CN109765895B - 无人驾驶车辆控制方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种无人驾驶车辆控制方法，包括：当接收到乘客的搭乘请求时，监控无人驾驶车辆的剩余电量；检测所述剩余电量是否低于预设电量阈值；当确定所述剩余电量低于所述预设电量阈值时，发送预设告警信号至服务器；通过服务器获取所述无人驾驶车辆所在的地理位置至乘客的目的地之间的可充电电桩或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置；控制所述无人驾驶车辆向所述可充电电桩或所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置行驶。本发明还提供一种无人驾驶车辆控制装置、无人驾驶车辆及存储介质。本发明能够结合乘客的目的地和剩余电量，对无人驾驶车辆进行自动智能控制以解决在乘客乘坐的无人驾驶车辆的剩余电量低无法将乘客送至目的地的问题。

Description

无人驾驶车辆控制方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶车辆控制方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质。

背景技术

无人驾驶车辆是一种新型的智能汽车，也称之为“轮式移动机器人”，主要通过ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)，即车载终端设备对车辆中各个部分进行精准的控制与计算分析实现车辆的全自动运行，达到车辆无人驾驶的目的。

无人驾驶车辆续航技术，通过检测无人驾驶车辆的剩余电量是否低于预设阈值电量；若是，则获取的光照强度信息，并且进一步检测光照强度信息是否满足预设条件；响应于检测出光照强度信息满足预设条件，打开无人驾驶车辆的太阳能电池板进行充电。

上述方案虽在一定程度上能够解决无人驾驶车电量低的问题，但倘若光照不满预设条件，则无法解决电量低或不足的问题目的地。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提出一种无人驾驶车辆控制方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质，能够结合乘客的目的地和剩余电量，对无人驾驶车辆进行自动智能控制以解决在乘客乘坐的无人驾驶车辆的剩余电量低无法将乘客送至目的地的问题。

本发明的第一方面提供一种无人驾驶车辆控制方法，应用于无人驾驶车辆中，所述方法包括：

当接收到乘客的搭乘请求时，监控所述无人驾驶车辆的剩余电量；

检测所述剩余电量是否低于预设电量阈值；

当确定所述剩余电量低于所述预设电量阈值时，发送预设告警信号至服务器；

通过服务器获取所述无人驾驶车辆所在的地理位置至所述乘客的目的地之间的可充电电桩或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置；

控制所述无人驾驶车辆向所述可充电电桩或所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置行驶。

优选的，在所述检测所述剩余电量是否低于预设电量阈值之前，所述方法还包括：

获取所述无人驾驶车辆的太阳能电池板的电量；

判断所述电量是否大于预设太阳能电池板电量阈值；

当确定所述电量大于所述预设太阳能电池板电量阈值时，将所述电量的预设第一比例值确定为所述预设电量阈值；

当确定所述电量小于或者等于所述预设太阳能电池板电量阈值时，将所述电量的预设第二比例值确定为所述预设电量阈值；

其中，所述预设第一比例值小于所述预设第二比例值。

优选的，所述预设告警信号包括：

无人驾驶车辆的设备标识号、所述无人驾驶车辆发送所述预设告警信号时对应的：时刻、所述剩余电量、所在的地理位置、所述乘客的目的地中的至少一项。

优选的，在通过所述服务器获取到所述无人驾驶车辆所在的地理位置至乘客的目的地之间的其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置之后，所述方法还包括：

根据所述无人驾驶车辆所在的地理位置及所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置计算所述无人驾驶车辆与所述其他可用无人驾驶车辆之间的第一距离；

计算所述无人驾驶车辆的剩余电量所能行驶的第二距离；

当确定所述第一距离小于所述第二距离时，控制所述其他可用无人驾驶车辆锁门并等待所述无人驾驶车辆的到来；

当确定所述第一距离大于所述第二距离时，控制所述其他可用无人驾驶车辆驶向所述无人驾驶车辆所在的地理位置。

优选的，在通过所述服务器获取到所述无人驾驶车辆所在的地理位置至乘客的目的地之间的其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置之后，所述方法还包括：

计算所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置与所述乘客的目的地之间的第三距离；

获取所述其他可用无人驾驶车辆的剩余电量；

计算所述其他可用无人驾驶车辆的剩余电量所能行驶的第四距离；

当确定所述第三距离大于所述第四距离时，发送预设提示信息至乘坐所述无人驾驶车辆的乘客的终端设备，以提示所述无人驾驶车辆的剩余电量不足无法行驶；

当确定所述第三距离小于所述第四距离时，控制所述其他可用无人驾驶车辆锁门并等待所述无人驾驶车辆的到来。

优选的，所述计算所述无人驾驶车辆的剩余电量所能行驶的距离包括：

预先设置电量与行驶距离之间的对应关系，根据所述对应关系直接获取所述剩余电量对应的行驶距离；或者

预先设置电量与距离函数，根据所述函数计算所述剩余电量对应的距离值。

优选的，当确定所述第三距离大于所述第四距离时，所述方法还包括：

再次获取其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置至所述乘客的目的地之间是否有可用的充电电桩或可用无人驾驶车辆，并以此根据前述方法直至将所述乘客送至所述目的地。

