CN111624999A - 碰撞消除方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

碰撞消除方法、装置、电子设备及可读存储介质 Download PDF

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Abstract

一种无人驾驶车辆的碰撞消除方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于采矿技术领域，包括：获取将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶状态和载重状态，基于该行驶状态和载重状态，根据预设的优先级规则，确定该两辆无人驾驶车辆的优先级高低，给优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，以及，给优先级低的无人驾驶车辆发送避让指令，可解决多辆车同时在空旷区域内行驶时，可能造成的碰撞。

Description

碰撞消除方法、装置、电子设备及可读存储介质
技术领域
本公开涉及采矿技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的碰撞消除方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
采矿工业和无人驾驶均是全球经济持续发展的主要动力引擎，近两年来吸纳高新技术，智能行业潮流中的佼佼者。将无人驾驶于采矿工业进行结合，可使无人驾驶矿用车辆在露天矿区安全，高效的运行。
但是，现有大多数无人驾驶均是商用车，在城市路况上的道路上进行测试研究，依托红绿灯等交通标志，按照确定好的车道线进行行驶。当处于无交通灯的空旷矿区时，多辆车同时在该空旷区域内行驶，多车之间可能会出现行驶轨迹上的重叠，从而导致相互之间的冲突。
发明内容
本公开的主要目的在于提供一种无人驾驶车辆的碰撞消除方法、装置、电子设备及可读存储介质，可解决多辆车同时在空旷区域内行驶时，可能造成的碰撞。
为实现上述目的，本公开实施例第一方面提供一种无人驾驶车辆的碰撞消解方法，包括：
获取将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶状态和载重状态；
基于所述行驶状态和载重状态，根据预设的优先级规则，确定所述两辆无人驾驶车辆的优先级高低；
给优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，以及，给优先级低的无人驾驶车辆发送避让指令。
可选的，当所述行驶状态包括前行、停车和倒车时，所述基于所述行驶状态和载重状态，根据预设的优先级规则，确定所述两辆无人驾驶车辆的优先级高低包括：
当所述两辆无人驾驶车辆行驶状态一辆为倒车、一辆为前行时，所述行驶状态为倒车的无人驾驶车辆的优先级高于所述行驶状态为前行的无人驾驶车辆的优先级；
当所述两辆无人驾驶车辆行驶状态一辆为停车、一辆为倒车或前行时，所述行驶状态为停车的无人驾驶车辆的优先级高于所述行驶状态为倒车和前行的无人驾驶车辆的优先级；
当所述两辆无人驾驶车辆的行驶状态相同时，基于所述两辆无人驾驶车辆的载重状态，确定所述两辆无人驾驶车辆的优先级高低，其中，所述无人驾驶车辆的载重越大优先级越高。
可选的，所述给优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，以及，给优先级低的无人驾驶车辆发送避让指令包括：
判断所述两辆无人驾驶车辆的行驶路线的类型，所述行驶路线的类型包括交汇行驶、相向行驶和占据行驶；
当所述行驶路线为交汇行驶时，给所述优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，给所述优先级低的无人驾驶车辆发送的避让指令为停车指令或减速指令，所述停车指令用于使所述优先级低的无人驾驶车辆在到达将发生碰撞的碰撞区域前停车，所述减速指令用于使所述优先级低的无人驾驶车辆在到达所述碰撞区域前减速行驶；
当所述行驶路线为相向行驶和占据行驶时，给所述优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，给所述优先级低的无人驾驶车辆发送的避让指令为绕行指令，所述绕行指令为使所述优先级低的无人驾驶车辆绕开所述碰撞区域行驶。
可选的，所述获取将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶状态和载重状态之前，包括：
获取矿区内任意两辆无人驾驶车辆的行驶轨迹；
根据预置的冲突判断模型，判断所述两辆无人驾驶车辆是否会发生碰撞；
当所述两辆无人驾驶车辆会发生碰撞时，执行所述获取将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶状态和载重状态的步骤。
本发明实施例第二方面提供了一种无人驾驶车辆的碰撞消解装置，包括：
