CN112015179A - 清扫设备的运行轨迹规划方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种清扫设备的运行轨迹规划方法、装置、系统及存储介质，所述清扫设备的运行轨迹规划方法应用于与清扫设备通信连接的控制终端，所述方法包括：接收清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令，并根据所述端点修改指令，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改；接收基于经修改的所述端点发送的规划指令，并根据所述规划指令，对所述初始运行轨迹更新，生成所述清扫设备的目标运行轨迹；将所述目标运行轨迹下发到所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。本发明在运行轨迹上设定多个端点，通过对端点的修改来发起规划指令，即可重新规划运行轨迹；操作简便，减少了运行轨迹重新设定的时间，有利于效率的提高。
Description
技术领域
本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种清扫设备的运行轨迹规划方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
随着科学技术的发展，人们生活水平的提高，大众对各种智能设备的需求越来越强烈。如扫地机器人、拖地机器人等各种清扫设备因给人们生活带来了极大的便利，而得以大力推广。
当前，为了实现清扫设备的清扫功能，针对清扫设备预先设定有运行路径，当具有清扫需求时，则启动清扫设备按照该运行路径运行，实现运行路径区域的清扫。当清扫区间发生变化，需要改变运行路径时，则需要重新设定运行路径；该设定操作要么对整个路径全部重新设定，要么对其中部分路段进行设定。对于全部重新设定，设定整个路径所花费的时间长；对于部分路段的设定，则因难以准确找到所需要设定的路段而多次查找，该多次查找操作也导致了设定花费较长的时间。
因此，无论是那种设定方式，均存在操作复杂，设定时间长的问题；如何简便、高效的设定清扫设备的运行路径是当前亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种清扫设备的运行轨迹规划方法、装置、系统及存储介质，旨在解决现有技术中如何简便、高效的设定清扫设备的运行路径的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种清扫设备的运行轨迹规划方法，所述清扫设备的运行轨迹规划方法应用于与清扫设备通信连接的控制终端，所述清扫设备的运行轨迹规划方法包括以下步骤：
接收清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令，并根据所述端点修改指令，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改；
接收基于经修改的所述端点发送的规划指令，并根据所述规划指令，对所述初始运行轨迹更新，生成所述清扫设备的目标运行轨迹；
将所述目标运行轨迹下发到所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。
可选地，所述根据所述端点修改指令，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改的步骤包括：
确定所述端点修改指令的修改类型，若所述修改类型为添加类型，则判断所述端点修改指令中是否携带位置信息；
若携带所述位置信息，则查找所述初始运行轨迹上与所述位置信息对应的添加位置，若不携带所述位置信息，则确定所述初始运行轨迹上的任意位置作为添加位置；
在所述添加位置新增端点，以增加所述初始运行轨迹上的端点数量，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改。
可选地，所述确定所述端点修改指令的修改类型的步骤之后包括：
若所述修改类型为删减类型，则判断所述端点修改指令中是否携带端点信息；
若携带所述端点信息，则查找所述初始运行轨迹上与所述端点信息对应的删减端点，若不携带所述端点信息，则确定所述初始运行轨迹上的任意端点作为删减端点；
将所述删减端点从所述初始运行轨迹上删除，以对所述初始运行轨迹上的端点进行修改。
可选地，所述根据所述规划指令，对所述初始运行轨迹更新的步骤之后包括：
当接收到保存请求时，输出是否对更新的所述初始运行轨迹进行保存的确认信息；
在接收到基于所述确认信息输入的确认指令时，对更新的所述初始运行轨迹进行干涉校验，并在所述干涉校验通过后，对更新的所述初始运行轨迹保存，以生成所述目标运行轨迹；
若所述干涉校验未通过，则获取更新的所述初始运行轨迹中的干涉信息，并基于所述干涉信息生成干涉提示信息，输出到所述控制终端的显示界面显示。
可选地，所述接收清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令的步骤之前包括：
当侦测到修改请求时，验证与所述修改请求对应的用户账户是否为合法账户，若为合法账户，则显示所述清扫设备的初始运行轨迹，以基于所述初始运行轨迹接收所述端点修改指令；
若所述用户账户非合法账户，则基于所述修改请求生成拒绝提示信息，并将所述拒绝提示信息显示于所述控制终端的显示界面。
可选地，所述接收清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令的步骤之前包括：
接收所述清扫设备上传的初始运行轨迹。
可选地，所述将所述目标运行轨迹下发到所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行的步骤之后包括：
将所述目标运行轨迹上传到与所述清扫设备通信连接的服务器。
进一步地，为实现上述目的，本发明提供一种清扫设备的运行轨迹规划方法，所述清扫设备的运行轨迹规划方法应用于清扫设备，所述清扫设备的运行轨迹规划方法包括以下步骤：
在清扫设备初始运行时，基于所述清扫设备内的第一传感器和第二传感器分别获取第一检测数据和第二检测数据；
基于所述第一检测数据，绘制所述清扫设备的初始运行轨迹，并基于所述第二检测数据，判断所述清扫设备是否处于风险状态；
