CN107765691A - 用于控制无人驾驶车辆的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：接收用户终端发送的车辆预约请求，其中，车辆预约请求包括起点位置信息、终点位置信息和所需车辆数量；确定从起点位置信息指示的起点位置到终点位置信息指示的终点位置的至少一条车辆行驶路线，并向用户终端推送至少一条车辆行驶路线；接收用户终端发送的、至少一条车辆行驶路线中的用户选定车辆行驶路线；向所需车辆数量个无人驾驶车辆发送用户选定车辆行驶路线，以供所需车辆数量个无人驾驶车辆按照用户选定车辆行驶路线行驶。该实施方式实现了富于针对性的无人驾驶车辆控制。

Description

用于控制无人驾驶车辆的方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及无人驾驶车辆技术领域，尤其涉及用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。

背景技术

随着互联网行业的快速发展，互联网打车行业改变了人们的出行方式。目前的车辆预约方法主要是司机通过终端接收用户的车辆预约请求，在预约时间点到达用户指定的出发位置，并将用户送达到目的地。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于控制无人驾驶车辆的方法，该方法包括：接收用户终端发送的车辆预约请求，其中，车辆预约请求包括起点位置信息、终点位置信息和所需车辆数量；确定从起点位置信息指示的起点位置到终点位置信息指示的终点位置的至少一条车辆行驶路线，并向用户终端推送至少一条车辆行驶路线；接收用户终端发送的、至少一条车辆行驶路线中的用户选定车辆行驶路线；向所需车辆数量个无人驾驶车辆发送用户选定车辆行驶路线，以供所需车辆数量个无人驾驶车辆按照用户选定车辆行驶路线行驶。

在一些实施例中，车辆预约请求还包括出发时间；以及该方法还包括：向所需车辆数量个无人驾驶车辆发送出发时间，以供所需车辆数量个无人驾驶车辆按照出发时间和用户选定车辆行驶路线行驶。

在一些实施例中，在向所需车辆数量个无人驾驶车辆发送用户选定车辆行驶路线之前，该方法还包括：从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成所需车辆数量个无人驾驶车辆的至少一个无人驾驶车辆，并设置选取出的至少一个无人驾驶车辆中每个无人驾驶车辆在按照用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所需车辆数量个无人驾驶车辆中所处的行驶位置；向选取出的至少一个无人驾驶车辆发送选取出的各个无人驾驶车辆所处的行驶位置的位置信息，以供选取出的至少一个无人驾驶车辆基于选取出的各个无人驾驶车辆所处的行驶位置的位置信息在按照用户选定车辆行驶路线行驶的过程中处于所设置的行驶位置上。

在一些实施例中，从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成所需车辆数量个无人驾驶车辆的至少一个无人驾驶车辆，并设置选取出的至少一个无人驾驶车辆中每个无人驾驶车辆在按照用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所需车辆数量个无人驾驶车辆中所处的行驶位置，包括：向用户终端推送至少一个颜色信息以供用户选择至少一个行驶位置处的各个无人驾驶车辆的颜色；接收用户终端发送的、至少一个颜色信息中的与至少一个行驶位置对应的至少一个用户选定颜色信息；对于至少一个用户选定颜色信息中的每个用户选定颜色信息，从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成所需车辆数量个无人驾驶车辆的该用户选定颜色信息指示的颜色的无人驾驶车辆，设置选取出的无人驾驶车辆在按照用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所需车辆数量个无人驾驶车辆中处于该用户选定颜色信息对应的行驶位置上。

在一些实施例中，车辆预约请求还包括无人驾驶车辆在按照用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所需车辆数量个无人驾驶车辆中所处的行驶位置与无人驾驶车辆所具有的颜色的颜色信息之间的对应关系；以及从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成所需车辆数量个无人驾驶车辆的至少一个无人驾驶车辆，并设置选取出的至少一个无人驾驶车辆中每个无人驾驶车辆在按照用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所需车辆数量个无人驾驶车辆中所处的行驶位置，包括：对于车辆预约请求中包括的每个颜色信息，从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成所需车辆数量个无人驾驶车辆的该颜色信息所指示的颜色的无人驾驶车辆，设置选取出的无人驾驶车辆在按照用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所需车辆数量个无人驾驶车辆中处于该颜色信息对应的行驶位置上。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于控制无人驾驶车辆的装置，该装置包括：第一接收单元，配置用于接收用户终端发送的车辆预约请求，其中，车辆预约请求包括起点位置信息、终点位置信息和所需车辆数量；推送单元，配置用于确定从起点位置信息指示的起点位置到终点位置信息指示的终点位置的至少一条车辆行驶路线，并向用户终端推送至少一条车辆行驶路线；第二接收单元，配置用于接收用户终端发送的、至少一条车辆行驶路线中的用户选定车辆行驶路线；第一发送单元，配置用于向所需车辆数量个无人驾驶车辆发送用户选定车辆行驶路线，以供所需车辆数量个无人驾驶车辆按照用户选定车辆行驶路线行驶。