数据获取模块，用于获取将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶状态和载重状态；
优先级确定模块，用于基于所述行驶状态和载重状态，根据预设的优先级规则，确定所述两辆无人驾驶车辆的优先级高低；
指令发送模块，用于给优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，以及，给优先级低的无人驾驶车辆发送避让指令。
可选的，所述优先级确定模块包括：
第一确定子模块，用于当所述两辆无人驾驶车辆行驶状态一辆为倒车、一辆为前行时，所述行驶状态为倒车的无人驾驶车辆的优先级高于所述行驶状态为前行的无人驾驶车辆的优先级；
第二确定子模块，用于当所述两辆无人驾驶车辆行驶状态一辆为停车、一辆为倒车或前行时，所述行驶状态为停车的无人驾驶车辆的优先级高于所述行驶状态为倒车和前行的无人驾驶车辆的优先级；
第三确定子模块，用于当所述两辆无人驾驶车辆的行驶状态相同时，基于所述两辆无人驾驶车辆的载重状态，确定所述两辆无人驾驶车辆的优先级高低，其中，所述无人驾驶车辆的载重越大优先级越高。
可选的，所述指令发送模块包括：
判断子模块，用于判断所述两辆无人驾驶车辆的行驶路线的类型，所述行驶路线的类型包括交汇行驶、相向行驶和占据行驶；
第一指令发送子模块，用于当所述行驶路线为交汇行驶时，给所述优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，给所述优先级低的无人驾驶车辆发送的避让指令为停车指令或减速指令，所述停车指令用于使所述优先级低的无人驾驶车辆在到达将发生碰撞的碰撞区域前停车，所述减速指令用于使所述优先级低的无人驾驶车辆在到达所述碰撞区域前减速行驶；
第二指令发送子模块，用于当所述行驶路线为相向行驶和占据行驶时，给所述优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，给所述优先级低的无人驾驶车辆发送的避让指令为绕行指令，所述绕行指令为使所述优先级低的无人驾驶车辆绕开所述碰撞区域行驶。
可选的，所述装置还包括：
轨迹获取模块，用于获取矿区内任意两辆无人驾驶车辆的行驶轨迹；
判断模块，用于根据预置的冲突判断模型，判断所述两辆无人驾驶车辆是否会发生碰撞；
所述数据获取模块，还用于当所述两辆无人驾驶车辆会发生碰撞时，执行所述获取将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶状态和载重状态的步骤。
本发明实施例第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如本公开实施例第一方面提供的无人驾驶车辆的碰撞消解方法。
本发明实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例第四方面提供的无人驾驶车辆的碰撞消解方法。
在本公开实施例中，获取将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶状态和载重状态，基于所述行驶状态和载重状态，根据预设的优先级规则，确定所述两辆无人驾驶车辆的优先级高低，给优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，以及，给优先级低的无人驾驶车辆发送避让指令，可解决多辆车同时在空旷区域内行驶时，可能造成的碰撞。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开一实施例提供的无人驾驶车辆的碰撞消解方法的流程示意图；
图2为本公开一实施例提供的无人驾驶车辆的碰撞模型的坐标图；
图3为本公开一实施例提供的交汇行驶情境下两车行驶状态均为前行状态的运行轨迹示意图；
图4为本公开一实施例提供的交汇行驶情境下两车行驶状态一辆车为倒车、一辆车为前行时的运行轨迹示意图；
图5为本公开一实施例提供的相向行驶情境下两车行驶状态均为前行时的运行轨迹示意图；
图6为本公开一实施例提供的相向行驶情境下两车行驶状态一辆倒车、一辆前行时的运行轨迹示意图；
图7为本公开一实施例提供的占据行驶情境下两车行驶状态一辆前行、一辆停车时的运行轨迹示意图；
图8为本公开一实施例提供的占据行驶情境下两车行驶状态一辆倒车、一辆停车时的运行轨迹示意图；
图9为本公开一实施例提供的无人驾驶车辆的碰撞消解装置的结构示意图；
图10示出了一种电子设备的硬件结构图。
具体实施方式
为使得本公开的公开目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而非全部实施例。基于本公开中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
本申请实施例提供的无人驾驶车辆的碰撞消解方法适用于开阔空旷的行驶环境，例如，采矿工作区。在本实施例的实现过程中，该区域内所有车辆通信状态正常，所有车辆的GPS定位信息、轨迹规划信息(空间序列与时间序列)已知，所有车辆的载重已知。