若处于风险状态，则在将与所述风险状态对应的运行路径绘制为所述初始运行轨迹后，对所述初始运行轨迹中的所述运行路径添加风险标识，直到所述清扫设备结束运行，完成对所述清扫设备的初始运行轨迹的规划。
可选地，所述直到所述清扫设备结束运行，完成对所述清扫设备的初始运行轨迹的规划的步骤之后包括：
将所述初始运行轨迹传输到与所述清扫设备通信连接的控制终端，以基于所述控制终端对所述初始运行轨迹更新，生成所述清扫设备的目标运行轨迹；
接收所述控制终端下发的所述目标运行轨迹，并在接收到启动指令时，基于所述目标运行轨迹运行。
可选地，所述在接收到启动指令时，基于所述目标运行轨迹运行的步骤之后包括：
判断运行过程中是否存在障碍物，若存在障碍物，则基于所述障碍物和所述目标运行轨迹，生成应急运行轨迹；
基于所述应急运行轨迹运行，并输出提示信息。
可选地，所述基于所述应急运行轨迹运行，并输出提示信息的步骤之后包括：
获取所述障碍物的信息，并将所述障碍物的信息传输到所述控制终端。
可选地，所述初始运行轨迹为所述清扫设备初始运行的运行初始点和运行结束点重叠形成的封闭区域，或运行初始点和运行结束点不重叠形成的虚拟墙。
可选地，所述封闭区域为任意形状。
进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种清扫设备的运行轨迹规划装置，所述清扫设备的运行轨迹规划装置包括：
修改模块，用于接收清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令，并根据所述端点修改指令，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改；
生成模块，用于接收基于经修改的所述端点发送的规划指令，并根据所述规划指令，对所述初始运行轨迹更新，生成所述清扫设备的目标运行轨迹；
下发模块，用于将所述目标运行轨迹下发到所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。
可选地，所述修改模块包括：
确定单元，用于确定所述端点修改指令的修改类型，若所述修改类型为添加类型，则判断所述端点修改指令中是否携带位置信息；
查找单元，用于若携带所述位置信息，则查找所述初始运行轨迹上与所述位置信息对应的添加位置，若不携带所述位置信息，则确定所述初始运行轨迹上的任意位置作为添加位置；
修改单元，用于在所述添加位置新增端点，以增加所述初始运行轨迹上的端点数量，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改。
可选地，所述确定单元还用于：
若所述修改类型为删减类型，则判断所述端点修改指令中是否携带端点信息；
若携带所述端点信息，则查找所述初始运行轨迹上与所述端点信息对应的删减端点，若不携带所述端点信息，则确定所述初始运行轨迹上的任意端点作为删减端点；
将所述删减端点从所述初始运行轨迹上删除，以对所述初始运行轨迹上的端点进行修改。
可选地，所述生成模块还用于：
当接收到保存请求时，输出是否对更新的所述初始运行轨迹进行保存的确认信息；
在接收到基于所述确认信息输入的确认指令时，对更新的所述初始运行轨迹进行干涉校验，并在所述干涉校验通过后，对更新的所述初始运行轨迹保存，以生成所述目标运行轨迹；
若所述干涉校验未通过，则获取更新的所述初始运行轨迹中的干涉信息，并基于所述干涉信息生成干涉提示信息，输出到所述控制终端的显示界面显示。
进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种清扫设备的运行轨迹规划装置，所述清扫设备的运行轨迹规划装置包括：
获取模块，用于在清扫设备初始运行时，基于所述清扫设备内的第一传感器和第二传感器分别获取第一检测数据和第二检测数据；
判断模块，用于基于所述第一检测数据，绘制所述清扫设备的初始运行轨迹，并基于所述第二检测数据，判断所述清扫设备是否处于风险状态；
绘制模块，用于若处于风险状态，则在将与所述风险状态对应的运行路径绘制为所述初始运行轨迹后，对所述初始运行轨迹中的所述运行路径添加风险标识，直到所述清扫设备结束运行，完成对所述清扫设备的初始运行轨迹的规划。
进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种清扫设备的运行轨迹规划系统，所述清扫设备的运行轨迹规划系统包含控制终端和清扫设备，还包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清扫设备的运行轨迹规划程序，所述清扫设备的运行轨迹规划程序被所述处理器执行时实现如上述所述的清扫设备的运行轨迹规划方法的步骤。
进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有清扫设备的运行轨迹规划程序，所述清扫设备的运行轨迹规划程序被处理器执行时实现如上所述的清扫设备的运行轨迹规划方法的步骤。
本发明的清扫设备的运行轨迹规划方法、装置、系统和存储介质，清扫设备与控制终端通信连接，清扫设备的运行轨迹规划方法应用于该控制终端。控制终端对清扫设备的初始运行轨迹显示，当控制终端接收到通过显示的清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令时，依据该端点修改指令，对初始运行轨迹上的端点进行修改；并且在接收到通过修改后的端点发送的规划指令时，依据规划指令，对初始运行轨迹进行更新，生成清扫设备的目标运行轨迹；进而将目标运行轨迹下发的清扫设备，以便于清扫设备按照目标运行轨迹实现运行。本发明在运行轨迹上设定多个端点，通过对端点的修改来发起规划指令，即可重新规划运行轨迹；避免对整个轨迹的重新设定或者反复查找需设定路段进行设定，操作简便，且减少了运行轨迹重新设定的时间，有利于效率的提高。
附图说明
图1为本发明清扫设备的运行轨迹规划系统实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；
图2为本发明清扫设备的运行轨迹规划方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明清扫设备的运行轨迹规划方法第四实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供一种清扫设备的运行轨迹规划系统，参照图1，图1为本发明清扫设备的运行轨迹规划系统实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。
