置から取得されているのが好ましい。

これらの点から、本実施の形態１において、演算部１３は、移動体高さ取得部１２によって取得された、映像中での移動体の高さの個数及び各高さの取得位置が、設定条件を満たすことを条件に、カメラパラメータの算出を行なっても良い。

また、本実施の形態１において、演算部１３が算出に用いる関係式の具体例としては、例えば、上記特許文献１でも開示された下記の数１及び数２が挙げられる。なお、数１及び数２において、「Ｚ」はカメラの地面又は床からの設置高さ、「θ」は俯角、「ｆ」はカメラの焦点距離である。また、「Ｗ」は移動体の実際の高さである。

また、（ｘ_０，ｙ_０）は、高さが取得されたときの移動体の接地点における画面上での座標を示し、（ｘ_１，ｙ_１）は、高さが取得されたときの移動体の頂点における画面上での座標を示す。よって、下記の数１及び数２が用いられる場合は、移動体高さ取得部１２は、映像中での移動体の高さとして、頂点及び接地点の座標を取得する。

［装置動作］
次に、本発明の実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置１０の動作について図３及び図４を用いて説明する。図３は、本発明の実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。図４は、図３に示した追跡ステップと移動体高さ取得ステップとを説明するための図である。以下の説明においては、適宜図１及び図２を参酌する。

また、本実施の形態１では、カメラパラメータ測定装置１０を動作させることによって、カメラパラメータ測定方法が実施される。よって、本実施の形態１におけるカメラパラメータ測定方法の説明は、以下のカメラパラメータ測定装置１０の動作説明に代える。

図３に示すように、最初に、追跡処理部１１は、映像処理部１５によって処理された映像データを取得し、背景差分法及び時間差分法のいずれか又は両方を用いて、映像を背景と前景とに分離する。そして、映像処理部１５は、前景から、移動体（測定作業者５０）を検出し、検出した移動体を追跡する（ステップＡ１）。なお、以下の説明では、「移動体５０」とも表記する。

具体的には、ステップＡ１では、図４に示すように、追跡処理部１１は、移動体５０を検出すると、移動体５０を囲む矩形の枠５１を設定する。そして、追跡処理部１１は、映像出力部１４及び通信部１６を通じて、通信端末４０の表示画面４１において、映像と共に、追跡対象となった移動体５０に付随するように枠５１を表示させる。

なお、図４においては、説明のため、複数の移動体５０が表示されているが、これらは同一の人物であり、実際には単一の移動体５０のみが表示される。また、図４においては、移動体５０の移動を説明するため、移動の軌跡を矢印で示している。更に、追跡処理部１１は、追跡処理において、表示されている移動体５０の大きさに合わせて枠５１を設定するため、枠５１の大きさは移動体５０の状態に応じて変化する。

次に、ステップＡ１が実行されると、測定作業者５０が、移動体の高さの設定値を、通信端末４０に入力する。これにより、設定値は、通信端末４０から送信され、カメラパラメータ測定装置１０の通信部１６で受信され、更に、通信部１６から入力受付部１７に送られる。そして、入力受付部１７は、設定値の入力を受け付ける（ステップＡ２）。

次に、移動体高さ取得部１２は、測定作業者５０による枠５１の指定を受け付ける（ステップＡ３）。具体的には、ステップＡ３では、測定作業者５０が、通信端末４０の表示画面４１で枠５１を指定する。また、図４において、指定された枠５１には、三角形の印が付与されている。

例えば、通信端末４０が、入力デバイスとしてタッチパネルを備えているならば、測定作業者５０は、表示されている枠５１をタッチすることで指定できる。これにより、通信端末４０によって、指定された枠を特定する情報が、ネットワーク３０を介してカメラパラメータ測定装置１０に送信され、通信部１６を介して、入力受付部１７によって受け付けられる。その後、入力受付部１７は、指定された枠を特定する情報を、移動体高さ取得部１２に入力する。

次に、移動体高さ取得部１２は、指定された枠５１の高さを移動体５０の高さとして取得する（ステップＡ４）。具体的には、ステップＡ４では、移動体高さ取得部１２は、追跡処理部１１によってステップＡ１で取得された移動体５０の前景から、映像中での移動体５０の高さとして、頂点の座標と接地点の座標とを取得する。取得した座標は、上記数１及び数２における（ｘ_０，ｙ_０）及び（ｘ_１，ｙ_１）に相当する。