本发明的第二方面提供一种无人驾驶车辆控制装置，运行于无人驾驶车辆中，所述装置包括：

监控模块，用于当接收到乘客的搭乘请求时，监控所述无人驾驶车辆的剩余电量；

判断模块，用于检测所述剩余电量是否低于预设电量阈值；

发送模块，用于当所述判断模块确定所述剩余电量低于所述预设电量阈值时，发送预设告警信号至服务器；

获取模块，用于通过服务器获取所述无人驾驶车辆所在的地理位置至所述乘客的目的地之间的可充电电桩或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置；

控制模块，用于控制所述无人驾驶车辆向所述可充电电桩或所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置行驶。

本发明的第三方面提供一种无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆包括处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现所述无人驾驶车辆控制方法。

本发明的第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述无人驾驶车辆控制方法。

本发明所述的无人驾驶车辆控制方法、装置、无人驾驶车辆及存储介质，通过获取乘客乘坐的无人驾驶车辆的剩余电量，在剩余电量低于预设电量阈值时，发送预设告警信号至服务器，并进而通过服务器获取所述无人驾驶车辆所在的地理位置至乘客的目的地之间的可充电电桩的地理位置或其他可用无人驾驶车辆的所在的地理位置，最后控制所述无人驾驶车辆向所述可充电电桩或所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置行驶。无需考虑光照条件，而是充分利用无人驾驶车辆剩余电量所能行驶的距离，并结合服务器分析无人驾驶车辆所在的地理位置与乘客的目的地之间是否有可充电电桩或者其他可用无人驾驶车辆，并给出可充电电桩或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置以解决在乘客乘坐的无人驾驶车辆的剩余电量低无法将乘客送至目的地的问题，提高用户乘坐无人驾驶车辆的体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的无人驾驶车辆控制方法的应用环境示意图。

图2是本发明实施例一提供的无人驾驶车辆控制方法的流程图。

图3是本发明实施例二提供的无人驾驶车辆控制装置的功能模块图。

图4是本发明实施例三提供的无人驾驶车辆的示意图。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

参阅图1所示，为本发明提供的无人驾驶车辆控制方法的应用环境示意图。

所述无人驾驶车辆控制方法可以应用在由无人驾驶车辆1、网络2、远程服务器3及终端设备4构成的应用环境中。

所述无人驾驶车辆1可以是各种类型的无人驾驶车辆，例如无人驾驶公交车、无人驾驶轿车等等。本实施例中，所述无人驾驶车辆1中安装有太阳能电池板，所示太阳能电池板中存储有电量用以提供无人驾驶车辆工作时的电能。所述无人驾驶车辆1还可以通过所述网络2向所述终端设备4发送提示信息。

所述网络2用以在所述无人驾驶车辆1和所述远程服务器3之间提供通信连接的介质。所述网络2可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

所述远程服务器3可以是提供各种服务的远程服务器，所示远程服务器能够接收无人驾驶车辆的预设告警信息，并结合高清地图获知可充电电桩或者无人驾驶车辆的精确的地理位置信息，并通过所述网络2向多个无人驾驶车辆1提供可充电电桩或者其他可用无人驾驶车辆的地理位置。所述远程服务器3还可以通过所述网络2向所述终端设备4发送提示信息。

所述终端设备4上可以安装有各种通讯客户端应用，例如社交类应用等。所述终端设备4可以乘坐无人驾驶车辆所持的终端设备。终端设备4可以是具有显示屏并且支持无线通信的各种无人驾驶车辆，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机等等。

需要说明的是，本发明实施例所提供的无人驾驶车辆控制方法可以由所述无人驾驶车辆1执行，相应地，基于无人驾驶车辆的防拐卖装置一般设置于所述无人驾驶车辆1中。在其他实施例中，所示无人驾驶车辆控制方法可以由所述远程服务器3执行，相应地，基于无人驾驶车辆的防拐卖装置一般设置于所述远程服务器3中。

应该理解，图1中的无人驾驶车辆、网络、远程服务器和终端设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的移动终端、网络、远程服务器和终端设备。在其他实施例中，所述方法的应用环境中还可以不包括所述终端设备。

实施例一

参阅图2所示，为本发明实施例一提供的无人驾驶车辆控制方法的流程图。根据不同的需求，该流程图中的执行顺序可以改变，某些步骤可以省略。

S21：当接收到乘客的搭乘请求时，监控无人驾驶车辆的剩余电量。

在本实施例中，无人驾驶车辆可以通过定时轮询的方式监控太阳能电池的剩余电量。轮询是一种由中央处理器(Central Processing Unit，CPU)决策如何提供周边设备服务的方式。

