WO2022082851A1 - 用于矿山运输车辆的交通控制方法、平台及其系统 - Google Patents

Abstract

一种用于矿山运输车辆的交通控制方法、平台及其系统，交通控制方法包括：接收车辆终端装置发送的行驶路权请求消息以及车辆的重量、类型和行驶数据（S102），其中，行驶数据包括：车辆的位置、行驶速度和行驶方向；根据车辆的行驶数据确定车辆所处的行驶状态，行驶状态包括同向行驶状态或对向行驶状态，根据车辆的位置和行驶方向确定车辆将要驶入的车道，通过检索车道互斥表获得该车道的冲突车道和车道类型（S104）；以及根据车辆的重量和类型、车辆所处的行驶状态、车道的冲突车道和车道类型、以及车辆行驶规则向车辆终端装置发送控制指令（S106），其中，车辆终端装置根据控制指令执行相应的操作处理。

Description

用于矿山运输车辆的交通控制方法、平台及其系统

相关申请的交叉引用

本申请是以CN申请号为202011133351.1，申请日为2020年10月21日的申请为基础，并主张其优先权，该CN申请的公开内容在此作为整体引入本申请中。

技术领域

本公开涉及矿山运输领域，特别涉及一种用于矿山运输车辆的交通控制方法、平台及其系统。

背景技术

目前，露天矿山通常属于偏远地区，环境恶劣，而且矿区运输车辆的作业司机老龄化趋势明显。由作业司机疏忽导致的安全事故频繁出现。未来矿区在生产安全、人员投入等方面的经济负担将日益增加，露天矿山无人化运输系统在矿区迫切需求和现代科技发展的推动下，逐渐得到发展。

发明内容

根据本公开的一个方面，提供了一种用于矿山运输车辆的交通控制方法，包括：接收车辆终端装置发送的行驶路权请求消息以及车辆的重量、类型和行驶数据，其中，所述行驶数据包括：所述车辆的位置、行驶速度和行驶方向；在接收到所述行驶路权请求消息后，根据所述车辆的行驶数据确定所述车辆所处的行驶状态，所述行驶状态包括同向行驶状态或对向行驶状态，根据所述车辆的位置和行驶方向确定所述车辆将要驶入的车道，通过检索车道互斥表获得所述车道的冲突车道和车道类型；以及根据所述车辆的重量和类型、所述车辆所处的行驶状态、所述车道的冲突车道和车道类型、以及车辆行驶规则向所述车辆终端装置发送控制指令，其中，所述车辆终端装置根据所述控制指令执行相应的操作处理。

在一些实施例中，向所述车辆终端装置发送控制指令的步骤包括：在所述车道不是坡道的情况下，根据所述车辆的重量和类型计算得到所述车辆的行驶权重值；以及根据所述车辆的行驶权重值、所述车辆所处的行驶状态、所述车道的冲突车道和车道类型、以及所述车辆行驶规则向所述车辆终端装置发送所述控制指令。

在一些实施例中，所述车辆为当前车辆；根据所述车辆的行驶权重值、所述车辆所处的行驶状态、所述车道的冲突车道和车道类型、以及所述车辆行驶规则向所述车辆终端装置发送所述控制指令的步骤包括：在所述行驶状态为对向行驶状态且所述当前车辆和与所述当前车辆相邻的相邻车辆均为无人驾驶车辆的情况下，若所述当前车辆的行驶权重值与所述相邻车辆的行驶权重值相等，则向所述当前车辆的车辆终端装置和所述相邻车辆的车辆终端装置均发送减速处理的控制指令，若所述当前车辆的行驶权重值小于所述相邻车辆的行驶权重值，则向所述当前车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令，若所述当前车辆的行驶权重值大于所述相邻车辆的行驶权重值，则向所述相邻车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令。

在一些实施例中，所述车辆为当前车辆；根据所述车辆的行驶权重值、所述车辆所处的行驶状态、所述车道的冲突车道和车道类型、以及所述车辆行驶规则向所述车辆终端装置发送所述控制指令的步骤包括：在所述行驶状态为对向行驶状态、所述当前车辆为无人驾驶车辆且与所述当前车辆相邻的相邻车辆为有人驾驶车辆的情况下，若所述有人驾驶车辆的行驶权重值小于所述无人驾驶车辆的行驶权重值，则向所述有人驾驶车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令，否则向所述无人驾驶车辆的车辆终端装置发送停车处理的控制指令。

在一些实施例中，向所述车辆终端装置发送控制指令的步骤包括：在所述车道为坡道的情况下，根据所述车辆是处于上坡车道还是处于下坡车道向所述车辆终端装置发送控制指令，其中，在所述车辆处于上坡车道的情况下，向所述车辆终端装置发送停车处理的控制指令，在所述车辆处于下坡车道的情况下，向所述车辆终端装置发送减速处理的控制指令。

在一些实施例中，所述车辆为当前车辆；向所述车辆终端装置发送控制指令的步骤包括：在所述当前车辆为无人驾驶车辆且所述行驶状态为同向行驶状态的情况下，计算所述当前车辆和与所述当前车辆同向行驶的相邻车辆之间的第一距离；在所述第一距离小于或等于第一阈值且所述当前车辆在所述相邻车辆后方的情况下，向所述当前车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令；以及在所述第一距离大于所述第一阈值或者所述当前车辆在所述相邻车辆前方的情况下，向所述相邻车辆的车辆终端装置发送安全预警的控制指令。

在一些实施例中，所述车辆为当前车辆；向所述车辆终端装置发送控制指令的步骤包括：在所述当前车辆为无人驾驶车辆且所述行驶状态为对向行驶状态的情况下， 计算所述当前车辆和与所述当前车辆对向行驶的相邻车辆之间的第二距离；在所述第二距离小于或等于第二阈值的情况下，向所述当前车辆的车辆终端装置发送停车处理的控制指令；以及在所述第二距离大于所述第二阈值的情况下，向所述当前车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令。

在一些实施例中，在所述控制指令为对车辆进行停车或减速处理的情况下，所述车辆终端装置根据所述控制指令执行相应的操作处理的步骤包括：在所述车辆为无人驾驶车辆的情况下，所述车辆终端装置根据所述控制指令对所述无人驾驶车辆进行停车或减速处理；以及在所述车辆为有人驾驶车辆的情况下，所述车辆终端装置在接收到所述控制指令后，在所述车辆终端装置的显示屏上显示告警信息。

在一些实施例中，所述交通控制方法还包括：在接收所述行驶路权请求消息之前，接收采集的原始地图边界数据，创建符合车辆作业行驶要求的露天矿山路网和作业区域，标定露天矿山的用于无人驾驶车辆的基础设施，将所述露天矿山路网中的非安全路段进行分割划分，生成在分割划分后的每段道路中的自动行驶路径并添加到所述车道互斥表中。

根据本公开的另一个方面，提供了一种用于矿山运输车辆的交通控制平台，包括：接收单元，被配置为接收车辆终端装置发送的行驶路权请求消息以及车辆的重量、类型和行驶数据，其中，所述行驶数据包括：所述车辆的位置、行驶速度和行驶方向；分析单元，被配置为在接收到所述行驶路权请求消息后，根据所述车辆的行驶数据确定所述车辆所处的行驶状态，所述行驶状态包括同向行驶状态或对向行驶状态，根据所述车辆的位置和行驶方向确定所述车辆将要驶入的车道，通过检索车道互斥表获得所述车道的冲突车道和车道类型；以及控制单元，被配置为根据所述车辆的重量和类型、所述车辆所处的行驶状态、所述车道的冲突车道和车道类型、以及车辆行驶规则向所述车辆终端装置发送控制指令，其中，所述车辆终端装置根据所述控制指令执行相应的操作处理。