更に、ステップＡ４の実行中において、追跡処理部１１は、図４に示すように、映像中に、高さを取得した枠５１に対して、上記２つの座標を結ぶバー５２を設定することができる。この場合、追跡処理部１１は、映像出力部１４及び通信部１６を通じて、設定したバー５２を、通信端末４０の表示画面４１に表示させることができる。

次に、移動体高さ取得部１２は、測定作業者５０から高さの取得の終了が指示されているかどうかを判定する（ステップＡ５）。具体的には、移動体高さ取得部１２は、通信端末４０から、高さ取得の終了を指示する信号が送信されているかどうかを判定する。

なお、測定作業者５０は、既に取得されている移動体の高さの数と、各枠の取得されたときの位置とを考慮し、枠の数が適切であり、且つ、位置が分散している、と判断する場合に、各移動体高さの取得の終了を指示する。

また、本実施の形態１では、上記の測定作業者５０による判断を移動体高さ取得部１２によって行なうこともできる。この場合、移動体高さ取得部１２は、例えば、映像を複数個のブロックに分割し、ブロック毎に、枠が取得されているかどうかを判定する。そして、枠が取得されているブロックの数が、閾値を超えている場合に、移動体高さ取得部１２は、各移動体高さの取得を終了する。

ステップＡ５の判定の結果、終了が指示されていない場合は、移動体高さ取得部１２は、ステップＡ３を再度実行する。一方、ステップＡ５の判定の結果、終了が指示されている場合は、演算部１３にカメラパラメータを算出するように指示する。

次に、演算部１３は、移動体高さ取得部１２によってカメラパラメータの算出が指示されると、取得された移動体の高さを用いて、カメラパラメータを算出する（ステップＡ６）。

具体的には、ステップＡ５で取得された移動体の高さ毎に、その値と、移動体の実際の高さＷと、カメラの焦点距離ｆとを、上記数１及び数２に適用すれば、Ｚ及びθを変数とする連立方程式が作成される。よって、ステップＡ６では、演算部１３は、この連立方程式の解を求め得る演算を実行し、Ｚ及びθを算出する。

その後、演算部１３は、算出した設置高さＺ及び俯角θを、映像出力部１４及び通信部１６を通じて、通信端末４０に送信する。これにより、通信端末４０において、その表示画面４１には、カメラ２０の設置高さＺと俯角θとが表示される。

以上のように本実施の形態１によれば、測定作業者５０が、通信端末４０の画面上で、枠５１を指定するだけで、カメラパラメータが算出されるので、測定作業者５０における負担は従来に比べて軽減される。また、統計値は用いられておらず、更に、適切な数のデータが、画面上で分散して取得されるので、カメラパラメータの精度の向上が図られることになる。

また、本実施の形態１におけるプログラムは、コンピュータに、図３に示すステップＡ１〜Ａ５を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置１０とカメラパラメータ測定方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）は、追跡処理部１１、移動体高さ取得部１２、演算部１３、映像出力部１４、映像処理部１５、通信部１６、及び入力受付部１７として機能し、処理を行なう。

ところで、上述した例では、測定作業者による操作は、通信端末４０を用いて行なわれているが、本実施の形態１は、これに限定されるものではない。例えば、測定作業者が２人以上の場合では、１人の測定作業者が移動体としての役割を果たし、別の測定作業者が直接カメラパラメータ装置１０を操作できるので、通信端末４０を用いることなくカメラパラメータの算出が可能となる。また、この場合、入力受付部１７は、測定作業者が使用する入力機器（キーボード、マウス、タッチパネル等）に接続され、入力機器からの操作入力を受け付けることになる。

（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムについて、図５及び図６を参照しながら説明する。本実施の形態２におけるカメラパラメータ測定装置は、図１に示した実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置１０と同様の構成を備えている。従って、以下の説明では、適宜図１を参照する。

但し、本実施の形態２におけるカメラパラメータ測定装置は、追跡処理部１１及び移動体高さ取得部１２の動作の点で、実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置１０と異なっている。よって、以下においては、主に実施の形態１との相違点を中心に説明する。