可以通过服务器的CPU定时发出询问，依序询问每一个无人驾驶车辆是否需要服务，例如，询问是否监控太阳能电池的剩余电量。询问对应的结果为确定时，给予相应的服务，例如，当确定需要监控太阳能电池的剩余电量时，监控太阳能电池的剩余电量。服务结束后再问下一个周边设备，接着不断周而复始。

在本实施例中，可以以周期性轮询的方式监控无人驾驶车辆的剩余电量，其中，所述轮询周期可以是用户设置的，也可以是缺省设置的(例如周期为5秒)。

S22：检测所述剩余电量是否低于预设电量阈值。

在本实施例中，在监控到无人驾驶车辆的剩余电量之后，可以将所述剩余电量与预设电量阈值进行比较，并检测所述剩余电量是否低于预设电量阈值。

在本实施例中，所述预设电量阈值为预先设置的一个固定值，例如，可以为无人驾驶车辆的太阳能电池板存储的电量的40％-80％。如果所述太阳能电池板的工作效率低或者太阳能电池板的电量低，则可以将所述预设电量阈值设置为所述太阳能电池板的电量值的80％；如果所述太阳能电池板的工作效率高或者太阳能电池板的电量多，则可以将所述预设电量阈值设置为所述太阳能电池板的电量值的40％。

因而，在检测所述剩余电量是否低于预设电量阈值之前，所述方法还可以包括：

获取所述无人驾驶车辆的太阳能电池板的电量；

判断所述电量是否大于预设太阳能电池板电量阈值；

当确定所述电量大于所述预设太阳能电池板电量阈值时，将所述电量的预设第一比例值确定为所述预设电量阈值；

当确定所述电量小于或者等于所述预设太阳能电池板电量阈值时，将所述电量的预设第二比例值确定为所述预设电量阈值；

其中，所述预设第一比例值小于所述预设第二比例值。

本实施例中，由于不同的无人驾驶车辆的太阳能电池板的电量可能不同，若将预设电量阈值设置为固定值，会影响后续对无人驾驶车辆的续航能力的判断。通过比较太阳能电池板的电量与预设太阳能电池板电量阈值之间的大小关系，在电量大于所述预设太阳能电池板电量阈值时，认为无人驾驶车辆的太阳能电池板的工作效率高，电量多，可以将所述太阳能电池板的电量的预设第一比例(例如，40％)确定为预设电量阈值，在电量小于或者等于所述预设太阳能电池板电量阈值时，认为无人驾驶车辆的太阳能电池板的工作效率低，电量少，可以将所述太阳能电池板的电量的预设第二比例(例如，80％)确定为预设电量阈值。动态确定预设电量阈值，可使得在判断无人驾驶车辆在所述剩余电量下与所述预设电量阈值时，能更贴合实际。当无人驾驶车辆的太阳能电池板的工作效率高时，设置相对较低的预设电量阈值，当无人驾驶车辆的太阳能电池板的工作效率低时，设置相对较高的预设电量阈值。

当确定所述剩余电量低于所述预设电量阈值时，执行S23；当确定所述剩余电量高于或者等于所述预设电量阈值时，可以继续执行S22。当然，在其他实施例中，当确定所述剩余电量高于或者等于所述预设电量阈值时，也可以执行其他操作，本发明在此不做具体限制。

S23：发送预设告警信号至服务器。

在确定无人驾驶车辆在所述剩余电量下低于或者等于预设电量阈值时，根据预设格式发送预设告警信号至服务器。

所述预设格式可以是：DDD—TTT—XXX—YYY—ZZZ，其中，DDD代表无人驾驶车辆的设备标识号，TTT代表无人驾驶车辆发送所述预设告警信号时对应的时刻。XXX代表无人驾驶车辆的剩余电量值，YYY代表无人驾驶车辆所在的地理位置，ZZZ代表乘坐无人驾驶车辆的乘客的目的地。

相应的，所述预设告警信号可以包括：无人驾驶车辆的设备标识号、无人驾驶车辆发送所述预设告警信号时对应的时刻、剩余电量值、地理位置、乘客的目的地中的至少一项。

S24：通过服务器获取所述无人驾驶车辆所在的地理位置至乘客的目的地之间的可充电电桩或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置。

本实施例中，服务器接收到无人驾驶车辆发送的告警信号时，通过高清三维地图查询无人驾驶车辆所在的地理位置至乘客的目的地之间的交通状况，获取所述所在的地理位置至乘客的目的地之间的可充电电桩地理位置或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置。服务器根据所述无人驾驶车辆的设备标识号，将获取到的可充电电桩或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置发送给对应所述无人驾驶车辆的设备标识号的无人驾驶车辆。

