CN109255545A - 一种无人驾驶车辆的物流调度方法、调度平台以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种无人驾驶车辆的物流调度方法、调度平台以及存储介质，无人驾驶车辆的物流调度方法包括如下步骤：实时接收无人驾驶车辆的工作状态信息和位置信息；根据工作状态信息和位置信息，判断无人驾驶车辆的状态和车道的状态；根据无人驾驶车辆的状态和车道的状态，控制无人驾驶车辆运行。本发明实现了将无人驾驶车辆的状态和车道的状态动态地结合起来，使无人驾驶车辆能自主地选择进入车道装载货物，并在完成上一次物流运输任务后能连续地进行下一次物流运输任务，不需要工作人员手动操作，本发明减少了车辆的排队时间，提高了物流运输效率，保证了经济性。

Description

一种无人驾驶车辆的物流调度方法、调度平台以及存储介质

技术领域

本发明涉及一种无人驾驶车辆的物流调度方法、调度平台以及存储介质，属无人驾驶技术领域。

背景技术

无人驾驶是一种不受车辆驾驶员的个人技术、身体状况以及作息时间制约的驾驶技术，为了提高经济性和环保性，无人驾驶技术与电动汽车正在广泛应用于物流领域，然而现有的无人驾驶车辆的物流调度存在着远程调度能力不足的问题，不能根据车辆和车道的实时状态动态地安排车辆的行驶路线，使物流运输效率低下。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种无人驾驶车辆的物流调度方法、调度平台以及存储介质，旨在解决无人驾驶车辆的物流调度中不能根据车辆和车道的实时状态动态地调度车辆的行驶路线问题，从而提高物流运输效率，保证经济性。

为了实现以上技术目的，本发明提出一种无人驾驶车辆的物流调度方法，包括：

实时接收所述无人驾驶车辆的工作状态信息和位置信息；

根据所述工作状态信息和位置信息，判断所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态；

根据所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态，控制所述无人驾驶车辆运行。

优选地，所述车辆的状态包括准备完毕状态；

在所述根据所述工作状态信息和位置信息，判断所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态的步骤后，还包括：

根据所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态，当判定多个所述车道上均有准备完毕状态的所述无人驾驶车辆时，控制各所述车道上的所述无人车辆按先后顺序驶出。

优选地，所述无人驾驶车辆的状态分为准备状态、准备完毕状态和行驶状态，所述车道的状态分为空闲状态和占用状态；

所述根据所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态，控制所述无人驾驶车辆运行的步骤，包括：

当所述无人驾驶车辆为所述准备完毕状态时，控制所述无人驾驶车辆选择驶入空闲状态的所述车道；或者，

当所述无人驾驶车辆需要由所述行驶状态切换至所述准备状态时，且所述车道中存在具有占用状态的所述车道，控制所述无人驾驶车选择驶入占用状态的所述车道。

优选地，所述无人驾驶车辆的状态分为准备状态、准备完毕状态和行驶状态，所述车道的状态分为空闲状态和占用状态；

所述根据所述工作状态信息和位置信息，判断所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态的步骤，具体包括：

当收到所述无人驾驶车辆处在装载货物过程的信息或者不可正常工作的信息时，判定所述无人驾驶车辆处于准备状态；

当收到所述无人驾驶车辆装载完毕的信息以及可正常工作的信息时，判定所述无人驾驶车辆处于准备完毕状态；

当所述无人驾驶车辆在行驶过程中且可正常工作时，判定所述无人驾驶车辆处于行驶状态；

当所述车道上有状态为所述准备状态的所述无人驾驶车辆时，判定所述车道为占用状态；

当所述车道上没有所述无人驾驶车辆或者所述无人驾驶车辆的状态为所述准备完毕状态或者所述行驶状态时，判定所述车道的状态为空闲状态。

优选地，所述无人驾驶车辆设有用于在装载货物过程中物理锁止的强制按钮，所述强制按钮在被按下时，切断所述无人驾驶车辆的动力传动，所述强制按钮在回复弹起时，所述无人驾驶车辆恢复动力传动；

