CN109895635A - 一种电动载具能量回馈控制方法、装置及交通载具 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种电动载具能量回馈控制方法、装置及交通载具，涉及交通载具领域。一种电动载具能量回馈控制方法，包括：判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体电压阈值；当电池组单体最高电压大于或等于单体电压阈值时，判断电动载具是否处于下坡状态；若电动载具处于下坡状态，则根据第一制动回馈系数，执行充电操作；若电动载具处于非下坡状态，则根据第二制动回馈系数，执行充电操作；第一制动回馈系数大于第二制动回馈系数。根据最高单体电压、制动状态、速度状态确定不同的回馈电能，并在单体电压接近充电截止阀值时通过放电降低单体电压，增加电池寿命及电动载具的安全性。

Description

一种电动载具能量回馈控制方法、装置及交通载具

技术领域

本发明涉及交通载具领域，具体而言，涉及一种电动载具能量回馈控制方法、装置及交通载具。

背景技术

电动载具的能量回馈控制策略一般根据电池荷电状态(State of Charge，简称：SOC)状态来确定回馈电量，在SOC较高时，不进行回馈，在长下坡路段因没有电辅助制动，制动蹄片磨损严重，汽车制动力不足，存在安全隐患。

现有技术中，电动载具的能量回馈控制根据SOC和单体电池最高电压来确定是否能量回收，但电动载具在实际行驶中SOC阈值达到100％时，单体电压仍未到达其充电截止阈值，因此导致单体电压仍然进行能量回馈，即，现有技术中仅根据SOC状态来判断是否进行能量回馈，能量回馈具有单一性。因此，需要一种根据车辆的不同行驶状态来进行不同的能量回馈的解决方案，以增加电池寿命及电动载具的安全性。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种电动载具能量回馈控制方法、装置及交通载具，根据电动载具在不同的行驶状态回馈不同的能量，改善电动载具能量回馈的单一性，同时延长电动载具的电池使用寿命，提高电动载具的续航里程，在电动载具处于长下坡路段依旧拥有电辅助制动，以提高电动载具的行驶安全性。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种电动载具能量回馈控制方法，根据最高单体电压、制动状态、速度状态确定不同的回馈电能，并在单体电压接近充电截止阀值时通过放电降低单体电压，有效提高电动载具的续驶里程，解决因SOC较高时没有电制动的行驶安全问题。

一种电动载具能量回馈控制方法，所述方法包括：

判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体电压阈值；

当所述电池组单体最高电压大于或等于所述单体电压阈值时，判断电动载具是否处于下坡状态；

若所述电动载具处于下坡状态，则根据第一制动回馈系数，执行充电操作；

若所述电动载具处于非下坡状态，则根据第二制动回馈系数，执行充电操作；

所述第一制动回馈系数表征在充电过程中回馈能量占全部能量的比例；所述第二制动回馈系数表征在充电过程中回馈能量占全部能量的比例；

所述第一制动回馈系数大于所述第二制动回馈系数。

优选地，所述方法，还包括：

当所述电池组单体最高电压小于所述单体电压阈值时，则根据第三制动回馈系数，执行充电操作；

所述第三制动回馈系数表征在充电过程中回馈能量占全部能量的比例；

所述第三制动回馈系数大于所述第一制动回馈系数。

优选地，在所述判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体电压阈值之前，还包括：

判断所述电动载具是否处于制动状态；

若所述电动载具处于非制动状态，则根据滑行回馈系数，执行充电操作；所述滑行回馈系数表征电动载具在滑行过程中进行能量回馈时回馈能量占全部能量的比例；

若所述电动载具处于制动状态，则执行所述判断所述电池组单体最高电压是否大于或等于单体电压阈值的步骤。

优选地，在判断所述电动载具是否处于制动状态之前，还包括：

判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体充电截止阈值；所述单体充电截止阈值表征所述电动载具的电池组停止能量回馈的电压阈值；

若所述电池组单体最高电压大于或等于所述单体充电截止阈值，则电动载具退出能量回馈；

若所述电池组单体最高电压小于所述单体充电截止阈值，则执行所述判断所述电动载具是否处于制动状态的步骤。

优选地，在执行判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体充电截止阈值之前，还包括：

判断电动载具的速度是否大于或等于第一阈值速度；若所述电动载具的速度大于或等于所述第一阈值速度，则执行所述判断所述电池组单体最高电压是否大于或等于所述单体充电截止阈值的步骤；

