CN114555448A - 自主载具的泊车行为 - Google Patents

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Abstract

本发明的各个方面涉及泊车行为和相应地在自主驾驶模式下操纵载具100。例如，可以识别载具停下并等待乘客的停车位置。可以在自主驾驶模式下操纵载具，以通过向前驶入停车位置来停车。可以基于关于乘客的停车情境来确定在乘客进入载具之前还是之后在停车位置操纵载具倒车。基于确定在乘客进入载具之前或之后在停车位置操纵载具倒车，可以在自主驾驶模式下操纵载具倒车。

Description

自主载具的泊车行为
相关申请的交叉引用
本申请要求2019年8月9日提交的第16/536,560号美国临时专利申请的提交日期的利益，其公开内容通过引用并入本文。
背景技术
自主载具，诸如在自主驾驶模式下运行时不需要人类驾驶员的载具，可用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。当可能没有驾驶员的自主载具准备停车以接载乘客时，某些泊车操作，诸如侧方停车(包括在泊车位旁边停车并倒车进入该泊车位)可能会很困难，有时甚至是危险的操作。例如，完成侧方停车操作可能需要相当长的时间，在此过程中，乘客可能会在载具完全停稳之前不知不觉地试图进入载具，从而造成可能不舒服的情况。此外，载具的计算设备可能无法从可能会紧跟在该载具后面或者试图在不倒车的情况下驶入同一地点的附近其他载具的驾驶员那里获取社交线索。在某些情况下，可以通过始终尝试找到非常长的停车位置来避免这种情况，在该停车位置载具永远不必使用侧方停车操作或倒车以驶出。当然，这可能并不总是可行的，并且可能导致载具在能够靠边停车等待乘客之前“绕着街区”绕一圈或多圈。
发明内容
本发明的一个方面提供了一种操纵具有自主驾驶模式的载具的方法。所述方法包括：通过一个或多个处理器识别载具停下和等待乘客的停车位置；通过一个或多个处理器，在自主驾驶模式下操纵载具，以通过向前驶入停车位置来停车；通过一个或多个处理器基于关于乘客的停车情境，确定在乘客进入载具之前还是之后在停车位置操纵载具倒车；以及通过一个或多个处理器基于确定在乘客进入载具之前还是之后在停车位置倒车，在自主驾驶模式下操纵载具倒车。
在一个示例中，所述方法还包括：当通过向前驶入停车位置来操纵载具以停车时，调整载具相对于其他对象的最小距离，以在载具前方另一对象的调整后最小距离内操纵载具。在另一示例中，所述方法还包括：通过确定行人在停车位置的预定阈值距离内来确定情境，并且其中，操纵载具倒车包括在乘客进入载具之后操纵载具倒车。在另一示例中，所述方法还包括：通过确定没有行人在停车位置的预定阈值距离内来确定情境，并且其中，操纵载具倒车包括在乘客进入载具之前操纵载具倒车。
在另一示例中，所述方法还包括：一旦载具准备被操纵在停车位置倒车，通过确定乘客到达载具的预期时间量来确定情境；以及将预期时间量与阈值进行比较。在此示例中，确定在乘客进入载具之前还是之后在停车位置倒车进一步基于所述比较。另外，操纵载具倒车包括：当比较指示预期时间量大于阈值时，在乘客进入载具之前操纵载具倒车。替代地，操纵载具倒车包括：当比较指示预期时间量小于阈值时，在乘客进入载具之后操纵载具倒车。另外地或替代地，确定预期时间量是基于与乘客相关联的客户端计算设备的位置信息。在此示例中，确定预期时间量进一步基于行人的预定步行速度。另外地或替代地，确定预期时间量基于指示乘客在过去花费多长时间到达用于接载的一个或多个载具的历史数据。另外地或替代地，确定预期时间量基于指示乘客到达用于接载的一个或多个载具的预期时间量的历史数据。另外地或替代地，确定预期时间量基于指示乘客在一天中的预定时间到达用于接载的一个或多个载具的预期时间量的历史数据。另外地或替代地，确定预期时间量基于指示乘客在一周中的预定一天到达用于接载的一个或多个载具的预期时间量的历史数据。另外地或替代地，确定预期时间量基于指示乘客在停车位置到达用于接载的一个或多个载具的预期时间量的历史数据。另外地或替代地，确定预期时间量基于指示乘客在包括停车位置和一个或多个额外的停车位置的地理区域到达用于接载的一个或多个载具的预期时间量的历史数据。