其中，所述不可正常工作的信息包括所述强制按钮被按下的信息，所述可正常工作的信息包括所述强制按钮弹起的信息。

优选地，所述不可正常工作的信息还包括负载异常信息，所述可正常工作的信息包括负载正常信息。

优选地，所述无人驾驶车辆内设有应急处理装置，所述应急处理装置控制所述无人驾驶车辆原地停车或者靠边停车；

所述不可正常工作的信息还包括接收到的原地停车或者靠边停车的信息。

优选地，所述无人驾驶车辆设有用于检测电动汽车的电量检测装置、以及用于低电量报警的报警装置，所述工作状态信息包括电量值，所述无人驾驶车辆的状态信息包括准备完毕状态；

所述实时接收所述无人驾驶车辆的工作状态信息和所述无人驾驶车辆在所述车道上的位置信息的步骤之后，还包括：

当所述无人驾驶车辆驶出时且接收到的电量值低于报警值时，向所述无人驾驶车辆发生包括有充电区的规划路线，以控制所述无人驾驶车辆在所述规划路线过程中进行充电。

本发明还提出一种无人驾驶车辆的物流调度平台，所述物流调度平台包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人驾驶车辆的物流调度程序，所述无人驾驶车辆的物流调度程序被所述处理器执行如下步骤：

实时接收所述无人驾驶车辆的工作状态信息和位置信息；

根据所述工作状态信息和位置信息，判断所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态；

根据所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态，控制所述无人驾驶车辆运行。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有无人驾驶车辆的物流调度程序，所述无人驾驶车辆的物流调度程序被处理器执行时实现如下步骤：

实时接收所述无人驾驶车辆的工作状态信息和位置信息；

根据所述工作状态信息和位置信息，判断所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态；

根据所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态，控制所述无人驾驶车辆运行。

本发明提供的技术方案中，实现了将无人驾驶车辆的状态和车道的状态动态地结合起来，使无人驾驶车辆能自主地选择进入车道装载货物，并在完成上一次物流运输任务后能连续地进行下一次物流运输任务，不需要工作人员手动操作，本发明减少了车辆在装货完毕后进入车道的排队时间，特别适用于无人驾驶车辆在物流领域中的应用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例方案涉及的无人驾驶车辆的物流调度方法的硬件运行环境的物流调度平台结构示意图；

图2为本发明提供的无人驾驶车辆的物流调度方法的第一实施例的流程示意图；

图3为本发明提供的无人驾驶车辆的物流调度方法的第二实施例的流程示意图；

图4为本发明提供的无人驾驶车辆的物流调度方法的第三实施例的流程示意图；

图5为本发明提供的无人驾驶车辆的物流调度方法的第四实施例的流程示意图；

图6为本发明提供的无人驾驶车辆的物流调度方法的第五实施例的流程示意图；

图7为本发明提供的无人驾驶车辆的物流调度方法的第六实施例的流程示意图；

图8为本发明提供的无人驾驶车辆的物流调度方法的第七实施例的流程示意图；

图9为本发明提供的无人驾驶车辆的物流调度方法的第八实施例的流程示意图；

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1000	物流调度平台	1002	通信总线
1001	处理器	1003	存储器

本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的无人驾驶车辆的物流调度方法的硬件运行环境的物流调度平台结构示意图。

本发明实施例终端为物流调度平台。

如图1所示，物流调度平台包括：

处理器1001(例如CPU)、通信总线1002、以及存储器1003。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1001可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1001可选的还可以是独立于处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的物流调度平台的结构并不构成对物流调度平台的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1003中可以包括无人驾驶车辆的物流调度程序。

在图1所示的物流调度平台的硬件架构图中，而处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的无人驾驶车辆的物流调度程序，并执行以下操作：

实时接收所述无人驾驶车辆的工作状态信息和位置信息；

根据所述工作状态信息和位置信息，判断所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态；

根据所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态，控制所述无人驾驶车辆运行。

进一步地，所述车辆的状态包括准备完毕状态；

在所述根据所述工作状态信息和位置信息，判断所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态的步骤后，还包括：

根据所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态，当判定多个所述车道上均有准备完毕状态的所述无人驾驶车辆时，控制各所述车道上的所述无人车辆按先后顺序驶出。