若所述电动载具的速度小于所述第一阈值速度，则电动载具退出能量回馈。

优选地，根据上述的任意一项充电操作，在所述执行充电操作的过程中，还包括：

判断电池组单体最高温度是否大于或等于电池温控阈值；

若所述电池组单体最高温度小于所述电池温控阈值，则执行所述判断所述电池组单体最高电压是否大于或等于所述单体充电截止阈值的步骤；

若所述电池组单体最高温度大于或等于所述电池温控阈值，则启动电池温控机组，执行放电操作；

执行所述放电操作后，判断所述电池组单体最高温度是否小于第一温度阈值；

所述第一温度阈值小于所述电池温控阈值；

若所述电池组单体最高温度小于所述第一温度阈值，则执行所述判断所述电池组单体最高电压是否大于或等于所述单体充电截止阈值的步骤；

若所述电池组单体最高温度大于或等于所述第一温度阈值，则继续执行所述放电操作。

第二方面，本发明提供一种电动载具能量回馈控制装置，判断模块根据最高单体电压、制动状态、速度状态确定不同的回馈电能，并在单体电压接近充电截止阀值时通过放电降低单体电压，执行模块执行充电和放电操作，有效提高电动载具的续驶里程，在电动载具处于长下坡路段拥有电辅助制动，减少制动用具的损耗，增加电动载具的行驶安全性。

为了实现上述目的，本发明实施例提出一种电动载具能量回馈控制装置，包括：判断模块和执行模块；

所述判断模块，用于判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体电压阈值；当所述电池组单体最高电压大于或等于所述单体电压阈值时，判断电动载具是否处于下坡状态；

所述执行模块，用于若所述电动载具处于所述下坡状态，则根据第一制动回馈系数，执行充电操作；若所述电动载具处于非下坡状态，则根据第二制动回馈系数，执行充电操作；

所述第一制动回馈系数表征在充电过程中回馈能量占全部能量的比例；所述第二制动回馈系数表征在充电过程中回馈能量占全部能量的比例；所述第一制动回馈系数大于所述第二制动回馈系数。

可选地，所述执行模块，还用于当所述电池组单体最高电压小于所述单体电压阈值时，则根据第三制动回馈系数，执行充电操作；

所述第三制动回馈系数表征在充电过程中回馈能量占全部能量的比例；所述第三制动回馈系数大于所述第一制动回馈系数。

可选地，所述判断模块，还用于在所述判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体电压阈值之前，判断所述电动载具是否处于制动状态；

所述执行模块，还用于若所述电动载具处于非制动状态，则根据滑行回馈系数，执行充电操作；所述滑行回馈系数表征电动载具在滑行过程中进行能量回馈时回馈能量占全部能量的比例；

所述判断模块，还用于若所述电动载具处于制动状态，则返回判断所述电池组单体最高电压是否大于或等于所述单体电压阈值。

可选地，所述判断模块，还用于在判断所述电动载具是否处于制动状态之前，判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体充电截止阈值；所述单体充电截止阈值表征所述电动载具的电池组停止能量回馈的电压阈值；

所述执行模块，还用于若所述电池组单体最高电压大于或等于所述单体充电截止阈值，则电动载具退出能量回馈；

所述判断模块，还用于若所述电池组单体最高电压小于所述单体充电截止阈值，则执行所述判断所述电动载具是否处于制动状态。

可选地，所述判断模块，还用于在执行判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体充电截止阈值之前，判断电动载具的速度是否大于或等于第一阈值速度；若所述电动载具的速度大于或等于所述第一阈值速度，则执行所述判断所述电池组单体最高电压是否大于或等于所述单体充电截止阈值；

所述执行模块，还用于若所述电动载具的速度小于所述第一阈值速度，则电动载具退出能量回馈。

优选地，根据上述任意一项的充电操作，所述判断模块，还用于在所述执行充电操作的过程中，判断电池组单体最高温度是否大于或等于电池温控阈值；若所述电池组单体最高温度小于所述电池温控阈值，则执行所述判断所述电池组单体最高电压是否大于或等于所述单体充电截止阈值；

