CN112286185A - 扫地机器人及其三维建图方法、系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

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吴泽晓
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Abstract

本申请公开了一种扫地机器人及其三维建图方法、系统及计算机可读存储介质，方法包括：当扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制所述扫地机器人获取目标位置的三维区域地图，所述目标位置为控制扫地机器人启动摄像装置，获取清洁区域的图像信息的位置，所述目标位置存在多个；连接各所述目标位置的三维区域地图得到所述清洁区域的三维地图。解决了控制扫地机器人围绕清洁区域运行一圈获得清扫区域三位地图时存在获取到的清洁区域的清洁地图存在较大面积的重复的问题，提高了扫地机器人获取清扫区域三位地图的效率。

Description

扫地机器人及其三维建图方法、系统及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种扫地机器人及其三维建图方法、系统及计算机可读存储介质。
背景技术
随着科学技术的发展，用于执行各种任务的移动机器人走进了人们的日常生活，例如在物流运输使用到的智能叉车、智能飞机，居家生活中使用到的扫地机器人。其中扫地机器人是移动机器人的典型应用。在扫地机器人清扫的过程中，需要对其清扫路径作出合理的规划，防止扫地机器人在清洁的过程中出现漏扫或者重复清洁的情况。对此，首先要控制扫地机器人获取清扫区域的地图，进而对其进行划分。
在现有技术中，获取清洁区域的地图往往是通过控制扫地机器人围绕清洁区域运行一圈获得，使用这种方式获取的地图存在较大面积的重复，获取效率低等缺点。
发明内容
本申请实施例通过提供一种扫地机器人及其三维建图方法、计算机可读存储介质，旨在解决扫地机器人获取清洁区域地图时获取到的地图存在大面积重复且获取效率低的问题。
为实现上述目的，本申请一方面提供一种扫地机器人的三维建图方法，包括：
当扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制所述扫地机器人获取目标位置的三维区域地图，所述目标位置为控制扫地机器人启动摄像装置，获取清洁区域的图像信息的位置，所述目标位置存在多个；
连接各所述目标位置的三维区域地图得到所述清洁区域的三维地图。
可选地，所述控制扫地机器人获取目标位置的三维区域地图的步骤，包括：
确定所述扫地机器人的目标位置；
当所述扫地机器人移动至所述目标位置时，控制所述扫地机器人启动摄像装置；
控制所述扫地机器人在所述目标位置旋转一周，通过所述摄像装置在所述目标位置拍摄清洁区域的图像信息得到目标物体；
确定所述目标物体的三维位置，以构建所述目标位置的三维区域地图。
可选地，所述确定所述扫地机器人的目标位置的步骤，包括：
当所述扫地机器人处于建图模式的时刻为初始时刻时，确定所述扫地机器人当前所处的位置为所述目标位置；
当所述扫地机器人处于建图模式的时刻为非初始时刻时，确定上一目标位置的三维区域地图对应的区域与未生成三维区域地图的区域的交汇处为所述扫地机器人的所述目标位置。
可选地，所述确定上一目标位置的三维区域地图对应的区域与未生成三维区域地图的区域的交汇处为所述扫地机器人的所述目标位置的步骤，包括：
当所述交汇处存在多个时，分别计算所述扫地机器人当前位置与所述各交汇处的距离；
确定距离的值最小的交汇处为所述目标位置。
可选地，所述连接各所述目标位置的三维区域地图得到所述清洁区域的三维地图的步骤，包括：
当相邻的三维区域地图中存在重叠区域的地图数据时，去除任一三维区域地图中重叠区域的所述地图数据；
连接所述相邻的三维区域地图形成所述清洁区域的三维地图。
可选地，所述确定所述目标物体的三维位置的步骤，包括：
获取所述目标物体与所述扫地机器人之间的距离信息；
通过所述距离信息得到所述目标物体在所述清洁区域的三维位置。
可选地，所述当扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制所述扫地机器人获取目标位置的三维区域地图的步骤之前，包括：
判断所述扫地机器人的是否存在记忆地图，所述记忆地图为记录扫地机器人清洁区域三维地图；
若不存在所述记忆地图，则控制所述扫地机器人进入所述构建清洁区域地图的建图模式。
此外，本申请还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：
控制模块，用于当扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制所述扫地机器人获取目标位置的三维区域地图，所述目标位置为控制扫地机器人启动摄像装置，获取清洁区域的图像信息的位置，所述目标位置存在多个；