进一步地，所述无人驾驶车辆的状态分为准备状态、准备完毕状态和行驶状态，所述车道的状态分为空闲状态和占用状态；

所述根据所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态，控制所述无人驾驶车辆运行的步骤，包括：

当所述无人驾驶车辆为所述准备完毕状态时，控制所述无人驾驶车辆选择驶入空闲状态的所述车道；或者，

当所述无人驾驶车辆需要由所述行驶状态切换至所述准备状态时，且所述车道中存在具有占用状态的所述车道，控制所述无人驾驶车选择驶入占用状态的所述车道。

进一步地，所述无人驾驶车辆的状态分为准备状态、准备完毕状态和行驶状态，所述车道的状态分为空闲状态和占用状态；

所述根据所述工作状态信息和位置信息，判断所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态的步骤，具体包括：

当收到所述无人驾驶车辆处在装载货物过程的信息或者不可正常工作的信息时，判定所述无人驾驶车辆处于准备状态；

当收到所述无人驾驶车辆装载完毕的信息以及可正常工作的信息时，判定所述无人驾驶车辆处于准备完毕状态；

当所述无人驾驶车辆在行驶过程中且可正常工作时，判定所述无人驾驶车辆处于行驶状态；

当所述车道上有状态为所述准备状态的所述无人驾驶车辆时，判定所述车道为占用状态；

当所述车道上没有所述无人驾驶车辆或者所述无人驾驶车辆的状态为所述准备完毕状态或者所述行驶状态时，判定所述车道的状态为空闲状态。

进一步地，所述无人驾驶车辆设有用于在装载货物过程中物理锁止的强制按钮，所述强制按钮在被按下时，切断所述无人驾驶车辆的动力传动，所述强制按钮在回复弹起时，所述无人驾驶车辆恢复动力传动；

其中，所述不可正常工作的信息包括所述强制按钮被按下的信息，所述可正常工作的信息包括所述强制按钮弹起的信息。

进一步地，所述不可正常工作的信息还包括负载异常信息，所述可正常工作的信息包括负载正常信息。

进一步地，所述无人驾驶车辆内设有应急处理装置，所述应急处理装置控制所述无人驾驶车辆原地停车或者靠边停车；

所述不可正常工作的信息还包括接收到的原地停车或者靠边停车的信息。

进一步地，所述无人驾驶车辆设有用于检测电动汽车的电量检测装置、以及用于低电量报警的报警装置，所述工作状态信息包括电量值，所述无人驾驶车辆的状态信息包括准备完毕状态；

所述实时接收所述无人驾驶车辆的工作状态信息和所述无人驾驶车辆在所述车道上的位置信息的步骤之后，还包括：

当所述无人驾驶车辆驶出时且接收到的电量值低于报警值时，向所述无人驾驶车辆发生包括有充电区的规划路线，以控制所述无人驾驶车辆在所述规划路线过程中进行充电。

参照图2，本发明物流调度平台执行的无人驾驶车辆的物流调度方法的第一实施例提供一种物流调度平台执行的无人驾驶车辆的物流调度方法，包括步骤：

S1000：实时接收所述无人驾驶车辆的工作状态信息和位置信息；

需要说明的是，所述无人驾驶车辆的工作状态信息指的是所述无人驾驶车辆在完成一次完整的物流运输任务中所处的工作进程的信息，例如所述无人驾驶车辆驶入所述车道后进行货物装载、货物装载完毕后等待驶出、驶出后在所述车道上正常行驶或者所述无人驾驶车辆在所述车道上发生故障导致停车等。

所述无人驾驶车辆的位置信息指的是所述无人驾驶车辆在所述车道上的地理位置，例如所述所述无人驾驶车辆处在所述车道上的货物装载点，或者是所述无人驾驶车辆处在所述车道中的某一处位置等。

S2000：根据工作状态信息和位置信息，判断所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态；

需要说明的是，所述无人驾驶车辆的状态指的是所述无人驾驶车辆完成具体的一个工作进程之后的状态，例如所述无人驾驶车辆完成货物装载、所述无人驾驶车辆完成驶入所述车道或者所述无人驾驶车辆完成检测到车辆存在故障并停车等。