所述执行模块，还用于若所述电池组单体最高温度大于或等于所述电池温控阈值，则启动电池温控机组，执行放电操作；

所述判断模块，还用于执行所述放电操作后，判断所述电池组单体最高温度是否小于第一温度阈值；所述第一温度阈值小于所述电池温控阈值；若所述电池组单体最高温度小于所述第一温度阈值，则执行所述判断所述电池组单体最高电压是否大于或等于所述单体充电截止阈值；

所述执行模块，还用于若所述电池组单体最高温度大于或等于所述第一温度阈值，则继续执行所述放电操作。

本发明实施例提供一种电动载具能量回馈控制方法及具有其的电动载具，通过电动载具能量回馈控制装置判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体电压阈值；当电池组单体最高电压大于或等于单体电压阈值时，判断电动载具是否处于下坡状态；若电动载具处于下坡状态，则电动载具能量回馈控制装置根据第一制动回馈系数，执行充电操作；若电动载具处于非下坡状态，则电动载具能量回馈控制装置根据第二制动回馈系数，执行充电操作；其中，第一制动回馈系数大于第二制动回馈系数。由于根据最高单体电压、制动状态、速度状态确定不同的回馈电能，并在单体电压接近充电截止阀值时通过放电降低单体电压，从而增加电池寿命及电动载具的安全性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为一种电动载具的部分结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种电动载具能量回馈控制方法的流程示意图

图3为本发明实施例提供的另一种电动载具确定不同回馈能量的方法流程示意图

图4为本发明实施例提供的判断电动载具是否进行能量回馈的方法流程示意图

图5为本发明实施例提供的判断电动载具是否采集电池组单体最高电压和进行能量回馈的方法流程示意图

图6为本发明实施例提供的一种电动载具的能量回馈控制方法综合示意图；

图7为本发明实施例提供的一种电动载具能量回馈控制装置的部分结构示意图；。

图标：21-整车控制器，22-电机控制器，23-电池管理系统(Battery ManagementSystem，简称：BMS)，24-动力电池组温控系统，30-一种电动载具能量回馈控制装置，31-判断模块，32-执行模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

现有技术中，电动载具的能量回馈控制策略一般根据SOC状态来确定回馈电量，BMS发送电池信息至整车控制器，当SOC较高时，整车控制器不发送回馈指令，电动载具不进行能量回馈，在长下坡路段因没有电辅助制动，制动用具磨损严重，制动力不足，存在安全隐患。

图1为一种电动载具的部分结构示意图，该电动载具，包括：整车控制器21、电机控制器22、BMS 23、动力电池组温控系统24等。

其中，整车控制器21连接电机控制器22、BMS 23、动力电池组温控系统22；

该整车控制器21，用于接收车辆的运行信息；或发送车辆的控制指令；

例如，接收车辆的电动载具制动信息、档位信息、电机控制器22发送的速度信息、坡度信息、接收BMS 23采集的动力电池组温度和动力电池最高单体电压等；发送车辆的控制指令：发送能量回馈指令到电机控制器22或发送电池放电指令至动力电池组温控系统24；

该电机控制器22，用于采集电动载具的速度信息和坡度信息，还用于发送上述速度信息和坡度信息至整车控制器21，还用于接收整车控制器21发送的能量回馈指令；

可选地，该电动载具还可以包含其他必要的器件，例如制动用具、档位等；该电动载具可以为电动汽车、电动自行车、电动三轮车、电动摩托车等，本发明不予限定。

可选地，该整车控制器21，还用于采集电动载具的制动状态；

电机控制器22，还用于向整车控制器21发送电机转速信息；

BMS 23，还用于向整车控制器21发送动力电池最高单体电压和动力电池组温度。

整车控制器21根据所述的制动状态、动力输入状态、电机转速和动力电池最高单体电压，输出允许回馈电流指令给电机控制器22，电机控制器22根据指令执行能量回馈动作。

以图1的电动载具为例，下面针对上述现有技术的技术问题，给出一种可能的实现方式，具体的，图2为本发明实施例提供的一种电动载具能量回馈控制方法的流程示意图，该方法流程的执行主体，可以为图1中的整车控制器21，参见图2，该方法包括：