在另一示例中，所述方法还包括：通过确定正在向载具前进的行人在停车位置的预定距离内来确定情境，并且其中，操纵载具倒车包括在乘客进入载具之后操纵载具倒车。在另一示例中，所述方法还包括：通过确定没有正在向载具前进的行人在停车位置的预定距离内来确定情境，并且其中，操纵载具倒车包括在乘客进入载具之后操纵载具倒车。在另一示例中，所述方法还包括：通过确定在载具的一个或多个计算设备和与乘客相关联的客户端计算设备之间已经建立通信链路来确定情境，并且其中，操纵载具倒车包括在乘客进入载具之后操纵载具倒车。在另一示例中，所述方法还包括：通过确定在载具的一个或多个计算设备和与乘客相关联的客户端计算设备之间没有建立通信链路来确定情境，并且其中，操纵载具倒车包括在乘客进入载具之前操纵载具倒车。在另一示例中，所述方法还包括：通过确定与乘客相关联的客户端计算设备的位置信息在载具的预定阈值距离内来确定情境，并且其中，操纵载具倒车包括在乘客进入载具之后操纵载具倒车。在另一示例中，所述方法还包括：通过确定与乘客相关联的客户端计算设备的位置信息不在载具的预定阈值距离内来确定情境，并且其中，操纵载具倒车包括在乘客进入载具之前操纵载具倒车。在另一示例中，所述方法还包括：操纵载具倒车包括在乘客进入载具之前操纵载具倒车，所述方法还包括提供通知以向乘客指示乘客在试图进入载具之前应该等待载具完成倒车操纵。
附图说明
图1是根据示例性实施例的示例性载具的功能图。
图2是根据本发明的各个方面的地图信息的示例。
图3是根据本发明的各个方面的载具的示例外部视图。
图4是根据本发明的各个方面的与图2的地图信息相对应的路段的示例。
图5是根据本发明的各个方面的在图4的路段中具有自主驾驶模式的载具的示例。
图6是根据本发明的各个方面的在图4的路段中具有自主驾驶模式的载具的示例。
图7是根据本发明的各个方面的在图4的路段中具有自主驾驶模式的载具的示例。
图8是根据本发明的各个方面的在图4的路段中具有自主驾驶模式的载具的示例。
图9是根据本发明的各个方面的在图4的路段中具有自主驾驶模式的载具的示例。
图10是根据本发明各个方面的示例流程图。
具体实施方式
概述
技术涉及自主载具的泊车行为。例如，当可能没有驾驶员的自主载具准备停车以接载乘客时，某些泊车操作，诸如侧方停车(包括在泊车位旁边停车并倒车进入该泊车位)可能会很困难，有时甚至是危险的操作。例如，完成侧方停车操作可能需要相当长的时间，在此过程中，乘客可能会在载具完全停稳之前不知不觉地试图进入载具，从而造成可能不舒服的情况。此外，载具的计算设备可能无法从可能会紧跟在载具后面或者试图在不倒车的情况下驶入同一地点的附近其他载具的驾驶员那里获取社交线索。在某些情况下，可以通过始终尝试找到非常长的停车位置来避免这种情况，在该停车位置载具永远不必使用侧方停车操作或倒车以驶出。当然，这可能并不总是可行的，并且可能导致载具在能够靠边停车等待乘客之前“绕着街区”绕一圈或多圈。为了避免这种情况，可以实施其他驾驶行为，而不是执行侧方停车操作和/或只寻找很长的位置来停车。
例如，在载具停车之前，例如在接载乘客或放下乘客之前，载具的计算设备可以首先识别要停车的地方。这可以包括识别允许载具泊车的区域，例如通过在预先存储的地图信息中识别一组预定的停车位置，或通过搜索道路一侧对于载具向前驶入并停车来说足够长的区域来识别可能的地点。在这些预定的停车位置和/或可能的停车位置的集合中，载具的计算设备可以选择可用的停车位置。
一旦载具准备好停车到指定的停车位置，载具的规划系统可以实施停车行为。这可以涉及向前驶入识别的停车位置并使载具停车。在某些情况下，在载具驶出识别的停车位置之前，这可能需要载具倒车(即倒退)。
此时或载具接近或驶入识别的停车位置之前不久，载具的计算设备可以确定载具是否应立即倒车，以便在载具和另一对象之间创建间隙。为了确定载具是否应立即倒车或等待乘客进入载具，载具的计算设备可以确定与载具乘客有关的停车情境。例如，除其他事项外，该情境可以指示实际乘客(即所指派的乘客)或潜在乘客(即可能是乘客的行人)是否在附近。基于这种情境，载具的计算设备在操纵载具倒车之前应等待乘客进入载具。如果情境指示实际乘客或潜在乘客不在载具附近，则载具的计算设备可以在乘客进入载具之前操纵载具倒车。这可以包括倒车远离载具前方的对象。
在一个实例中，确定情境可以包括确定乘客抵达或到达载具的预期时间量。另外地或替代地，确定情境可以包括确定附近是否有行人。另外地或替代地，确定情境可以包括确定是否有任何行人正在积极向载具前进。另外地或替代地，确定情境可以包括确定载具的计算设备是否已和与乘客相关联的客户端计算设备建立通信和/或认证。另外地或替代地，确定情境可以包括确定乘客的客户端计算设备的位置信息是否指示乘客在载具附近。
本文描述的特征可以使得自主载具能够实现特定泊车行为。如上所述，这些泊车行为可以提高具有自主驾驶模式的载具的计算设备在安全地找到可用的停车位置并避免侧方停车操作的同时找到可用停车位置的能力。换句话说，因为载具能够找到更小的泊车位置(例如，5.1-5.2米长的面包车能够在8到10米的停车位置停车，而不是15米或更长的停车位置)，所以载具可能更容易找到停车位置等待乘客，而不太可能在找到位置之前绕一圈或多圈。另外，由于载具在停车位置倒车的时间取决于关于载具的潜在或实际乘客的停车情境，所以这可以避免在载具倒车之前或在载具倒车的同时，载具停下和不知情的乘客试图进入载具的情况，那也可能对乘客造成危险。
示例系统
