CN112248818A

CN112248818A - 一种电动车能量回收方法、装置及存储介质

Info

Publication number: CN112248818A
Application number: CN202011206685.7A
Authority: CN
Inventors: 游天成; 周俊锋; 周海
Original assignee: Hunan Xingbida Netlink Technology Co Ltd
Current assignee: Hunan Xingbida Netlink Technology Co Ltd
Priority date: 2020-11-02
Filing date: 2020-11-02
Publication date: 2021-01-22

Abstract

本申请实施例提供一种电动车能量回收方法、装置、电动车及存储介质，所述方法包括：获取制动踏板的踩下深度；根据所述制动踏板的踩下深度选择运动模式；根据所述运动模式计算动力分配系数；根据动力分配系数进行能量回收。电动车包括电机制动系统以及摩擦力制动系统，通过根据不同的运动给两个制动系统分配不同的分配系数能够决定当前影响的能量回收策略，提高电动车的能量回收效率，进一步提高电动车的行驶里程。

Description

一种电动车能量回收方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及电动车制动技术领域，具体而言，涉及一种电动车能量回收方法、装置及存储介质。

背景技术

目前，随着系能源技术的以及道路交通基础设施的发展，电动车具有环保节能的特点，已经逐渐取代传统的汽车，成为人们偏爱的代步工具。

但是，电动汽车续航里程短是制约其发展的主要问题，合理利用电机制动进行能量回收可增加续航里程，而电机制动由于其制动力大小受限于电机本身和制动时间较长等缺点无法完全取代传统摩擦制动，现有的能量回收系统，一般偏向于滑动能量回收，或者制动能量回收。利用单一方式的能量回收模式会对电动车和制动系统或者摩擦制动系统较大损害，减少电动车的使用寿命。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种电动车能量回收方法、装置及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种电动车能量回收方法，所述方法包括：

获取制动踏板的踩下深度；

根据所述制动踏板的踩下深度选择运动模式；

根据所述运动模式计算动力分配系数；

根据所述动力分配系数进行能量回收。

在上述实现过程中，确定能量回收方法是首先确定所述电动车当前的运动模式，而所述制动模式能通过当前制动踏板以及加速踏板的踩下深度确定。电动车包括电机制动系统以及摩擦力制动系统，通过给两个制动系统分配不同的分配系数能够决定当前影响的能量回收模式。

进一步地，在第一方面一种可能的实施方式中，所述根据所述制动踏板的踩下深度选择运动模式的步骤，包括：

判断所述制动踏板的踩下深度是否大于模式阈值；

若是，则选择制动模式为所述运动模式；

若否，并且所述加速踏板踩下深度为0，则选择滑行模式为所述运动模式。

在上述实现过程中，滑行模式下，加速踏板为0，制动踏板深度小于很小的阈值；制动模式下，制动踏板深度大于此阈值。判断所述制动踏板的踩下深度是否大于阈值可以判断是否大于阈值可以判断是制动模式。

进一步地，在第一方面一种可能的实施方式中，当所述运动模式为滑行模式时，所述根据所述运动模式计算动力分配系数的步骤，包括：

获取需求制动力、最大电机制动力、电池的电荷容量、车速、滑行减速度；

根据所述需求制动力、所述最大电机制动力、所述电荷容量、所述车速、所述滑行减速度获取所述动力分配系数，所述动力分配系数为所述电机制动力分配系数。

在上述实现过程中，需求制动力、最大电机制动力、车速以及滑行减速度在一定程度上表示当前电动车的运动状态，电池的电荷容量在一定程度上决定最适合的分配关系。获取上述几个参数能更好的计算电机制动力分配系数。

进一步地，在第一方面一种可能的实施方式中，当所述运动模式为制动模式时，所述根据所述运动模式计算动力分配系数的步骤，还包括：

获取需求制动力、最大电机制动力、摩擦制动系统最大制动力、电池的电荷容量、车速和制动减速度；

根据所述需求制动力、所述最大电机制动力、所述摩擦制动系统最大制动力、所述电池的电荷容量、所述车速、所述制动减速度获取所述动力分配系数，所述动力分配系数包括所述电机制动力分配系数和所述摩擦制动分配系数。

在上述实现过程中，制动模式下的能量回收一定程度受摩擦制动系统的影响，需求制动力、最大电机制动力、车速以及滑行减速度在一定程度上表示当前电动车的运动状态，电池的电荷容量在一定程度上决定最适合的分配关系。获取上述几个参数能更好的计算电机制动力分配系数以及摩擦制动分配系数。