本实施例中，将乘客乘坐的无人驾驶车辆称之为第一无人驾驶车辆，将服务器获取的所在的地理位置至乘客目的地之间的无人驾驶车辆称之为其他可用无人驾驶车辆，以作区分。

所述其他可用无人驾驶车辆是指可用的无人驾驶车辆，即当前没有进行任何搭载服务或者接受搭载请求的无人驾驶车辆。

S25：控制所述无人驾驶车辆向所述可充电电桩或所述其他可用无人驾驶车辆行驶所在的地理位置行驶。

本实施例中，无人驾驶车辆接收服务器反馈的可充电电桩或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置，无人驾驶车辆可载着乘客驶向可充电电桩进行短暂的快速充电，或者驶向其他可用无人驾驶车辆，以让乘客换乘。

优选的，在通过所述服务器获取到所述无人驾驶车辆所在的地理位置至乘客的目的地之间的其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置之后，所述方法还包括：

根据所述无人驾驶车辆所在的地理位置及所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置计算所述无人驾驶车辆与所述其他可用无人驾驶车辆之间的第一距离；

计算所述无人驾驶车辆的剩余电量所能行驶的第二距离；

比较所述第一距离与所述第二距离；

当确定所述第一距离小于所述第二距离时，控制所述其他可用无人驾驶车辆锁门并等待所述无人驾驶车辆的到来；

当确定所述第一距离大于所述第二距离时，控制所述其他可用无人驾驶车辆驶向所述无人驾驶车辆所在的地理位置。

本实施例中，无人驾驶车辆获取到所在的地理位置至乘客的目的地之间有其他可用无人驾驶车辆时，计算该其他可用无人驾驶车辆距离乘客乘坐的无人驾驶车辆的第一距离，同时计算乘客乘坐的无人驾驶车辆的剩余电量所能行驶的第二距离。

当第一距离小于第二距离时，说明乘客乘坐的无人驾驶车辆的剩余电量能够行驶至该其他可用无人驾驶车辆，则控制该其他可用无人驾驶车辆锁门，不再接受其他乘客的搭乘请求，等待乘客乘坐的无人驾驶车辆到来后自动开启。

当第一距离大于第二距离时，说明乘客乘坐的无人驾驶车辆的剩余电量不足以行驶至该其他可用无人驾驶车辆，则控制其他可用无人驾驶车辆驶向乘客乘坐的无人驾驶车辆，如此能实现第一无人驾驶车辆和其他可用无人驾驶车辆的无缝对接，确保能顺利将乘客转至其他可用无人驾驶车辆。

可替换的，在通过所述服务器获取到所述无人驾驶车辆所在的地理位置至乘客的目的地之间的其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置之后，所述方法还可以包括：

计算所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置与所述乘客的目的地之间的第三距离；

获取所述其他可用无人驾驶车辆的剩余电量；

计算所述其他可用无人驾驶车辆的剩余电量所能行驶的第四距离；

比较所述第三距离与所述第四距离；

当确定所述第三距离大于所述第四距离时，发送预设提示信息至乘坐所述无人驾驶车辆的乘客的终端设备，以提示所述无人驾驶车辆的剩余电量不足无法行驶；

当确定所述第三距离小于所述第四距离时，控制所述其他可用无人驾驶车辆锁门并等待所述无人驾驶车辆的到来。

本实施例中，无人驾驶车辆获取到所在的地理位置至乘客的目的地之间有其他可用无人驾驶车辆时，计算该其他可用无人驾驶车辆距离乘客的目的地的第三距离，同时计算其他可用无人驾驶车辆的剩余电量所能行驶的第四距离。

当第三距离小于第四距离时，说明其他可用无人驾驶车辆的剩余电量能够行驶至乘客的目的地，则控制该其他可用无人驾驶车辆锁门，不再接受其他乘客的搭乘请求，等待乘客乘坐的无人驾驶车辆到来后自动开启，如此能实现无人驾驶车辆和其他可用无人驾驶车辆的无缝对接，确保能顺利将乘客转至其他可用无人驾驶车辆。

当第三距离大于第四距离时，说明其他可用无人驾驶车辆的剩余电量不足以行驶至乘客的目的地，则发送预设提示信息至乘坐所述无人驾驶车辆的乘客的终端设备以提示所述无人驾驶车辆的剩余电量不足无法行驶，避免乘客换乘后仍然无法到达目的地，影响搭乘体验。

优选的，其他可用无人驾驶车辆的剩余电量无法行驶至乘客的目的地时，还可以不发送预设提示信息至乘坐所述无人驾驶车辆的乘客的终端设备，而是按照递进式的方式再次获取其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置至所述乘客的目的地之间是否有可用的充电电桩或可用无人驾驶车辆，并以此根据前述方法直至将乘客送至所述目的地。