如图1所示，根据本发明一个方面的载具100包括各种组件。虽然本发明的某些方面对于特定类型的载具特别有用，但载具可以是任何类型的载具，包括但不限于轿车、卡车、摩托车、公共汽车、休闲车等。载具可以具有一个或多个计算设备，例如，包含一个或多个处理器120、存储器130和通常存在于通用计算设备中的其他组件的计算设备110。
存储器130存储一个或多个处理器120可访问的信息，包括可以由处理器120执行或以其他方式使用的指令134和数据132。存储器130可以是能够存储处理器可访问的信息的任何类型，包括计算设备可读介质，或存储可借助电子设备读取的数据的其他介质，诸如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD或其他光盘以及其他可写和只读存储器。系统和方法可以包括前述的不同组合，其中指令和数据的不同部分存储在不同类型的介质上。
指令134可以是由处理器直接(诸如机器代码)或间接(诸如脚本)执行的任何指令集。例如，指令可以作为计算设备代码存储在计算设备可读介质上。对此，术语“指令”和“程序”可以在本文中互换使用。指令可以以目标代码格式存储，以供处理器直接处理，或者以任何其他计算设备语言存储，包括按需解释或提前编译的脚本或独立源代码模块集合。下面将更详细地解释这些指令的功能、方法和例程。
处理器120可以根据指令134检索、存储或修改数据132。例如，尽管所要求保护的主题不受任何特定数据结构的限制，但是数据可以作为具有多个不同字段和记录、XML文档或平面文件的表存储在计算设备寄存器中的关系数据库中。数据还可以被格式化为任何计算设备可读的格式。
一个或多个处理器120可以是任何常规处理器，诸如商用CPU或GPU。替代地，一个或多个处理器可以是专用设备，诸如ASIC或其他基于硬件的处理器。尽管图1在功能上示出了计算设备110的处理器、存储器和其他元件位于同一块内，但是本领域的普通技术人员将理解，处理器、计算设备或存储器实际上可以包括可以存储在或者不存储在同一物理壳体内的多个处理器、计算设备或存储器。例如，存储器可以是位于不同于计算设备110的壳体中的硬盘驱动器或其他存储介质。因此，对处理器或计算设备的引用将被理解为包括对可以或不可以并行操作的处理器或计算设备或存储器的集合的引用。
在一个方面，计算设备110可以是能够与载具的各种组件通信以在自主驾驶模式下控制载具的自主控制系统的一部分。例如，回到图1，计算设备110可以与载具100的各种系统进行通信，诸如减速系统160、加速系统162、转向系统164、路由系统166、规划系统168、定位系统170和感知系统172，以便在自主驾驶模式下根据存储器130的指令134控制载具100的移动、速度等。
例如，计算设备110可以与减速系统160和加速系统162交互以控制载具的速度。类似地，计算设备110可以使用转向系统164来控制载具100的方向。例如，如果将载具100配置为在道路上使用，诸如汽车或卡车，则转向系统可以包括控制车轮角度以转动载具的组件。
路由系统166可以由计算设备110使用以生成到目的地的路由。规划系统168可以由计算设备110使用以跟随路由。对此，规划系统168和/或路由系统166可以存储详细的地图信息，例如，识别道路、车道线、十字路口、人行横道、速度限制、交通信号、建筑物、标志、实时交通信息、泊车位、植被或其他此类对象和信息的形状和高度的高度详细的地图。
图2是路段的地图信息200的示例。地图信息200可以是存储在计算设备110的存储器130中的地图信息的本地版本。在此示例中，地图信息200包括识别路缘210、212、车道线220、222、泊车位230、232、234以及装载区240的形状、位置和其他特征的信息。图2中仅描绘了一些这样的特征，然而，地图信息200可以包括显著更多的特征和细节，以便能够在自主驾驶模式下控制载具100。
尽管在此将地图信息描述为基于图像的地图，但是地图信息不需要完全基于图像(例如，光栅)。例如，地图信息可以包括一个或多个道路图信息或图形网络信息，诸如道路、车道、十字路口以及这些特征之间的连接，这些特征可以由路段表示。每个特征可以被存储为图形数据，并可以与诸如地理位置以及是否与其他相关特征相链接的信息相关联，例如，停车标志可以与道路和十字路口等相链接，相关联的数据可以包括基于栅格的道路图索引，以允许有效地查找某些道路图特征。
定位系统170可以由计算设备110使用，以确定载具在地图或地球上的相对或绝对位置。例如，定位系统170可以包括用于确定设备的纬度、经度和/或海拔位置的GPS接收器。其他定位系统，诸如基于激光的定位系统、惯性辅助GPS或基于相机的定位，也可以被用于识别载具的位置。载具的位置可以包括绝对地理位置，诸如纬度、经度和海拔，以及相对位置信息，诸如相对于紧邻其周围的其他载具的位置，该位置通常可以在该绝对地理位置噪声较小的情况下确定。