步骤100、判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体电压阈值；

步骤101、当电池组单体最高电压大于或等于单体电压阈值时，判断电动载具是否处于下坡状态；

步骤102、若电动载具处于下坡状态，则根据第一制动回馈系数，执行充电操作；

步骤103、若电动载具处于非下坡状态，则根据第二制动回馈系数，执行充电操作。

具体的，第一制动回馈系数表征在充电过程中回馈能量占全部能量的比例；第二制动回馈系数表征在充电过程中回馈能量占全部能量的比例；其中，电池组单体最高电压小于充电截止阈值时，为了获取更多的回馈电能以便提高电动载具的续航里程，因此上述第一制动回馈系数大于上述第二制动回馈系数。

本发明实施例提供的电动载具能量回馈控制方法，通过设定单体电压阈值对电动载具处于充电截止阈值以下时进行区分，该单体电压阈值小于充电截止阈值，采用电池组单体最高电压、电动载具的坡度信息确定电动载具的第一制动回馈系数和第二回馈系数，实现了电动载具在行驶过程中根据不同的行驶状态确定不同的回馈能量的问题，保护了电池组的使用寿命，增加了电动载具的行驶安全性。

可选地，参见图2，在步骤100中，当电池组单体最高电压小于单体电压阈值时，则执行步骤104、根据第三制动回馈系数，执行充电操作；

对应地，电动载具处于长下坡路段时，为了保证电动载具一直具有电辅助制动，减少制动用具的损耗，提高电动载具的行驶安全性，因此上述第三制动回馈系数大于第一制动回馈系数。

可选地，在图2的基础上，为了达到提供多种不同的能量回馈方式，还可以通过确定电动载具是否处于制动状态来提供不同的能量回馈方式，具体的，图3为本发明实施例提供的另一种电动载具确定不同回馈能量的方法流程示意图，该方法还包括：

步骤105、判断电动载具是否处于制动状态；

可选地，当电动载具具有制动踏板时，可以通过获取制动踏板的制动开度，来判断电动载具是否处于制动状态；或者，当电动载具通过其他方式进行制动，例如，按键、拉杆时，则判断制动状态也可以通过获取按键、拉杆状态来进行判断。

步骤106、当电动载具不处于制动状态时，则根据滑行回馈系数，执行充电操作；

进一步地，当电动载具处于制动状态时，则执行步骤100。

可选地，在图3的基础上，为了确定电动载具是否进行能量回馈，还可以通过电池组单体最高电压与充电截止阈值之间的大小来确定是否进行能量回馈，具体的，图4为本发明实施例提供的判断电动载具是否进行能量回馈的方法流程示意图，该方法还包括：

步骤108、判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体充电截止阈值；

具体的，若电池组单体最高电压大于或等于单体充电截止阈值，则执行步骤109、电动载具退出能量回馈；

步骤107、若电池组单体最高电压小于单体充电截止阈值，则获取电动载具制动信息。

可选地，在图4的基础上，为了确定电动载具是否采集电池组单体最高电压，还可以增加对电动载具的速度判断，具体的，图5为本发明实施例提供的判断电动载具是否采集电池组单体最高电压和进行能量回馈的方法流程示意图，该方法还包括：

步骤111、判断电动载具速度是否大于或等于第一阈值速度；

步骤110、若电动载具速度大于或等于第一阈值速度，则获取电池组单体最高电压；

可选地，若电动载具速度小于第一阈值速度，则执行步骤109、电动载具退出能量回馈。

可选地，在上述图2或图3实施例的基础上，为了增加电池组的寿命和电动载具的行驶安全性，还可以增加对电池组的放电操作，具体的，图6为本发明实施例提供的一种电动载具的能量回馈控制方法综合示意图，该方法还包括：