优选的，计算无人驾驶车辆的剩余电量所能行驶的距离可以包括：

预先设置电量与行驶距离之间的对应关系，根据所述对应关系直接获取所述剩余电量对应的行驶距离；或者

预先设置电量与距离函数，根据所述函数计算所述剩余电量对应的距离值。

综上所述，本发明实施例提供的无人驾驶车辆控制方法，通过获取乘客乘坐的无人驾驶车辆的剩余电量，在剩余电量低于预设电量阈值时，发送预设告警信号至服务器，并进而通过服务器获取所述无人驾驶车辆所在的地理位置至乘客的目的地之间的可充电电桩或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置，最后控制所述无人驾驶车辆向所述可充电电桩或所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置行驶。无需考虑光照条件，而是充分利用无人驾驶车辆的剩余电量所能行驶的距离，并结合服务器分析无人驾驶车辆所在的地理位置与乘客的目的地之间是否有可充电电桩或者其他可用无人驾驶车辆，并给出可充电电桩或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置以解决在乘客乘坐的无人驾驶车辆的剩余电量低无法将乘客送至目的地的问题，提高用户乘坐无人驾驶车辆的体验。

以上所述，仅是本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出改进，但这些均属于本发明的保护范围。

下面结合第3至4图，分别对实现上述无人驾驶车辆控制方法的无人驾驶车辆的功能模块及硬件结构进行介绍。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的无人驾驶车辆控制装置较佳实施例中的功能模块图。

在一些实施例中，所述无人驾驶车辆控制装置30运行于无人驾驶车辆中。所述无人驾驶车辆控制装置30可以包括多个由程序代码段所组成的功能模块。所述无人驾驶车辆控制装置30中的各个程序段的程序代码可以存储于存储器中，并由至少一个处理器所执行，以执行(详见图2及其相关描述)无人驾驶车辆控制方法。

本实施例中，所述无人驾驶车辆控制装置30根据其所执行的功能，可以被划分为多个功能模块。所述功能模块可以包括：监控模块301、判断模块302、获取模块303、确定模块304、发送模块305、控制模块306、第一计算模块307及第二计算模块308。本发明所称的模块是指一种能够被至少一个处理器所执行并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在存储器中。在一些实施例中，关于各模块的功能将在后续的实施例中详述。

监控模块301，用于当接收到乘客的搭乘请求时，监控无人驾驶车辆的剩余电量。

在本实施例中，无人驾驶车辆可以通过定时轮询的方式监控太阳能电池的剩余电量。轮询是一种由中央处理器(Central Processing Unit，CPU)决策如何提供周边设备服务的方式。

可以通过服务器的CPU定时发出询问，依序询问每一个无人驾驶车辆是否需要服务，例如，询问是否监控太阳能电池的剩余电量。询问对应的结果为确定时，给予相应的服务，例如，当确定需要监控太阳能电池的剩余电量时，监控太阳能电池的剩余电量。服务结束后再问下一个周边设备，接着不断周而复始。

在本实施例中，可以以周期性轮询的方式监控无人驾驶车辆剩余电量，其中，所述轮询周期可以是用户设置的，也可以是缺省设置的(例如周期为5秒)。

判断模块302，用于检测所述剩余电量是否低于预设电量阈值。

在本实施例中，在监控到无人驾驶车辆剩余电量之后，可以将所述剩余电量与预设电量阈值进行比较，并检测所述剩余电量是否低于预设电量阈值。

在本实施例中，所述预设电量阈值为预先设置的一个固定值，例如，可以为无人驾驶车辆的太阳能电池板存储的电量的40％-80％。如果所述太阳能电池板的工作效率低或者太阳能电池板的电量低，则可以将所述预设电量阈值设置为所述太阳能电池板的电量值的80％；如果所述太阳能电池板的工作效率高或者太阳能电池板的电量多，则可以将所述预设电量阈值设置为所述太阳能电池板的电量值的40％。