定位系统170也可以包括与计算设备110的计算设备通信的其他设备，诸如加速计、陀螺仪或另一方向/速度检测设备，以确定载具的方向和速度或其变化。仅作为示例，加速设备可以确定其相对于重力方向或与其垂直的平面的俯仰角、偏航角或滚动角(或其变化)。设备也可以跟踪速度的增加或减少以及这些变化的方向。如本文所述的设备对位置和方位数据的提供可以被自动地提供给计算设备110、其他计算设备以及前述的组合。
感知系统172也包括一个或多个组件，用于检测载具外部的对象，诸如其他载具、道路中的障碍物、交通信号、标志、树木等。例如，感知系统172可以包括激光、声纳、雷达、相机和/或记录可以由计算设备110的计算设备处理的数据的任何其他检测设备。在载具是乘用车，诸如小型货车的情况下，小型货车可以包括安装在车顶或其他方便位置的激光或其他传感器。例如，图3是载具100的外部视图示例。在该示例中，屋顶壳体310和圆顶壳体312可以包括LIDAR传感器以及各种相机和雷达单元。此外，位于载具100的前端的壳体320和位于载具的驾驶员侧和乘客侧的壳体330、332可以各自具有LIDAR传感器。例如，壳体330位于驾驶员门360的前面。载具100也包括用于雷达单元和/或相机的壳体340、342，也位于载具100的顶部。附加雷达单元和相机(未显示)可以位于载具100的前端和后端和/或沿车顶或车顶壳体310的其他位置。图3也描绘了左转向信号和右转向信号112、114。在该示例中，描绘了前左转向信号112A、后左转向信号112B和前右转向信号114A，但后右转向信号从图3的角度看是不可见的。
计算设备110可以能够与载具的各种组件通信，以便根据计算设备110的存储器的主要载具控制代码来控制载具100的移动。例如，回到图1，计算设备110可以包括与载具100的各种系统通信的各种计算设备，诸如减速系统160、加速系统162、转向系统164、路由系统166、规划系统168、定位系统170、感知系统172以及动力系统174(即载具的引擎或马达)，以便根据存储器130的指令134控制载具100的移动、速度等。
载具的各种系统可以使用自主载具控制软件工作，以确定如何控制载具并控制载具。例如，感知系统172的感知系统软件模块可以使用由自主载具的一个或多个传感器(诸如相机、LIDAR传感器、雷达单元、声纳单元等)生成的传感器数据来检测和识别对象及其特征。这些特征可以包括位置、类型、航向、方位、速度、加速度、加速度变化、大小、形状等。在某些情况下，特征可以被输入到行为预测系统软件模块中，该软件模块使用基于对象类型的各种行为模型来输出检测对象的预测未来行为。在其他情况下，可以将特征放入一个或多个检测系统软件模块中，诸如被配置为检测已知交通信号状态的交通灯检测系统软件模块、被配置为从载具的一个或多个传感器生成的传感器数据中检测施工区的施工区检测系统软件模块以及被配置为从载具的传感器生成的传感器数据中检测紧急载具的紧急载具检测系统。这些检测系统软件模块中的每一个可以使用各种模型来输出施工区或对象是紧急载具的可能性。检测到的对象、预测的未来行为、来自检测系统软件模块的各种可能性、识别载具环境的地图信息、来自定位系统170的标识载具位置和方位的位置信息、载具的目的地以及来自载具的各种其他系统的反馈可以被输入到规划系统168的规划系统软件模块中。规划系统可以基于路由系统166的路由模块生成的路由，使用该输入来生成载具在未来一段短时间内遵循的轨迹。计算设备110的控制系统软件模块可以被配置为例如通过控制载具的制动、加速和转向来控制载具的运动，以便遵循轨迹。
计算设备110可以通过控制各种组件，在自主驾驶模式下控制载具。例如，举例来说，计算设备110可以使用来自详细地图信息和规划系统168的数据完全自主地将载具导航到目的地位置。计算设备110可以使用定位系统170来确定载具的位置，并在需要安全到达该位置时使用感知系统172来检测和响应对象。同样，为了这样做，计算设备110可以生成轨迹并使载具遵循这些轨迹，例如，通过使载具加速(例如，通过加速系统162向引擎或动力系统174提供燃料或其他能量)，减速(例如，通过减少供应给引擎或动力系统174的燃油、换档和/或通过减速系统160应用制动器)、改变方向(例如，通过转向系统164转动载具100的前轮或后轮)，并用信号通知此类变化(例如，通过点亮信号系统的转向信号112或114)。因此，加速系统162和减速系统160可以是动力传动系统的一部分，动力传动系统包括载具的引擎和载具的车轮之间的各种组件。同样，通过控制这些系统，计算设备110也可以控制载具的动力传动系统，以便自动操纵载具。
示例方法
除了上述和图中所示的操作之外，现在将描述各种操作。应当理解，以下操作不必按照下面描述的精确顺序执行。相反，可以以不同的顺序或同时处理各种步骤，也可以添加或省略步骤。