在一些实施例中，车辆预约请求还包括出发时间；以及该装置还包括：第二发送单元，配置用于向所需车辆数量个无人驾驶车辆发送出发时间，以供所需车辆数量个无人驾驶车辆按照出发时间和用户选定车辆行驶路线行驶。

在一些实施例中，该装置还包括：选取单元，配置用于从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成所需车辆数量个无人驾驶车辆的至少一个无人驾驶车辆，并设置选取出的至少一个无人驾驶车辆中每个无人驾驶车辆在按照用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所需车辆数量个无人驾驶车辆中所处的行驶位置；第三发送单元，配置用于向选取出的至少一个无人驾驶车辆发送选取出的各个无人驾驶车辆所处的行驶位置的位置信息，以供选取出的至少一个无人驾驶车辆基于选取出的各个无人驾驶车辆所处的行驶位置的位置信息在按照用户选定车辆行驶路线行驶的过程中处于所设置的行驶位置上。

在一些实施例中，选取单元，包括：推送模块，配置用于向用户终端推送至少一个颜色信息以供用户选择至少一个行驶位置处的各个无人驾驶车辆的颜色；接收模块，配置用于接收用户终端发送的、至少一个颜色信息中的与至少一个行驶位置对应的至少一个用户选定颜色信息；选取模块，配置用于对于至少一个用户选定颜色信息中的每个用户选定颜色信息，从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成所需车辆数量个无人驾驶车辆的该用户选定颜色信息指示的颜色的无人驾驶车辆，设置选取出的无人驾驶车辆在按照用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所需车辆数量个无人驾驶车辆中处于该用户选定颜色信息对应的行驶位置上。

在一些实施例中，车辆预约请求还包括无人驾驶车辆在按照用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所需车辆数量个无人驾驶车辆中所处的行驶位置与无人驾驶车辆所具有的颜色的颜色信息之间的对应关系；以及选取单元进一步配置用于：对于车辆预约请求中包括的每个颜色信息，从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成所需车辆数量个无人驾驶车辆的该颜色信息所指示的颜色的无人驾驶车辆，设置选取出的无人驾驶车辆在按照用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所需车辆数量个无人驾驶车辆中处于该颜色信息对应的行驶位置上。

第三方面，本申请实施例还提供了一种服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现本申请提供的用于控制无人驾驶车辆的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请提供的用于控制无人驾驶车辆的方法。

本申请实施例提供的用于控制无人驾驶车辆的方法和装置，通过接收用户终端发送的包括起点位置信息、终点位置信息和所需车辆数量的车辆预约请求，而后确定从起点位置信息指示的起点位置到终点位置信息指示的终点位置的至少一条车辆行驶路线，并向用户终端推送确定出的至少一条车辆行驶路线，然后接收用户终端发送的至少一条车辆行驶路线中的用户选定车辆行驶路线，最后向所需车辆数量个无人驾驶车辆发送上述用户选定车辆行驶路线，从而有效利用了车辆预约请求中的预约信息，实现了富于针对性的无人驾驶车辆控制。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法的应用场景的一个示意图；

图4是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的装置的一个实施例的结构示意图；

图5是适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法或用于控制无人驾驶车辆的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括车载终端设备1011、1012、1013，预约服务器102，用户终端1031、1032、1033，网络1041、1042。网络1041用以在车载终端设备1011、1012、1013和预约服务器102之间提供通信链路的介质。网络1042用以在预约服务器102和用户终端1031、1032、1033之间提供通信链路的介质。网络1041、1042可以包括各种连接类型，例如无线通信链路、全球定位系统或者光纤电缆等等。

用户可以使用用户终端1031、1032、1033通过网络1042与预约服务器102交互，以供预约服务器102接收用户的车辆预约请求等。用户终端1031、1032、1033上可以安装有各种通讯客户端应用，例如车辆预约类应用、地图导航类应用等。