获取模块303，用于在检测所述剩余电量是否低于预设电量阈值之前，获取所述无人驾驶车辆的太阳能电池板的电量。

所述判断模块302，还用于判断所述电量是否大于预设太阳能电池板电量阈值；

确定模块304，用于当所述判断模块302确定所述电量大于所述预设太阳能电池板电量阈值时，将所述电量的预设第一比例值确定为所述预设电量阈值；

所述确定模块304，还用于当所述判断模块302确定所述电量小于或者等于所述预设太阳能电池板电量阈值时，将所述电量的预设第二比例值确定为所述预设电量阈值；

其中，所述预设第一比例值小于所述预设第二比例值。

本实施例中，由于不同的无人驾驶车辆的太阳能电池板的电量可能不同，若将预设电量阈值设置为固定值，会影响后续对无人驾驶车辆的续航能力的判断。通过比较太阳能电池板的电量与预设太阳能电池板电量阈值之间的大小关系，在电量大于所述预设太阳能电池板电量阈值时，认为无人驾驶车辆的太阳能电池板的工作效率高，电量多，可以将所述太阳能电池板的电量的预设第一比例(例如，40％)确定为预设电量阈值，在电量小于或者等于所述预设太阳能电池板电量阈值时，认为无人驾驶车辆的太阳能电池板的工作效率低，电量少，可以将所述太阳能电池板的电量的预设第二比例(例如，80％)确定为预设电量阈值。动态确定预设电量阈值，可使得在判断无人驾驶车辆在所述剩余电量下与所述预设电量阈值时，能更贴合实际。当无人驾驶车辆的太阳能电池板的工作效率高时，设置相对较低的预设电量阈值，当无人驾驶车辆的太阳能电池板的工作效率低时，设置相对较高的预设电量阈值。

发送模块305，用于当所述判断模块302确定所述剩余电量低于所述预设电量阈值时，发送预设告警信号至服务器。

在确定无人驾驶车辆在所述剩余电量下低于或者等于预设电量阈值时，根据预设格式发送预设告警信号至服务器。

所述预设格式可以是：DDD—TTT—XXX—YYY—ZZZ，其中，DDD代表无人驾驶车辆的设备标识号，TTT代表无人驾驶车辆发送所述预设告警信号时对应的时刻。XXX代表无人驾驶车辆的剩余电量值，YYY代表无人驾驶车辆所在的地理位置，ZZZ代表乘坐无人驾驶车辆的乘客的目的地。

相应的，所述预设告警信号可以包括：无人驾驶车辆的设备标识号、无人驾驶车辆发送所述预设告警信号时对应的时刻、剩余电量值、地理位置、乘客的目的地中的至少一项。

所述获取模块303，还用于通过服务器获取所述无人驾驶车辆所在的地理位置至乘客的目的地之间的可充电电桩地理位置或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置。

本实施例中，服务器接收到无人驾驶车辆发送的告警信号时，通过高清三维地图查询无人驾驶车辆所在的地理位置至乘客的目的地之间的交通状况，获取所述所在的地理位置至乘客的目的地之间的可充电电桩或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置。服务器根据所述无人驾驶车辆的设备标识号，将获取到的可充电电桩地理位置或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置发送给对应所述无人驾驶车辆的设备标识号的无人驾驶车辆。

本实施例中，将乘客乘坐的无人驾驶车辆称之为第一无人驾驶车辆，将服务器获取的所在的地理位置至乘客目的地之间的无人驾驶车辆称之为其他可用无人驾驶车辆，以作区分。

所述其他可用无人驾驶车辆是指可用的无人驾驶车辆，即当前没有进行任何搭载服务或者接受搭载请求的无人驾驶车辆。

控制模块306，用于控制所述无人驾驶车辆向所述可充电电桩或所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置行驶。

本实施例中，无人驾驶车辆接收服务器反馈的可充电电桩或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置，无人驾驶车辆可载着乘客驶向可充电电桩进行短暂的快速充电，或者驶向其他可用无人驾驶车辆，以让乘客换乘。

优选的，在通过所述服务器获取到所述无人驾驶车辆所在的地理位置至乘客的目的地之间的其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置之后，所述无人驾驶车辆控制装置30还包括：

第一计算模块307，用于根据所述无人驾驶车辆所在的地理位置及所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置计算所述无人驾驶车辆与所述其他可用无人驾驶车辆之间的第一距离；

所述第一计算模块307，还用于计算所述无人驾驶车辆的剩余电量所能行驶的第二距离；

所述判断模块302，还用于比较所述第一距离与所述第二距离；

所述控制模块306，还用于当所述判断模块302确定所述第一距离小于所述第二距离时，控制所述其他可用无人驾驶车辆锁门并等待所述无人驾驶车辆的到来；

所述控制模块306，还用于当所述判断模块302确定所述第一距离大于所述第二距离时，控制所述其他可用无人驾驶车辆驶向所述无人驾驶车辆。

本实施例中，无人驾驶车辆获取到在所在的地理位置至乘客的目的地之间有其他可用无人驾驶车辆时，计算该其他可用无人驾驶车辆距离乘客乘坐的无人驾驶车辆的第一距离，同时计算乘客乘坐的无人驾驶车辆的剩余电量所能行驶的第二距离。

当第一距离小于第二距离时，说明乘客乘坐的无人驾驶车辆剩余电量的能够行驶至该其他可用无人驾驶车辆，则控制该其他可用无人驾驶车辆锁门，不再接受其他乘客的搭乘请求，等待乘客乘坐的无人驾驶车辆到来后自动开启。