图4是与地图信息200相对应的路段400的示例表示。对此，路缘410、412的形状、位置和其他特征可以对应于路缘210、212，车道线420、422可以对应于车道线220、222，泊车位430、432、434可以对应于泊车位230、232、234，装载区440可以对应于装载区240。图5是载具100在道路400接近由位置标记510表示的接载位置的路段上的示例表示。
图10是根据本发明各个方面的示例流程图1000，其可以由一个或多个计算设备的一个或多个处理器执行，诸如计算设备110的处理器120，以操纵具有自主驾驶模式的载具。在该示例中，在框1010，识别载具停下并等待乘客的停车位置。换句话说，在载具100可以停车(例如，接载乘客或放下乘客)之前，计算设备110可以首先识别载具100停车的位置。这可以包括识别允许载具泊车的区域，例如通过在地图信息200中识别预定停车位置的集合，诸如图2的泊车位230、232、234，或者通过在道路一侧搜索用于载具向前驶入并停车的足够长的区域来识别可能的停车位置。在一些实例中，计算设备110也可以基于地图信息200或通过确定装载区440的面积足够大以使载具100安全泊车来将装载区240识别为可能的停车位置。
在预定停车位置和/或可能停车位置的这些集合中，计算设备110可以识别或选择停车位置可用并且仍然足够宽(即，没有部分占用)的可用停车位置，使得载具能够驶入停车位置。例如，回到图5，计算设备可以确定泊车位430和434(或泊车位230和234)被占用，这里分别被载具520和530占用。对此，计算设备110可以将泊车位230(或泊车位232)，并且在一些情况下，将装载区440(或装载区240)，识别为可用。然后，计算设备110可以从装载区440和泊车位430中进行选择。在该示例中，可以优选地识别或选择泊车位430，因为载具100在泊车位430等待乘客的时间可以比在装载区440等待乘客的时间更长，即使装载区440靠近位置标记510的位置。
返回到图10，在框1020，在自主驾驶模式下操纵载具，以便停车并向前驶入停车位置。一旦载具100准备驶停进识别的停车位置，载具的规划系统可以实施停车行为。这可以涉及计算设备110自主地操纵载具100，以使载具向前驶入识别的停车位置，并停下载具100。例如，转到图6，计算设备110可以使用规划系统168来生成轨迹610。此后，计算设备110可以控制载具100，以便如上所述遵循轨迹610。图7表示驶入识别的停车位置(此处为泊车位432)之后的载具100。
通常，当处于驾驶状态时，计算设备110可以始终尝试保持载具100与其他道路使用者之间的最小距离。例如，当在交通路口停下时，载具100可以总是在另一停下的载具后面至少2米或者更多或更少的地方停下。然而，当驶入识别的停车位置时，停车行为可能会使得该最小距离被调整，例如减小到更小的距离，诸如0.15米(约6英寸)或更多或更少。例如，如图7所示，载具100和载具520之间的距离D1可能仅为几英寸或更多或更少。通过允许载具如此靠近另一个对象，这可能也需要载具在能够驶出识别的停车位置之前倒车。
回到图10，在框1030，基于关于乘客的停车情境，确定在乘客进入载具之前还是之后在停车位置操纵载具倒车。在载具100被操纵以通过向前驶动来停车的点处或在载具接近识别的停车位置之前不久，计算设备110可以确定载具是否应该立即倒车以便在载具和另一个对象(例如另一辆泊放的载具)之间产生间隙。在某些情况下，可能不需要倒车，诸如在载具100前面没有停车位置(即载具前面没有泊车)；然而，在许多情况下，倒车可能有助于准备载具100从识别的停车位置驶出。转向图8，规划系统168可以生成载具100要遵循的轨迹810，以便在停车位置(此处为泊车位432)倒车，以在载具100和载具520之间形成间隙。当然，如上所述，计算设备110必须确定在乘客进入载具100之前或之后载具100何时应该沿着轨迹810倒车。
为了确定载具100应该在乘客进入载具之前还是之后倒车，计算设备110可以确定关于载具的乘客的停车情境。例如，如果情境指示实际乘客或潜在乘客(即可能是乘客的行人)在附近，则计算设备110在操纵载具倒车之前应等待乘客进入载具100(还应关闭车门和/或扣上安全带或其他约束设备)。如果情境指示实际乘客或潜在乘客不在载具附近，则计算设备110可以在乘客进入载具之前操纵载具100倒车。这可以包括倒车离开载具100前面的对象，诸如载具520。
在一些情况下，尽管情境指示乘客可能在附近，但计算设备110仍然可以确定，在乘客进入载具之前倒车实际上是谨慎的，以防止载具100被一个或多个其他载具“束缚(boxed in)”。这种情况可能是这样的，例如，因为另一辆车可能正在从后面接近载具100，并且似乎正在被拉到载具100后面，或者因为载具100后面的另一辆车正在从载具100后面的停车位置驶出(例如，泊车位430中的载具530)。在历史上在相同或相似的时间(即相同的日期和时间、一周中的同一天等)载具试图定位并驶入泊车位和其他停车位置的交通繁忙区域也可能出现这种情况，即使感知系统实际上没有观察到载具驶入或驶出。例如，计算设备110可以访问关于特定区域的交通量和/或过去泊在停车位置的载具数量的历史信息。在这些情况下，可能需要谨慎地倒车，以便为载具100留出能够驶出的空间。