如图1所示，该清扫设备的运行轨迹规划系统可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储清扫设备的运行轨迹规划系统。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的清扫设备的运行轨迹规划系统的硬件结构并不构成对清扫设备的运行轨迹规划系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及清扫设备的运行轨迹规划程序。其中，操作系统是管理和控制清扫设备的运行轨迹规划系统的硬件与软件资源的程序，支持网络通信模块、用户接口模块、清扫设备的运行轨迹规划程序以及其他程序或软件的运行；网络通信模块用于管理和控制网络接口1004；用户接口模块用于管理和控制用户接口1003。
在图1所示的清扫设备的运行轨迹规划系统硬件结构中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；处理器1001可以调用存储器1005中存储的清扫设备的运行轨迹规划程序，并执行以下操作：
接收清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令，并根据所述端点修改指令，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改；
接收基于经修改的所述端点发送的规划指令，并根据所述规划指令，对所述初始运行轨迹更新，生成所述清扫设备的目标运行轨迹；
将所述目标运行轨迹下发到所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。
进一步地，所述根据所述端点修改指令，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改的步骤包括：
确定所述端点修改指令的修改类型，若所述修改类型为添加类型，则判断所述端点修改指令中是否携带位置信息；
若携带所述位置信息，则查找所述初始运行轨迹上与所述位置信息对应的添加位置，若不携带所述位置信息，则确定所述初始运行轨迹上的任意位置作为添加位置；
在所述添加位置新增端点，以增加所述初始运行轨迹上的端点数量，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改。
进一步地，所述确定所述端点修改指令的修改类型的步骤之后，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清扫设备的运行轨迹规划程序，并执行以下操作：
若所述修改类型为删减类型，则判断所述端点修改指令中是否携带端点信息；
若携带所述端点信息，则查找所述初始运行轨迹上与所述端点信息对应的删减端点，若不携带所述端点信息，则确定所述初始运行轨迹上的任意端点作为删减端点；
将所述删减端点从所述初始运行轨迹上删除，以对所述初始运行轨迹上的端点进行修改。
进一步地，所述根据所述规划指令，对所述初始运行轨迹更新的步骤之后，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清扫设备的运行轨迹规划程序，并执行以下操作：
当接收到保存请求时，输出是否对更新的所述初始运行轨迹进行保存的确认信息；
在接收到基于所述确认信息输入的确认指令时，对更新的所述初始运行轨迹进行干涉校验，并在所述干涉校验通过后，对更新的所述初始运行轨迹保存，以生成所述目标运行轨迹；
若所述干涉校验未通过，则获取更新的所述初始运行轨迹中的干涉信息，并基于所述干涉信息生成干涉提示信息，输出到所述控制终端的显示界面显示。
进一步地，所述接收清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令的步骤之前，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清扫设备的运行轨迹规划程序，并执行以下操作：
当侦测到修改请求时，验证与所述修改请求对应的用户账户是否为合法账户，若为合法账户，则显示所述清扫设备的初始运行轨迹，以基于所述初始运行轨迹接收所述端点修改指令；
若所述用户账户非合法账户，则基于所述修改请求生成拒绝提示信息，并将所述拒绝提示信息显示于所述控制终端的显示界面。
进一步地，所述接收清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令的步骤之前，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清扫设备的运行轨迹规划程序，并执行以下操作：
接收所述清扫设备上传的初始运行轨迹。
进一步地，所述将所述目标运行轨迹下发到所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行的步骤之后，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清扫设备的运行轨迹规划程序，并执行以下操作：
将所述目标运行轨迹上传到与所述清扫设备通信连接的服务器。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清扫设备的运行轨迹规划程序，并执行以下操作：
在清扫设备初始运行时，基于所述清扫设备内的第一传感器和第二传感器分别获取第一检测数据和第二检测数据；
基于所述第一检测数据，绘制所述清扫设备的初始运行轨迹，并基于所述第二检测数据，判断所述清扫设备是否处于风险状态；
若处于风险状态，则在将与所述风险状态对应的运行路径绘制为所述初始运行轨迹后，对所述初始运行轨迹中的所述运行路径添加风险标识，直到所述清扫设备结束运行，完成对所述清扫设备的初始运行轨迹的规划。
进一步地，所述直到所述清扫设备结束运行，完成对所述清扫设备的初始运行轨迹的规划的步骤之后，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清扫设备的运行轨迹规划程序，并执行以下操作：
将所述初始运行轨迹传输到与所述清扫设备通信连接的控制终端，以基于所述控制终端对所述初始运行轨迹更新，生成所述清扫设备的目标运行轨迹；
接收所述控制终端下发的所述目标运行轨迹，并在接收到启动指令时，基于所述目标运行轨迹运行。