车道的状态指的是车道上有车行驶、车道上有车停止或者车道上没有车在行驶。

S4000：根据无人驾驶车辆的状态和车道的状态，控制无人驾驶车辆运行。

需要说明的是，本实施例中，在无人驾驶车辆内设有HMI设备，无人驾驶车辆可通过4G网络与HMI设备进行双向通讯，HMI设备实时接收无人驾驶车辆状态，然后将接收到的信息发送至调度平台，然后调度平台将调度信息发送至HMI设备。HMI是一种功能强大的集成信息交互系统，通过HMI设备控制无人驾驶车辆进行启、停和转向等动作，可以快速准确的完成调度平台的调度任务。

本实施例中，实现了将无人驾驶车辆的状态和车道的状态动态地结合起来，使无人驾驶车辆能自主地选择进入车道装载货物，并在完成上一次物流运输任务后能连续地进行下一次物流运输任务，不需要工作人员手动操作，本发明减少了车辆的排队时间，提高了物流运输效率，保证了经济性。

进一步地，参照图3，基于第一实施例提出本发明的无人驾驶车辆的物流调度方法的第二实施例，在本实施例中，所述车辆的状态包括准备完毕状态，在步骤S2000后，还包括：

S3000：根据所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态，当判定多个所述车道上均有准备完毕状态的所述无人驾驶车辆时，控制各所述车道上的所述无人车辆按先后顺序驶出。

需要说明的是，所述准备完毕状态指的是所述无人驾驶车辆装载货物完毕后且可正常工作时所处的状态，当物流运输距离较远时，所述车道情况多变，可能发生所述车道变少的情况，当多个所述车道内均有可驶出的所述无人驾驶车辆时，如果所述无人驾驶车辆同时驶出，在所述车道变少时会抢道行驶，极易发生碰撞事故，因此控制多个所述车道上的准备完毕状态的所述无人驾驶车辆按先后顺序驶出，可以在所述车道变少的情况下错开行驶，提升了安全性和秩序性。

进一步地，参照图4，基于第一实施例提出本发明的无人驾驶车辆的物流调度方法的第三实施例，在本实施例中，所述无人驾驶车辆的状态分为准备状态、准备完毕状态和行驶状态，所述车道的状态分为空闲状态和占用状态；

所述根据所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态，控制所述无人驾驶车辆运行的步骤，包括：

S2100：当所述无人驾驶车辆为所述准备完毕状态时，控制所述无人驾驶车辆选择驶入空闲状态的所述车道；

需要说明的是，当所述无人驾驶车辆为所述准备完毕状态时，表明所述无人驾驶车辆可以切换至行驶状态，此时控制所述无人驾驶车辆选择驶入任一空闲状态的所述车道，可以是所述无人驾驶车辆所在的所述车道，也可以是其他的邻近所述车道，本步骤使所述无人驾驶车辆根据所述车道的状态动态地选择驶入所述车道的时机，避免了车辆的堆积，减少了车辆排队时间。

S2210：当所述无人驾驶车辆需要由所述行驶状态切换至所述准备状态时，且所述车道中存在具有占用状态的所述车道，控制所述无人驾驶车选择驶入占用状态的所述车道。

需要说明的是，当所述无人驾驶车辆需要由所述行驶状态切换至所述准备状态时，表明所述无人驾驶车辆需要停车，此时控制所述无人驾驶车选择驶入任一占用状态的所述车道，以使得其他行驶状态的所述无人驾驶车辆能继续行驶，以免不必要的停车。

进一步地，参照图5，基于第三实施例提出本发明的无人驾驶车辆的物流调度方法的第四实施例，在本实施例中，所述无人驾驶车辆的状态分为准备状态、准备完毕状态和行驶状态，所述车道的状态分为空闲状态和占用状态；

所述根据所述工作状态信息和位置信息，判断所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态的步骤，具体包括：