步骤112、判断单体最高温度是否大于或等于电池温控阈值；

步骤113、若单体最高温度大于或等于电池温控阈值，则启动电池温控机组，执行放电操作；

可选地，若单体最高温度小于电池温控阈值，则执行步骤110；

步骤114、判断电池组单体最高温度是否小于第一温度阈值：

可选地，若电池组单体最高温度小于第一温度阈值，则执行步骤110；

若电池组单体最高温度大于或等于第一温度阈值，则继续执行步骤113。

需要说明的是，图6中的步骤112、113、114，也可以在上述其他实施例的基础上实现，例如，图5的基础上加入对执行充电操作过程中对电池组温度的判断步骤和执行放电操作的步骤可得出图6。

本发明实施例提供的一种电动载具的能量回馈控制方法通过电动载具的车速状态、电池组最高单体电压、制动状态以及电动载具是否处于下坡状态以确定不同的回馈电能，在单体最高电压接近充电截止电压时启动电池温控机组放电以保持制动，解决电动载具在长下坡路段因SOC较高时没有电辅助制动的行车安全问题，同时有效提高了电动汽车的续驶里程。

相应地，本发明实施例还提供一种电动载具能量回馈控制装置，该装置可以使用上述的电动载具能量回馈控制方法，具体的，图7为本发明实施例提供的一种电动载具能量回馈控制装置的部分结构示意图，参见图7，该装置30包括：判断模块31和执行模块32。

判断模块31，用于判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体电压阈值；当电池组单体最高电压大于或等于单体电压阈值时，判断电动载具是否处于下坡状态；

执行模块32，用于若电动载具处于下坡状态，则根据第一制动回馈系数，执行充电操作；若电动载具处于非下坡状态，则根据第二制动回馈系数，执行充电操作。

本发明实施例提供的电动载具能量回馈控制装置，通过判断模块选定以哪种进行能量回馈，以便执行模块执行充电操作，实现了电动载具在不同行驶状态下不同的能量回馈，根据电动载具在不同的行驶状态下确定回馈能量，有效的增加了电动载具的续航里程，同时在长下坡路段进行能量回馈，以提高电动载具的在长下坡路段的行驶安全性。

为了提供更多的回馈能量，以提高电动载具的能量回馈率，可选地，该执行模块32还用于当电池组单体最高电压小于单体电压阈值时，则根据第三制动回馈系数，执行充电操作。

为了判断电动载具是处于制动状态或是滑行状态，上述判断模块31，还用于在判断模块31判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体电压阈值之前，判断电动载具是否处于制动状态；

可选的，上述执行模块32，还用于若电动载具处于非制动状态，则根据滑行回馈系数，执行充电操作；滑行回馈系数表征电动载具在滑行过程中进行能量回馈时回馈能量占全部能量的比例；

可选的，判断模块31，还用于若电动载具处于制动状态，则返回判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体电压阈值。

为了确定电动载具是否需要能量回馈，防止因为能量回馈而影响电动载具的正常行驶，判断模块31在判断电动载具是否处于制动状态之前，还用于判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体充电截止阈值；单体充电截止阈值表征电动载具的电池组停止能量回馈的电压阈值；

可选的，上述执行模块32，还用于若电池组单体最高电压大于或等于单体充电截止阈值，则电动载具退出能量回馈；

对应的，判断模块31，还用于若电池组单体最高电压小于单体充电截止阈值，则执行判断电动载具是否处于制动状态。

电动载具速度过低时，若对电池组继续进行充电操作，会影响用户的使用体验，因此为了提高用户对电动载具的使用体验，上述判断模块31，还用于在执行判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体充电截止阈值之前，判断电动载具的速度是否大于或等于第一阈值速度；若电动载具的速度大于或等于第一阈值速度，则执行判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体充电截止阈值；

执行模块32，还用于若电动载具的速度小于第一阈值速度，则电动载具退出能量回馈。

为了及时控制电池组电量，以保证电动载具在持续进行能量回馈，并对电动载具有持续的电辅助制动，减少电动载具的制动用具的损耗，提高电动载具的行驶安全性，上述判断模块31，还用于在执行充电操作的过程中，判断电池组单体最高温度是否大于或等于电池温控阈值；若电池组单体最高温度小于电池温控阈值，则执行判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体充电截止阈值；