用户终端1031、1032、1033可以是具有显示屏并且支持信息交互的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

车载终端设备1011、1012、1013通过网络1041与预约服务器102交互，以接收或发送消息等。车载终端设备1011、1012、1013可以接收预约服务器102发送的用户选定车辆行驶路线，并控制对应的无人驾驶车辆按照上述用户选定车辆行驶路线进行行驶。

预约服务器102可以是提供各种服务的服务器，例如对从用户终端1031、1032、1033接收到的车辆预约请求提供支持的后台预约服务器。后台预约服务器可以对接收到的车辆预约请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如用户选定车辆行驶路线)发送给车载终端设备1011、1012、1013。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于控制无人驾驶车辆的方法一般由预约服务器102执行，相应地，用于控制无人驾驶车辆的装置一般设置于预约服务器102中。

应该理解，图1中的车载终端设备、预约服务器、用户终端和网络的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车载终端设备、预约服务器、用户终端和网络。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法的一个实施例的流程200。该用于控制无人驾驶车辆的方法，包括以下步骤：

步骤201，接收用户终端发送的车辆预约请求。

在本实施例中，用于控制无人驾驶车辆的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以接收用户通过用户终端所发送的车辆预约请求，其中，上述车辆预约请求可以包括起点位置信息、终点位置信息和所需车辆数量。上述起点位置信息可以为上述用户出发地点的位置信息，上述终点位置信息可以为上述用户所要到达地点的位置信息。上述起点位置信息和上述终点位置信息可以是以经纬度(Coordinates)形式所表示的位置信息，例如，东经116度23分17秒，上述经纬度是经度与纬度的合称所组成的一个坐标系统，也可以称为地理坐标系统，它是一种利用三度空间的球面来定义地球上的空间的球面坐标系统，能够标示地球上的任何一个位置；上述起点位置信息和上述终点位置信息也可以为街道名称或门牌号信息等，例如，北京市海淀区知春路与中关村东路的十字路口；上述起点位置信息和上述终点位置信息还可以为起点位置或终点位置附近的标志性建筑物或标志性地点，例如，北京大学东门地铁站B出口。

步骤202，确定从起点位置信息指示的起点位置到终点位置信息指示的终点位置的至少一条车辆行驶路线，并向用户终端推送至少一条车辆行驶路线。

在本实施例中，上述电子设备可以确定从上述起点位置信息指示的起点位置到上述终点位置信息指示的终点位置的至少一条车辆行驶路线，并可以向上述用户终端推送上述至少一条车辆行驶路线，以供上述用户通过上述用户终端从上述至少一条车辆行驶路线中选取一条待行驶的车辆行驶路线。

在本实施例中，上述电子设备可以利用寻路算法，例如，迪杰斯特拉算法(Dijkstra算法)、最佳优先搜索算法、A*(A-Star)算法等，确定从起点位置到终点位置的至少一条车辆行驶路线。迪杰斯特拉算法也可以称为狄克斯特拉算法，是从起始点访问其他临近节点，并将该节点加入待检查节点集合中，使用松弛算法更新待检查节点的路径长度值，最终找到最短路径。最佳优先搜索算法与迪杰斯特拉算法类似，区别在于最佳优先搜索算法对目标点(终点)的距离有一个估计值(启发值)，最佳优先搜索算法并不在待检查节点集合中选取距离起始点近的节点进行下一步计算，而是选择距离目标点近的节点进行下一步的计算。A*算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，与迪杰斯特拉算法相似的是，A*算法也能找到最短路径，同时A*算法也能像最佳优先搜索算法一样，使用一种启发值对算法进行引导。

步骤203，接收用户终端发送的、至少一条车辆行驶路线中的用户选定车辆行驶路线。

在本实施例中，在步骤202中向用户终端推送至少一条车辆行驶路线之后，用户可以通过用户终端从上述至少一条车辆行驶路线中选取一条待行驶的车辆行驶路线，上述电子设备可以接收上述用户终端发送的、至少一条车辆行驶路线中的用户选定车辆行驶路线。