此外，计算设备110可以估计完成操纵的时间，诸如将载具驶入停车位置、倒车和/或将载具向前驶动的时间。例如，驶入停车位置并倒车的估计时间超过了乘客可能到达载具100之前的估计时间(下文进一步讨论)，计算设备110可以确定载具应完全放弃操纵(例如，双泊车(double park)或简单地停下等待)。作为另一示例，如果载具已经位于停车位置内，并且向前驶动然后倒车的估计时间超过乘客可能到达载具110之前的估计时间，则计算设备110可以控制载具向前驶入停车位置(不倒车)，等待乘客上车，然后倒车。作为另一示例，如果向前驶动然后倒车的估计时间超过另一辆车可能到达载具110并将从载具前方将载具“束缚”到停车位置的估计时间，则计算设备110可以确定操纵载具110向前进入停车位置并等待乘客上车，然后倒车。另一辆车可能到达载具110的估计时间可以基于停车位置或停车位置周围区域的历史数据和/或对驶入附近停车位置的载具数量、当前交通量、一天中的时间、一周中的某一天、一年中的某一天等的观察。
作为另一示例，如果载具110前面的载具(例如，泊车位434中的载具520)可能很快离开，则计算设备110实际上可以向前驶动载具，而不是倒车，尽管情境指示乘客可能在附近，计算设备实际上可能会将载具向前驶动，以保留空间。例如，如果感知系统观察到某些信号，诸如进入另一载具的人、激活的转向信号、来自另一载具的排气等，则计算设备110可以确定另一载具可能要从停车位置驶出。同样，在这种情况下，计算设备可以实际上将载具向前驶动，以保留空间。
当尽管情境指示乘客可能在附近，但是计算设备110确定载具仍应倒车或向前驶动时，计算设备110可以经由外部第三通信系统(例如经由扬声器的音频、在显示屏上显示等)或通过向乘客客户端计算设备发送消息(例如经由网络460)将消息传送给乘客，向乘客指示，在试图进入载具之前，乘客应等待载具完成倒车操纵。
在一些情况下，确定情境可以包括确定乘客可能到达载具100之前的时间。例如，可以基于与乘客相关联的客户端计算设备的位置信息来进行该确定。例如，计算设备110可以周期性地接收由乘客的客户端计算设备(例如，移动电话)生成的位置信息(诸如GPS坐标)。该位置信息可以从载具100的调度系统的服务器计算设备和/或直接从客户端计算设备接收。计算设备110可以确定该位置信息是否指示乘客有可能假定正常步行速度(诸如每秒2米)在预定阈值时间段内到达载具100的当前位置。如果是这样，这可能指示实际乘客在载具100附近，并且在这种情况下，计算设备110应该在操纵载具倒车之前等待乘客进入载具100。如果不是，计算设备110可以在乘客进入载具之前操纵载具100倒车。
替代地，计算设备110可以基于该乘客和/或其他乘客的历史数据来确定乘客可能到达载具100之前的时间。例如，历史数据可以包括当载具在识别的停车位置、附近的停车位置(例如步行距离或直线距离不超过50米或更多或更少)、或其他类似位置(诸如类似大小或位置的停车场或类似类型的商店)停下来接载乘客时，该乘客和/或其他乘客平均花费多长时间才能到达载具的汇总统计。历史数据也可以是“被切片”的，对于一天中不同的预定时间和/或一周中的几天进行分段。该历史数据可以被嵌入地图信息中，并与包括多个停车位置和/或特定停车位置的地理区域相关联。根据该历史数据，计算设备110可以确定乘客到达载具100的预期时间量。
计算设备110随后可以确定该预期时间量是否指示乘客有可能假定正常步行速度(其可为每秒2米或更大或更小)在预定阈值时间段内到达载具100的当前位置。如果是，这可以指示实际乘客在载具100附近，并且在这种情况下，计算设备110应该在操纵载具倒车之前等待乘客进入载具。如果不是，计算设备110可以在乘客进入载具之前操纵载具100倒车。
另外地或替代地，确定情境可以包括确定载具100附近是否有行人。例如，计算设备110可以使用来自载具100的感知系统的传感器数据来识别或检测载具100的预定阈值距离内的行人，例如在100米或更多或更少的范围内。这可以指示潜在乘客在载具100附近且可能准备接近载具，并且在这种情况下，计算设备110应该在操纵载具倒车之前等待乘客进入载具。如果不是，计算设备110可以操纵载具100在乘客进入载具之前倒车。
另外地或替代地，确定情境可以包括确定是否存在任何行人正在朝向载具100积极前进。例如，计算设备110可以预测对象的未来轨迹，并且如果它与载具100的位置重叠，则这可以指示行人正在朝向载具100积极前进。同样，这可以指示潜在乘客在载具100附近且可能正在接近载具，并且在这种情况下，计算设备110应该在操纵载具倒车之前等待乘客进入载具。如果不是，计算设备110可以操纵载具100在乘客进入载具之前倒车。