在一些实施例中，所述控制单元包括：计算模块，被配置为在所述车道不是坡道的情况下，根据所述车辆的重量和类型计算得到所述车辆的行驶权重值；以及发送模块，被配置为根据所述车辆的行驶权重值、所述车辆所处的行驶状态、所述车道的冲突车道和车道类型、以及所述车辆行驶规则向所述车辆终端装置发送所述控制指令。

根据本公开的另一个方面，提供了一种用于矿山运输车辆的交通控制平台，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储 器的指令执行如前所述的方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种用于矿山运输车辆的交通控制平台，包括：控制中心装置，被配置为接收车辆终端装置发送的行驶路权请求消息以及车辆的重量、类型和行驶数据，其中，所述行驶数据包括：所述车辆的位置、行驶速度和行驶方向，以及接收行驶控制策略，将所述行驶控制策略封装成控制指令并将所述控制指令发送至所述车辆终端装置，其中，所述车辆终端装置根据所述控制指令执行相应的操作处理；以及交通管理服务装置，被配置为从所述控制中心装置接收所述行驶路权请求消息和所述车辆的重量、类型和行驶数据，根据所述车辆的行驶数据确定所述车辆所处的行驶状态，所述行驶状态包括同向行驶状态或对向行驶状态，根据所述车辆的位置和行驶方向确定所述车辆将要驶入的车道，通过检索车道互斥表获得所述车道的冲突车道和车道类型，以及根据所述车辆的重量和类型、所述车辆所处的行驶状态、所述车道的冲突车道和车道类型、以及车辆行驶规则获得所述行驶控制策略，将所述行驶控制策略发送至所述控制中心装置。

在一些实施例中，所述交通管理服务装置被配置为在所述车道不是坡道的情况下，根据所述车辆的重量和类型计算得到所述车辆的行驶权重值，以及根据所述车辆的行驶权重值、所述车辆所处的行驶状态、所述车道的冲突车道和车道类型、以及所述车辆行驶规则获得所述行驶控制策略。

在一些实施例中，所述交通控制平台还包括：地图管理装置，被配置为接收采集的原始地图边界数据，创建符合车辆作业行驶要求的露天矿山路网和作业区域，标定露天矿山的用于无人驾驶车辆的基础设施，将所述露天矿山路网中的非安全路段进行分割划分，生成在分割划分后的每段道路中的自动行驶路径并添加到车道互斥表中，将所述车道互斥表发送到所述交通管理服务装置。

在一些实施例中，所述交通控制平台还包括：地图采集装置，被配置为采集原始地图边界数据，并将所述原始地图边界数据发送至所述地图管理装置。

根据本公开的另一个方面，提供了一种用于矿山运输车辆的交通控制系统，包括：如前所述的交通控制平台。

在一些实施例中，所述交通控制系统还包括：车辆终端装置，设置在车辆上，被配置为发出行驶路权请求消息以及所述车辆的重量、类型和行驶数据。

在一些实施例中，所述车辆终端装置还被配置为在所述控制指令为对车辆进行停车或减速处理的情况下，若所述车辆为无人驾驶车辆，则根据所述控制指令对所述无 人驾驶车辆进行停车或减速处理，以及若所述车辆为有人驾驶车辆，则在接收到所述控制指令后，在所述车辆终端装置的显示屏上显示告警信息。

根据本公开的另一个方面，提供了一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如前所述的方法。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1是示出根据本公开一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制方法的流程图；

图2是示出根据本公开一个实施例的行驶区路段的划分示意图；

图3是示出根据本公开一个实施例的车道互斥表的示意图；

图4是示出根据本公开一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制平台的结构示意图；

图5是示出根据本公开另一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制平台的结构示意图；

图6是示出根据本公开另一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制平台的结构示意图；

图7是示出根据本公开另一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制平台的结构示意图；

图8是示出根据本公开另一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制平台的结构示意图；

图9是示出根据本公开另一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制平台的结构示意图；

图10是示出根据本公开一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制系统的结构示意图；

图11是示出根据本公开另一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制方法的流程图；

图12是示出根据本公开另一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制方法的流程图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本公开解决的一个技术问题是：露天矿山作业管理的特殊性和复杂性导致露天矿山车辆的管控效率比较低。

鉴于此，本公开提供了一种用于矿山运输车辆的交通控制方法，以提高矿山行驶车辆的交通管控效率。下面结合附图详细描述根据本公开一些实施例的用于矿山运输车辆的交通控制方法。

图1是示出根据本公开一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括步骤S102至S106。

在步骤S102，接收车辆终端装置发送的行驶路权请求消息以及车辆的重量、类型和行驶数据。该行驶数据可以包括：车辆的位置、行驶速度和行驶方向。该行驶路权请求消息是指车辆在即将驶入的车道申请正常行驶的请求消息。

在一些实施例中，车辆的类型可以包括大型车和小型车等。这里，大型车和小型车可以是相对而言的。例如，某辆车相对比其小的车辆可以称为大型车，相对比其大的车辆可以称为小型车。在另一些实施例中，车辆的类型还可以包括无人驾驶车辆和 有人驾驶车辆。

在步骤S104，在接收到行驶路权请求消息后，根据车辆的行驶数据确定车辆所处的行驶状态，行驶状态包括同向行驶状态(或者称为跟车状态)或对向行驶状态(或者称为会车状态)，根据车辆的位置和行驶方向确定车辆将要驶入的车道，通过检索车道互斥表获得该车道的冲突车道和车道类型。

这里，同向行驶状态是指两辆车的行驶方向相同的状态，例如，这两辆车中一辆车在另一辆车的前方。另外，对向行驶状态是指两辆车的行驶方向相对的状态，即这两辆车即将会车的状态。在一些实施例中，在接收到两辆车的车辆终端装置分别发送的行驶数据后，可以根据该行驶数据获得两辆车的位置和行驶方向，从而可以获知这两辆车是处于同向行驶状态还是处于对向行驶状态。

这里，将要驶入的车道是指与当前路段车道相邻的沿着车辆行驶方向上的下一个路段车道。

例如，如图2所示，该行驶区域根据弯道和路宽分成3个路段，分别命名为路段#1、路段#2和路段#3。路段#1满足露天矿山双向双行路的标准路宽，两条车道L1#1和L2#1可以允许两辆无人驾驶车辆同时并列行驶，则这两条车道L1#1和L2#1不需要互斥关联。路段#2是转弯半径较小的弯道，无法满足两辆无人驾驶车辆的同时转弯，则该路段中两个车道L1#2、L1#3与两个车道L2#2、L2#3存在行驶冲突，需要进行互斥关联。路段#3是不符合标准宽度的双向双行路段，两个车道L1#4和L2#4存在行驶冲突，需要进行互斥关联。