本発明の実施の形態２におけるカメラパラメータ測定装置の動作について図５及び図６を用いて説明する。図５は、本発明の実施の形態２におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。図６は、図５に示した追跡ステップと移動体高さ取得ステップとを説明するための図である。

また、本実施の形態２においても、実施の形態１と同様に、カメラパラメータ測定装置を動作させることによって、カメラパラメータ測定方法が実施される。よって、本実施の形態２におけるカメラパラメータ測定方法の説明は、以下のカメラパラメータ測定装置の動作説明に代える。

図５に示すように、最初に、追跡処理部１１は、映像処理部１５によって処理された映像データを取得し、映像から、それに映っている移動体（測定作業者５０）の検出、及び検出した移動体の追跡を実行する（ステップＢ１）。ステップＢ１は、図３に示したステップＡ１と同様のステップである。

また、ステップＢ１では、追跡処理部１１は、図３に示したステップＡ１と同様に、移動体５０に対して枠５１を設定する（図６参照）。但し、本実施の形態２は、この態様に限定されない。本実施の形態２では、枠５１は設定されていなくても良い。

次に、ステップＢ１が実行されると、測定作業者５０が、移動体の高さの設定値を、通信端末４０に入力する。これにより、設定値は、通信端末４０から送信され、カメラパラメータ測定装置１０の通信部１６で受信され、更に、通信部１６から入力受付部１７に送られる。そして、入力受付部１７は、設定値の入力を受け付ける（ステップＢ２）。ステップＢ２は、図３に示したステップＡ２と同様のステップである。

次に、追跡処理部１１は、枠５１が設定されている移動体５０の中から、追跡対象となる移動体５０を決定する（ステップＢ３）。具体的には、追跡処理部１１は、複数の枠５１が設定されている場合に、そのうちの一つを追跡対象として決定する。この場合の決定基準としては、単位時間当たりの移動量等を用いることができ、例えば、追跡処理部１１は、移動量が大きい方の枠５１を追跡対象とする。なお、映像中に、単一の移動体しか映っていない場合は、ステップＢ３は省略される。

次に、移動体高さ取得部１２は、追跡対象に決定された枠５１の移動体５０の高さが、設定条件を満たしているかどうかを判定する（ステップＢ４）。具体的には、ステップＢ３では、移動体高さ取得部１２は、枠５１の基準となる位置からの移動距離が閾値以上であること、及び枠５１の高さと幅との比が設定範囲内であること、を設定条件として判定する。

ここで、「枠５１の基準となる位置」としては、既に、枠５１の移動体５０の高さが取得されている場合であれば、前回取得されたときの枠５１の位置が挙げられる。また、未だ一度も枠５１の移動体５０の高さが取得されてない場合であれば、「枠５１の基準となる位置」としては、測定作業者が予め設定していた位置、例えば、出入口の位置等が挙げられる。また、「移動距離の閾値」及び「枠の高さと幅との比の設定範囲」の具体的な値は、実験によって、適宜設定される。

ステップＢ３の判定の結果、枠５１の移動体５０の高さが設定条件を満たしていない場合は、移動体高さ取得部１２は、待機状態となり、一定時間の経過後に再度ステップＢ３を実行する。一方、ステップＢ３の判定の結果、枠５１の移動体５０の高さが設定条件を満たしている場合は、移動体高さ取得部１２は、枠５１の移動体５０の高さを移動体の高さとして取得する（ステップＢ５）。

ステップＢ５は、図３に示したステップＡ４と同様のステップであり、移動体高さ取得部１２は、追跡処理部１１によってステップＢ１で取得された移動体５０の前景から、映像中での移動体５０の高さとして、頂点の座標と接地点の座標とを取得する。取得した座標は、上記数１及び数２における（ｘ_０，ｙ_０）及び（ｘ_１，ｙ_１）に相当する。

また、ステップＢ５においてもステップＡ４と同様に、追跡処理部１１は、図６に示すように、映像中に、高さを取得した枠５１に対して、上記２つの座標を結ぶバー５２を設定する。そして、追跡処理部１１は、映像出力部１４及び通信部１６を通じて、設定したバー５２を、通信端末４０の表示画面４１に表示させる。また、バー５２の位置は、上述した「枠５１の基準となる位置」として用いられても良い。