当第一距离大于第二距离时，说明乘客乘坐的无人驾驶车辆的剩余电量不足以行驶至该其他可用无人驾驶车辆，则控制其他可用无人驾驶车辆驶向乘客乘坐的无人驾驶车辆，如此能实现第一无人驾驶车辆和其他可用无人驾驶车辆的无缝对接，确保能顺利将乘客转至其他可用无人驾驶车辆。

可替换的，在通过所述服务器获取到所述无人驾驶车辆所在的地理位置至乘客的目的地之间的其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置之后，所述无人驾驶车辆控制装置30还可以包括：

第二计算模块308，用于计算所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置与所述乘客的目的地之间的第三距离；

所述获取模块303，还用于获取所述其他可用无人驾驶车辆剩余电量；

第二计算模块308，还用于计算所述其他可用无人驾驶车辆剩余电量所能行驶的第四距离；

所述判断模块302，还用于比较所述第三距离与所述第四距离；

所述控制模块306，还用于当所述判断模块302确定所述第三距离大于所述第四距离时，发送预设提示信息至乘坐所述无人驾驶车辆的乘客的终端设备以提示所述无人驾驶车辆的剩余电量不足无法行驶；

所述控制模块306，还用于当所述判断模块302确定所述第三距离小于所述第四距离时，控制所述其他可用无人驾驶车辆锁门并等待所述无人驾驶车辆的到来。

本实施例中，无人驾驶车辆获取到在所在的地理位置至乘客的目的地之间有其他可用无人驾驶车辆时，计算该其他可用无人驾驶车辆距离乘客的目的地的第三距离，同时计算其他可用无人驾驶车辆的剩余电量所能行驶的第四距离。

当第三距离小于第四距离时，说明其他可用无人驾驶车辆的剩余电量能够行驶至乘客的目的地，则控制该其他可用无人驾驶车辆锁门，不再接受其他乘客的搭乘请求，等待乘客乘坐的无人驾驶车辆到来后自动开启，如此能实现无人驾驶车辆和其他可用无人驾驶车辆的无缝对接，确保能顺利将乘客转至其他可用无人驾驶车辆。

当第三距离大于第四距离时，说明其他可用无人驾驶车辆的剩余电量不足以行驶至乘客的目的地，则发送预设提示信息至乘坐所述无人驾驶车辆的乘客的终端设备以提示所述无人驾驶车辆的剩余电量不足无法行驶，避免乘客换乘后仍然无法到达目的地，影响搭乘体验。

优选的，其他可用无人驾驶车辆在剩余电量下无法行驶至乘客的目的地时，还可以不发送预设提示信息至乘坐所述无人驾驶车辆的乘客的终端设备，而是按照递进式的方式再次获取其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置至所述乘客的目的地之间是否有可用的充电电桩或可用无人驾驶车辆，并以此根据前述方法直至将乘客送至所述目的地。

优选的，计算无人驾驶车辆的剩余电量所能行驶的距离可以包括：

预先设置电量与行驶距离之间的对应关系，根据所述对应关系直接获取所述剩余电量对应的行驶距离；或者

预先设置电量与距离函数，根据所述函数计算所述剩余电量对应的距离值。

综上所述，本发明实施例提供的无人驾驶车辆控制装置，通过获取乘客乘坐的无人驾驶车辆的剩余电量，在剩余电量低于预设电量阈值时，发送预设告警信号至服务器，并进而通过服务器获取所述无人驾驶车辆所在的地理位置至乘客的目的地之间的可充电电桩地理位置或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置，最后控制所述无人驾驶车辆向所述可充电电桩或所述其他可用无人驾驶车辆行驶。无需考虑光照条件，而是充分利用无人驾驶车辆剩余电量所能行驶的距离，并结合服务器分析无人驾驶车辆所在的地理位置与乘客的目的地之间是否有可充电电桩或者其他可用无人驾驶车辆，并给出可充电电桩或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置以解决在乘客乘坐的无人驾驶车辆的剩余电量低无法将乘客送至目的地的问题，提高用户乘坐无人驾驶车辆的体验。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，双屏设备，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的无人驾驶车辆的示意图。

所述无人驾驶车辆4包括：车辆本体40、存储器41、至少一个处理器42、存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器42上运行的计算机程序43及至少一条通讯总线44。

所述至少一个处理器42执行所述计算机程序43时实现上述方法实施例中的步骤。

示例性的，所述计算机程序43可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述至少一个处理器42执行，以完成本发明上述方法实施例中的步骤。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序43在所述无人驾驶车辆4中的执行过程。

所述无人驾驶车辆4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。本领域技术人员可以理解，所述示意图4仅仅是无人驾驶车辆4的示例，并不构成对无人驾驶车辆4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述无人驾驶车辆4还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述至少一个处理器42可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。该处理器42可以是微处理器或者该处理器42也可以是任何常规的处理器等，所述处理器42是所述无人驾驶车辆4的控制中心，利用各种接口和线路连接整个无人驾驶车辆4的各个部分。