通过分析图2所示的车道，可以形成如图3所示的车道互斥表。这里，车道互斥表是在特殊路段将被选中的车道与相邻的对向行驶的一段或几段车道进行关联的存在行驶冲突的车道关系表。该表中同样维护着没有冲突关系的常规路段的行驶车道。在车道互斥表中，存在车辆行驶冲突的车道称为冲突车道(或互斥车道)。例如，如图3所示，车道L1#2的冲突车道为车道L2#2和L2#3，等等。如图3所示，设置每条车道的车道类型以及锁定状态。这里，车道类型可以包括：上坡、下坡和平路等。当该路段需要临时交通管制，或者车道因落石、坑洼或车辆抛锚阻碍正常车辆通行时，需要将车道进行锁定。锁定的车道无法通行。

在一些实施例中，可以将所有存在行驶冲突有碰撞危险的路段作为特殊路段需要划分出来。常规路段则根据需要进行分段处理或不分段。

在步骤S106，根据车辆的重量和类型、车辆所处的行驶状态、车道的冲突车道和 车道类型、以及车辆行驶规则向车辆终端装置发送控制指令。该车辆终端装置根据控制指令执行相应的操作处理。

在一些实施例中，该步骤S106可以包括：在车道不是坡道的情况下，根据车辆的重量和类型计算得到车辆的行驶权重值，以及根据车辆的行驶权重值、车辆所处的行驶状态、车道的冲突车道和车道类型、以及车辆行驶规则向车辆终端装置发送所述控制指令。

例如，可以预先规定，在对向或同向行驶的两辆车中，车辆的总重量比较大的车辆(可以称为重车)的权重为1，车辆的总重量比较小的车辆(可以称为轻车)的权重为0，车辆的类型为大型车的权重为1，车辆的类型为小型车的权重为0，无人驾驶车辆的权重为1，有人驾驶车辆的权重为0，等等。

在本公开的实施例中，可以根据预先规定的与车辆的重量和类型相对应的权重计算车辆的行驶权重值。例如，在某个大型车和某个小型车即将对向驶入的某个转弯车道，该转弯车道的车道类型为平路，该大型车的总质量为10吨，该小型车的总重量为3吨，则大型车的权重和为2，小型车的权重和为0。可以规定，车辆行驶规则可以包括：行驶权重值比较小的车辆给行驶权重值比较大的车辆让行。则该示例中的小型车需要给大型车让行。这样，可以将停车处理的控制指令发送给小型车上的车辆终端装置从而使得小型车停车。

在一些实施例中，车辆为当前车辆。根据车辆的行驶权重值、车辆所处的行驶状态、车道的冲突车道和车道类型、以及车辆行驶规则向车辆终端装置发送控制指令的步骤包括：在行驶状态为对向行驶状态且当前车辆和与当前车辆相邻的相邻车辆均为无人驾驶车辆的情况下，若当前车辆的行驶权重值与相邻车辆的行驶权重值相等，则向当前车辆的车辆终端装置和相邻车辆的车辆终端装置均发送减速处理的控制指令，若当前车辆的行驶权重值小于相邻车辆的行驶权重值，则向当前车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令，若当前车辆的行驶权重值大于相邻车辆的行驶权重值，则向相邻车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令。

在该实施例中，在两辆无人驾驶车辆对向行驶的情况下，若两个无人驾驶车辆的行驶权重值相等，则控制两个无人驾驶车辆同时减速，若两个无人驾驶车辆的行驶权重值不相等，则控制行驶权重值比较小的车辆减速，而行驶权重值比较大的车辆可以不减速，行驶权重值比较大的车辆具有优先行驶的路权。这样实现了对两个无人驾驶车辆在对向行驶状态下的行驶控制。

在一些实施例中，车辆为当前车辆。根据车辆的行驶权重值、车辆所处的行驶状态、车道的冲突车道和车道类型、以及车辆行驶规则向车辆终端装置发送控制指令的步骤包括：在行驶状态为对向行驶状态、当前车辆为无人驾驶车辆且与当前车辆相邻的相邻车辆为有人驾驶车辆的情况下，若有人驾驶车辆的行驶权重值小于无人驾驶车辆的行驶权重值，则向有人驾驶车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令，否则向无人驾驶车辆的车辆终端装置发送停车处理的控制指令。在该实施例中，实现了在在无人驾驶车辆和有人驾驶车辆对向行驶的情况下对无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的行驶控制。

在一些实施例中，该步骤S106可以包括：在车道为坡道的情况下，根据车辆是处于上坡车道还是处于下坡车道向车辆终端装置发送控制指令，其中，在车辆处于上坡车道的情况下，向车辆终端装置发送停车处理的控制指令，在车辆处于下坡车道的情况下，向车辆终端装置发送减速处理的控制指令。在该实施例中，坡道作为特殊路段，可以不与其它会车规则进行权重求和，只根据上坡和下坡属性对车辆进行相应的行驶控制。

在一些实施例中，所述车辆为当前车辆。该步骤S106可以包括：在当前车辆为无人驾驶车辆且行驶状态为同向行驶状态的情况下，计算该当前车辆和与该当前车辆同向行驶的的相邻车辆的之间的第一距离；在第一距离小于或等于第一阈值(也可以称为第一安全距离)且该当前车辆在相邻车辆后方的情况下，向当前车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令；以及在第一距离大于第一阈值或者当前车辆在相邻车辆前方的情况下，向相邻车辆的车辆终端装置发送安全预警的控制指令。在该实施例中，实现了在当前车辆处于同向行驶状态且当前车辆为无人驾驶车辆的情况下对当前车辆和相邻车辆的行驶控制。

在一些实施例中，所述车辆为当前车辆。该步骤S106可以包括：在当前车辆为无人驾驶车辆且行驶状态为对向行驶状态的情况下，计算所述当前车辆和与所述当前车辆对向行驶的相邻车辆之间的第二距离；在第二距离小于或等于第二阈值(也可以称为第二安全距离)的情况下，向当前车辆的车辆终端装置发送停车处理的控制指令；以及在第二距离大于第二阈值的情况下，向当前车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令。在该实施例中，实现了在当前车辆处于对向行驶状态且当前车辆为无人驾驶车辆的情况下对当前车辆的行驶控制。

在一些实施例中，在所述控制指令为对车辆进行停车或减速处理的情况下，车辆 终端装置根据控制指令执行相应的操作处理的步骤包括：在所述车辆为无人驾驶车辆的情况下，车辆终端装置根据控制指令对无人驾驶车辆进行停车或减速处理；以及在所述车辆为有人驾驶车辆的情况下，车辆终端装置在接收到控制指令后，在车辆终端装置的显示屏上显示告警信息。该告警信息可以起到对驾驶员告警的目的。这样实现了对车辆的行驶控制。

至此，提供了根据本公开一些实施例的用于矿山运输车辆的交通控制方法。该交通控制方法包括：接收车辆终端装置发送的行驶路权请求消息以及车辆的重量、类型和行驶数据，其中，行驶数据包括：车辆的位置、行驶速度和行驶方向；在接收到行驶路权请求消息后，根据车辆的行驶数据确定车辆所处的行驶状态，该行驶状态包括同向行驶状态或对向行驶状态，根据车辆的位置和行驶方向确定该车辆将要驶入的车道，通过检索车道互斥表获得该车道的冲突车道和车道类型；以及根据车辆的重量和类型、车辆所处的行驶状态、车道的冲突车道和车道类型、以及车辆行驶规则向车辆终端装置发送控制指令。该车辆终端装置根据控制指令执行相应的操作处理。该方法提高了矿山行驶车辆的交通管控效率，从而可以动态高效地管控矿山行驶车辆。