次に、移動体高さ取得部１２は、測定作業者５０から高さの取得の終了が指示されているかどうかを判定する（ステップＢ６）。ステップＢ６は、図３に示したステップＡ５と同様のステップである。

ステップＢ６の判定の結果、終了が指示されていない場合は、移動体高さ取得部１２は、ステップＢ４を再度実行する。一方、ステップＢ６の判定の結果、終了が指示されている場合は、演算部１３にカメラパラメータを算出するように指示する。

次に、演算部１３は、移動体高さ取得部１２によってカメラパラメータの算出が指示されると、取得された移動体の高さを用いて、カメラパラメータを算出する（ステップＢ７）。ステップＢ７は、図３に示したステップＡ６と同様のステップである。

また、ステップＢ７の実行後、演算部１３は、実施の形態１と同様に、算出した設置高さＺ及び俯角θを、映像出力部１４及び通信部１６を通じて、通信端末４０に送信する。これにより、通信端末４０において、その表示画面４１には、カメラ２０の設置高さＺと俯角θとが表示される。

以上のように本実施の形態２では、測定作業者５０は、ステップＢ２での設定値の入力と、ステップＢ６での高さ取得の終了の指示と、を行なう以外は、何ら操作を行なう必要がない。本実施の形態２によれば、測定作業者５０における負担は、実施の形態１に比べてよりいっそう軽減される。

また、本実施の形態２においては、実施の形態１で説明した処理を取り込むことができる。即ち、本実施の形態２は、移動体高さ取得部１２が、外部から枠５１が指定された場合と、枠５１の高さが設定条件を満たす場合とに、枠の高さを、移動体５０の映像中での高さとして取得する、態様であっても良い。この場合、図３に示したステップＡ３及びＡ４が、ステップＢ４の前、又はステップＢ５の後に実施される。

また、本実施の形態２におけるプログラムは、コンピュータに、図５に示すステップＢ１〜Ｂ６を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態２におけるカメラパラメータ測定装置とカメラパラメータ測定方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）は、追跡処理部１１、移動体高さ取得部１２、演算部１３、映像出力部１４、映像処理部１５、通信部１６、及び入力受付部１７として機能し、処理を行なう。

また、本実施の形態２においても、実施の形態１と同様に、例えば、測定作業者が２人以上の場合では、通信端末４０を用いることなくカメラパラメータの算出が可能となる。この場合、入力受付部１７は、測定作業者が使用する入力機器（キーボード、マウス、タッチパネル等）に接続され、入力機器からの操作入力を受け付けることになる。

（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムについて、図７を参照しながら説明する。本実施の形態３におけるカメラパラメータ測定装置は、図１に示した実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置１０と同様の構成を備えている。従って、以下の説明では、適宜図１及び図４を参照する。

但し、本実施の形態３におけるカメラパラメータ測定装置は、追跡処理部１１及び移動体高さ取得部１２の動作の点で、実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置１０と異なっている。よって、以下においては、主に実施の形態１との相違点を中心に説明する。

本発明の実施の形態３におけるカメラパラメータ測定装置の動作について図７を用いて説明する。図７は、本発明の実施の形態３におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。

図７に示すように、最初に、追跡処理部１１は、映像処理部１５によって処理された映像データを取得し、映像から、それに映っている移動体（測定作業者５０）の検出、及び検出した移動体の追跡を実行する（ステップＣ１）。ステップＣ１は、図３に示したステップＡ１と同様のステップである。

次に、ステップＣ１が実行されると、測定作業者５０が、移動体の高さの設定値を、通信端末４０に入力する。これにより、設定値は、通信端末４０から送信され、カメラパラメータ測定装置１０の通信部１６で受信され、更に、通信部１６から入力受付部１７に送られる。そして、入力受付部１７は、設定値の入力を受け付ける（ステップＣ２）。ステップＣ２は、図３に示したステップＡ２と同様のステップである。

次に、移動体高さ取得部１２は、測定作業者５０からの、映像における移動体５０の頂点と接地点との指定を受け付ける（ステップＣ３）。

具体的には、まず、測定作業者５０が、通信端末４０の表示画面４１上で、移動体５０の頂点と接地点とを指定する。この場合、例えば、通信端末４０が、入力デバイスとしてタッチパネルを備えているならば、測定作業者５０は、表示されている移動体５０の頂点と接地点とをタッチすることで指定できる。