请参阅图1，图1为本公开一实施例提供的无人驾驶车辆的碰撞消解方法的流程示意图，该方法包括：
S101、获取将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶状态和载重状态；
S102、基于该行驶状态和载重状态，根据预设的优先级规则，确定该两辆无人驾驶车辆的优先级高低；
S103、给优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，以及，给优先级低的无人驾驶车辆发送避让指令。
可理解的，将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶轨迹存在重合。其中行驶轨迹是指车辆在时间和空间上的运行信息。在本实施例中，行驶轨迹存在重合即两辆无人驾驶车辆在同一时间点上处于同一位置。
行驶状态包括前行、停车和倒车。
其中，可以根据无人驾驶车辆的实际载重重量将载重状态分为空载、轻载、中载、重载、满载等，也可以划分更多的载重状态等级。本申请实施例不对其作出具体限制。
其中，可理解的，两辆无人驾驶车辆发生碰撞表现在在同一时间点上处于同一位置，即在步骤S103中，避免两辆无人驾驶车辆碰撞则可分为避免在空间上重合，或避免在时间上重合。相对应的，避让指令可以包括绕行指令，以避免在空间上重合，减速指令、停车指令和加速指令，以避免在时间上重合。具体参见表1。
表1
Figure BDA0002510928420000071
在本实施例中，获取将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶状态和载重状态，基于该行驶状态和载重状态，根据预设的优先级规则，确定该两辆无人驾驶车辆的优先级高低，给优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，以及，给优先级低的无人驾驶车辆发送避让指令，可解决多辆车同时在空旷区域内行驶时，可能造成的碰撞。
在本申请其中一个实施例中，当该行驶状态包括前行、停车和倒车时，步骤S102包括：
当该两辆无人驾驶车辆行驶状态一辆为倒车、一辆为前行时，该行驶状态为倒车的无人驾驶车辆的优先级高于该行驶状态为前行的无人驾驶车辆的优先级；
当该两辆无人驾驶车辆行驶状态一辆为停车、一辆为倒车或前行时，该行驶状态为停车的无人驾驶车辆的优先级高于该行驶状态为倒车和前行的无人驾驶车辆的优先级；
当该两辆无人驾驶车辆的行驶状态相同时，基于该两辆无人驾驶车辆的载重状态，确定该两辆无人驾驶车辆的优先级高低，其中，该无人驾驶车辆的载重越大优先级越高。
在本申请其中一个实施例中，步骤S103包括：
判断该两辆无人驾驶车辆的行驶路线的类型，该行驶路线的类型包括交汇行驶、相向行驶和占据行驶；
当该行驶路线为交汇行驶时，给该优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，给该优先级低的无人驾驶车辆发送的避让指令为停车指令或减速指令，该停车指令用于使该优先级低的无人驾驶车辆在到达将发生碰撞的碰撞区域前停车，该减速指令用于使该优先级低的无人驾驶车辆在到达该碰撞区域前减速行驶；
当该行驶路线为相向行驶和占据行驶时，给该优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，给该优先级低的无人驾驶车辆发送的避让指令为绕行指令，该绕行指令为使该优先级低的无人驾驶车辆绕开该碰撞区域行驶。
其中，行驶路线是指车辆在空间上的运行信息，其路线形状可以是曲线或直线。
其中，交汇行驶是指两辆无人驾驶车辆的行驶路径具有交叉点，即在某一时间点会同时到达交叉点，在交叉点相遇。
相向行驶是指两辆向彼此做相向运动的无人驾驶车辆的行驶路径具有交叉点，即在某一时间点会同时到达交叉点，在交叉点相遇
占据行驶是指两辆无人驾驶车辆中，一辆车处于停车状态或没有行驶路径，且位于另一辆车的行驶路径上，即在某一时间点该另一辆车会撞到该一辆车。
在本申请其中一个实施例中，在步骤S101之前还包括：
获取矿区内任意两辆无人驾驶车辆的行驶轨迹；
根据预置的冲突判断模型，判断该两辆无人驾驶车辆是否会发生碰撞；
当该两辆无人驾驶车辆会发生碰撞时，执行步骤S101。
其中，预置的冲突判断模型可以采用现有冲突判断模型，例如质点模型、圆模型和实际形状模型。质点模型将车辆看成质点，在判断碰撞时只有当两质点重合才认为是碰撞，这种方式判断简单，但是判断结果准确度较低；实际形状模型以车辆实际的长方形外形作为判断模型，当两车的长方形外形发生任何的交叠时，即认为发生碰撞。这种方式判断准确度最高，但是计算复杂；圆模型采用车辆对角线直径R的圆模型来检测碰撞，计算简单，且具有一定的安全裕度，是比较合适的判断模型。
更多的，本申请以圆模型为例，对冲突判断条件进行说明，请参阅图2，图2为本公开一实施例提供的无人驾驶车辆的碰撞模型的坐标图，假设t1和t2为车辆1和车辆2到达碰撞区域的时间，R1和R2为车辆外接圆半径，则发生碰撞时，有：