在一些实施例中，所述交通控制方法还可以包括：在接收行驶路权请求消息之前，接收采集的原始地图边界数据，创建符合车辆作业行驶要求的露天矿山路网和作业区域，标定露天矿山的用于无人驾驶车辆的基础设施，将露天矿山路网中的非安全路段进行分割划分，生成在分割划分后的每段道路中的自动行驶路径并添加到车道互斥表中。在该实施例中，实现了对矿山地图的采集以及对车道互斥表的获取，方便后续对车辆的行驶控制。

图4是示出根据本公开一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制平台的结构示意图。如图4所示，该交通控制平台可以包括接收单元410、分析单元420和控制单元430。

接收单元410被配置为接收车辆终端装置发送的行驶路权请求消息以及车辆的重量、类型和行驶数据。行驶数据包括：车辆的位置、行驶速度和行驶方向。

分析单元420被配置为在接收到行驶路权请求消息后，根据车辆的行驶数据确定该车辆所处的行驶状态，该行驶状态包括同向行驶状态或对向行驶状态，根据该车辆的位置和行驶方向确定该车辆将要驶入的车道，通过检索车道互斥表获得该车道的冲突车道和车道类型。

控制单元430被配置为根据车辆的重量和类型、车辆所处的行驶状态、车道的冲 突车道和车道类型、以及车辆行驶规则向车辆终端装置发送控制指令。该车辆终端装置根据控制指令执行相应的操作处理。

至此，提供了根据本公开一些实施例的交通控制平台。在交通控制平台中，接收单元接收车辆终端装置发送的行驶路权请求消息以及车辆的重量、类型和行驶数据；分析单元根据车辆的行驶数据确定该车辆所处的行驶状态，根据该车辆的位置和行驶方向确定该车辆将要驶入的车道，通过检索车道互斥表获得该车道的冲突车道和车道类型；控制单元根据车辆的重量和类型、车辆所处的行驶状态、车道的冲突车道和车道类型、以及车辆行驶规则向车辆终端装置发送控制指令。该车辆终端装置根据控制指令执行相应的操作处理。这可以实现动态高效的管控矿山行驶车辆的目的。

图5是示出根据本公开另一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制平台的结构示意图。如图5所示，该交通控制平台可以包括接收单元410、分析单元420和控制单元430。

在一些实施例中，控制单元430包括计算模块432和发送模块434。计算模块432被配置为在车道不是坡道的情况下，根据车辆的重量和类型计算得到车辆的行驶权重值。发送模块434被配置为根据车辆的行驶权重值、车辆所处的行驶状态、车道的冲突车道和车道类型、以及车辆行驶规则向车辆终端装置发送控制指令。例如，车辆行驶规则可以预先存储在交通控制平台中。

在一些实施例中，所述车辆为当前车辆。发送模块434被配置为在行驶状态为对向行驶状态且当前车辆和与当前车辆相邻的相邻车辆均为无人驾驶车辆的情况下，若当前车辆的行驶权重值与相邻车辆的行驶权重值相等，则向当前车辆的车辆终端装置和相邻车辆的车辆终端装置均发送减速处理的控制指令，若当前车辆的行驶权重值小于相邻车辆的行驶权重值，则向当前车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令，若当前车辆的行驶权重值大于相邻车辆的行驶权重值，则向相邻车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令。

在一些实施例中，所述车辆为当前车辆。发送模块434被配置为在行驶状态为对向行驶状态、当前车辆为无人驾驶车辆且与当前车辆相邻的相邻车辆为有人驾驶车辆的情况下，若有人驾驶车辆的行驶权重值小于无人驾驶车辆的行驶权重值，则向有人驾驶车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令，否则向无人驾驶车辆的车辆终端装置发送停车处理的控制指令。

在一些实施例中，发送模块434被配置为在车道为坡道的情况下，根据车辆是处 于上坡车道还是处于下坡车道向车辆终端装置发送控制指令。发送模块434被配置为在车辆处于上坡车道的情况下，向车辆终端装置发送停车处理的控制指令，在车辆处于下坡车道的情况下，向车辆终端装置发送减速处理的控制指令。

在一些实施例中，所述车辆为当前车辆。计算模块432被配置为在当前车辆为无人驾驶车辆且行驶状态为同向行驶状态的情况下，计算所述当前车辆和与所述当前车辆同向行驶的相邻车辆的第一距离。发送模块434被配置为在第一距离小于或等于第一阈值且当前车辆在相邻车辆后方的情况下，向当前车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令，以及在第一距离大于第一阈值或者当前车辆在相邻车辆前方的情况下，向相邻车辆的车辆终端装置发送安全预警的控制指令。

在一些实施例中，所述车辆为当前车辆。计算模块432被配置为在当前车辆为无人驾驶车辆且行驶状态为对向行驶状态的情况下，计算所述当前车辆和与所述当前车辆对向行驶的相邻车辆的第二距离。发送模块434被配置为在第二距离小于或等于第二阈值的情况下，向当前车辆的车辆终端装置发送停车处理的控制指令，以及在第二距离大于第二阈值的情况下，向当前车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令。

在一些实施例中，接收单元410还被配置为接收采集的原始地图边界数据。所述交通控制平台还可以包括路径生成单元(图中未示出)。该路径生成单元被配置为创建符合车辆作业行驶要求的露天矿山路网和作业区域，标定露天矿山的用于无人驾驶车辆的基础设施，将露天矿山路网中的非安全路段进行分割划分，生成在分割划分后的每段道路中的自动行驶路径并添加到车道互斥表中。

图6是示出根据本公开另一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制平台的结构示意图。该交通控制平台包括存储器610和处理器620。其中：

存储器610可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储图1所对应实施例中的指令。

处理器620耦接至存储器610，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器620用于执行存储器中存储的指令，可以动态高效地管控矿山行驶车辆。

在一些实施例中，还可以如图7所示，该交通控制平台700包括存储器710和处理器720。处理器720通过BUS总线730耦合至存储器710。该交通控制平台700还可以通过存储接口740连接至外部存储装置750以便调用外部数据，还可以通过网络接口760连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)，此处不再进行详细介绍。

在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，可以动态高效地管控矿山行驶车辆。

图8是示出根据本公开另一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制平台的结构示意图。如图8所示，该交通控制平台可以包括控制中心装置810和交通管理服务装置820。控制中心装置810与交通管理服务装置820通信连接。

控制中心装置810被配置为接收车辆终端装置(图8中未示出)发送的行驶路权请求消息以及车辆的重量、类型和行驶数据，其中，行驶数据包括：该车辆的位置、行驶速度和行驶方向，以及接收行驶控制策略，将该行驶控制策略封装成控制指令并将该控制指令发送至车辆终端装置。车辆终端装置根据控制指令执行相应的操作处理。

这里，控制中心装置810为露天矿山无人化系统的控制中心监控服务平台。在一些实施例中，控制中心装置810实时监控车辆工作运行状态，接收来自车辆和终端设备发送的状态、请求、告警、故障等数据，下发控制指令、回复报文、升级数据等。这里，控制中心装置810主要将车辆发送的路权请求、实时状态数据转发给交通管理服务装置820，接收交通管理服务装置820返回的行驶控制策略(或者称为仲裁结果)并反馈给车辆终端装置；并且通过集成的交通管理功能界面，对交通让行规则、安全距离、车道互斥表和车道属性进行编辑更新。