步骤204，向所需车辆数量个无人驾驶车辆发送用户选定车辆行驶路线，以供所需车辆数量个无人驾驶车辆按照用户选定车辆行驶路线行驶。

在本实施例中，上述电子设备可以存储有每个无人驾驶车辆的车辆信息，上述车辆信息可以包括车辆标识符、车辆的当前状态、车辆的空闲时间、车辆型号、车辆颜色等等。上述电子设备可以首先确定从车辆所在时区的当前时刻开始的预设时间段内处于空闲状态的无人驾驶车辆；之后，可以将处于空闲状态的无人驾驶车辆作为候选无人驾驶车辆并在候选无人驾驶车辆中选取上述所需车辆数量个无人驾驶车辆，并向选取出的上述所需车辆数量个无人驾驶车辆发送上述用户选定车辆行驶路线，以供上述所需车辆数量个无人驾驶车辆按照上述用户选定车辆行驶路线行驶。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车辆预约请求中还可以包括出发时间，上述出发时间可以为车辆在上述起点位置出发时的时间。上述电子设备可以向上述所需车辆数量个无人驾驶车辆发送上述出发时间，以供上述所需车辆数量个无人驾驶车辆按照上述出发时间和上述用户选定车辆行驶路线行驶。上述电子设备可以在当前时间符合上述出发时间时按照上述用户选定车辆行驶路线行驶，上述当前时间可以为上述无人驾驶车辆所在时区的当前时间。作为示例，当上述出发时间为上午10点58分，当上述无人驾驶车辆所在时区的当前时间为上午10点58分时，上述无人驾驶车辆按照上述用户选定车辆行驶路线进行行驶。上述电子设备在接收到包括出发时间的车辆预约请求之后，可以首先获取每辆无人驾驶车辆在未来时段的空闲时间；之后，针对每辆无人驾驶车辆，可以基于上述出发时间确定上述车辆预约请求对应的预约任务所需占用的占用时间段，当该辆无人驾驶车辆在上述占用时间段处于空闲状态时，则可以确定该辆无人驾驶车辆为针对上述车辆预约请求对应的预约任务的可预约车辆，其中，上述占用时间段可以从上述出发时间之前的预设第一时刻起到从上述出发时间之后的预设第二时刻所形成的时间段；最后，上述电子设备可以在上述可预约车辆中选取上述所需车辆数量个无人驾驶车辆，并向选取出的无人驾驶车辆发送上述出发时间。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成上述所需车辆数量个无人驾驶车辆的至少一个无人驾驶车辆，并设置选取出的至少一个无人驾驶车辆中每个无人驾驶车辆在按照上述用户选定车辆行驶路线进行行驶的过程中、在上述所需车辆数量个无人驾驶车辆中所处的行驶位置，其中，上述候选无人驾驶车辆可以为处于空闲状态的无人驾驶车辆，上述行驶位置为无人驾驶车辆在上述所需车辆数量个无人驾驶车辆所组成的车队中的位置，这个位置一般为相对位置，即一个无人驾驶车辆相对于所在车队中的其他无人驾驶车辆的相对位置，例如，车辆A的行驶位置为第一位，代表车辆A在车辆A所在的车队中处于第一位的位置；之后，可以向上述选取出的至少一个无人驾驶车辆发送选取出的各个无人驾驶车辆所处的行驶位置的位置信息，以供上述选取出的至少一个无人驾驶车辆基于选取出的各个无人驾驶车辆所处的行驶位置的位置信息在按照上述用户选定车辆行驶路线行驶的过程中处于所设置的行驶位置上，其中，当行驶位置为第一位时，上述位置信息可以为“第一位”或者编号1。具体的，对于选取出的至少一个无人驾驶车辆中的每个无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆可以在接收到的选取出的各个无人驾驶车辆所处的行驶位置的位置信息中确定该无人驾驶车辆自身所处的行驶位置，再确定与该无人驾驶车辆自身行驶位置相邻、且在其之前行驶的位置在前车辆，以使得该无人驾驶车辆在行驶过程中与上述位置在前车辆保持预设的车距，从而使得该无人驾驶车辆始终处于所设置的行驶位置上。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备可以首先向上述用户终端推送至少一个颜色信息，以供用户通过上述用户终端选择在至少一个行驶位置处的各个无人驾驶车辆的颜色，上述颜色信息可以为表征颜色的标识，例如，文字、颜色图标等等；之后，用户可以通过点击上述用户终端上的表征颜色信息的文字或者颜色图标选取在至少一个行驶位置上的各个无人驾驶车辆的颜色，例如，用户可以通过点击表征“白色”的颜色图标选取在行驶过程中处于第一位的无人驾驶车辆的颜色，而后，上述电子设备可以接收上述用户终端发送的、上述至少一个颜色信息中的与至少一个行驶位置对应的至少一个用户选定颜色信息；最后，对于上述至少一个用户选定颜色信息中的每个用户选定颜色信息，上述电子设备可以从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成上述所需车辆数量个无人驾驶车辆的该用户选定颜色信息指示的颜色的无人驾驶车辆，并可以设置选取出的无人驾驶车辆在按照上述用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在上述所需车辆数量个无人驾驶车辆中处于该用户选定颜色信息对应的行驶位置上。作为示例，上述电子设备可以首先向上述用户终端推送颜色选择页面，上述颜色选择页面可以包括用于表征“白色”、“黑色”、“红色”等颜色的颜色图标；之后，接收用户终端发送的与行驶位置“第一位”相对应的颜色信息为“红色”；最后，可以从处于空闲状态的至少一个无人驾驶车辆中选取红色的无人驾驶车辆，并设置这个红色的无人驾驶车辆的行驶位置为第一位。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车辆预约请求中还可以包括无人驾驶车辆在按照上述用户选定车辆行驶路线进行行驶的过程中、在上述所需车辆数量个无人驾驶车辆中所处的行驶位置与无人驾驶车辆所具有的颜色的颜色信息之间的对应关系，例如，用户可以设置第一辆车与最后一辆车的颜色为白色。用户可以将上述对应关系添加到备注信息中，也可以在车辆预约页面中选取每个行驶位置上待行驶的无人驾驶车辆的颜色信息。对于上述车辆预约请求中包括的每个颜色信息，上述电子设备可以从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成上述所需车辆数量个无人驾驶车辆的该颜色信息所指示的颜色的无人驾驶车辆，并可以设置选取出的无人驾驶车辆在按照上述用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在上述所需车辆数量个无人驾驶车辆中处于该颜色信息对应的行驶位置上。作为示例，上述车辆预约请求中包括第三辆车的颜色为黄色，上述电子设备可以从处于空闲状态的至少一个无人驾驶车辆中选取黄色的无人驾驶车辆，并设置这个黄色的无人驾驶车辆的行驶位置为第三位。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于控制无人驾驶车辆的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，服务器301首先接收用户终端302发送的车辆预约请求304，车辆预约请求304中包括的起点位置信息305为幸福大街10号院，终点位置信息306为南方大酒店，所需车辆数量307为6辆；之后，服务器301确定从起点位置信息305(幸福大街10号院)指示的起点位置到终点位置信息306(南方大酒店)指示的终点位置的车辆行驶路线308为3条路线，分别为车辆行驶路线1、车辆行驶路线2和车辆行驶路线3，并向用户终端302推送上述3条车辆行驶路线308；然后，用户通过用户终端302从上述3条车辆行驶路线308中选取车辆行驶路线2作为用户选定车辆行驶路线309，服务器301接收用户终端302发送的用户选定车辆行驶路线309；最后，服务器301向6辆无人驾驶车辆303发送用户选定车辆行驶路线309，以供上述6辆无人驾驶车辆303按照用户选定车辆行驶路线309进行行驶。