进一步地，在第一方面一种可能的实施方式中，所述根据所述需求制动力、所述最大电机制动力、所述电荷容量、所述车速获取所述动力分配系数的步骤，包括：

判断所述电荷容量是否大于电荷容量阈值以及所述车速是否小于车速阈值，

若两者结果有一个为是，将所述电机制动力分配系数设置为0；

若两者结果都为否，计算所述需求制动力与所述最大电机制动力的比值，作为所述电机制动力分配系数。

在上述实现过程中，所述电荷容量大于电荷容量阈值说明此时电池容量足够，车辆无法进行回收充电。车速小于车速阈值时，此时电机转速较低，能量回收效率低下，不进行能量回收。

进一步地，在第一方面一种可能的实施方式中，所述根据所述需求制动力、所述最大电机制动力、所述摩擦制动系统最大制动力、所述电池的电荷容量、所述车速、所述制动减速度获取所述动力分配系数的步骤，包括：

判断当前的电荷容量是否大于预设电荷容量以及所述车速是否小于预设车速，

若两者结果有一个为是，将所述电机制动力分配系数设置为0并计算所述需求制动力与所述摩擦制动系统最大制动力的比值作为所述摩擦制动分配系数；

若两者结果都为否，根据所述制动减速度、所述需求制动力与所述摩擦制动系统最大制动力获取所述电机制动力分配系数和所述摩擦制动分配系数。

在上述实现过程中，所述电荷容量大于电荷容量阈值说明此时电池容量足够，车辆无法进行回收充电。车速小于车速阈值时，此时电机转速较低，能量回收效率低下，不进行能量回收。此时，根据其他参数进一步进行电机制动或者摩擦制动。

在第一方面一种可能的实施方式中，所述根据动力分配系数进行能量回收的步骤，包括：

根据所述动力分配系数调节电机制动系统和摩擦制动系统的制动轮轮压调节器；

根据所述动力分配系数调节电机的定子绕组电流后对电池进行充电。在上述实现过程中，所述电机制动系统以及所述摩擦制动系统分别根据所述电机制动力分配系数和所述摩擦制动分配系数对系统调节，从而完成制动能量回收。

第二方面，本申请提供了一种电动车能量回收装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取制动踏板的踩下深度；

选择模块，用于根据所述制动踏板的踩下深度选择运动模式；

计算模块，用于根据所述运动模式计算动力分配系数；

回收模块，用于根据动力分配系数进行能量回收。

在上述实现过程中，所述获取模块获取当前电动车的运动的相关部件的运动状态，并将获取的相关部件的运动状态传递到选择模块，选择模块进一步能确定出当前电动车的运动模式，并且将当前电动车的运动模式数据传递到计算模块，计算模块根据所述运动模式计算出动力分配系数，从而回收模块使电动车采取最好的能量回收策略。

在第二方面一种可能的实施方式中，所述回收模块还用于，根据所述动力分配系数调节电机制动系统和摩擦制动系统的制动轮轮压调节器；根据所述动力分配系数调节电机的定子绕组电流后对电池进行充电。

在上述实现过程中，所述电机制动系统以及所述摩擦制动系统分别根据所述电机制动力分配系数和所述摩擦制动分配系数对系统调节。电机制动系统还根据具体情况对电池进行充电。

第三方面，本申请提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行第一方面所述的方法。

在上述实现过程中，所述计算机存储介质能安装在电动车的控制器上，使电池车能执行相关的能量回收策略，从而使电动车具有较高的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的电动车能量回收方法示意图；

图2为本申请实施例提供的确定运动模式的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的滑行模式下计算动力分配系数的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的制动模式下计算动力分配系数的流程示意

图5为本申请实施例提供的滑行模式下计算电机制动力分配系数的流程示意图

图6为本申请实施例提供的制动模式下计算电机制动力分配系数和摩擦制动分配系数的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的根据分配系数进行能量回收的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的电动车制动系统框图；

图9为本申请实施例提供的电动车能量回收装置图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

电动汽车续航里程短是制约其发展的主要问题，合理利用电机制动进行能量回收可增加续航里程，而电机制动由于其制动力大小受限于电机本身和制动时间较长等缺点无法完全取代传统摩擦制动，现有的能量回收系统，一般偏向于滑动能量回收，或者制动能量回收。利用单一方式的能量回收模式会对电动车和制动系统或者摩擦制动系统较大损害，减少电动车的使用寿命。