交通管理服务装置820被配置为从控制中心装置810接收行驶路权请求消息和车辆的重量、类型和行驶数据，根据车辆的行驶数据确定车辆所处的行驶状态，该行驶状态包括同向行驶状态或对向行驶状态，根据车辆的位置和行驶方向确定车辆将要驶入的车道，通过检索车道互斥表获得该车道的冲突车道和车道类型，以及根据车辆的重量和类型、车辆所处的行驶状态、车道的冲突车道和车道类型、以及车辆行驶规则获得行驶控制策略，将该行驶控制策略发送至控制中心装置810。

至此，提供了根据本公开另一些实施例的用于矿山运输车辆的交通控制平台。该交通控制平台包括控制中心装置和交通管理服务装置。通过控制中心装置和交通管理服务装置的信息处理和控制，可以提高矿山行驶车辆的交通管控效率，从而可以动态高效地管控矿山行驶车辆。

在一些实施例中，交通管理服务装置820被配置为在车道不是坡道的情况下，根据车辆的重量和类型计算得到车辆的行驶权重值，以及根据车辆的行驶权重值、车辆所处的行驶状态、车道的冲突车道和车道类型、以及车辆行驶规则获得行驶控制策略。

在一些实施例中，所述车辆为当前车辆。交通管理服务装置810被配置为在行驶 状态为对向行驶状态且当前车辆和与当前车辆相邻的相邻车辆均为无人驾驶车辆的情况下，若当前车辆的行驶权重值与相邻车辆的行驶权重值相等，则获得使得所述当前车辆和所述相邻车辆均被减速处理的行驶控制策略，若所述当前车辆的行驶权重值小于所述相邻车辆的行驶权重值，则获得使得所述当前车辆被减速处理的行驶控制策略，若所述当前车辆的行驶权重值大于所述相邻车辆的行驶权重值，则获得使得所述相邻车辆被减速处理的行驶控制策略。

在一些实施例中，所述车辆为当前车辆。交通管理服务装置820被配置为在行驶状态为对向行驶状态、当前车辆为无人驾驶车辆且与当前车辆相邻的相邻车辆为有人驾驶车辆的情况下，若有人驾驶车辆的行驶权重值小于无人驾驶车辆的行驶权重值，则获得使得所述有人驾驶车辆被减速处理的行驶控制策略，否则获得使得所述无人驾驶车辆被停车处理的行驶控制策略。

在一些实施例中，交通管理服务装置820被配置为在车道为坡道的情况下，根据车辆是处于上坡车道还是处于下坡车道获得行驶控制策略。交通管理服务装置820被配置为在车辆处于上坡车道的情况下，获得使得所述车辆被停车处理的行驶控制策略，在所述车辆处于下坡车道的情况下，获得使得所述车辆被减速处理的行驶控制策略。

在一些实施例中，所述车辆为当前车辆。交通管理服务装置820被配置为在当前车辆为无人驾驶车辆且行驶状态为同向行驶状态的情况下，计算该当前车辆和与该当前车辆同向行驶的相邻车辆之间的第一距离，在第一距离小于或等于第一阈值且当前车辆在相邻车辆后方的情况下，获得使得所述当前车辆被减速处理的行驶控制策略，以及在第一距离大于第一阈值或者当前车辆在相邻车辆前方的情况下，获得使得相邻车辆被安全告警的行驶控制策略。

在一些实施例中，所述车辆为当前车辆。交通管理服务装置820被配置为在当前车辆为无人驾驶车辆且行驶状态为对向行驶状态的情况下，计算该当前车辆和与该当前车辆对向行驶的相邻车辆之间的第二距离，在第二距离小于或等于第二阈值的情况下，获得使得所述当前车辆被停车处理的行驶控制策略，以及在第二距离大于第二阈值的情况下，获得使得所述当前车辆被减速处理的行驶控制策略。

在上述实施例中，交通管理服务装置820是露天矿山无人化运输系统的交通仲裁管理服务平台。基于车道互斥表，在特殊路段对行驶车辆进行路权仲裁，在常规路段进行安全距离控制；基于交通让行规则和权重，对常规路段进行会车让行仲裁。特殊路段是无法满足车辆同时进行双向行驶的路段、交叉路口、临时管制路段等。常规路 段是能够同时进行车辆双向行驶的路段。交通管理服务装置820接收来自控制中心装置810的行驶路权请求消息，通过检索地图数据库中的车道互斥表获取申请路权所在的车道的所有冲突车道和车道属性，对路权申请进行仲裁；接收来自控制中心装置810转发的车辆实时状态，根据车辆实时位置、载重、航向和所在车道属性等数据，对相关车辆进行会车让行控制和安全距离控制。

图9是示出根据本公开另一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制平台的结构示意图。如图9所示，该交通控制平台可以包括控制中心装置810和交通管理服务装置820。

在一些实施例中，该如图9所示，该交通控制平台还可以包括地图管理装置930。该地图管理装置930被配置为接收采集的原始地图边界数据，创建符合车辆作业行驶要求的露天矿山路网和作业区域，标定露天矿山的用于无人驾驶车辆的基础设施，将露天矿山路网中的非安全路段进行分割划分，生成在分割划分后的每段道路中的自动行驶路径并添加到车道互斥表中，将车道互斥表发送到交通管理服务装置820。这样获得了车道互斥表，方便后续对车辆形式的控制。

在一些实施例中，该如图9所示，该交通控制平台还可以包括地图采集装置940。地图采集装置940被配置为采集原始地图边界数据，并将该原始地图边界数据发送至地图管理装置930。这样实现了对原始地图数据的采集。

在本公开的一些实施例中，还提供了一种用于矿山运输车辆的交通控制系统。该交通控制系统包括如前所述的交通控制平台(例如，如图4至图9任意一个所述的交通控制平台)。

在一些实施例中，该交通控制系统还可以包括车辆终端装置。该车辆终端装置设置在车辆上。该车辆终端装置被配置为发出行驶路权请求消息以及所述车辆的重量、类型和行驶数据。例如，车辆终端系统装置可以是在露天矿山无人化作业区内无人驾驶车辆或有人驾驶车辆进行信息交互、数据记录统计的带有定位装置的终端系统装置。

在一些实施例中，车辆终端装置还可以被配置为在控制指令为对车辆进行停车或减速处理的情况下，若车辆为无人驾驶车辆，则根据控制指令对所述无人驾驶车辆进行停车或减速处理，以及若车辆为有人驾驶车辆，则在接收到控制指令后，在车辆终端装置的显示屏上显示告警信息。

图10是示出根据本公开一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制系统的结构示意图。如图10所示，该交通控制系统可以包括：控制中心装置810、交通管理服务 装置820、地图管理装置930、地图采集装置940和车辆终端装置1010。另外，图10中还示出了原始地图文件952和地图数据库954。在一些实施例中，该交通控制系统还可以包括：定位基站1020和无线通信装置1030。

例如，可以将控制中心装置810、交通管理服务装置820、地图管理装置930部署在控制中心机房服务器端；将车辆终端装置1010部署在无人驾驶车辆或有人驾驶车辆的车辆端工控机。例如，服务器装置为专业刀片服务器，无人驾驶车辆可以为无人驾驶矿用卡车，车辆终端装置为无风扇工控机。