进一步地，所述在接收到启动指令时，基于所述目标运行轨迹运行的步骤之后，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清扫设备的运行轨迹规划程序，并执行以下操作：
判断运行过程中是否存在障碍物，若存在障碍物，则基于所述障碍物和所述目标运行轨迹，生成应急运行轨迹；
基于所述应急运行轨迹运行，并输出提示信息。
进一步地，所述基于所述应急运行轨迹运行，并输出提示信息的步骤之后，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清扫设备的运行轨迹规划程序，并执行以下操作：
获取所述障碍物的信息，并将所述障碍物的信息传输到所述控制终端。
进一步地，所述初始运行轨迹为所述清扫设备初始运行的运行初始点和运行结束点重叠形成的封闭区域，或运行初始点和运行结束点不重叠形成的虚拟墙。
进一步地，所述封闭区域为任意形状。
本发明清扫设备的运行轨迹规划系统的具体实施方式与下述清扫设备的运行轨迹规划方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
本发明还提供一种清扫设备的运行轨迹规划方法。
参照图2，图2为本发明清扫设备的运行轨迹规划方法第一实施例的流程示意图。
本发明实施例提供了清扫设备的运行轨迹规划方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。具体地，本实施例清扫设备的运行轨迹规划方法应用于与清扫设备通信连接的控制终端，该清扫设备的运行轨迹规划方法包括：
步骤S10，接收清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令，并根据所述端点修改指令，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改；
本实施例中的清扫设备的运行轨迹规划方法应用于与清扫设备通信连接的控制终端，清扫设备可以是扫地机器人、拖地机器人、吸尘机器人等，控制终端为用户所使用的手机、平板电脑等智能终端。通过该类控制设备对清扫设备的运行轨迹进行规划，以便于清扫设备在运行轨迹所划定的区域内或区域外实现扫地、拖地、吸尘功能。其中，运行轨迹可以是封闭区域所形成的禁区，也可以是非封闭区域形成的虚拟墙。对于禁区，即为清扫设备开始运行的运行初始点和结束运行的运行结束点重叠所形成的封闭区域，可以是圆形、椭圆形、正方形、矩形等规则形状，也可以是不规则形状，为按照需求设定的任意形状，清扫设备仅能在该封闭区域内运行。对于虚拟墙，则为清扫设备开始运行的运行初始点到结束运行的运算结束点之间的运行路段，清扫设备沿着路段运行，而不能穿过路段。
进一步地，将清扫设备中存储的运行轨迹作为初始运行轨迹，并且清扫设备中存储的运行轨迹可以是清扫设备初始运行所生成的轨迹，也可以是此前经用户确认使用的运行轨迹。对于初始运行所生成的轨迹，用户在获取清扫设备后，将其放置于需要清扫的室内空间启动运行。清扫设备按照预先设定的运行规则运行，并在运行过程中检测运行前方是否存在障碍物，若存在障碍物则对障碍物进行避让，进而将运行的路径生成为初始运行轨迹上传到控制终端进行调整。对于此前确定使用的运行轨迹，则是清扫设备此前按照该运行轨迹运行，当前所清扫区域发生变化，需要对运行轨迹修井调整，因而将此前确定的运行轨迹作为初始运行轨迹进行调整。
更进一步地，清扫设备将初始运行轨迹上传到到控制终端，控制终端在接收到初始运行轨迹后，对初始运行轨迹进行存储。用户可通过控制终端对存储的初始运行轨迹进行调整，以规划满足用户需求的运行轨迹。具体地，初始运行轨迹包含有多个端点，并且初始运行轨迹支持新增或删减之类的端点修改。当具有对初始运行轨迹的调整需求时，在控制终端触发显示指令，将控制终端内存储的初始运行轨迹显示于控制终端的显示页面上；进而依据显示的初始运行轨迹触发端点修改指令，对初始运行轨迹中包含的端点进行修改；其中，端点的修改包括但不限于新增端点和删减端点。并且，端点修改指令的触发，依据用户账户的权限实现；即用户先通过其用户账户进行登录操作，在登录成功并验证具有修改端点的权限后才支持触发端点修改指令。具体地，接收清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令的步骤之前包括：
步骤b1，当侦测到修改请求时，验证与所述修改请求对应的用户账户是否为合法账户，若为合法账户，则显示所述清扫设备的初始运行轨迹，以基于所述初始运行轨迹接收所述端点修改指令；
步骤b2，若所述用户账户非合法账户，则基于所述修改请求生成拒绝提示信息，并将所述拒绝提示信息显示于所述控制终端的显示界面。
更进一步地，在控制终端的显示界面显示用于控制清扫设备的应用图标，通过触发该应用图标进入对清扫设备进行控制的控制界面，并在控制界面进行登录操作。在登录成功后的首页面中设置有触发修改的虚拟按键，通过操作该虚拟按键发起修改请求。控制终端在侦测到该修改请求时，将登录的用户账户作为与修改请求对应的用户账户，并读取用户账户携带的权限标识，通过权限标识验证用户账户是否为合法账户。其中，预先设定不同权限标识与操作权限之间的对应关系，如权限标识f1对应的操作权限为查看，权限标识f2对应的操作权限为修改端点。故而在获取到用户账户携带的权限标识后，根据该对应关系，确定权限标识对应的操作权限，进而由操作权限中是否包含修改端点的权限，来验证用户账户是否为合法账户。
进一步地，若经确定操作权限包含修改端点的权限，则判定用户账户为合法账户，可对初始运行轨迹中的端点进行修改，所发起的修改请求有效。反之，若经确定操作权限不包含修改端点的权限，则判定用户账户非合法账户，不能对初始运行轨迹中的端点进行修改，所发起的修改请求无效。从而依据修改请求生成拒绝提示信息，并将该提示信息输出到控制终端的显示界面显示，以提示对端点进行修改的修改请求进行拒绝。对于验证通过的合法账户，则将存储的初始运行轨迹显示于显示界面，显示的界面中设置有触发端点修改指令的虚拟按键，通过触发该虚拟按键即可触发端点修改指令，由端点修改指令对初始运行轨迹上包含的端点进行修改。
步骤S20，接收基于经修改的所述端点发送的规划指令，并根据所述规划指令，对所述初始运行轨迹更新，生成所述清扫设备的目标运行轨迹；