Figure BDA0002510928420000091
当t1＝t2，则有碰撞时间t碰＝t1＝t2。两车的冲突位置则分别为(x1(t碰)，y1(t碰))，(x2(t碰)，y2(t碰))。考虑到高程的影响，可以将圆模型转换为球模型，则上述判断条件改为：
Figure BDA0002510928420000092
以下对不同行驶情境和行驶状态的无人驾驶车辆进行具体说明：
在交汇行驶情境下，请参阅图3，图3为本公开一实施例提供的交汇行驶情境下两车行驶状态均为前行状态的运行轨迹示意图，当两辆无人驾驶车辆的行驶状态均为前行状态或倒车状态时，在行驶状态的优先级一样的情况下，由于预设的优先级规则中行驶状态的优先级高于载重状态的优先级，再判断两辆无人驾驶车辆的载重状态，由于预设的优先级规则中该无人驾驶车辆的载重越大优先级越高，则载重大的无人驾驶车辆的优先级高于载重小的无人驾驶车辆的优先级。此时，给该载重大的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，给该载重小的无人驾驶车辆发送停车指令或减速指令。
在交汇行驶情境下，请参阅图4，图4为本公开一实施例提供的交汇行驶情境下两车行驶状态一辆车为倒车、一辆车为前行时的运行轨迹示意图，当两辆无人驾驶车辆中有一辆车的行驶状态为倒车、一辆车为前行时，由于预设的优先级规则中倒车的优先级大于前行的优先级，则此时直接给该倒车的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，给该前行的无人驾驶车辆发送停车指令或减速指令。
在相向行驶情境下，请参阅图5，图5为本公开一实施例提供的相向行驶情境下两车行驶状态均为前行时的运行轨迹示意图，当两辆无人驾驶车辆中两辆车的行驶状态均为前行或倒车时，在行驶状态的优先级一样的情况下，由于预设的优先级规则中行驶状态的优先级高于载重状态的优先级，再判断两辆无人驾驶车辆的载重状态，由于预设的优先级规则中该无人驾驶车辆的载重越大优先级越高，则载重大的无人驾驶车辆的优先级高于载重小的无人驾驶车辆的优先级。此时，给该载重大的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，给该载重小的无人驾驶车辆发送绕行指令。
在相向行驶情境下，请参阅图6，图6为本公开一实施例提供的相向行驶情境下两车行驶状态一辆倒车、一辆前行时的运行轨迹示意图，当两辆无人驾驶车辆中两辆车的行驶状态一辆倒车，一辆前行时，由于预设的优先级规则中倒车的优先级大于前行和倒车的优先级，则此时直接给该倒车的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，给该前行的无人驾驶车辆发送绕行指令。
在占据行驶情境下，请参阅图7和图8，图7为本公开一实施例提供的占据行驶情境下两车行驶状态一辆前行、一辆停车时的运行轨迹示意图，图8为本公开一实施例提供的占据行驶情境下两车行驶状态一辆倒车、一辆停车时的运行轨迹示意图，当两辆无人驾驶车辆中另一辆车的行驶状态为倒车或前行时，由于预设的优先级规则中停车的优先级大于前行和倒车的优先级，则此时直接给该停车的无人驾驶车辆发送正常行驶指令(也即停车不动)，给该倒车或前行的无人驾驶车辆发送绕行指令。
请参阅图9，图9为本公开一实施例提供的无人驾驶车辆的碰撞消解装置的结构示意图，该装置可以位于无人驾驶车辆内，也可以位于任一终端，该装置包括：
数据获取模块201，用于获取将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶状态和载重状态；
优先级确定模块202，用于基于该行驶状态和载重状态，根据预设的优先级规则，确定该两辆无人驾驶车辆的优先级高低；
指令发送模块203，用于给优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，以及，给优先级低的无人驾驶车辆发送避让指令。
在本申请其中一个实施例中，该优先级确定模块202包括：
第一确定子模块，用于当该两辆无人驾驶车辆行驶状态一辆为倒车、一辆为前行时，该行驶状态为倒车的无人驾驶车辆的优先级高于该行驶状态为前行的无人驾驶车辆的优先级；
第二确定子模块，用于当该两辆无人驾驶车辆行驶状态一辆为停车、一辆为倒车或前行时，该行驶状态为停车的无人驾驶车辆的优先级高于该行驶状态为倒车和前行的无人驾驶车辆的优先级；
第三确定子模块，用于当该两辆无人驾驶车辆的行驶状态相同时，基于该两辆无人驾驶车辆的载重状态，确定该两辆无人驾驶车辆的优先级高低，其中，该无人驾驶车辆的载重越大优先级越高。
在本申请其中一个实施例中，该指令发送模块203包括：
判断子模块，用于判断该两辆无人驾驶车辆的行驶路线的类型，该行驶路线的类型包括交汇行驶、相向行驶和占据行驶；
第一指令发送子模块，用于当该行驶路线为交汇行驶时，给该优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，给该优先级低的无人驾驶车辆发送的避让指令为停车指令或减速指令，该停车指令用于使该优先级低的无人驾驶车辆在到达将发生碰撞的碰撞区域前停车，该减速指令用于使该优先级低的无人驾驶车辆在到达该碰撞区域前减速行驶；