执行模块32，还用于若电池组单体最高温度大于或等于电池温控阈值，则启动电池温控机组，执行放电操作；

判断模块31，还用于执行放电操作后，判断电池组单体最高温度是否小于第一温度阈值；第一温度阈值小于电池温控阈值；若电池组单体最高温度小于第一温度阈值，则执行判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体充电截止阈值；

执行模块32，还用于若电池组单体最高温度大于或等于第一温度阈值，则继续执行放电操作。

本发明实施例所提供的一种电动载具的能量回馈控制装置，通过判断模块选定是否进行能量回馈、何种能量回馈或判断是否进行放电操作，执行模块执行充电或放电操作，实现了电动载具在不同行驶状态下不同的能量回馈，同时有效的增加了电动载具的续航里程，提高了电动载具的行驶安全性。

综上所述，本发明实施例提供的一种电动载具的能量回馈控制方法及装置，通过电动载具的速度状态、电池组最高单体电压、制动状态以及电动载具是否处于下坡状态以确定不同的回馈电能，即根据电动载具在不同的行驶状态回馈不同的能量，可以有效提高电动汽车的续驶里程；在单体最高电压接近充电截止电压时启动电池温控机组放电以保持制动，令电动载具在长下坡路段依旧具有电辅助制动，解决电动载具在长下坡路段因SOC较高时没有电辅助制动的行车安全隐患问题。

以上所述仅为本发明的可选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种电动载具能量回馈控制方法，其特征在于，所述方法包括：

判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体电压阈值；

当所述电池组单体最高电压大于或等于所述单体电压阈值时，判断电动载具是否处于下坡状态；

若所述电动载具处于下坡状态，则根据第一制动回馈系数，执行充电操作；

若所述电动载具处于非下坡状态，则根据第二制动回馈系数，执行充电操作；

所述第一制动回馈系数表征在充电过程中回馈能量占全部能量的比例；所述第二制动回馈系数表征在充电过程中回馈能量占全部能量的比例；

所述第一制动回馈系数大于所述第二制动回馈系数。

2.根据权利要求1所述的电动载具能量回馈控制方法，其特征在于，所述方法，还包括：

当所述电池组单体最高电压小于所述单体电压阈值时，则根据第三制动回馈系数，执行充电操作；

所述第三制动回馈系数表征在充电过程中回馈能量占全部能量的比例；

所述第三制动回馈系数大于所述第一制动回馈系数。

3.根据权利要求1所述的电动载具能量回馈控制方法，其特征在于，在所述判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体电压阈值之前，还包括：

判断所述电动载具是否处于制动状态；

若所述电动载具处于非制动状态，则根据滑行回馈系数，执行充电操作；所述滑行回馈系数表征电动载具在滑行过程中进行能量回馈时回馈能量占全部能量的比例；

若所述电动载具处于制动状态，则执行所述判断所述电池组单体最高电压是否大于或等于单体电压阈值的步骤。

4.根据权利要求3所述的电动载具能量回馈控制方法，其特征在于，在判断所述电动载具是否处于制动状态之前，还包括：

判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体充电截止阈值；所述单体充电截止阈值表征所述电动载具的电池组停止能量回馈的电压阈值；

若所述电池组单体最高电压大于或等于所述单体充电截止阈值，则电动载具退出能量回馈；

若所述电池组单体最高电压小于所述单体充电截止阈值，则执行所述判断所述电动载具是否处于制动状态的步骤。

5.根据权利要求4所述的电动载具能量回馈控制方法，其特征在于，在执行判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体充电截止阈值之前，还包括：

判断电动载具的速度是否大于或等于第一阈值速度；若所述电动载具的速度大于或等于所述第一阈值速度，则执行所述判断所述电池组单体最高电压是否大于或等于所述单体充电截止阈值的步骤；

若所述电动载具的速度小于所述第一阈值速度，则电动载具退出能量回馈。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的电动载具能量回馈控制方法，其特征在于，在所述执行充电操作的过程中，还包括：