S2100：当收到所述无人驾驶车辆处在装载货物过程的信息或者不可正常工作的信息时，判定所述无人驾驶车辆处于准备状态；

S2200：当收到所述无人驾驶车辆装载完毕的信息以及可正常工作的信息时，判定所述无人驾驶车辆处于准备完毕状态；

S2300：当所述无人驾驶车辆在行驶过程中且可正常工作时，判定所述无人驾驶车辆处于行驶状态。

需要说明的是，所述不可正常的信息可以包括所述无人驾驶车辆的工作参数，例如发动机转速、水温以及油温，还可以包括里程信息，例如超过需要保养检修的里程，还可以包括其他任何影响到所述无人驾驶车辆正常行驶的工作参数，当有不正常的所述工作参数时，表明所述无人驾驶车辆不可正常工作，通过对所述工作参数进行检查，可使所述无人驾驶车辆在安全可靠的车况下工作。

S2400：当所述车道上有状态为所述准备状态的所述无人驾驶车辆时，判定所述车道为占用状态；

S2500：当所述车道上没有所述无人驾驶车辆或者所述无人驾驶车辆的状态为所述准备完毕状态或者所述行驶状态时，判定所述车道的状态为空闲状态。

需要说明的是，将所述车道状态分为占用状态和空闲状态，可以使所述无人驾驶车辆和所述车道的状态明确，由于所述无人驾驶车辆只选择进入空闲状态的所述车道，因此可避免所述车道内有车辆在装载货物时其他车辆也进入所述车道，以使得所述无人驾驶车辆数量较多时，车辆堆积、调度困难。

当所述无人驾驶车辆驶出后，所述无人驾驶车辆的状态变为行驶状态，同时占用状态的所述车道变为空闲状态，可以让后面的所述无人驾驶车辆从所述车道安全驶出，同时也便于其他所述无人驾驶车辆在准备下一次物流运输时快速地进入空闲状态的所述车道。

本实施例中，通过结合所述无人驾驶车辆和所述车道状态的动态变化，使整个物流调度过程变得连续可控。

进一步地，参照图6，基于第四实施例提出本发明的无人驾驶车辆的物流调度方法的第五实施例，在本实施例中，所述无人驾驶车辆设有用于在装载货物过程中物理锁止的强制按钮，所述强制按钮在被按下时，切断所述无人驾驶车辆的动力传动，所述强制按钮在回复弹起时，所述无人驾驶车辆恢复动力传动；

其中，所述不可正常工作的信息包括所述强制按钮被按下的信息，所述可正常工作的信息包括所述强制按钮弹起的信息。

S2100步骤包括：

S2110：当收到所述无人驾驶车辆处在装载货物过程的信息或者包括所述强制按钮被按下的不可正常工作的信息时，判定所述无人驾驶车辆处于准备状态；

S2200步骤包括：

S2210：当收到所述无人驾驶车辆装载完毕的信息以及包括所述强制按钮弹起的可正常工作的信息时，判定所述无人驾驶车辆处于准备完毕状态。

需要说明的是，按下强制按钮是在无人驾驶车辆装载货物的时候，强制切断无人驾驶车辆的动力，可避免误操作的情况下无人驾驶车辆启动，发生危险事故，保证了物流调度平台的安全性和秩序性，同样，在无人驾驶车辆卸载货物的时候按下强制按钮，可以达到避免误操作的情况下无人驾驶车辆启动的效果。

进一步地，参照图7，基于第四实施例提出本发明的无人驾驶车辆的物流调度方法的第六实施例，在本实施例中，所述不可正常工作的信息还包括负载异常信息，所述可正常工作的信息包括负载正常信息；

S2100步骤包括：

S2120：当收到所述无人驾驶车辆处在装载货物过程的信息或者包括所述负载异常信息的不可正常工作的信息时，判定所述无人驾驶车辆处于准备状态；

S2200步骤包括：

S2210：当收到所述无人驾驶车辆装载完毕的信息以及包括所述负载正常信息的可正常工作的信息时，判定所述无人驾驶车辆处于准备完毕状态。

需要说明的是，在物流运输过程中，若工作人员发生操作失误导致所述无人驾驶车辆超载，将有安全隐患，因此在所述无人驾驶车辆装载货物完毕后，检查负载以保证货物和所述无人驾驶车辆的安全稳固是非常必要的。