第二指令发送子模块，用于当该行驶路线为相向行驶和占据行驶时，给该优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，给该优先级低的无人驾驶车辆发送的避让指令为绕行指令，该绕行指令为改变该优先级低的无人驾驶车辆的行驶路径，使其绕开该碰撞区域。
在本申请其中一个实施例中，该装置还包括：
轨迹获取模块，用于获取矿区内任意两辆无人驾驶车辆的行驶轨迹；
判断模块，用于根据预置的冲突判断模型，判断该两辆无人驾驶车辆是否会发生碰撞；
该数据获取模块，还用于当该两辆无人驾驶车辆会发生碰撞时，执行该获取将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶状态和载重状态的步骤。
在本申请实施例中，在本实施例中，获取将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶状态和载重状态，基于该行驶状态和载重状态，根据预设的优先级规则，确定该两辆无人驾驶车辆的优先级高低，给优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，以及，给优先级低的无人驾驶车辆发送避让指令，可解决多辆车同时在空旷区域内行驶时，可能造成的碰撞。
请参见图10，图10示出了一种电子设备的硬件结构图。
本实施例中所描述的电子设备，包括：
存储器41、处理器42及存储在存储器41上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行该程序时实现前述图1所示实施例中描述的无人驾驶车辆的碰撞消除方法。
进一步地，该空调器还包括：
至少一个输入设备43；至少一个输出设备44。
上述存储器41、处理器42输入设备43和输出设备44通过总线45连接。
其中，输入设备43具体可为摄像头、触控面板、物理按键或者鼠标等等。输出设备44具体可为显示屏。
存储器41可以是高速随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)存储器，也可为非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器41用于存储一组可执行程序代码，处理器42与存储器41耦合。
进一步地，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述各实施例中的电子设备中，该计算机可读存储介质可以是前述图10所示实施例中的电子设备。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述图1所示实施例中描述的无人驾驶车辆的碰撞消除方法。进一步地，该计算机可存储介质还可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
该集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发明所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上为对本发明所提供的一种无人驾驶车辆的碰撞消除方法、装置、电子设备及可读存储介质的描述，对于本领域的技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆的碰撞消解方法，其特征在于，包括：
获取将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶状态和载重状态；
基于所述行驶状态和载重状态，根据预设的优先级规则，确定所述两辆无人驾驶车辆的优先级高低；
给优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，以及，给优先级低的无人驾驶车辆发送避让指令。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的碰撞消解方法，其特征在于，当所述行驶状态包括前行、停车和倒车时，所述基于所述行驶状态和载重状态，根据预设的优先级规则，确定所述两辆无人驾驶车辆的优先级高低包括：
当所述两辆无人驾驶车辆行驶状态一辆为倒车、一辆为前行时，所述行驶状态为倒车的无人驾驶车辆的优先级高于所述行驶状态为前行的无人驾驶车辆的优先级；
当所述两辆无人驾驶车辆行驶状态一辆为停车、一辆为倒车或前行时，所述行驶状态为停车的无人驾驶车辆的优先级高于所述行驶状态为倒车和前行的无人驾驶车辆的优先级；
当所述两辆无人驾驶车辆的行驶状态相同时，基于所述两辆无人驾驶车辆的载重状态，确定所述两辆无人驾驶车辆的优先级高低，其中，所述无人驾驶车辆的载重越大优先级越高。