连接模块，用于连接各所述目标位置的三维区域地图得到所述清洁区域的三维地图。
此外，本申请还提供一种三维建图系统，所述三维建图系统包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人的三维建图程序，所述扫地机器人的三维建图程序被所述处理器执行时实现如上任一项扫地机器人的三维建图方法的步骤。
此外，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机器人的三维建图程序，所述扫地机器人的三维建图程序被处理器执行时实现如上任一项扫地机器人的三维建图方法的步骤。
本实施例在扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制扫地机器人获取目标位置的三维区域地图，进而根据获取到的不同目标位置的三维区域地图得到需要清洁区域的三维地图。在本申请中，通过控制扫地机器人获取不同目标位置的三维区域地图，进而得到清洁区域的三维地图，减少通过预设路径控制扫地机器人在获取清洁区域的三维地图时，出现重复获取或者遗漏的现象，提高了扫地机器人获取清洁区域三维地图的准确性，以及获取的效率。
附图说明
图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
图2为本申请扫地机器人的三维建图方法一实施例的流程示意图；
图3为本申请扫地机器人的三维建图方法又一实施例的流程示意图；
图4为本申请扫地机器人的三维建图方法另一实施例的流程示意图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例的主要解决方案是：当扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制所述扫地机器人获取目标位置的三维区域地图，所述目标位置为控制扫地机器人启动摄像装置，获取清洁区域的图像信息的位置，所述目标位置存在多个；连接各所述目标位置的三维区域地图得到所述清洁区域的三维地图。
由于现有的获取清洁区域的地图往往是通过控制扫地机器人围绕清洁区域运行一圈获得，使用这种方式获取的地图存在较大面积的重复，获取效率低等缺点。
如图1所示，图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、遥控器、音频电路、WiFi模块、检测器等等。当然，终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度传感器、激光扫描仪等其他传感器，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及家电设备的控制程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的家电设备的控制程序，并执行以下操作：
当扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制所述扫地机器人获取目标位置的三维区域地图，所述目标位置为控制扫地机器人启动摄像装置，获取清洁区域的图像信息的位置，所述目标位置存在多个；
连接各所述目标位置的三维区域地图得到所述清洁区域的三维地图。
参考图2，图2为本申请扫地机器人的三维建图方法第一实施例的流程示意图。
本申请实施例提供了扫地机器人的三维建图方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
扫地机器人的三维建图方法包括：
步骤S10，当扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制所述扫地机器人获取目标位置的三维区域地图，所述目标位置为控制扫地机器人启动摄像装置，获取清洁区域的图像信息的位置，所述目标位置存在多个；
所述清洁区域即为扫地机器人需要执行清洁任务的区域，包括直接通过的区域(没有放置物品的区域)、以及放置有物品需要通过可容纳所述扫地机器人体积的进出口才可执行清洁任务的区域(例如，床下区域)。在扫地机器人执行清洁任务时，通常需要对扫地机器人的清洁路径进行规划，控制机器人按照规划好的清洁路径执行清洁任务。而规划清洁任务的前提条件是，获取扫地机器人将要执行清洁任务的清洁区域的三维地图，在获取到清洁区域的三维地图后，对根据扫地机器人的清扫能力(例如，清扫直径)对获取到的清洁区域的三维地图进行规划。
所述目标位置为为控制扫地机器人启动摄像装置，获取清洁区域的图像信息的位置。通过获取在清洁区域中某一具体位置的清洁区域地图，控制扫地机器人从当前位置移动至目标位置，进而获取在目标位置的三维区域地图。所述三维区域地图为扫地机器人在当前目标位置通过激光摄像装置、摄像装置生成的地图。在本申请中，将清洁区域的三维地图划分为至少一个三维区域地图，其中每一划分的三维区域地图构成由扫地机器人在其对应的目标位置通过摄像装置以及摄像装置等设备获得。