进一步地，参照图8，于第四实施例提出本发明

的无人驾驶车辆的物流调度方法的第七实施例，在本实施例中，所述无人驾驶车辆内设有应急处理装置，所述应急处理装置控制所述无人驾驶车辆原地停车或者靠边停车；

所述不可正常工作的信息还包括接收到的原地停车或者靠边停车的信息。

S2100步骤包括：

S2130：当收到所述无人驾驶车辆处在装载货物过程的信息或者包括收到的原地停车或者靠边停车的不可正常工作的信息时，判定所述无人驾驶车辆处于准备状态。

需要说明的是，当故障模式为紧急故障时，例如所述无人驾驶车辆的转向系统发生故障，所述应急处理装置将控制所述无人驾驶车辆原地停车；当故障模式为非紧急故障时，例如空调系统失灵，所述应急处理装置将控制所述无人驾驶车辆缓慢靠边停车，在本实施例中，由HMI设备接收并向所述调度平台发送故障模式，由所述调度平台向车辆救援系统发送调度指令，前往车辆处进行救援。

需要说明的是，本实施例中，所述无人驾驶车辆内还设有用于避让前车的避让装置，原地停车的故障车辆后面的车辆可以选择是否启动避让装置，当邻近的所述车道的状态为空闲状态时，则可以启动避让装置，使所述无人驾驶车辆以行驶状态切换到邻近车道行驶，继续进行当前物流运输任务，当邻近的所述车道占用状态时，则不能更换到邻近的所述车道，在原地停车的故障车辆后面行驶的所述无人驾驶车辆全部停车，所述无人驾驶车辆的状态全部变为准备状态，这时可以等待故障车辆恢复正常后继续行驶，也可以等待邻近的所述车道状态变为空闲状态后启动避让装置，更换到邻近的所述车道继续行驶。

进一步地，参照图9，基于第一实施例提出本发明的无人驾驶车辆的物流调度方法的第八实施例，在本实施例中，所述无人驾驶车辆设有用于检测电动汽车的电量检测装置、以及用于低电量报警的报警装置，所述工作状态信息包括电量值，所述无人驾驶车辆的状态信息包括准备完毕状态；

所述实时接收所述无人驾驶车辆的工作状态信息和所述无人驾驶车辆在所述车道上的位置信息的步骤之后，还包括：

S4300：当所述无人驾驶车辆驶出时且接收到的电量值低于报警值时，向所述无人驾驶车辆发生包括有充电区的规划路线，以控制所述无人驾驶车辆在所述规划路线过程中进行充电。

需要说明的是，在物流运输领域，由于车辆需要大量的往复行驶，因此车辆行驶所需的燃料成本巨大，电动汽车作为新能源汽车，具有能源利用率高的特点，因此，电动汽车相比燃油车，可以节省燃料成本。本实施例中，当所述无人驾驶车辆为电动汽车时，所述报警装置可判定车辆的电量是否不足，为避免车辆途中抛锚造成堵塞或其他危险，电量不足的车辆在完成本次物流运输任务后，由所述调度平台向所述无人驾驶车辆发生包括有充电区的规划路线，不需要工作人员设定导航路线等信息，提高了物流运输的效率。

本发明还提出一种无人驾驶车辆的物流调度平台，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述无人驾驶车辆的物流调度程序，所述无人驾驶车辆的物流调度程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

实时接收所述无人驾驶车辆的工作状态信息和位置信息；

根据所述工作状态信息和位置信息，判断所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态；

根据所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态，控制所述无人驾驶车辆运行。

具体地，所述物流调度平台可以根据需要包括服务器、监控设备以及操控面板等设备。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有无人驾驶车辆的物流调度程序，所述无人驾驶车辆的物流调度程序被处理器执行时实现如下步骤：

实时接收所述无人驾驶车辆的工作状态信息和位置信息；

根据所述工作状态信息和位置信息，判断所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态；

根据所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态，控制所述无人驾驶车辆运行。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件装置的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，电视机，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆的物流调度方法，其特征在于，包括以下步骤：