そして、通信端末４０は、指定された頂点及び接地点を特定する情報、即ち、各点の座標を特定する情報を、ネットワーク３０を介してカメラパラメータ測定装置１０に送信する。これにより、各点の座標を特定する情報は、通信部１６によって受信された後、入力受付部１７に入力される。その後、入力受付部１７は、各点の座標を特定する情報を移動体高さ取得部１２に入力する。

次に、移動体高さ取得部１２は、指定された頂点から接地点までの距離を、映像中での移動体５０の高さとして取得する（ステップＣ４）。具体的には、ステップＣ４では、移動体高さ取得部１２は、ステップＣ４で取得した頂点及び接地点の座標を、上記数１及び数２における（ｘ_０，ｙ_０）及び（ｘ_１，ｙ_１）に設定する。

次に、移動体高さ取得部１２は、測定作業者５０から高さの取得の終了が指示されているかどうかを判定する（ステップＣ５）。ステップＣ６は、図３に示したステップＡ５と同様のステップである。

ステップＣ５の判定の結果、終了が指示されていない場合は、移動体高さ取得部１２は、ステップＣ３を再度実行する。一方、ステップＣ５の判定の結果、終了が指示されている場合は、演算部１３にカメラパラメータを算出するように指示する。

次に、演算部１３は、移動体高さ取得部１２によってカメラパラメータの算出が指示されると、取得された移動体の高さを用いて、カメラパラメータを算出する（ステップＣ６）。ステップＣ６は、図３に示したステップＡ６と同様のステップである。

また、ステップＣ６の実行後、演算部１３は、実施の形態１と同様に、算出した設置高さＺ及び俯角θを、映像出力部１４及び通信部１６を通じて、通信端末４０に送信する。これにより、通信端末４０において、その表示画面４１には、カメラ２０の設置高さＺと俯角θとが表示される。

以上のように、本実施の形態３では、測定作業者が、移動体の頂点と設置点とを直接指定することによって、移動体の高さが取得されるので、取得される移動体の高さの精度を高めることができる。この結果、実施の形態３によれば、実施の形態１に比べ、カメラパラメータの精度のいっそうの向上が図られることになる。

また、本実施の形態３におけるプログラムは、コンピュータに、図７に示すステップＣ１〜Ｃ７を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態３におけるカメラパラメータ測定装置とカメラパラメータ測定方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）は、追跡処理部１１、移動体高さ取得部１２、演算部１３、映像出力部１４、映像処理部１５、通信部１６、及び入力受付部１７として機能し、処理を行なう。

また、本実施の形態３においても、実施の形態１と同様に、例えば、測定作業者が２人以上の場合では、通信端末４０を用いることなくカメラパラメータの算出が可能となる。この場合、入力受付部１７は、測定作業者が使用する入力機器（キーボード、マウス、タッチパネル等）に接続され、入力機器からの操作入力を受け付けることになる。

（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４における、カメラパラメータ測定装置、カメラパラメータ測定方法、及びプログラムについて、図８を参照しながら説明する。本実施の形態４におけるカメラパラメータ測定装置は、図１に示した実施の形態１におけるカメラパラメータ測定装置１０と同様の構成を備えている。従って、以下の説明では、適宜図１を参照する。

但し、本実施の形態４におけるカメラパラメータ測定装置では、追跡処理部１１及び移動体高さ取得部１２は、外部からの指示に応じて、実施の形態１〜３のいずれかに示した処理を実行することができる。以下に、本実施の形態４におけるカメラパラメータ測定装置の動作を説明する。

本発明の実施の形態４におけるカメラパラメータ測定装置の動作について図８を用いて説明する。図８は、本発明の実施の形態４におけるカメラパラメータ測定装置の動作を示すフロー図である。

また、本実施の形態４においても、実施の形態１と同様に、カメラパラメータ測定装置を動作させることによって、カメラパラメータ測定方法が実施される。よって、本実施の形態４におけるカメラパラメータ測定方法の説明は、以下のカメラパラメータ測定装置の動作説明に代える。