更进一步地，在对初始运行轨迹中的端点进行修改之后，则可依据修改后的端点进行运行轨迹的规划。通过显示的经修改的端点发起规划指令，并且规划指令可以是对端点进行拖拉操作触发，拖拉操作后相邻端点之间的轨迹改变，该改变的轨迹形成为规划指令携带的规划信息。控制终端在接收到规划指令后，对其中的规划信息进行获取，并依据该规划信息对初始运行轨迹进行更新，将触发规划指令的端点所具有的轨迹替换为该规划信息，生成清扫设备的目标运行轨迹。以此，通过拖拉操作将需要修改的端点轨迹进行改变，实现由规划指令来自定义清扫设备的运行轨迹的形状。
步骤S30，将所述目标运行轨迹下发到所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。
进一步地，将目标运行轨迹下发到清扫设备，清扫设备接收到该目标运行轨迹后，对原始存储于固件内的初始运行轨迹剔除，并对目标运行轨迹进行存储，以便于后续清扫设备依据该目标运行轨迹运行，使得清扫设备的清扫区域满足用户的需求。
需要说明的是，本实施例的清扫设备还通信连接有服务器，以通过服务器进行定位，确保清扫设备按照运行轨迹运行。因此，在生成目标运行轨迹后，还将目标运行轨迹上传到该服务器，以便于服务器对清扫设备的运行轨迹更新，准确对清扫设备定位，确保清扫设备按照目标运行轨迹运行。
本发明的清扫设备的运行轨迹规划方法，清扫设备与控制终端通信连接，清扫设备的运行轨迹规划方法应用于该控制终端。控制终端对清扫设备的初始运行轨迹显示，当控制终端接收到通过显示的清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令时，依据该端点修改指令，对初始运行轨迹上的端点进行修改；并且在接收到通过修改后的端点发送的规划指令时，依据规划指令，对初始运行轨迹进行更新，生成清扫设备的目标运行轨迹；进而将目标运行轨迹下发的清扫设备，以便于清扫设备按照目标运行轨迹实现运行。本发明在运行轨迹上设定多个端点，通过对端点的修改来发起规划指令，即可重新规划运行轨迹；避免对整个轨迹的重新设定或者反复查找需设定路段进行设定，操作简便，且减少了运行轨迹重新设定的时间，有利于效率的提高。
进一步地，基于本发明清扫设备的运行轨迹规划方法的第一实施例，提出本发明清扫设备的运行轨迹规划方法第二实施例。
所述清扫设备的运行轨迹规划方法第二实施例与所述清扫设备的运行轨迹规划方法第一实施例的区别在于，所述根据所述端点修改指令，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改的步骤包括：
步骤S11，确定所述端点修改指令的修改类型，若所述修改类型为添加类型，则判断所述端点修改指令中是否携带位置信息；
步骤S12，若携带所述位置信息，则查找所述初始运行轨迹上与所述位置信息对应的添加位置，若不携带所述位置信息，则确定所述初始运行轨迹上的任意位置作为添加位置；
步骤S13，在所述添加位置新增端点，以增加所述初始运行轨迹上的端点数量，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改。
本实施例对初始运行轨迹上端点的修改涉及到增加端点和删减端点两种修改类型。具体的，端点修改指令携带有表征其类型的类型标识，在接收到端点修改指令后，对其中所携带的类型标识进行读取，并根据读取的类型标识所表征的修改类型，对端点进行修改。若经类型标识确定修改类型为添加类型，即具有在初始运行轨迹上增加端点的需求后，进一步判断端点修改指令中是否携带有位置信息，该位置信息表征初始运行轨迹中所需要增加端点的位置。若携带有位置信息，则查找初始运行轨迹中与位置信息对应的添加位置；其中，位置信息可以以坐标点的形式存在。预先针对运行轨迹设定坐标系，在依据初始运行轨迹发起端点修改指令时，选择初始运行轨迹中所需要添加端点的位置发起端点修改指令，该选择位置所对应的坐标值即形成为端点修改指令中的位置信息。
进一步地，若经确定端点修改指令中不携带有位置信息，则将初始运行轨迹上的任意一处位置确定为添加位置。其中，该任意一处位置可以通过预先设定的规则进行选择，如根据初始运行轨迹上已有的端点，以及已有的端点之间所形成的位置关系，选择某一位置，使得在该位置添加端点后，初始运行轨迹中所具有的各端点所形成的位置关系呈现规则的形状。或者以其他方式选择任意一处位置确定为添加位置，但所选择的位置不能与已有的端点位置重合，以避免所添加的端点与原来具有的端点重合，使得初始运行轨迹中的端点数没有增加。具体地，在初始运行轨迹中选择任意一处位置时，先判断该位置是否包含有端点，若包含有端点则自动进入重新选择流程，直到选择到的位置不包含有端点；反之，若所选择位置不包含有端点，则将该位置作为添加位置。
更进一步地，在确定初始运行轨迹上的添加位置后，则在添加位置处新增端点，以增加初始运行轨迹上的端点数量，实现对初始运行轨迹上端点的修改。通过增加端点数量，使得对初始运行轨迹的自定义形状更为丰富。如初始运行轨迹为由四个端点所形成的矩形，则其自定义的形状可以正方形，也可以是平行四边形，所形成的形状所四条边的限制。若初始运行轨迹上的端点数量足够多，则自定义的形状中则可以包含曲线、圆弧、半圆等。以此，实现多种运行轨迹的自定义，满足不同清扫区域的清扫需求。
进一步地，所述确定所述端点修改指令的修改类型的步骤之后包括：
步骤S14，若所述修改类型为删减类型，则判断所述端点修改指令中是否携带端点信息；
步骤S15，若携带所述端点信息，则查找所述初始运行轨迹上与所述端点信息对应的删减端点，若不携带所述端点信息，则确定所述初始运行轨迹上的任意端点作为删减端点；
步骤S16，将所述删减端点从所述初始运行轨迹上删除，以对所述初始运行轨迹上的端点进行修改。
更进一步地，若经类型标识确定修改类型为删减类型，即具有在初始运行轨迹上删减端点的需求后，继续判断端点修改指令中是否携带有端点信息，该端点信息表征初始运行轨迹中所需要删除的端点。若携带有端点信息，则查找初始运行轨迹中与端点信息对应的删减端点；其中，端点信息可以以坐标点的形式存在。在依据初始运行轨迹发起端点修改指令时，选择初始运行轨迹中所需要删除的端点发起端点修改指令，该选择端点所在位置所对应的坐标值即形成为端点修改指令中的端点信息。
进一步地，若经确定端点修改指令中不携带有端点信息，则将初始运行轨迹上的任意一个端点确定为删减端点。其中，该任意一个端点可以通过预先设定的规则进行选择，如最近增加的端点。为了确保所选择任意端点的准确性，在初始运行轨迹中选择任意一个端点时，先判断该选择位置是否包含有端点，若包含有端点则将该端点确定为删减端点；若不包含有端点，则自动进入重新选择流程，直到所选择的位置包含有端点。