进一步地，在本申请中可将摄像装置在目标位置进行自主拍摄的范围设置为具有一定形状的区域，例如圆形、五边形、正六边形等。可选地，将摄像装置拍摄的范围优先设置成正六边形，以此控制扫地机器人减少在拍摄过程中多次获取重复的清洁区域，提高对清洁区域的划分效率，以及避免获取到的区域地图中存在大范围重复的现象。在本申请中，摄像装置安装于扫地机器人装置上，在扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，通过激光雷达扫描仪实时获取扫地机器人在目标位置的位置信息(例如物品的放置、房间布局)。摄像装置启动工作，识别拍摄到物品信息(物品的类别、摆放的位置、形状的大小、其摆放位置是否可供扫地机器人进行打扫等)。摄像装置进一步地将获取到的物品信息发送至3D传感器，在3D传感器通激光扫描仪得到扫地机器人当前所在的目标位置的位置信息，将其与获取到的物品信息结合生成当前目标位置的三维区域地图。
步骤S20，连接各所述目标位置的三维区域地图得到所述清洁区域的三维地图。
在本申请中通过将扫地机器人在不同目标位置得到的三维区域地图，将不同位置得到的三维区域地图拼接形成扫地机器人清扫区域的三维地图。
进一步地，在本申请中，因为在相邻时间内获取的三维区域地图连接成功的可能性更高，因此可根据扫地机器人在不同目标位置的时间信息将不同三维区域地图进行拼接。减少在通过三维区域地图形成清洁区域的三维地图的过程中，不同目标位置形成的三维区域地图在连接过程中出现连接错误的现象，导致生成的清洁区域的三维地图与实际清洁区域的三维地图存在差异。
所述连接各所述目标位置的三维区域地图得到所述清洁区域的三维地图的步骤，包括：
步骤S21，当相邻的三维区域地图中存在重叠区域的地图数据时，去除任一三维区域地图中重叠区域的所述地图数据；
步骤S22，连接所述相邻的三维区域地图形成所述清洁区域的三维地图。在本申请中将相邻的目标位置获取到的三维区域地图根据摄像装置拍摄到的图像进行融合，例如，在目标位置A，扫地机器人在目标位置A获取到的三维区域地图A，在三维区域地图A扫地机器人获取到了客厅沙发的A侧，扫地机器人继续执行获取清洁区域的地图任务，移动至目标位置B时，获取到的三维区域地图B，在三维区域地图B中包含了扫地机器人获取到位于客厅中沙发的B侧(通过将A侧和B侧结合生成完整的沙发图像)，则在生成清洁区域的三维地图时，根据沙发在三维区域地图A的缺陷处以及在三维区域地图B中的缺陷处进行融合，以在生成清洁区域的三维地图过程中得到完整的沙发图像。可选地，当三维区域地图A以及三维区域地图B中存在重叠部分时，在生成清洁区域地图时，除去存在重叠区域的相邻两个区域地图中的任意一个区域地图中的重叠区域的地图数据，得到由三维区域地图A以及三维区域地图B构成的清洁区域的三维地图。其中，由三维区域地图A和三维区域地图B构成的清洁区域的三维地图可以是清洁区域的部分三维地图或者清洁区域的完整的三维地图。
本实施例在扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制扫地机器人获取目标位置的三维区域地图，进而根据获取到的不同目标位置的三维区域地图得到需要清洁区域的三维地图。在本申请中，通过控制扫地机器人获取不同目标位置的三维区域地图，进而得到清洁区域的三维地图，减少通过预设路径控制扫地机器人在获取清洁区域的三维地图时，出现重复获取或者遗漏的现象，提高了扫地机器人获取清洁区域三维地图的准确性，以及提高了获取清洁区域三维地图的效率。
参照图3，图3为本申请又一实施例流程示意图，所述控制扫地机器人获取目标位置的三维区域地图的步骤，包括：
步骤S11，确定所述扫地机器人的目标位置；
步骤S12，当所述扫地机器人移动至所述目标位置时，控制所述扫地机器人启动摄像装置；
步骤S13，控制所述扫地机器人在所述目标位置旋转一周，通过所述摄像装置在所述目标位置拍摄清洁区域的图像信息得到目标物体；
步骤S14，确定所述目标物体的三维位置，以构建所述目标位置的三维区域地图。
在本申请中，当扫地机器人处于建图模式时，首先需要确定扫地机器人的目标位置。其可通过设置目标距离的方式确定所述清洁区域中的目标位置，例如控制扫地机器人在清洁区域中每间隔五米依次设置目标位置。控制扫地机器人从初始位置出发依次到达各目标位置，进而获取在各个目标位置所能获取到的清洁区域图像信息，初始位置即为扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，确定的第一个目标位置。进一步地，所述目标位置也可根据扫地机器人在执行获取清洁区域的三维区域地图后进行确定。进而实现根据当前已得到的三维区域地图动态地调整下一目标位置，提高了扫地机器人获取清洁区域三维地图的智能性。
在所述扫地机器人到达各目标位置后，启动摄像装置以在目标位置拍摄清洁区域的图像，控制扫地机器人在目标位置旋转一周，以获取在当前的目标位置全方位(360度)的清洁区域图像信息。由此，可减少设置在清洁区域的目标位置，以控制扫地机器人的处于建图模式时的工作时间，提高扫地机器人的构建清洁区域三维地图的效率。