図８に示すように、最初に、追跡処理部１１は、映像処理部１５によって処理された映像データを取得し、映像から、それに映っている移動体（測定作業者５０）の検出、及び検出した移動体の追跡を実行する（ステップＤ１）。ステップＤ１は、図３に示したステップＡ１と同様のステップである。

次に、ステップＤ１が実行されると、測定作業者５０は、移動体の高さの設定値を、通信端末４０に入力する。また、本実施の形態４では、通信端末４０の画面には、移動体の高さ取得の方式を問い合わせるメッセージが表示される。具体的には、「半自動」、「自動」、「手動」のいずれかを選択するメッセージが表示されるので、測定作業者５０は、いずれかを選択する。

これにより、設定値及び選択された方式を示すデータが、通信端末４０から送信され、カメラパラメータ測定装置１０の通信部１６で受信され、更に、通信部１６から入力受付部１７に送られる。そして、入力受付部１７は、設定値及び選択された方式の入力を受け付ける（ステップＤ２）。また、入力受付部１７は、設定値及び選択された方式を移動体高さ取得部１２に通知する。

次に、入力受付部１７は、ステップＤ２で受け付けられた方式が、「半自動」、「自動」、「手動」のうちいずれであるかを判定する（ステップＤ３）。

ステップＤ３の判定の結果、「半自動」である場合は、移動体高さ取得部１２が、測定作業者５０による枠５１の指定を受け付ける（ステップＤ４）。更に、移動体高さ取得部１２は、指定された枠５１の高さを移動体５０の高さとして取得する（ステップＤ５）。

次に、移動体高さ取得部１２は、測定作業者５０から高さの取得の終了が指示されているかどうかを判定する（ステップＤ６）。ステップＤ６の判定の結果、終了が指示されていない場合は、移動体高さ取得部１２は、ステップＤ４を再度実行する。一方、ステップＤ６の判定の結果、終了が指示されている場合は、移動体高さ取得部１２は、後述するステップＤ１４を実行する。なお、ステップＤ４〜Ｄ６は、それぞれ、図３に示したステップＡ３〜Ａ５と同様のステップである。

また、ステップＤ３の判定の結果、「自動」である場合は、追跡処理部１１が、枠５１が設定されている移動体５０の中から、追跡対象となる移動体５０を決定する（ステップＤ７）。次に、移動体高さ取得部１２は、追跡対象に決定された枠５１の移動体５０の高さが、設定条件を満たしているかどうかを判定する（ステップＤ８）。

ステップＤ８の判定の結果、枠５１の移動体５０の高さが設定条件を満たしていない場合は、移動体高さ取得部１２は、待機状態となり、一定時間の経過後に再度ステップＤ８を実行する。一方、ステップＤ８の判定の結果、枠５１の移動体５０の高さが設定条件を満たしている場合は、移動体高さ取得部１２は、枠５１の移動体５０の高さを移動体の高さとして取得する（ステップＤ９）。

次に、移動体高さ取得部１２は、測定作業者５０から高さの取得の終了が指示されているかどうかを判定する（ステップＤ１０）。ステップＤ１０の判定の結果、終了が指示されていない場合は、移動体高さ取得部１２は、ステップＢ８を再度実行する。一方、ステップＤ１０の判定の結果、終了が指示されている場合は、移動体高さ取得部１２は、後述するステップＤ１４を実行する。なお、ステップＤ７〜Ｄ１０は、それぞれ、図５に示したステップＢ３〜Ｂ６と同様のステップである。

また、ステップＤ３の判定の結果、「手動」である場合は、移動体高さ取得部１２が、測定作業者５０からの、映像における移動体５０の頂点と接地点との指定を受け付ける（ステップＤ１１）。更に、移動体高さ取得部１２は、指定された頂点から接地点までの距離を、映像中での移動体５０の高さとして取得する（ステップＤ１２）。

次に、移動体高さ取得部１２は、測定作業者５０から高さの取得の終了が指示されているかどうかを判定する（ステップＤ１３）。ステップＤ１３の判定の結果、終了が指示されていない場合は、移動体高さ取得部１２は、ステップＤ１１を再度実行する。一方、ステップＤ１３の判定の結果、終了が指示されている場合は、移動体高さ取得部１２は、後述するステップＤ１４を実行する。なお、ステップＤ１１〜Ｄ１３は、それぞれ、図７に示したステップＣ３〜Ｃ５と同様のステップである。