本申请的上述实施例提供的方法通过基于用户的车辆预约请求中的预约信息，实现了富于针对性的无人驾驶车辆控制。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的装置一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，本实施例的用于控制无人驾驶车辆的装置400包括：第一接收单元401、推送单元402、第二接收单元403和第一发送单元404。其中，第一接收单元401配置用于接收用户终端发送的车辆预约请求，其中，车辆预约请求包括起点位置信息、终点位置信息和所需车辆数量；推送单元402配置用于确定从起点位置信息指示的起点位置到终点位置信息指示的终点位置的至少一条车辆行驶路线，并向用户终端推送至少一条车辆行驶路线；第二接收单元403配置用于接收用户终端发送的、至少一条车辆行驶路线中的用户选定车辆行驶路线；第一发送单元404配置用于向所需车辆数量个无人驾驶车辆发送用户选定车辆行驶路线，以供所需车辆数量个无人驾驶车辆按照用户选定车辆行驶路线行驶。

在本实施例中，用于控制无人驾驶车辆的装置400的第一接收单元401、推送单元402、第二接收单元403和第一发送单元404的具体处理可以参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202、步骤203和步骤204。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车辆预约请求中还可以包括出发时间，上述出发时间可以为车辆在上述起点位置出发时的时间。上述用于控制无人驾驶车辆的装置400还可以包括第二发送单元(图中未示出)，上述第二发送单元可以向上述所需车辆数量个无人驾驶车辆发送上述出发时间，以供上述所需车辆数量个无人驾驶车辆按照上述出发时间和上述用户选定车辆行驶路线行驶。上述第二发送单元可以在当前时间符合上述出发时间时按照上述用户选定车辆行驶路线行驶，上述当前时间可以为上述无人驾驶车辆所在时区的当前时间。上述第二发送单元在接收到包括出发时间的车辆预约请求之后，可以首先获取每辆无人驾驶车辆在未来时段的空闲时间；之后，针对每辆无人驾驶车辆，可以基于上述出发时间确定上述车辆预约请求对应的预约任务所需占用的占用时间段，当该辆无人驾驶车辆在上述占用时间段处于空闲状态时，则可以确定该辆无人驾驶车辆为针对上述车辆预约请求对应的预约任务的可预约车辆，其中，上述占用时间段可以从上述出发时间之前的预设第一时刻起到从上述出发时间之后的预设第二时刻所形成的时间段；最后，上述第二发送单元可以在上述可预约车辆中选取上述所需车辆数量个无人驾驶车辆，并向选取出的无人驾驶车辆发送上述出发时间。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制无人驾驶车辆的装置400还可以包括选取单元(图中未示出)和第三发送单元(图中未示出)。上述选取单元可以从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成上述所需车辆数量个无人驾驶车辆的至少一个无人驾驶车辆，并设置选取出的至少一个无人驾驶车辆中每个无人驾驶车辆在按照上述用户选定车辆行驶路线进行行驶的过程中、在上述所需车辆数量个无人驾驶车辆中所处的行驶位置，其中，上述候选无人驾驶车辆可以为处于空闲状态的无人驾驶车辆，上述行驶位置为无人驾驶车辆在上述所需车辆数量个无人驾驶车辆所组成的车队中的位置，这个位置一般为相对位置，即一个无人驾驶车辆相对于所在车队中的其他无人驾驶车辆的相对位置，例如，车辆A的行驶位置为第一位，代表车辆A在车辆A所在的车队中处于第一位的位置；之后，上述第三发送单元可以向上述选取出的至少一个无人驾驶车辆发送选取出的各个无人驾驶车辆所处的行驶位置的位置信息，以供上述选取出的至少一个无人驾驶车辆基于选取出的各个无人驾驶车辆所处的行驶位置的位置信息在按照上述用户选定车辆行驶路线行驶的过程中处于所设置的行驶位置上，其中，当行驶位置为第一位时，上述位置信息可以为“第一位”或者编号1。具体的，对于选取出的至少一个无人驾驶车辆中的每个无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆可以在接收到的选取出的各个无人驾驶车辆所处的行驶位置的位置信息中确定该无人驾驶车辆自身所处的行驶位置，再确定与该无人驾驶车辆自身行驶位置相邻、且在其之前行驶的位置在前车辆，以使得该无人驾驶车辆在行驶过程中与上述位置在前车辆保持预设的车距，从而使得该无人驾驶车辆始终处于所设置的行驶位置上。