所述确定所述目标物体的三维位置的步骤，包括：
步骤S141，获取所述目标物体与所述扫地机器人之间的距离信息；
步骤S142，通过所述距离信息得到所述目标物体在所述清洁区域的三维位置。
识别扫地机器人在目标位置中获取到的清洁区域图像的目标物体，所述目标物体为放置于清洁区域中的物品(沙发、洗衣机、餐桌等)。确定所述目标物体在清洁区域中的三维位置，通过所述目标物品以及所述三维位置构建目标物体的三维区域地图。可理解的是，在扫地机器人进行清扫时，在目标位置启动摄像装置进行摄像时，确认存在于拍摄到的清洁区域图像信息中的物体为目标物体的位置，则可知道扫地机器人需要清洁的位置，以即在本实施例中通过确认目标物体的三维位置，即可知道扫地机器人需要清洁区域的三维区域地图。在本实施例中通过确定扫地机器人在到达目标位置后启动摄像装置获取到的目标物体，进一步地确定目标物体的三维位置，继而得到扫地机器人在目标位置的三维区域地图。
所述确定所述扫地机器人的目标位置的步骤，包括：
步骤S111，当所述扫地机器人处于建图模式的时刻为初始时刻时，确定所述扫地机器人当前所处的位置为所述目标位置；
步骤S112，当所述扫地机器人处于建图模式的时刻为非初始时刻时，确定上一目标位置的三维区域地图对应的区域与未生成三维区域地图的区域的交汇处为所述扫地机器人的所述目标位置。
在扫地机器人初次执行清扫工作时，需要获取执行清洁区域的三维地图，以规划清扫的路径。在扫地机器处于建图模式的时刻为初始时刻时，控制扫地机器人以当前所在清洁区域的位置为目标位置，执行构建清洁区域的三维地图。当扫地机器人处于建图模式的时刻为非初始时刻时，确定上一目标位置的三维区域地图对应的区域与未生成三维区域地图的区域的交汇处(交汇点)为所述扫地机器人的所述目标位置。通过判断扫地机器人当前所处的时刻是否为初始时刻，若为初始时刻则确定当前所处的位置为目标位置，若不是初始时刻则根据上一目标位置所在的三维区域以及未生成三维区域地图的交汇处为确定目标位置，进而控制扫地机器人移动至目标位置，获取所述目标位置的区域地图，提高了扫地机器人建图的效率。
所述确定上一目标位置的三维区域地图对应的区域与未生成三维区域地图的区域的交汇处为所述扫地机器人的所述目标位置的步骤，包括：
步骤S1121，当所述交汇处存在多个时，分别计算所述扫地机器人当前位置与所述各交汇处的距离；
步骤S1122，确定距离的值最小的交汇处为所述目标位置。
可以理解的是，在扫地机器人通过上一目标位置获取的三位区域地图对应的区域与未生成三维区域地图的区域存在多个交汇点时，控制扫地机器人以距离的值最小的点作为目标位置，防止扫地机器人选择距离值较大的点作为目标位置时存在摄像装置未能获取到的清洁区域的目标，导致扫地机器人构建清洁区域的地图与实际清洁区域的地图存在差异。
参照图4，图4为本申请又一实施例流程示意图。所述当扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制所述扫地机器人获取目标位置的三维区域地图的步骤之前，包括：
步骤S01，判断所述扫地机器人的是否存在记忆地图，所述记忆地图为记录扫地机器人清洁区域三维地图；
步骤S02，若不存在所述记忆地图，则控制所述扫地机器人进入所述构建清洁区域地图的建图模式。
在扫地机器人进入构建清洁地图的构图模式前，首先确认扫地机器人中是否存在记忆地图，若存在记忆地图，则直接获取记忆地图作为扫地机器人清洁区域三维地图。所述记忆地图为在扫地机器人执行完成获取清洁区域三位地图后存储于存储器中的三位地图。在扫地机器人执行清洁任务时，直接获取记忆地图作为清洁区域三位地图。
进一步地，在扫地机器人依据记忆地图规划的路径执行清洁任务的过程中，若发生需要清洁的地方存在障碍物，判断障碍物的大小，当障碍物为可移动类型的障碍物时(垃圾桶、掉落地板的书)，控制扫地机器人继续依据按照记忆地图规划的路径执行清洁任务。当障碍物为不能轻易移动的障碍物时，停止清洁，重新进入建图模式，启动摄像装置获取障碍物的信息，将其设置为目标物体，获取障碍物的大小，将其发送至3D传感器。3D传感器通过激光雷达扫描仪获取当前的位置信息，以及目标物体信息更新所在目标位置的三位区域地图，重新生成清洁区域三位地图，提高了清洁区域三位地图的更新速度。
此外，本申请还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：
控制模块10，用于当扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制所述扫地机器人获取目标位置的三维区域地图，所述目标位置为控制扫地机器人启动摄像装置，获取清洁区域的图像信息的位置，所述目标位置存在多个；
连接模块20，用于连接各所述目标位置的三维区域地图得到所述清洁区域的三维地图。
此外，本申请还提供一种三维建图系统，所述三维建图系统包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人的三维建图程序，所述扫地机器人的三维建图程序被所述处理器执行时实现如上任一项扫地机器人的三维建图方法的步骤。