3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶车辆的碰撞消解方法，其特征在于，所述给优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，以及，给优先级低的无人驾驶车辆发送避让指令包括：
判断所述两辆无人驾驶车辆的行驶路线的类型，所述行驶路线的类型包括交汇行驶、相向行驶和占据行驶；
当所述行驶路线为交汇行驶时，给所述优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，给所述优先级低的无人驾驶车辆发送的避让指令为停车指令或减速指令，所述停车指令用于使所述优先级低的无人驾驶车辆在到达将发生碰撞的碰撞区域前停车，所述减速指令用于使所述优先级低的无人驾驶车辆在到达所述碰撞区域前减速行驶；
当所述行驶路线为相向行驶和占据行驶时，给所述优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，给所述优先级低的无人驾驶车辆发送的避让指令为绕行指令，所述绕行指令为使所述优先级低的无人驾驶车辆绕开所述碰撞区域行驶。
4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆的碰撞消解方法，其特征在于，所述获取将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶状态和载重状态之前，包括：
获取矿区内任意两辆无人驾驶车辆的行驶轨迹；
根据预置的冲突判断模型，判断所述两辆无人驾驶车辆是否会发生碰撞；
当所述两辆无人驾驶车辆会发生碰撞时，执行所述获取将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶状态和载重状态的步骤。
5.一种无人驾驶车辆的碰撞消解装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶状态和载重状态；
优先级确定模块，用于基于所述行驶状态和载重状态，根据预设的优先级规则，确定所述两辆无人驾驶车辆的优先级高低；
指令发送模块，用于给优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，以及，给优先级低的无人驾驶车辆发送避让指令。
6.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆的碰撞消解装置，其特征在于，所述优先级确定模块包括：
第一确定子模块，用于当所述两辆无人驾驶车辆行驶状态一辆为倒车、一辆为前行时，所述行驶状态为倒车的无人驾驶车辆的优先级高于所述行驶状态为前行的无人驾驶车辆的优先级；
第二确定子模块，用于当所述两辆无人驾驶车辆行驶状态一辆为停车、一辆为倒车或前行时，所述行驶状态为停车的无人驾驶车辆的优先级高于所述行驶状态为倒车和前行的无人驾驶车辆的优先级；
第三确定子模块，用于当所述两辆无人驾驶车辆的行驶状态相同时，基于所述两辆无人驾驶车辆的载重状态，确定所述两辆无人驾驶车辆的优先级高低，其中，所述无人驾驶车辆的载重越大优先级越高。
7.根据权利要求5或6所述的无人驾驶车辆的碰撞消解装置，其特征在于，所述指令发送模块包括：
判断子模块，用于判断所述两辆无人驾驶车辆的行驶路线的类型，所述行驶路线的类型包括交汇行驶、相向行驶和占据行驶；
第一指令发送子模块，用于当所述行驶路线为交汇行驶时，给所述优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，给所述优先级低的无人驾驶车辆发送的避让指令为停车指令或减速指令，所述停车指令用于使所述优先级低的无人驾驶车辆在到达将发生碰撞的碰撞区域前停车，所述减速指令用于使所述优先级低的无人驾驶车辆在到达所述碰撞区域前减速行驶；
第二指令发送子模块，用于当所述行驶路线为相向行驶和占据行驶时，给所述优先级高的无人驾驶车辆发送正常行驶指令，给所述优先级低的无人驾驶车辆发送的避让指令为绕行指令，所述绕行指令为使所述优先级低的无人驾驶车辆绕开所述碰撞区域行驶。
8.根据权利要求7所述的无人驾驶车辆的碰撞消解装置，其特征在于，所述装置还包括：
轨迹获取模块，用于获取矿区内任意两辆无人驾驶车辆的行驶轨迹；
判断模块，用于根据预置的冲突判断模型，判断所述两辆无人驾驶车辆是否会发生碰撞；
所述数据获取模块，还用于当所述两辆无人驾驶车辆会发生碰撞时，执行所述获取将发生碰撞的两辆无人驾驶车辆的行驶状态和载重状态的步骤。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4任意一项所述的无人驾驶车辆的碰撞消解方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储于计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任意一项所述的无人驾驶车辆的碰撞消解方法。
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