无人驾驶车辆通过无线通信装置1030向控制中心装置810实时发送路权申请和路权释放等请求，并根据接收的请求反馈结果对车辆进行减速、停止或绕行等控制。有人驾驶车辆和无人驾驶车辆通过无线通信装置1030向控制中心装置810实时发送位置、速度、航向、载重等信息，为交通管控提供相关判断数据。

在本公开的一些实施例中，用于露天矿山无人化运输系统的交通管理方法可以包括如下步骤(1)至(4)。

(1)执行地图创建编辑。例如，地图采集装置940通过定位基站1020采集原始地图数据并保存到外部文件。地图编辑人员登录地图管理装置930，导入原始地图数据，创建和标定矿山路网结构、作业区域以及其它基础设施。根据矿山行驶区域地理特征以及交通控制的需要，对行驶区域进行路段分割划分。例如：双向双行道下一段变成双向单行道，则需要将双向双行道和双向单行道分割成相邻的两段行驶区域，在双向双行道结束位置开始进行交通管控，控制进入双向单行路段的车辆。

然后结合路径规划算法，在每段行驶区域添加车道节点并生成两条对向的行驶路径轨迹，自动添加到车道互斥表中并赋予默认属性值。例如，车道类别默认为普通路段，其它车道类型可以为特殊路段或独占路段；坡道默认为平路，其它坡道可以为上坡或下坡；车道状态默认为非锁定状态，处于锁定状态的车道无法通行。特殊路段的两条对向车道存在行驶冲突，需要在互斥表中进行关联。例如，地图数据和车道互斥表等可以存储在地图数据库954中。

(2)执行车道互斥表编辑。例如，操作员登录系统后，进入交通管理服务页面的道路互斥表管理页面，在车道列表中选中需要编辑的车道，并通过矿山地图高亮显示该选中车道以及与之关联的互斥车道。

在一些情况下，可以添加或删除与之互斥的车道，设置该车道的权重和状态。例如，原来的车道被拓宽为双车通行车道后，该车道不需要被交通控制，可以删除该车 道的互斥车道；反之，则添加该车道的互斥车道；或者某一段车道临时交通管制，车辆在车道上抛锚，导致原来的双行车道需要修改成单行车道，则这时的该车道可以被交通管制。

这里，互斥车道是在无法同时对向行驶两辆车辆(例如无人驾驶车辆)的特殊路段或连续特殊路段。当车辆进入该车道时，与之互斥的其它车道的路权将被锁定不允许任何车辆进入，直到车辆驶离该车道。特殊路段可以是双向单行路段、有安全碰撞危险的路段、无法满足两车同时对向行驶的路段、转弯半径较小的弯道等路段。

(3)执行交通规则创建编辑。操作员登录系统后，进入交通管理服务页面的交通规则编辑页面进行相关属性设置和规则编辑。设置权重分级，同车道的跟车距离，同车道对向安全距离等属性。添加预定义规则主体，包括但不限于：上坡、下坡；轻车、重车；大车、小车；有人车、无人车。根据预定义的主体创建编辑车辆会车让行的交通规则。交通管理服务装置820根据会车让行规则，返回停车、减速或不变的行驶控制策略(即仲裁结果)到控制中心装置810，控制中心装置810根据反馈的行驶控制策略发送相关控制指令到车辆终端装置1010。

例如，默认的车辆行驶规则可以为：下坡车让上坡车；轻车让重车；小车让大车；有人车让无人车。在一些实施例中，可以对该车辆行驶规则进行优先级设置，例如，可以设置下坡车让上坡车的规则的优先级为第一级(即最高级)，轻车让重车的规则的优先级为比第一级低一级的第二级(即次高级)，小车让大车的规则的优先级为比第二级低一级的第三级，有人车让无人车的规则的优先级为比第三级低一级的第四级(即最低级)。

交通管理服务装置820获取车辆的状态和车道的属性等进行权重值求和计算，作为交通仲裁的条件之一。坡道作为特殊路段，不与其它会车规则进行权重求和，只根据上坡、下坡属性进行权重比较，然后对车辆进行相应控制，例如权重较小的车辆被进行停车处理。又例如，对其它路段的车辆，权重较小的车辆可以进行减速或停车处理，权重较大的车辆可以正常行驶；权重相同的车辆可以同时进行减速处理。

(4)执行动态交通管控。例如，在露天矿山无人驾驶卡车自动行驶过程中，设置在其上的车辆终端装置1010不断上报车辆的状态，在该车辆即将进入下一路段时，通过无线通信系统装置向控制中心装置810发送行驶路权请求消息。

控制中心装置810接收到车辆的行驶路权请求消息和实时状态并调用交通管理服务装置820的让行仲裁接口进行实时交通管控。交通管理服务装置820根据车辆的实 时位置、航向角、所在车道的属性信息，判断周围车辆的航向以及是否处于同一车道。交通管理服务装置820还可以通过检索车道互斥表获取所有相关车道，并通过自身维护的路权管理表判断相关车道是否已经被占用。然后，交通管理服务装置820向控制中心装置810返回行驶控制策略。

控制中心装置810将行驶控制策略封装后成控制指令，并将控制指令返回给车辆终端装置1010。如果该控制指令表明车辆获得行驶路权，则该车辆正常行驶；反之，则该车辆进行减速或停车处理。

上述方法可以针对露天矿山无人化运输系统的混合车辆进行交通管控，根据车辆的实时位置、航向、载重以及行驶道路的属性等信息进行跟车、会车的实时管控；根据行驶道路的属性、状态和车道互斥表，对车辆行驶路权进行实时动态的仲裁。这提高了有人驾驶车辆和无人驾驶车辆的混合车队的行驶安全性和露天矿山运输车辆的作业效率。

在一些实施例中，可以根据露天矿双向双行路的路宽标准、无人驾驶卡车的最小转弯半径、交叉路口进行区分，即无法同时满足两辆无人驾驶卡车对向行驶的行驶冲突路段，存在碰撞危险，需要进行动态路权管控。

在一些实施例中，可以基于车道互斥表对特殊路段进行车辆行驶路权控制。根据无人驾驶车辆的路权申请，获取该车辆所在车道数据，根据该车道数据从地图数据库车道互斥表中检索出与之关联的互斥车道，并通过内存中维护的路权占用列表对所有关联车道中是否有已经被占用的车道进行判断。如果有，则拒绝路权请求；反之，则赋予行驶路权。

在一些实施例中，可以基于安全跟车距离在常规路段对同车道同向行驶车辆进行动态跟车控制。在有人驾驶车辆不按照车道方向行驶时，根据同车道对向安全距离，对无人驾驶车辆进行急停控制。从数据库中检索预定义的安全距离，根据车辆上报的速度、航向、位置信息和地图数据库中的车道数据，计算车辆是否处于同一车道，并计算出当前的距离以及预计接下来的距离变化，对车辆进行减速或停车控制。

图11是示出根据本公开另一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制方法的流程图。如图11所示，该方法可以包括步骤S1101至S1115。