次に、ステップＤ１４では、移動体高さ取得部１２は、移動体の高さの取得方式についての再選択が指示されているかどうかを判定する。ステップＤ１４の判定の結果、再選択が指示されている場合は、再度ステップＤ３が実行される。

一方、ステップＤ１４の判定の結果、再選択が指示されていない場合は、演算部１３が、取得された移動体の高さを用いて、カメラパラメータを算出する（ステップＤ１５）。ステップＤ１５は、図３に示したステップＡ６と同様のステップである。

また、ステップＤ１５の実行後、演算部１３は、算出した設置高さＺ及び俯角θを、映像出力部１４及び通信部１６を通じて、通信端末４０に送信する。これにより、通信端末４０において、その表示画面４１には、カメラ２０の設置高さＺと俯角θとが表示される。

以上のように、本実施の形態４では、測定作業者は、状況に応じて、映像中の移動体の高さの取得方式を選択できる。この結果、実施の形態４によれば、実施の形態１〜実施の形態３に比べて、ユーザにおける使い勝手が向上することになる。

また、本実施の形態４におけるプログラムは、コンピュータに、図８に示すステップＤ１〜Ｄ１５を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態４におけるカメラパラメータ測定装置とカメラパラメータ測定方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）は、追跡処理部１１、移動体高さ取得部１２、演算部１３、映像出力部１４、映像処理部１５、及び通信部１６として機能し、処理を行なう。

また、本実施の形態４においても、実施の形態１と同様に、例えば、測定作業者が２人以上の場合では、通信端末４０を用いることなくカメラパラメータの算出が可能となる。この場合、入力受付部１７は、測定作業者が使用する入力機器（キーボード、マウス、タッチパネル等）に接続され、入力機器からの操作入力を受け付けることになる。

（コンピュータの構成）
ここで、実施の形態１〜４におけるプログラムを実行することによって、カメラパラメータ測定装置１０を実現するコンピュータについて図９を用いて説明する。図９は、本発明の実施の形態１〜４におけるパラメータ測定装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。

図９に示すように、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１と、メインメモリ１１２と、記憶装置１１３と、入力インターフェイス１１４と、表示コントローラ１１５と、データリーダ／ライタ１１６と、通信インターフェイス１１７とを備える。これらの各部は、バス１２１を介して、互いにデータ通信可能に接続される。

ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１３に格納された、本実施の形態におけるプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開し、これらを所定順序で実行することにより、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性の記憶装置である。また、本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体１２０に格納された状態で提供される。なお、本実施の形態におけるプログラムは、通信インターフェイス１１７を介して接続されたインターネット上で流通するものであっても良い。

また、記憶装置１１３の具体例としては、ハードディスクの他、フラッシュメモリ等の半導体記憶装置が挙げられる。入力インターフェイス１１４は、ＣＰＵ１１１と、キーボード及びマウスといった入力機器１１８との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ１１５は、ディスプレイ装置１１９と接続され、ディスプレイ装置１１９での表示を制御する。データリーダ／ライタ１１６は、ＣＰＵ１１１と記録媒体１２０との間のデータ伝送を仲介し、記録媒体１２０からのプログラムの読み出し、及びコンピュータ１１０における処理結果の記録媒体１２０への書き込みを実行する。通信インターフェイス１１７は、ＣＰＵ１１１と、他のコンピュータとの間のデータ伝送を仲介する。

また、記録媒体１２０の具体例としては、ＣＦ（Compact Flash（登録商標））及びＳＤ（Secure Digital）等の汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）等の磁気記憶媒体、又はＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記憶媒体が挙げられる。

なお、今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

以上のように、本発明によれば、簡単な測定作業によって、カメラパラメータを高精度に測定することができる。本発明は、道路、街中、公共施設、商業ビル、集合住宅等において、定点カメラを設置する場合に有用である。

１０ カメラパラメータ測定装置
１１ 追跡処理部
１２ 移動体高さ取得部
１３ 演算部
１４ 映像出力部
１５ 映像処理部
１６ 通信部
２０ カメラ
３０ ネットワーク
４０ 通信端末
４１ 表示画面
５０ 測定作業者（又は移動体）
５１ 枠
５２ バー
１１０ コンピュータ
１１１ ＣＰＵ
１１２ メインメモリ
１１３ 記憶装置
１１４ 入力インターフェイス
１１５ 表示コントローラ
１１６ データリーダ／ライタ
１１７ 通信インターフェイス
１１８ 入力機器
１１９ ディスプレイ装置
１２０ 記録媒体
１２１ バス