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述选取单元可以包括推送模块(图中未示出)、接收模块(图中未示出)和选取模块(图中未示出)。上述推送模块可以首先向上述用户终端推送至少一个颜色信息，以供用户通过上述用户终端选择在至少一个行驶位置处的各个无人驾驶车辆的颜色，上述颜色信息可以为表征颜色的标识，例如，文字、颜色图标等等；之后，用户可以通过点击上述用户终端上的表征颜色信息的文字或者颜色图标选取在至少一个行驶位置上待行驶的无人驾驶车辆的颜色，例如，用户可以通过点击表征“白色”的颜色图标选取在行驶过程中处于第一位的无人驾驶车辆的颜色，而后，上述接收模块可以接收上述用户终端发送的、上述至少一个颜色信息中的与至少一个行驶位置对应的至少一个用户选定颜色信息；最后，对于上述至少一个用户选定颜色信息中的每个用户选定颜色信息，上述选取模块可以从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成上述所需车辆数量个无人驾驶车辆的该用户选定颜色信息指示的颜色的无人驾驶车辆，并可以设置选取出的无人驾驶车辆在按照上述用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在上述所需车辆数量个无人驾驶车辆中处于该用户选定颜色信息对应的行驶位置上。作为示例，上述推送模块可以首先向上述用户终端推送颜色选择页面，上述颜色选择页面可以包括用于表征“白色”、“黑色”、“红色”等颜色的颜色图标；之后，上述接收模块接收用户终端发送的与行驶位置“第一位”相对应的颜色信息为“红色”；最后，上述选取模块可以从处于空闲状态的至少一个无人驾驶车辆中选取红色的无人驾驶车辆，并设置这个红色的无人驾驶车辆的行驶位置为第一位。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车辆预约请求中还可以包括无人驾驶车辆在按照上述用户选定车辆行驶路线进行行驶的过程中、在上述所需车辆数量个无人驾驶车辆中所处的行驶位置与无人驾驶车辆所具有的颜色的颜色信息之间的对应关系，例如，用户可以设置第一辆车与最后一辆车的颜色为白色。用户可以将上述对应关系添加到备注信息中，也可以在车辆预约页面中选取每个行驶位置上待行驶的无人驾驶车辆的颜色信息。对于上述车辆预约请求中包括的每个颜色信息，上述选取单元可以从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成上述所需车辆数量个无人驾驶车辆的该颜色信息所指示的颜色的无人驾驶车辆，并可以设置选取出的无人驾驶车辆在按照上述用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在上述所需车辆数量个无人驾驶车辆中处于该颜色信息对应的行驶位置上。作为示例，上述车辆预约请求中包括第三辆车的颜色为黄色，上述选取单元可以从处于空闲状态的至少一个无人驾驶车辆中选取黄色的无人驾驶车辆，并设置这个黄色的无人驾驶车辆的行驶位置为第三位。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本发明实施例的服务器的计算机系统500的结构示意图。图5示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如液晶显示器(LCD)以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一接收单元、推送单元、第二接收单元和第一发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。例如，第一接收单元还可以被描述为“接收用户终端发送的车辆预约请求的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：接收用户终端发送的车辆预约请求，其中，车辆预约请求包括起点位置信息、终点位置信息和所需车辆数量；确定从起点位置信息指示的起点位置到终点位置信息指示的终点位置的至少一条车辆行驶路线，并向用户终端推送至少一条车辆行驶路线；接收用户终端发送的、至少一条车辆行驶路线中的用户选定车辆行驶路线；向所需车辆数量个无人驾驶车辆发送用户选定车辆行驶路线，以供所需车辆数量个无人驾驶车辆按照用户选定车辆行驶路线行驶。