在步骤S1101，车辆终端装置上报车辆的实时状态。

在步骤S1102，车辆终端装置发送申请路权的请求消息(即行驶路权请求消息)。

在步骤S1103，控制中心装置将申请路权的请求消息转发给交通管理服务装置。

在步骤S1104，交通管理服务装置接收到申请路权的请求消息。

在步骤S1105，交通管理服务装置获取申请的车道数据。

在步骤S1106，交通管理服务装置获取互斥车道数据。

在步骤S1107，交通管理服务装置判断车道的路权是否被占用。如果是，则过程进入步骤S1108，否则过程进入步骤S1109。

在步骤S1108，拒绝申请的路权。

在步骤S1109，赋予申请的路权。

在步骤S1110，交通管理服务装置向控制中心装置返回行驶控制策略。

在步骤S1111，交通管理服务装置更新车道路权列表。例如，车道路权列表包括每个车道被占用的情况。

在步骤S1112，控制中心装置将行驶控制策略转发给车辆终端装置。

在步骤S1113，车辆终端装置根据行驶控制策略判断是否获取路权。如果是，则过程进入步骤S1114，否则过程进入步骤S1115。

在步骤S1114，车辆继续行驶。

在步骤S1115，车辆停车等待。

至此，提供了根据本公开另一些实施例的用于矿山运输车辆的交通控制方法。该方法可以解决露天矿山无人化运输系统的交通管理问题，实现了对车辆动态实时的交通管控，减少了运输车辆的行驶和等待时间，提高了露天矿山车辆行驶的安全性和运输车辆的作业效率。

图12是示出根据本公开另一个实施例的用于矿山运输车辆的交通控制方法的流程图。如图12所示，该方法可以包括步骤S1201至S1230。

在步骤S1201，车辆终端装置发送行驶路权请求消息并上报车辆的实时状态。

在步骤S1202，控制中心装置获得行驶路权请求消息和车辆的实时状态。

在步骤S1203，控制中心装置将行驶路权请求消息和车辆的实时状态转发给交通管理服务装置。

在步骤S1204，交通管理服务装置除了获得当前车辆的驶路权请求消息和实时状态，还获取周围车辆的实时状态。

在步骤S1205，交通管理服务装置获取会车车道数据。

在步骤S1206，判断两辆车是否处于同向同车道。如果是，则过程进入步骤S1222；否则，过程进入步骤S1207。

在步骤S1207，判断两辆车是否处于逆向同车道。如果是，则过程进入步骤S1208；否则过程进入步骤S1209。

在步骤S1208，计算速度和第二距离。

在步骤S1209，判断车道是否为坡道。如果是，则过程进入步骤S1210；否则，过程进入步骤S1211。

在步骤S1210，处于上坡车道的车辆停车，处于下坡车道的车辆减速行驶。

在步骤S1211，计算车辆的行驶权重值。

在步骤S1212，判断两辆车是否均为无人驾驶车。如果是，则过程进入步骤S1213；否则过程进入步骤S1214。

在步骤S1213，判断两辆车的权重是否相同。如果是，则过程进入步骤S1215；否则，过程进入步骤S1216。

在步骤S1214，判断有人驾驶车辆的权重是否小于无人驾驶车辆的权重。如果是，则过程进入步骤S1217；否则，过程进入步骤S1218。

在步骤S1215，对两辆车均减速处理。

在步骤S1216，对权重较小的车辆减速处理。

在步骤S1217，对有人驾驶车辆减速处理。

在步骤S1218，对无人驾驶车辆停车处理。

在步骤S1219，判断第二距离是否小于或等于第二阈值。如果是，则过程进入步骤S1220；否则，过程进入步骤S1221。

在步骤S1220，对无人驾驶车辆停车处理。

在步骤S1221，对无人驾驶车辆减速处理。

在步骤S1222，计算速度和第一距离。

在步骤S1223，判断第一距离是否小于或等于第一阈值。如果是，则过程进入步骤S1224；否则，过程进入步骤S1225。

在步骤S1224，对处于后方的车辆减速处理。

在步骤S1225，对处于后方的车辆进行安全预警。

在步骤S1226，交通管理服务装置返回行驶控制策略。

在步骤S1227，控制中心装置获取行驶控制策略。

在步骤S1228，控制中心装置将行驶控制策略封装成控制指令并下发控制指令。

在步骤S1229，车辆终端装置获取控制指令。

在步骤S1230，车辆终端装置根据控制指令对车辆进行行驶、减速或停车处理。

至此，提供了根据本公开另一些实施例的用于矿山运输车辆的交通控制方法。该方法针对露天矿山无人化运输系统的混合车辆进行交通管控，根据车辆的实时位置、航向、载重以及行驶道路的属性等信息进行跟车、会车的实时管控；根据行驶道路的属性、状态和车道互斥表，对车辆行驶路权进行实时动态的仲裁。该方法减少了露天矿山运输车辆的行驶和等待时间，提高了运输车辆的行驶安全性和作业效率。

在一些实施例中，本公开还提供了一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现图1、图11和图12中的至少一个所对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方 案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (20)

1. 一种用于矿山运输车辆的交通控制方法，包括：

   接收车辆终端装置发送的行驶路权请求消息以及车辆的重量、类型和行驶数据，其中，所述行驶数据包括：所述车辆的位置、行驶速度和行驶方向；

   在接收到所述行驶路权请求消息后，根据所述车辆的行驶数据确定所述车辆所处的行驶状态，所述行驶状态包括同向行驶状态或对向行驶状态，根据所述车辆的位置和行驶方向确定所述车辆将要驶入的车道，通过检索车道互斥表获得所述车道的冲突车道和车道类型；以及

   根据所述车辆的重量和类型、所述车辆所处的行驶状态、所述车道的冲突车道和车道类型、以及车辆行驶规则向所述车辆终端装置发送控制指令，其中，所述车辆终端装置根据所述控制指令执行相应的操作处理。
2. 根据权利要求1所述的交通控制方法，其中，向所述车辆终端装置发送控制指令的步骤包括：

   在所述车道不是坡道的情况下，根据所述车辆的重量和类型计算得到所述车辆的行驶权重值；以及

   根据所述车辆的行驶权重值、所述车辆所处的行驶状态、所述车道的冲突车道和车道类型、以及所述车辆行驶规则向所述车辆终端装置发送所述控制指令。
3. 根据权利要求2所述的交通控制方法，其中，所述车辆为当前车辆；

   根据所述车辆的行驶权重值、所述车辆所处的行驶状态、所述车道的冲突车道和车道类型、以及所述车辆行驶规则向所述车辆终端装置发送所述控制指令的步骤包括：

   在所述行驶状态为对向行驶状态且所述当前车辆和与所述当前车辆相邻的相邻车辆均为无人驾驶车辆的情况下，若所述当前车辆的行驶权重值与所述相邻车辆的行驶权重值相等，则向所述当前车辆的车辆终端装置和所述相邻车辆的车辆终端装置均发送减速处理的控制指令，若所述当前车辆的行驶权重值小于所述相邻车辆的行驶权重值，则向所述当前车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令，若所述当前车辆的行驶权重值大于所述相邻车辆的行驶权重值，则向所述相邻车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令。
4. 根据权利要求2所述的交通控制方法，其中，所述车辆为当前车辆；

   根据所述车辆的行驶权重值、所述车辆所处的行驶状态、所述车道的冲突车道和车道类型、以及所述车辆行驶规则向所述车辆终端装置发送所述控制指令的步骤包括：

   在所述行驶状态为对向行驶状态、所述当前车辆为无人驾驶车辆且与所述当前车辆相邻的相邻车辆为有人驾驶车辆的情况下，若所述有人驾驶车辆的行驶权重值小于所述无人驾驶车辆的行驶权重值，则向所述有人驾驶车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令，否则向所述无人驾驶车辆的车辆终端装置发送停车处理的控制指令。
5. 根据权利要求1所述的交通控制方法，其中，向所述车辆终端装置发送控制指令的步骤包括：