另外地或替代地，确定情境可以包括确定计算设备110是否与与乘客相关联的客户端计算设备建立了通信链路和/或对其进行了认证(是否在载具100附近检测到行人)。例如，一旦在乘客的接载位置的特定距离或时间内，诸如50米或更多或更少、或者25秒或更多或更少，计算设备110可以尝试在乘客的客户端计算设备(例如，移动电话)和计算设备110之间建立蓝牙(R)通信链路。一旦发生这种情况，因为蓝牙(R)连接通常在相当短的距离内进行，则这可以指示实际乘客在载具100附近，并且在这种情况下，计算设备110应该在操纵载具倒车之前等待乘客进入载具100。如果不是，计算设备110可以在乘客进入载具之前操纵载具100倒车。
另外地或替代地，确定情境可以包括确定乘客的客户端计算设备的位置信息是否指示乘客在载具100附近。例如，计算设备110可以周期性地接收由乘客的客户端计算设备(例如，移动电话)生成的位置信息(诸如GPS坐标)。该位置信息可以从载具100的调度系统的服务器计算设备和/或直接从客户端计算设备接收。计算设备110可以确定该位置信息是否指示乘客在载具100的当前位置的预定阈值距离内，诸如100米或更多或更少。如果是，这可以指示实际乘客在载具100附近，并且在这种情况下，计算设备110应该在操纵载具倒车之前等待乘客进入载具。如果不是，计算设备110可以在乘客进入载具之前操纵载具100倒车。
回到图10，在框1040，基于确定在乘客进入载具之前还是之后在停车位置操纵载具倒车，在自主驾驶模式下操纵载具倒车。例如，基于上述示例，如果情境中的任何一个指示载具100应该等待乘客进入载具100，则计算设备110可以在遵循轨迹810以便倒车之前等待乘客进入载具，例如在图7所示的位置。同样，载具100可以在自主驾驶模式下被朝向载具520操纵，且载具100与载具520之间的距离(图9中的D2)可以为几英寸的量级或更多或更少。然后，计算设备110可以等待乘客进入载具。例如，这可以通过例如车门被打开和关闭和/或乘客开始行程来确认，例如，通过按下载具内的按钮或通过发出行程启动命令而开始行程，这也可以使计算设备110自动关闭车门。在某个时刻，规划系统168也可以生成轨迹910，以使载具100能够从停车位置(这里是泊车位432)驶出。对此，在乘客已经进入载具100之后，计算设备110也可以在自主驾驶模式下控制载具以遵循轨迹910。
如果情境中没有任何一个指示载具100应该等待乘客进入载具，则计算设备110可以在等待乘客进入载具之前控制载具遵循如图9所示的轨迹810。同样，载具100可以在自主驾驶模式下被朝向载具520操纵，且载具100与载具520之间的距离(图9中的D2)可以为几英寸的量级或更多或更少。在某个时刻，规划系统168可以生成轨迹910，以使载具100能够从停车位置(这里是泊车位432)驶出。对此，一旦乘客进入载具，计算设备110也可以在自主驾驶模式下控制载具以遵循轨迹910。
本文描述的特征可以使自主载具能够实现特定泊车行为。如上所述，这些泊车行为可以提高具有自主驾驶模式的载具的计算设备在安全地找到可用的停车位置并避免侧方停车操作的同时找到可用停车位置的能力。换句话说，因为载具能够找到更小的泊车位置(例如，5.1-5.2米长的面包车可以在8到10米的停车位置停车，而不是15米或更长的停车位置)，所以载具可能更容易找到停车位置等待乘客，而不太可能在找到之前绕一圈或多圈。此外，由于载具在停车位置倒车的时间取决于关于载具的潜在或实际乘客的停车情境，所以这可以避免在载具倒车之前或在载具倒车的同时，载具停下和不知情的乘客试图进入停车位的情况，这也可能对乘客造成危险。
除非另有说明，否则上述替代示例并非相互排斥，而是可以以各种组合实施以实现独特优势。由于可以在不脱离权利要求所定义的主题的情况下使用上述特征的这些和其他变化及组合，因此实施例的前述描述应当通过图解而不是通过限制权利要求所定义的主题来进行。此外，本文所描述的示例的规定，以及措辞为“诸如”、“包括”等的条款，不应被解释为将权利要求的主题限定于具体示例；相反，这些示例旨在说明许多可能的实施例中的一个。此外，不同附图中的附图标记可以识别相同或相似的元件。

Claims (22)

1.一种操纵具有自主驾驶模式的载具的方法，所述方法包括：
通过一个或多个处理器识别载具停下并等待乘客的停车位置；
通过一个或多个处理器，在自主驾驶模式下操纵载具，以通过向前驶入停车位置来停车；
通过一个或多个处理器基于关于乘客的停车情境，确定在乘客进入载具之前还是之后在停车位置操纵载具倒车；以及