实时接收所述无人驾驶车辆的工作状态信息和位置信息；

根据所述工作状态信息和位置信息，判断所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态；

根据所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态，控制所述无人驾驶车辆运行。

2.如权利要求1所述的无人驾驶车辆的物流调度方法，其特征在于，所述车辆的状态包括准备完毕状态；

在所述根据所述工作状态信息和位置信息，判断所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态的步骤后，还包括：

根据所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态，当判定多个所述车道上均有准备完毕状态的所述无人驾驶车辆时，控制各所述车道上的所述无人车辆按先后顺序驶出。

3.如权利要求1所述的无人驾驶车辆的物流调度方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆的状态分为准备状态、准备完毕状态和行驶状态，所述车道的状态分为空闲状态和占用状态；

所述根据所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态，控制所述无人驾驶车辆运行的步骤，包括：

当所述无人驾驶车辆为所述准备完毕状态时，控制所述无人驾驶车辆选择驶入空闲状态的所述车道；或者，

当所述无人驾驶车辆需要由所述行驶状态切换至所述准备状态时，且所述车道中存在具有占用状态的所述车道，控制所述无人驾驶车选择驶入占用状态的所述车道。

4.如权利要求1所述的无人驾驶车辆的物流调度方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆的状态分为准备状态、准备完毕状态和行驶状态，所述车道的状态分为空闲状态和占用状态；

所述根据所述工作状态信息和位置信息，判断所述无人驾驶车辆的状态和所述车道的状态的步骤，具体包括：

当收到所述无人驾驶车辆处在装载货物过程的信息或者不可正常工作的信息时，判定所述无人驾驶车辆处于准备状态；

当收到所述无人驾驶车辆装载完毕的信息以及可正常工作的信息时，判定所述无人驾驶车辆处于准备完毕状态；

当所述无人驾驶车辆在行驶过程中且可正常工作时，判定所述无人驾驶车辆处于行驶状态；

当所述车道上有状态为所述准备状态的所述无人驾驶车辆时，判定所述车道为占用状态；

当所述车道上没有所述无人驾驶车辆或者所述无人驾驶车辆的状态为所述准备完毕状态或者所述行驶状态时，判定所述车道的状态为空闲状态。

5.如权利要求4所述的无人驾驶车辆的物流调度方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆设有用于在装载货物过程中物理锁止的强制按钮，所述强制按钮在被按下时，切断所述无人驾驶车辆的动力传动，所述强制按钮在回复弹起时，所述无人驾驶车辆恢复动力传动；

其中，所述不可正常工作的信息包括所述强制按钮被按下的信息，所述可正常工作的信息包括所述强制按钮弹起的信息。

6.如权利要求4所述的无人驾驶车辆的物流调度方法，其特征在于，所述不可正常工作的信息还包括负载异常信息，所述可正常工作的信息包括负载正常信息。

7.如权利要求4所述的无人驾驶车辆的物流调度方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆内设有应急处理装置，所述应急处理装置控制所述无人驾驶车辆原地停车或者靠边停车；

所述不可正常工作的信息还包括接收到的原地停车或者靠边停车的信息。

8.如权利要求1所述的无人驾驶车辆的物流调度方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆设有用于检测电动汽车的电量检测装置、以及用于低电量报警的报警装置，所述工作状态信息包括电量值，所述无人驾驶车辆的状态信息包括准备完毕状态；

所述实时接收所述无人驾驶车辆的工作状态信息和所述无人驾驶车辆在所述车道上的位置信息的步骤之后，还包括：

当所述无人驾驶车辆驶出时且接收到的电量值低于报警值时，向所述无人驾驶车辆发生包括有充电区的规划路线，以控制所述无人驾驶车辆在所述规划路线过程中进行充电。

9.一种无人驾驶车辆的物流调度平台，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人驾驶车辆的物流调度程序，所述无人驾驶车辆的物流调度程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的无人驾驶车辆的物流调度方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有无人驾驶车辆的物流调度程序，所述无人驾驶车辆的物流调度程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的无人驾驶车辆的物流调度方法的步骤。