   在所述车道为坡道的情况下，根据所述车辆是处于上坡车道还是处于下坡车道向所述车辆终端装置发送控制指令，

   其中，在所述车辆处于上坡车道的情况下，向所述车辆终端装置发送停车处理的控制指令，在所述车辆处于下坡车道的情况下，向所述车辆终端装置发送减速处理的控制指令。
6. 根据权利要求1所述的交通控制方法，其中，所述车辆为当前车辆；向所述车辆终端装置发送控制指令的步骤包括：

   在所述当前车辆为无人驾驶车辆且所述行驶状态为同向行驶状态的情况下，计算所述当前车辆和与所述当前车辆同向行驶的相邻车辆之间的第一距离；

   在所述第一距离小于或等于第一阈值且所述当前车辆在所述相邻车辆后方的情况下，向所述当前车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令；以及

   在所述第一距离大于所述第一阈值或者所述当前车辆在所述相邻车辆前方的情况下，向所述相邻车辆的车辆终端装置发送安全预警的控制指令。
7. 根据权利要求1所述的交通控制方法，其中，所述车辆为当前车辆；向所述车辆终端装置发送控制指令的步骤包括：

   在所述当前车辆为无人驾驶车辆且所述行驶状态为对向行驶状态的情况下，计算所述当前车辆和与所述当前车辆对向行驶的相邻车辆之间的第二距离；

   在所述第二距离小于或等于第二阈值的情况下，向所述当前车辆的车辆终端装置 发送停车处理的控制指令；以及

   在所述第二距离大于所述第二阈值的情况下，向所述当前车辆的车辆终端装置发送减速处理的控制指令。
8. 根据权利要求1所述的交通控制方法，其中，在所述控制指令为对车辆进行停车或减速处理的情况下，所述车辆终端装置根据所述控制指令执行相应的操作处理的步骤包括：

   在所述车辆为无人驾驶车辆的情况下，所述车辆终端装置根据所述控制指令对所述无人驾驶车辆进行停车或减速处理；以及

   在所述车辆为有人驾驶车辆的情况下，所述车辆终端装置在接收到所述控制指令后，在所述车辆终端装置的显示屏上显示告警信息。
9. 根据权利要求1所述的交通控制方法，还包括：

   在接收所述行驶路权请求消息之前，接收采集的原始地图边界数据，创建符合车辆作业行驶要求的露天矿山路网和作业区域，标定露天矿山的用于无人驾驶车辆的基础设施，将所述露天矿山路网中的非安全路段进行分割划分，生成在分割划分后的每段道路中的自动行驶路径并添加到所述车道互斥表中。
10. 一种用于矿山运输车辆的交通控制平台，包括：

    接收单元，被配置为接收车辆终端装置发送的行驶路权请求消息以及车辆的重量、类型和行驶数据，其中，所述行驶数据包括：所述车辆的位置、行驶速度和行驶方向；

    分析单元，被配置为在接收到所述行驶路权请求消息后，根据所述车辆的行驶数据确定所述车辆所处的行驶状态，所述行驶状态包括同向行驶状态或对向行驶状态，根据所述车辆的位置和行驶方向确定所述车辆将要驶入的车道，通过检索车道互斥表获得所述车道的冲突车道和车道类型；以及

    控制单元，被配置为根据所述车辆的重量和类型、所述车辆所处的行驶状态、所述车道的冲突车道和车道类型、以及车辆行驶规则向所述车辆终端装置发送控制指令，其中，所述车辆终端装置根据所述控制指令执行相应的操作处理。
11. 根据权利要求10所述的交通控制平台，其中，所述控制单元包括：

    计算模块，被配置为在所述车道不是坡道的情况下，根据所述车辆的重量和类型计算得到所述车辆的行驶权重值；以及

    发送模块，被配置为根据所述车辆的行驶权重值、所述车辆所处的行驶状态、所述车道的冲突车道和车道类型、以及所述车辆行驶规则向所述车辆终端装置发送所述控制指令。
12. 一种用于矿山运输车辆的交通控制平台，包括：

    存储器；以及

    耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至9任意一项所述的方法。
13. 一种用于矿山运输车辆的交通控制平台，包括：

    控制中心装置，被配置为接收车辆终端装置发送的行驶路权请求消息以及车辆的重量、类型和行驶数据，其中，所述行驶数据包括：所述车辆的位置、行驶速度和行驶方向，以及接收行驶控制策略，将所述行驶控制策略封装成控制指令并将所述控制指令发送至所述车辆终端装置，其中，所述车辆终端装置根据所述控制指令执行相应的操作处理；以及

    交通管理服务装置，被配置为从所述控制中心装置接收所述行驶路权请求消息和所述车辆的重量、类型和行驶数据，根据所述车辆的行驶数据确定所述车辆所处的行驶状态，所述行驶状态包括同向行驶状态或对向行驶状态，根据所述车辆的位置和行驶方向确定所述车辆将要驶入的车道，通过检索车道互斥表获得所述车道的冲突车道和车道类型，以及根据所述车辆的重量和类型、所述车辆所处的行驶状态、所述车道的冲突车道和车道类型、以及车辆行驶规则获得所述行驶控制策略，将所述行驶控制策略发送至所述控制中心装置。
14. 根据权利要求13所述的交通控制平台，其中，

    所述交通管理服务装置被配置为在所述车道不是坡道的情况下，根据所述车辆的重量和类型计算得到所述车辆的行驶权重值，以及根据所述车辆的行驶权重值、所述车辆所处的行驶状态、所述车道的冲突车道和车道类型、以及所述车辆行驶规则获得所述行驶控制策略。
15. 根据权利要求13所述的交通控制平台，还包括：

    地图管理装置，被配置为接收采集的原始地图边界数据，创建符合车辆作业行驶要求的露天矿山路网和作业区域，标定露天矿山的用于无人驾驶车辆的基础设施，将所述露天矿山路网中的非安全路段进行分割划分，生成在分割划分后的每段道路中的自动行驶路径并添加到车道互斥表中，将所述车道互斥表发送到所述交通管理服务装置。
16. 根据权利要求15所述的交通控制平台，还包括：

    地图采集装置，被配置为采集原始地图边界数据，并将所述原始地图边界数据发送至所述地图管理装置。
17. 一种用于矿山运输车辆的交通控制系统，包括：如权利要求10至16任意一项所述的交通控制平台。
18. 根据权利要求17所述的交通控制系统，还包括：

    车辆终端装置，设置在车辆上，被配置为发出行驶路权请求消息以及所述车辆的重量、类型和行驶数据。
19. 根据权利要求18所述的交通控制系统，其中，

    所述车辆终端装置还被配置为在所述控制指令为对车辆进行停车或减速处理的情况下，若所述车辆为无人驾驶车辆，则根据所述控制指令对所述无人驾驶车辆进行停车或减速处理，以及若所述车辆为有人驾驶车辆，则在接收到所述控制指令后，在所述车辆终端装置的显示屏上显示告警信息。
20. 一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如权利要求1至9任意一项所述的方法。

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