更进一步地，在确定初始运行轨迹上的删除端点后，则将删除端点从初始运行轨迹上删除，以减少初始运行轨迹上的端点数量，实现对初始运行轨迹上端点的修改。以此，通过减少端点数量，限制对区域的清扫，来满足不同用户的不同清扫需求。
本实施对初始运行轨迹上端点的修改包含增加端点和删减端点，以将初始运行轨迹修改为包含不同数量的端点，通过对修改后的不同端点触发规划指令，来将初始运行轨迹自定义为任意形状，使得清扫设备以自定义的各种形状的运行轨迹运行，满足不同清扫区域的清扫需求。
进一步地，基于本发明清扫设备的运行轨迹规划方法的第一或第二实施例，提出本发明清扫设备的运行轨迹规划方法第三实施例。
所述清扫设备的运行轨迹规划方法第三实施例与所述清扫设备的运行轨迹规划方法第一或第二实施例的区别在于，所述根据所述规划指令，对所述初始运行轨迹更新的步骤之后包括：
步骤S21，当接收到保存请求时，输出是否对更新的所述初始运行轨迹进行保存的确认信息；
步骤S22，在接收到基于所述确认信息输入的确认指令时，对更新的所述初始运行轨迹进行干涉校验，并在所述干涉校验通过后，对更新的所述初始运行轨迹保存，以生成所述目标运行轨迹；
步骤S23，若所述干涉校验未通过，则获取更新的所述初始运行轨迹中的干涉信息，并基于所述干涉信息生成干涉提示信息，输出到所述控制终端的显示界面显示。
本实施例对更新后的初始运行轨迹，设置有干涉验证机制。具体地，用户通过对初始运行轨迹上的端点进行拖拉以触发规划指令，将初始运行轨迹拖拉为所需要的形状，对初始运行轨迹更新后，用户通过显示初始运行轨迹的界面触发保存请求。控制终端在接收到该保存请求时，输出对更新的初始运行轨迹进行保存的确认信息，即询问用户确定是否需要对更新的初始运行轨迹进行保存。若更新后的初始运行轨迹满足用户的需求而需要保存，则由用户输入确认指令。控制终端在接收到该基于确认信息所输入的确认指令后，则对更新的初始运行轨迹进行干涉校验。
更进一步地，干涉校验为校验更新后的初始运行轨迹是否与清扫设备所在空间的障碍物干涉，如实体墙、门等障碍物；验证初始运行轨迹是否穿过障碍物墙。其中，未经更新的初始运行轨迹中对于障碍物设定有特殊的标识，如特殊颜色的线条；判断更新后的初始运行轨迹是否与该特殊标识相交，若相交则说明更新后的初始运行轨迹穿过障碍物，更新后的初始运行轨迹不合理，判定干涉校验未通过。反之若更新后的初始运行轨迹不与特殊标识相交，不穿过障碍物，则判定干涉校验通过。
进一步地，对于更新后通过干涉校验的初始运行轨迹进行保存，生成为目标运行轨迹。对于更新后未通过干涉校验的初始运行轨迹，则获取更新的初始运行轨迹中的干涉信息，该干涉信息为干涉的相交点。此后，将干涉信息生成为干涉提示信息，输出到控制终端的显示界面显示，以提示更新的初始运行轨迹中所存在的不合理的位置，以便于用户根据干涉提示信息，对更新的初始运行轨迹进行修改。
本实施例通过设置干涉验证机制，验证更新的初始运行轨迹是否与障碍物干涉，确保清扫设备可顺利依据更新后的初始运行轨迹运行，对由更新后初始运行轨迹所设定的清扫区域进行清扫，在满足用户自定义清扫区域需求的同时，确保运行轨迹的合理有效性。
进一步地，参照图3，图3为本发明清扫设备的运行轨迹规划方法第四实施例的流程示意图。本实施例清扫设备的运行轨迹规划方法应用于清扫设备，该清扫设备的运行轨迹规划方法包括：
步骤S40，在清扫设备初始运行时，基于所述清扫设备内的第一传感器和第二传感器分别获取第一检测数据和第二检测数据；
本实施例的清扫设备的运行轨迹规划方法应用于清扫设备，清扫设备上设置有用于路径检测的第一传感器以及用于悬崖检测的第二传感器。在清扫设备初始运行过程中，第一传感器对清扫设备的运行路径进行检测，生成第一检测数据，该第一检测数据可以以坐标点的形式存在。以开始运行点为坐标原点建立坐标系，并预先设定检测周期；以开始运行点为基础每间隔检测频率，对清扫设备相对于坐标原点之间的坐标值进行检测，得到多个坐标值作为第一检测数据，表征清扫设备的运行路径。同时，第二传感器检测清扫设备运行过程中是否遇到悬崖，而存在跌落风险，将检测的该类数据作为其第二检测数据。第二传感器可以是光学传感器，如红外传感器，也可以是及其或超声波传感器等一类用于检测悬崖的悬崖传感器。通过第二传感器的检测得到第二检测数据，进而由第二检测数据来确定清扫设备周围是否存在地面，以此检测不存在地面的场所，如复式楼的二层边缘、阳台的变越等悬崖。需要说明的是，初始运行可以是清扫设备在一个新的清扫空间的第一次启动运行；也可以是对于老的清扫空间变化较大，需要整体重新规划而启动运行。
步骤S50，基于所述第一检测数据，绘制所述清扫设备的初始运行轨迹，并基于所述第二检测数据，判断所述清扫设备是否处于风险状态；
进一步地，通过第一检测数据，对清扫设备的初始运行轨迹进行绘制，将形成第一检测数据的多个坐标值按照时间的先后顺序，对各坐标值排列到预设坐标系中。各坐标值在预设坐标系中逐步排列形成路径的过程，即为初始运行轨迹的绘制过程。并且，在对初始运行轨迹的绘制过程中，通过第二检测数据，判断清扫设备是否处于风险状态，该风险状态即为清扫设备遇到悬崖，存在跌落风险的状态。即通过第二检测数据，判断清扫设备周围是否存在地面；若存在地面，则判定不具有跌落风险，清扫设备不处于风险状态；若经检测确定不存在地面，则说明具有跌落风险，判定清扫设备处于风险状态。其中，地面为清扫设备接触的平面，如底板、桌面等。第二检测数据可以是距离数据，如对于光学类型的第二传感器，包括用于发射感应信号的发射器以及用于接收反射回来的感应信号的接收器，通过发射器发射感应信息与接收器接收感应信息，来确定距离作为第二检测数据。进而通过距离的长短来判断清扫设备是否处于风险状态。
步骤S60，若处于风险状态，则在将与所述风险状态对应的运行路径绘制为所述初始运行轨迹后，对所述初始运行轨迹中的所述运行路径添加风险标识，直到所述清扫设备结束运行，完成对所述清扫设备的初始运行轨迹的规划。
更进一步地，若经第二检测数据确定清扫设备处于风险状态，则说明清扫设备处于悬崖的边沿，此时控制清扫设备沿着悬崖边沿运行，并将该运行得到的运行路径作为与风险状态对应的运行路径，绘制成为初始运行轨迹中。并且，对于运行轨迹中的该运行路径，添加风险标识，以表征该运行路径为具有跌落风险的路径，后续清扫运行禁止进入。其中，风险标识可以以颜色进行标识，即将该运行路径渲染为特定颜色，以和其他运行路径进行区分。当通过第二传感器的第二检测数据，确定风险状态接触，清扫设备不处于悬崖边沿，不具有跌落风险后，则不对绘制到初始运行轨迹中的运行路径进行风险标识。一旦再次检测到清扫设备处于风险状态，则再次添加风险标识。如此检测，直到清扫设备结束运行，完成对清扫设备的初始运行轨迹的规划。