判断电池组单体最高温度是否大于或等于电池温控阈值；

若所述电池组单体最高温度小于所述电池温控阈值，则执行所述判断所述电池组单体最高电压是否大于或等于所述单体充电截止阈值的步骤；

若所述电池组单体最高温度大于或等于所述电池温控阈值，则启动电池温控机组，执行放电操作；

执行所述放电操作后，判断所述电池组单体最高温度是否小于第一温度阈值；

所述第一温度阈值小于所述电池温控阈值；

若所述电池组单体最高温度小于所述第一温度阈值，则执行所述判断所述电池组单体最高电压是否大于或等于所述单体充电截止阈值的步骤；

若所述电池组单体最高温度大于或等于所述第一温度阈值，则继续执行所述放电操作。

7.一种电动载具能量回馈控制装置，其特征在于，包括：判断模块和执行模块；

所述判断模块，用于判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体电压阈值；当所述电池组单体最高电压大于或等于所述单体电压阈值时，判断电动载具是否处于下坡状态；

所述执行模块，用于若所述电动载具处于所述下坡状态，则根据第一制动回馈系数，执行充电操作；若所述电动载具处于非下坡状态，则根据第二制动回馈系数，执行充电操作；

所述第一制动回馈系数表征在充电过程中回馈能量占全部能量的比例；所述第二制动回馈系数表征在充电过程中回馈能量占全部能量的比例；所述第一制动回馈系数大于所述第二制动回馈系数。

8.根据权利要求7所述的电动载具能量回馈控制装置，其特征在于，所述执行模块，还用于当所述电池组单体最高电压小于所述单体电压阈值时，则根据第三制动回馈系数，执行充电操作；

所述第三制动回馈系数表征在充电过程中回馈能量占全部能量的比例；所述第三制动回馈系数大于所述第一制动回馈系数。

9.根据权利要求7所述的电动载具能量回馈控制装置，其特征在于，所述判断模块，还用于在所述判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体电压阈值之前，判断所述电动载具是否处于制动状态；

所述执行模块，还用于若所述电动载具处于非制动状态，则根据滑行回馈系数，执行充电操作；所述滑行回馈系数表征电动载具在滑行过程中进行能量回馈时回馈能量占全部能量的比例；

所述判断模块，还用于若所述电动载具处于制动状态，则返回判断所述电池组单体最高电压是否大于或等于所述单体电压阈值。

10.根据权利要求9所述的电动载具能量回馈控制装置，其特征在于，所述判断模块，还用于在判断所述电动载具是否处于制动状态之前，判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体充电截止阈值；所述单体充电截止阈值表征所述电动载具的电池组停止能量回馈的电压阈值；

所述执行模块，还用于若所述电池组单体最高电压大于或等于所述单体充电截止阈值，则电动载具退出能量回馈；

所述判断模块，还用于若所述电池组单体最高电压小于所述单体充电截止阈值，则执行所述判断所述电动载具是否处于制动状态。

11.根据权利要求10所述的电动载具能量回馈控制装置，其特征在于，所述判断模块，还用于在执行判断电池组单体最高电压是否大于或等于单体充电截止阈值之前，判断电动载具的速度是否大于或等于第一阈值速度；若所述电动载具的速度大于或等于所述第一阈值速度，则执行所述判断所述电池组单体最高电压是否大于或等于所述单体充电截止阈值；

所述执行模块，还用于若所述电动载具的速度小于所述第一阈值速度，则电动载具退出能量回馈。

12.根据权利要求7-9任意一项所述的电动载具能量回馈控制装置，其特征在于，所述判断模块，还用于在所述执行充电操作的过程中，判断电池组单体最高温度是否大于或等于电池温控阈值；若所述电池组单体最高温度小于所述电池温控阈值，则执行所述判断所述电池组单体最高电压是否大于或等于所述单体充电截止阈值；

所述执行模块，还用于若所述电池组单体最高温度大于或等于所述电池温控阈值，则启动电池温控机组，执行放电操作；

所述判断模块，还用于执行所述放电操作后，判断所述电池组单体最高温度是否小于第一温度阈值；所述第一温度阈值小于所述电池温控阈值；若所述电池组单体最高温度小于所述第一温度阈值，则执行所述判断所述电池组单体最高电压是否大于或等于所述单体充电截止阈值；

所述执行模块，还用于若所述电池组单体最高温度大于或等于所述第一温度阈值，则继续执行所述放电操作。

13.一种交通载具，其特征在于，包括：整车控制器，所述整车控制器用于执行权利要求1-6任意一项所述的方法。