通过一个或多个处理器基于确定在乘客进入载具之前还是之后在停车位置倒车，在自主驾驶模式下操纵载具倒车。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：当通过向前驶入停车位置来操纵载具以停车时，调整载具相对于其他对象的最小距离，以在载具前方另一对象的调整后最小距离内操纵载具。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过确定行人在停车位置的预定阈值距离内来确定情境，并且其中，操纵载具倒车包括在乘客进入载具之后操纵载具倒车。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过确定没有行人在停车位置的预定阈值距离内来确定情境，并且其中，操纵载具倒车包括在乘客进入载具之前操纵载具倒车。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
一旦载具准备被操纵在停车位置倒车，通过确定乘客到达载具的预期时间量来确定情境；以及
将预期时间量与阈值进行比较，并且其中，确定在乘客进入载具之前还是之后在停车位置操纵载具倒车进一步基于所述比较。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，操纵载具倒车包括：当所述比较指示预期时间量大于阈值时，在乘客进入载具之前操纵载具倒车。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，操纵载具倒车包括：当所述比较指示预期时间量小于阈值时，在乘客进入载具之后操纵载具倒车。
8.根据权利要求5所述的方法，其中，确定预期时间量基于与乘客相关联的客户端计算设备的位置信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，确定预期时间量进一步基于行人的预定步行速度。
10.根据权利要求5所述的方法，其中，确定预期时间量基于指示乘客在过去花费多长时间到达用于接载的一个或多个载具的历史数据。
11.根据权利要求5所述的方法，其中，确定预期时间量基于指示乘客到达用于接载的一个或多个载具的预期时间量的历史数据。
12.根据权利要求5所述的方法，其中，确定预期时间量基于指示乘客在一天中的预定时间到达用于接载的一个或多个载具的预期时间量的历史数据。
13.根据权利要求5所述的方法，其中，确定预期时间量基于指示乘客在一周中的预定一天到达用于接载的一个或多个载具的预期时间量的历史数据。
14.根据权利要求5所述的方法，其中，确定预期时间量基于指示乘客在所述停车位置到达用于接载的一个或多个载具的预期时间量的历史数据。
15.根据权利要求5所述的方法，其中，确定预期时间量基于指示乘客在包括停车位置和一个或多个额外的停车位置的地理区域到达用于接载的一个或多个载具的预期时间量的历史数据。
16.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过确定正在向载具前进的行人在停车位置的预定距离内来确定情境，并且其中，操纵载具倒车包括在乘客进入载具之后操纵载具倒车。
17.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过确定没有正在向载具前进的行人在停车位置的预定距离内来确定情境，并且其中，操纵载具倒车包括在乘客进入载具之后操纵载具倒车。
18.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过确定已经在载具的一个或多个计算设备和与乘客相关联的客户端计算设备之间建立通信链路来确定情境，并且其中，操纵载具倒车包括在乘客进入载具之后操纵载具倒车。
19.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过确定没有在载具的一个或多个计算设备和与乘客相关联的客户端计算设备之间建立通信链路来确定情境，并且其中，操纵载具倒车包括在乘客进入载具之前操纵载具倒车。
20.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过确定与乘客相关联的客户端计算设备的位置信息在载具的预定阈值距离内来确定情境，并且其中，操纵载具倒车包括在乘客进入载具之后操纵载具倒车。
21.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过确定与乘客相关联的客户端计算设备的位置信息不在载具的预定阈值距离内来确定情境，并且其中，操纵载具倒车包括在乘客进入载具之前操纵载具倒车。
22.根据权利要求1所述的方法，其中，操纵载具倒车包括在乘客进入载具之前操纵载具倒车，并且所述方法还包括提供通知以向乘客指示乘客在试图进入载具之前应该等待载具完成倒车操作。
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