进一步地，所述直到所述清扫设备结束运行，完成对所述清扫设备的初始运行轨迹的规划的步骤之后包括：
步骤c1，将所述初始运行轨迹传输到与所述清扫设备通信连接的控制终端，以基于所述控制终端对所述初始运行轨迹更新，生成所述清扫设备的目标运行轨迹；
步骤c2，接收所述控制终端下发的所述目标运行轨迹，并在接收到启动指令时，基于所述目标运行轨迹运行。
可理解地，清扫设备在其所处的室内空间运行，绘制的初始运行轨迹，表征的清扫区间可能不满足用户需求。因此，清扫设备在生成初始运行轨迹后，将该初始运行轨迹上传到与清扫设备通信连接的控制终端。通过控制终端的调节，规划得到满足用户需求的初始运行轨迹。控制终端将接收的初始运行轨迹存储，并在接收到修改请求，以及经验证该修改请求对应的用户账户为合法账户后，对初始运行轨迹进行显示；进而通过显示的初始运行轨迹触发断点修改指令，对初始运行轨迹更新，得到满足用户需求的清扫设备的目标运行轨迹下发到清扫设备。清扫设备对控制终端下发的目标运行轨迹接收并存储。在接收到启动指令，表征具有通过清扫设备对目标运行轨迹所设定的清扫区域具有清扫需求时，调用存储的目标运行轨迹，进而控制清扫设备以目标运行轨迹运行，实现清扫区域的清扫。
进一步地，清扫设备在清扫过程中，可能会遇到临时放置的障碍物，为了清扫设备的正常运行，本实施例设置有避障机制。具体地，在接收到启动指令时，基于目标运行轨迹运行的步骤之后包括：
步骤c3，判断运行过程中是否存在障碍物，若存在障碍物，则基于所述障碍物和所述目标运行轨迹，生成应急运行轨迹；
步骤c4，基于所述应急运行轨迹运行，并输出提示信息。
更进一步地，清扫设备中设置有用于检测障碍物的第三传感器，该第三传感器可以是红外传感器，也可以是超声波传感器。清扫设备在运行，对清扫区域的清扫过程中，启动该类第三传感器对运行路径前方进行检测，确定运行路径前方一定范围内是否存在障碍物。若经确定存在障碍物，则依据障碍物的位置和大小，结合目标运行轨迹，生成应急运行轨迹。该应急运行轨迹为在目标运行轨迹的基础上考虑障碍物的因素，对目标运行轨迹进行修正。将障碍物排除在目标运行轨迹外，或者将障碍物包含在目标运行轨迹内，形成该应急运行轨迹。清扫设备以应急轨迹运行，对障碍物进行避让，并且输出提示信息，提示原始的目标运行轨迹中存在障碍物，需要及时处理。
进一步地，所述基于所述应急运行轨迹运行，并输出提示信息的步骤之后包括：
步骤c5，获取所述障碍物的信息，并将所述障碍物的信息传输到所述控制终端。
更进一步地，清扫设备在通过第三传感器检测到障碍物之后，对障碍物的信息进行获取，获得的信息包括障碍的长度、宽度、高度等。对于非规则障碍物，则检测将其包围在内的规则形状的长度、宽度和高度。同时还检测障碍物垂直到目标运行轨迹之间的距离，该距离以及尺寸即形成障碍物的信息。此后将障碍物信息传输到控制终端，添加到对目标运行轨迹显示的界面中进行可视化，以便于用户查看障碍物的大小以及位置，提醒用户及时处理。
本实施例在通过清扫设备生成初始运行轨迹的过程中，设定风险状态检测机制，确保生成的初始运行轨迹对跌落风险进行规避。同时将生成的初始运行轨迹上传到控制终端，通过控制终端调整后生成目标运行轨迹下发到清扫设备，实现目标运行轨迹的自定义，使得清扫设备的清扫区域满足用户需求。此外，清扫设备依据目标运行轨迹运行过程中进行障碍物检测，一旦检测到障碍物，则生成应急运行轨迹运行，确保清扫设备的清扫工作进行，具有良好的应急性能。
本发明还提供一种清扫设备的运行轨迹规划装置。所述清扫设备的运行轨迹规划装置包括：
修改模块，用于接收清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令，并根据所述端点修改指令，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改；
生成模块，用于接收基于经修改的所述端点发送的规划指令，并根据所述规划指令，对所述初始运行轨迹更新，生成所述清扫设备的目标运行轨迹；
下发模块，用于将所述目标运行轨迹下发到所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。
进一步地，所述修改模块包括：
确定单元，用于确定所述端点修改指令的修改类型，若所述修改类型为添加类型，则判断所述端点修改指令中是否携带位置信息；
查找单元，用于若携带所述位置信息，则查找所述初始运行轨迹上与所述位置信息对应的添加位置，若不携带所述位置信息，则确定所述初始运行轨迹上的任意位置作为添加位置；
修改单元，用于在所述添加位置新增端点，以增加所述初始运行轨迹上的端点数量，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改。
进一步地，所述确定单元还用于：
若所述修改类型为删减类型，则判断所述端点修改指令中是否携带端点信息；
若携带所述端点信息，则查找所述初始运行轨迹上与所述端点信息对应的删减端点，若不携带所述端点信息，则确定所述初始运行轨迹上的任意端点作为删减端点；
将所述删减端点从所述初始运行轨迹上删除，以对所述初始运行轨迹上的端点进行修改。
进一步地，所述生成模块还用于：
当接收到保存请求时，输出是否对更新的所述初始运行轨迹进行保存的确认信息；
在接收到基于所述确认信息输入的确认指令时，对更新的所述初始运行轨迹进行干涉校验，并在所述干涉校验通过后，对更新的所述初始运行轨迹保存，以生成所述目标运行轨迹；
若所述干涉校验未通过，则获取更新的所述初始运行轨迹中的干涉信息，并基于所述干涉信息生成干涉提示信息，输出到所述控制终端的显示界面显示。
进一步地，本发明还提供一种清扫设备的运行轨迹规划装置，所述清扫设备的运行轨迹规划装置包括：
获取模块，用于在清扫设备初始运行时，基于所述清扫设备内的第一传感器和第二传感器分别获取第一检测数据和第二检测数据；
判断模块，用于基于所述第一检测数据，绘制所述清扫设备的初始运行轨迹，并基于所述第二检测数据，判断所述清扫设备是否处于风险状态；
绘制模块，用于若处于风险状态，则在将与所述风险状态对应的运行路径绘制为所述初始运行轨迹后，对所述初始运行轨迹中的所述运行路径添加风险标识，直到所述清扫设备结束运行，完成对所述清扫设备的初始运行轨迹的规划。
本发明清扫设备的运行轨迹规划装置具体实施方式与上述清扫设备的运行轨迹规划方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质。