所述存储器41可用于存储所述计算机程序43和/或模块/单元，所述处理器42通过运行或执行存储在所述存储器41内的计算机程序和/或模块/单元，以及调用存储在存储器41内的数据，实现所述无人驾驶车辆4的各种功能。所述存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据无人驾驶车辆4的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

所述无人驾驶车辆4集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的无人驾驶车辆和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的无人驾驶车辆实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在相同处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在相同单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元，单数不排除复数。系统权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神范围。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆控制方法，应用于无人驾驶车辆中，其特征在于，所述方法包括：

当接收到乘客的搭乘请求时，监控所述无人驾驶车辆的剩余电量；检测所述剩余电量是否低于预设电量阈值；

当确定所述剩余电量低于所述预设电量阈值时，发送预设告警信号至服务器；

通过服务器获取所述无人驾驶车辆所在的地理位置至所述乘客的目的地之间的可充电电桩或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置；

控制所述无人驾驶车辆向所述可充电电桩或所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置行驶；

根据所述无人驾驶车辆所在的地理位置及所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置计算所述无人驾驶车辆与所述其他可用无人驾驶车辆之间的第一距离，计算所述无人驾驶车辆的剩余电量所能行驶的第二距离，当确定所述第一距离大于所述第二距离时，控制所述其他可用无人驾驶车辆驶向所述无人驾驶车辆所在的地理位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述检测所述剩余电量是否低于预设电量阈值之前，所述方法还包括：

获取所述无人驾驶车辆的太阳能电池板的电量；

判断所述电量是否大于预设太阳能电池板电量阈值；

当确定所述电量大于所述预设太阳能电池板电量阈值时，将所述电量的预设第一比例值确定为所述预设电量阈值；

当确定所述电量小于或者等于所述预设太阳能电池板电量阈值时，将所述电量的预设第二比例值确定为所述预设电量阈值；

其中，所述预设第一比例值小于所述预设第二比例值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设告警信号包括：

所述无人驾驶车辆的设备标识号、所述无人驾驶车辆发送所述预设告警信号时对应的：时刻、所述剩余电量、所在的地理位置、所述乘客的目的地中的至少一项。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当确定所述第一距离小于所述第二距离时，控制所述其他可用无人驾驶车辆锁门并等待所述无人驾驶车辆的到来。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在通过所述服务器获取到所述无人驾驶车辆所在的地理位置至乘客的目的地之间的其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置之后，所述方法还包括：

计算所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置与所述乘客目的地之间的第三距离；

获取所述其他可用无人驾驶车辆的剩余电量；

计算所述其他可用无人驾驶车辆的剩余电量所能行驶的第四距离；

当确定所述第三距离大于所述第四距离时，发送预设提示信息至乘坐所述无人驾驶车辆的乘客的终端设备，以提示所述无人驾驶车辆的剩余电量不足无法行驶；

当确定所述第三距离小于所述第四距离时，控制所述其他可用无人驾驶车辆锁门并等待所述无人驾驶车辆的到来。

6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述计算所述无人驾驶车辆的剩余电量所能行驶的距离包括：

预先设置电量与行驶距离之间的对应关系，根据所述对应关系直接获取所述剩余电量对应的行驶距离；或者

预先设置电量与距离函数，根据所述函数计算所述剩余电量对应的距离值。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，当确定所述第三距离大于所述第四距离时，所述方法还包括：

再次获取其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置至所述乘客的目的地之

间是否有可用的充电电桩或可用无人驾驶车辆，并以此根据前述方法直至将所述乘客送至所述目的地。

8.一种无人驾驶车辆控制装置，运行于无人驾驶车辆中，其特征在于，所述装置包括：

监控模块，用于当接收到乘客的搭乘请求时，监控所述无人驾驶车辆的剩余电量；

判断模块，用于检测所述剩余电量是否低于预设电量阈值；

发送模块，用于当所述判断模块确定所述剩余电量低于所述预设电量阈值时，发送预设告警信号至服务器；

获取模块，用于通过服务器获取所述无人驾驶车辆所在的地理位置至所述乘客的目的地之间的可充电电桩或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置；

控制模块，用于控制所述无人驾驶车辆向所述可充电电桩或所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置行驶；

所述控制模块，还用于根据所述无人驾驶车辆所在的地理位置及所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置计算所述无人驾驶车辆与所述其他可用无人驾驶车辆之间的第一距离，计算所述无人驾驶车辆的剩余电量所能行驶的第二距离，当确定所述第一距离大于所述第二距离时，控制所述其他可用无人驾驶车辆驶向所述无人驾驶车辆所在的地理位置。

9.一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1 至7 中任意一项所述的无人驾驶车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的无人驾驶车辆控制方法。

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