以上描述仅为本发明的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本发明中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本发明中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种用于控制无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收用户终端发送的车辆预约请求，其中，所述车辆预约请求包括起点位置信息、终点位置信息和所需车辆数量；

确定从所述起点位置信息指示的起点位置到所述终点位置信息指示的终点位置的至少一条车辆行驶路线，并向所述用户终端推送所述至少一条车辆行驶路线；

接收所述用户终端发送的、所述至少一条车辆行驶路线中的用户选定车辆行驶路线；

向所述所需车辆数量个无人驾驶车辆发送所述用户选定车辆行驶路线，以供所述所需车辆数量个无人驾驶车辆按照所述用户选定车辆行驶路线行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆预约请求还包括出发时间；以及

所述方法还包括：

向所述所需车辆数量个无人驾驶车辆发送所述出发时间，以供所述所需车辆数量个无人驾驶车辆按照所述出发时间和所述用户选定车辆行驶路线行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向所述所需车辆数量个无人驾驶车辆发送所述用户选定车辆行驶路线之前，所述方法还包括：

从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成所述所需车辆数量个无人驾驶车辆的至少一个无人驾驶车辆，并设置选取出的至少一个无人驾驶车辆中每个无人驾驶车辆在按照所述用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所述所需车辆数量个无人驾驶车辆中所处的行驶位置；

向所述选取出的至少一个无人驾驶车辆发送选取出的各个无人驾驶车辆所处的行驶位置的位置信息，以供所述选取出的至少一个无人驾驶车辆基于选取出的各个无人驾驶车辆所处的行驶位置的位置信息在按照所述用户选定车辆行驶路线行驶的过程中处于所设置的行驶位置上。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成所述所需车辆数量个无人驾驶车辆的至少一个无人驾驶车辆，并设置选取出的至少一个无人驾驶车辆中每个无人驾驶车辆在按照所述用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所述所需车辆数量个无人驾驶车辆中所处的行驶位置，包括：