此外，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机器人的三维建图程序，所述扫地机器人的三维建图程序被处理器执行时实现如上任一项扫地机器人的三维建图方法的步骤。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本申请可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
尽管已描述了本申请的可选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括可选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的三维建图方法，其特征在于，所述扫地机器人的三维建图方法包括：
当扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制所述扫地机器人获取目标位置的三维区域地图，所述目标位置为控制扫地机器人启动摄像装置，获取清洁区域的图像信息的位置，所述目标位置存在多个；
连接各所述目标位置的三维区域地图得到所述清洁区域的三维地图。
2.如权利要求1所述的扫地机器人的三维建图方法，其特征在于，所述控制扫地机器人获取目标位置的三维区域地图的步骤，包括：
确定所述扫地机器人的目标位置；
当所述扫地机器人移动至所述目标位置时，控制所述扫地机器人启动摄像装置；
控制所述扫地机器人在所述目标位置旋转一周，通过所述摄像装置在所述目标位置拍摄清洁区域的图像信息得到目标物体；
确定所述目标物体的三维位置，以构建所述目标位置的三维区域地图。
3.如权利要求2所述的扫地机器人的三维建图方法，其特征在于，所述确定所述扫地机器人的目标位置的步骤，包括：
当所述扫地机器人处于建图模式的时刻为初始时刻时，确定所述扫地机器人当前所处的位置为所述目标位置；
当所述扫地机器人处于建图模式的时刻为非初始时刻时，确定上一目标位置的三维区域地图对应的区域与未生成三维区域地图的区域的交汇处为所述扫地机器人的所述目标位置。
4.如权利要求3所述的扫地机器人的三维建图方法，其特征在于，所述确定上一目标位置的三维区域地图对应的区域与未生成三维区域地图的区域的交汇处为所述扫地机器人的所述目标位置的步骤，包括：
当所述交汇处存在多个时，分别计算所述扫地机器人当前位置与所述各交汇处的距离；
确定距离的值最小的交汇处为所述目标位置。
5.如权利要求1所述的扫地机器人的三维建图方法，其特征在于，所述连接各所述目标位置的三维区域地图得到所述清洁区域的三维地图的步骤，包括：
当相邻的三维区域地图中存在重叠区域的地图数据时，去除任一三维区域地图中重叠区域的所述地图数据；
连接所述相邻的三维区域地图形成所述清洁区域的三维地图。
6.如权利要求5所述扫地机器人的三维建图方法，其特征在于，所述确定所述目标物体的三维位置的步骤，包括：
获取所述目标物体与所述扫地机器人之间的距离信息；
通过所述距离信息得到所述目标物体在所述清洁区域的三维位置。
7.如权利要求1所述扫地机器人的三维建图方法，其特征在于，所述当扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制所述扫地机器人获取目标位置的三维区域地图的步骤之前，包括：
判断所述扫地机器人的是否存在记忆地图，所述记忆地图为记录扫地机器人清洁区域三维地图；
若不存在所述记忆地图，则控制所述扫地机器人进入所述构建清洁区域地图的建图模式。
8.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：
控制模块，用于当扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制所述扫地机器人获取目标位置的三维区域地图，所述目标位置为控制扫地机器人启动摄像装置，获取清洁区域的图像信息的位置，所述目标位置存在多个；
连接模块，用于连接各所述目标位置的三维区域地图得到所述清洁区域的三维地图。
9.一种三维建图系统，其特征在于，所述三维建图系统包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人的三维建图程序，所述扫地机器人的三维建图程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项扫地机器人的三维建图方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机器人的三维建图程序，所述扫地机器人的三维建图程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项扫地机器人的三维建图方法的步骤。
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