存储介质上存储有清扫设备的运行轨迹规划程序，清扫设备的运行轨迹规划程序被处理器执行时实现如上所述的清扫设备的运行轨迹规划方法的步骤。
本发明存储介质可以为计算机可读存储介质，其具体实施方式与上述清扫设备的运行轨迹规划方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (10)
1.一种清扫设备的运行轨迹规划方法，其特征在于，所述清扫设备的运行轨迹规划方法应用于与清扫设备通信连接的控制终端，所述清扫设备的运行轨迹规划方法包括以下步骤：
接收清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令，并根据所述端点修改指令，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改；
接收基于经修改的所述端点发送的规划指令，并根据所述规划指令，对所述初始运行轨迹更新，生成所述清扫设备的目标运行轨迹；
将所述目标运行轨迹下发到所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。
2.如权利要求1所述的清扫设备的运行轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述端点修改指令，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改的步骤包括：
确定所述端点修改指令的修改类型，若所述修改类型为添加类型，则判断所述端点修改指令中是否携带位置信息；
若携带所述位置信息，则查找所述初始运行轨迹上与所述位置信息对应的添加位置，若不携带所述位置信息，则确定所述初始运行轨迹上的任意位置作为添加位置；
在所述添加位置新增端点，以增加所述初始运行轨迹上的端点数量，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改。
3.如权利要求2所述的清扫设备的运行轨迹规划方法，其特征在于，所述确定所述端点修改指令的修改类型的步骤之后包括：
若所述修改类型为删减类型，则判断所述端点修改指令中是否携带端点信息；
若携带所述端点信息，则查找所述初始运行轨迹上与所述端点信息对应的删减端点，若不携带所述端点信息，则确定所述初始运行轨迹上的任意端点作为删减端点；
将所述删减端点从所述初始运行轨迹上删除，以对所述初始运行轨迹上的端点进行修改。
4.如权利要求1所述的清扫设备的运行轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述规划指令，对所述初始运行轨迹更新的步骤之后包括：
当接收到保存请求时，输出是否对更新的所述初始运行轨迹进行保存的确认信息；
在接收到基于所述确认信息输入的确认指令时，对更新的所述初始运行轨迹进行干涉校验，并在所述干涉校验通过后，对更新的所述初始运行轨迹保存，以生成所述目标运行轨迹；
若所述干涉校验未通过，则获取更新的所述初始运行轨迹中的干涉信息，并基于所述干涉信息生成干涉提示信息，输出到所述控制终端的显示界面显示。
5.如权利要求1所述的清扫设备的运行轨迹规划方法，其特征在于，所述接收清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令的步骤之前包括：
当侦测到修改请求时，验证与所述修改请求对应的用户账户是否为合法账户，若为合法账户，则显示所述清扫设备的初始运行轨迹，以基于所述初始运行轨迹接收所述端点修改指令；
若所述用户账户非合法账户，则基于所述修改请求生成拒绝提示信息，并将所述拒绝提示信息显示于所述控制终端的显示界面。
6.一种清扫设备的运行轨迹规划方法，其特征在于，所述清扫设备的运行轨迹规划方法应用于清扫设备，所述清扫设备的运行轨迹规划方法包括以下步骤：
在清扫设备初始运行时，基于所述清扫设备内的第一传感器和第二传感器分别获取第一检测数据和第二检测数据；
基于所述第一检测数据，绘制所述清扫设备的初始运行轨迹，并基于所述第二检测数据，判断所述清扫设备是否处于风险状态；
若处于风险状态，则在将与所述风险状态对应的运行路径绘制为所述初始运行轨迹后，对所述初始运行轨迹中的所述运行路径添加风险标识，直到所述清扫设备结束运行，完成对所述清扫设备的初始运行轨迹的规划。
7.如权利要求8所述的清扫设备的运行轨迹规划方法，其特征在于，所述直到所述清扫设备结束运行，完成对所述清扫设备的初始运行轨迹的规划的步骤之后包括：
将所述初始运行轨迹传输到与所述清扫设备通信连接的控制终端，以基于所述控制终端对所述初始运行轨迹更新，生成所述清扫设备的目标运行轨迹；
接收所述控制终端下发的所述目标运行轨迹，并在接收到启动指令时，基于所述目标运行轨迹运行。
8.一种清扫设备的运行轨迹规划装置，其特征在于，所述清扫设备的运行轨迹规划装置包括：
修改模块，用于接收清扫设备的初始运行轨迹发送的端点修改指令，并根据所述端点修改指令，对所述初始运行轨迹上的端点进行修改；
生成模块，用于接收基于经修改的所述端点发送的规划指令，并根据所述规划指令，对所述初始运行轨迹更新，生成所述清扫设备的目标运行轨迹；
下发模块，用于将所述目标运行轨迹下发到所述清扫设备，以供所述清扫设备基于所述目标运行轨迹运行。
9.一种清扫设备的运行轨迹规划系统，其特征在于，所述清扫设备的运行轨迹规划系统包含控制终端和清扫设备，还包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清扫设备的运行轨迹规划程序，所述清扫设备的运行轨迹规划程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项或6-7中任一项所述的清扫设备的运行轨迹规划方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有清扫设备的运行轨迹规划程序，所述清扫设备的运行轨迹规划程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项或6-7中任一项所述的清扫设备的运行轨迹规划方法的步骤。
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2020
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