向所述用户终端推送至少一个颜色信息以供用户选择至少一个行驶位置处的各个无人驾驶车辆的颜色；

接收所述用户终端发送的、所述至少一个颜色信息中的、与至少一个行驶位置对应的至少一个用户选定颜色信息；

对于所述至少一个用户选定颜色信息中的每个用户选定颜色信息，从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成所述所需车辆数量个无人驾驶车辆的该用户选定颜色信息指示的颜色的无人驾驶车辆，设置选取出的无人驾驶车辆在按照所述用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所述所需车辆数量个无人驾驶车辆中处于该用户选定颜色信息对应的行驶位置上。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆预约请求还包括无人驾驶车辆在按照所述用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所述所需车辆数量个无人驾驶车辆中所处的行驶位置与无人驾驶车辆所具有的颜色的颜色信息之间的对应关系；以及

所述从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成所述所需车辆数量个无人驾驶车辆的至少一个无人驾驶车辆，并设置选取出的至少一个无人驾驶车辆中每个无人驾驶车辆在按照所述用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所述所需车辆数量个无人驾驶车辆中所处的行驶位置，包括：

对于所述车辆预约请求中包括的每个颜色信息，从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成所述所需车辆数量个无人驾驶车辆的该颜色信息所指示的颜色的无人驾驶车辆，设置选取出的无人驾驶车辆在按照所述用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所述所需车辆数量个无人驾驶车辆中处于该颜色信息对应的行驶位置上。

6.一种用于控制无人驾驶车辆的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一接收单元，配置用于接收用户终端发送的车辆预约请求，其中，所述车辆预约请求包括起点位置信息、终点位置信息和所需车辆数量；

推送单元，配置用于确定从所述起点位置信息指示的起点位置到所述终点位置信息指示的终点位置的至少一条车辆行驶路线，并向所述用户终端推送所述至少一条车辆行驶路线；

第二接收单元，配置用于接收所述用户终端发送的、所述至少一条车辆行驶路线中的用户选定车辆行驶路线；

第一发送单元，配置用于向所述所需车辆数量个无人驾驶车辆发送所述用户选定车辆行驶路线，以供所述所需车辆数量个无人驾驶车辆按照所述用户选定车辆行驶路线行驶。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车辆预约请求还包括出发时间；以及

所述装置还包括：

第二发送单元，配置用于向所述所需车辆数量个无人驾驶车辆发送所述出发时间，以供所述所需车辆数量个无人驾驶车辆按照所述出发时间和所述用户选定车辆行驶路线行驶。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

选取单元，配置用于从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成所述所需车辆数量个无人驾驶车辆的至少一个无人驾驶车辆，并设置选取出的至少一个无人驾驶车辆中每个无人驾驶车辆在按照所述用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所述所需车辆数量个无人驾驶车辆中所处的行驶位置；

第三发送单元，配置用于向所述选取出的至少一个无人驾驶车辆发送选取出的各个无人驾驶车辆所处的行驶位置的位置信息，以供所述选取出的至少一个无人驾驶车辆基于选取出的各个无人驾驶车辆所处的行驶位置的位置信息在按照所述用户选定车辆行驶路线行驶的过程中处于所设置的行驶位置上。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述选取单元，包括：

推送模块，配置用于向所述用户终端推送至少一个颜色信息以供用户选择至少一个行驶位置处的各个无人驾驶车辆的颜色；

接收模块，配置用于接收所述用户终端发送的、所述至少一个颜色信息中的与至少一个行驶位置对应的至少一个用户选定颜色信息；

选取模块，配置用于对于所述至少一个用户选定颜色信息中的每个用户选定颜色信息，从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成所述所需车辆数量个无人驾驶车辆的该用户选定颜色信息指示的颜色的无人驾驶车辆，设置选取出的无人驾驶车辆在按照所述用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所述所需车辆数量个无人驾驶车辆中处于该用户选定颜色信息对应的行驶位置上。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述车辆预约请求还包括无人驾驶车辆在按照所述用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所述所需车辆数量个无人驾驶车辆中所处的行驶位置与无人驾驶车辆所具有的颜色的颜色信息之间的对应关系；以及

所述选取单元进一步配置用于：

对于所述车辆预约请求中包括的每个颜色信息，从至少一个候选无人驾驶车辆中选取待组成所述所需车辆数量个无人驾驶车辆的该颜色信息所指示的颜色的无人驾驶车辆，设置选取出的无人驾驶车辆在按照所述用户选定车辆行驶路线行驶的过程中、在所述所需车辆数量个无人驾驶车辆中处于该颜色信息对应的行驶位置上。

11.一种服务器，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。