Claims (7)

1. カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するための装置であって、
   設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、更に、検出した前記移動体の高さを検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、追跡処理部と、
   追跡されている前記移動体の前記映像中での高さのうち、設定条件を満たす前記移動体の高さを複数取得する、移動体高さ取得部と、
   前記移動体の高さの設定値の入力を受け付ける、入力受付部と、
   前記入力受付部によって受け付けられた前記設定値と、前記移動体高さ取得部によって取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、演算部と、
   を備え、
   前記設定条件は、基準となる位置からの前記移動体の移動距離が閾値以上であることと、前記映像中での前記移動体の高さと幅との比が設定範囲内であることとである、
   ことを特徴とするカメラパラメータ測定装置。
2. 前記演算部が、前記移動体の高さと、前記移動体の前記映像中での高さと、前記カメラの焦点距離と、前記設置高さと、前記俯角との関係を規定する式を用いて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、請求項１に記載のカメラパラメータ測定装置。
3. 前記追跡処理部が、前記移動体を検出すると、前記移動体を囲む矩形の枠を設定し、前記映像中に、追跡している前記移動体に付随するように前記枠を表示させ、
   前記移動体高さ取得部が、外部から前記枠が指定された場合に、前記枠の高さを、前記移動体の前記映像中での高さとして取得する、
   請求項１または２に記載のカメラパラメータ測定装置。
4. 前記移動体高さ取得部が、外部から、前記映像において、前記移動体の頂点と前記移動体の接地点とが指定された場合に、前記頂点から前記接地点までの距離を前記移動体の前記映像中での高さとして、更に取得する、
   請求項１〜３のいずれかに記載のカメラパラメータ測定装置。
5. 通信端末に対して、前記カメラによって撮影された映像を送信し、前記通信端末の表示画面に前記映像を表示させる、映像出力を更に備え、
   前記映像出力部は、前記追跡処理部が前記枠を設定した場合に、前記通信端末の表示画面に、前記映像と共に、前記追跡処理部が追跡している前記移動体に付随するように前記枠を表示させる、
   請求項３に記載のカメラパラメータ測定装置。
6. カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するための方法であって、
   （ａ）設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、更に、検出した前記移動体の高さを検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、ステップと、
   （ｂ）前記（ａ）のステップで追跡されている前記移動体の前記映像中での高さのうち、設定条件を満たす前記移動体の高さを複数取得する、ステップと、
   （ｃ）前記移動体の高さの設定値の入力を受ける、ステップと、
   （ｄ）前記（ｃ）のステップで受け付けられた前記設定値と、前記（ｂ）のステップで取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、ステップと、
   を有し、
   前記設定条件は、基準となる位置からの前記移動体の移動距離が閾値以上であることと、前記映像中での前記移動体の高さと幅との比が設定範囲内であることとである、
   ことを特徴とするカメラパラメータ測定方法。
7. コンピュータによって、カメラの設置高さ及び俯角を含むカメラパラメータを測定するためのプログラムであって、
   前記コンピュータに、
   （ａ）設置された前記カメラによって撮影された映像から移動体を検出し、更に、検出した前記移動体の高さを検出し、前記映像において、検出した移動体を追跡する、ステップと、
   （ｂ）前記（ａ）のステップで追跡されている前記移動体の前記映像中での高さのうち、設定条件を満たす前記移動体の高さを複数取得する、ステップと、
   （ｃ）前記移動体の高さの設定値の入力を受ける、ステップと、
   （ｄ）前記（ｃ）のステップで受け付けられた前記設定値と、前記（ｂ）のステップで取得された複数の高さのうちの全部又は一部とに基づいて、前記設置高さ及び前記俯角を算出する、ステップと、
   を実行させ、
   前記設定条件は、基準となる位置からの前記移動体の移動距離が閾値以上であることと、前記映像中での前記移動体の高さと幅との比が設定範囲内であることとである、
   プログラム。
   

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