为了解决上述问题，本申请提供了一种电动车能量回收方法、装置、电动车及存储介质。

首先，对以下示例可能的用到的各个参数的符号进行说明：

实施例1

参见图1，本申请提供了一种电动车能量回收方法，方法包括：

S1：获取制动踏板的踩下深度；

S2：根据制动踏板的踩下深度选择运动模式；

S3：根据运动模式计算动力分配系数；

S4：根据动力分配系数进行能量回收。

确定能量回收模式是首先确定电动车当前的运动模式，而制动模式能通过当前制动踏板以及加速踏板的踩下深度确定。电动车包括电机制动系统以及摩擦力制动系统，通过给两个制动系统分配不同的分配系数能够决定当前影响的能量回收模式。

参见图2，在一种可能的实施方式中，S2包括可以以子步骤：

S21：判断制动踏板的踩下深度是否大于模式阈值，若是，执行S22，若否，执行S23；

S22：判断加速踏板的踩下深度是否为0，若是执行S24；

S23：选择滑行模式为运动模式；

S24：选择制动模式为运动模式。

滑行模式下，加速踏板为0，制动踏板深度小于很小的阈值；制动模式下，制动踏板深度大于此阈值。判断所述制动踏板的踩下深度是否大于阈值可以判断是否大于阈值可以判断是制动模式。实例性，所述模式阈值可以取2％。

参见图3，在一种可能的实施方式中，当运动模式为滑行模式时，S3包括以下子步骤：

S31：获取需求制动力、最大电机制动力、电池的电荷容量、车速、滑行减速度；

S32：根据需求制动力、最大电机制动力、电荷容量、车速、滑行减速度获取动力分配系数。

动力分配系数为电机制动力分配系数。

需求制动力、最大电机制动力、车速以及滑行减速度在一定程度上表示当前电动车的运动状态，电池的电荷容量在一定程度上决定最适合的分配关系。获取上述几个参数能更好的计算电机制动力分配系数。

参见图4，在一种可能的实施方式中，当运动模式为制动模式时，S3包括以下子步骤：

S33：获取需求制动力、最大电机制动力、摩擦制动系统最大制动力、电池的电荷容量、车速和制动减速度；

S34：根据需求制动力、最大电机制动力、摩擦制动系统最大制动力、电池的电荷容量、车速、制动减速度获取动力分配系数。

动力分配系数包括电机制动力分配系数和摩擦制动分配系数。

参见图5，在一种可能的实施方式中，步骤32包括以下子步骤：

S321：判断电荷容量是否大于电荷容量阈值或车速小于车速阈值，

S322：将电机制动力分配系数设置为0，计算需求制动力与最大电机制动力的比值作为电机制动力分配系数。

在一种可能的实施方式中，还可以获取当前的滑动减速度，根据滑动减速度进一步确定电机制动力分配系数。

示例性的，当滑动减速度小于1m/S²时，维持S322中确定的电机制动力分配系数，当滑动减速度大于1m/S²时，适当减小电机制动力分配系数的值，直到滑动减速度等于1m/S²。

电荷容量大于电荷容量阈值说明此时电池已经达到所需要的电量，车辆无法进行回收充电。能量回收本身需要一定的能量消耗，当车速较小时，电机的转速较低，此时能量回收的效率较低。

参见图6，在一种可能的实施方式中，步骤34包括以下子步骤：

S341：判断当前的电荷容量是否大于电荷容量阈值或车速是否小于车速阈值，

S342：将电机制动力分配系数设置为0并计算需求制动力与摩擦制动系统最大制动力的比值作为摩擦制动分配系数；

S343：根据制动减速度、需求制动力与摩擦制动系统最大制动力获取电机制动力分配系数和摩擦制动分配系数。

所述电荷容量大于电荷容量阈值说明此时电池容量足够，车辆无法进行回收充电。车速小于车速阈值时，此时电机转速较低，能量回收效率低下，不进行能量回收。此时，根据其他参数进一步进行电机制动或者摩擦制动。

在一种可能的实施方式中，S343的具体实现步骤如下：

首先，对各个参数的符号进行说明：

F_req：需求制动力；F_mot＿max：最大电机制动力；F_hyb＿max：摩擦制动系统最大制动力；α：电机制动力分配系数；β：摩擦制动分配系数；A₁：滑行减速度；A₂：制动减速度。

S3431：判断制动减速度是否大于5m/S²；若是，执行S3433，若否，执行S3432；

S3432：判断A₂是否小于2m/S²；若是，执行S3234，若否，执行S323435；

S3433：α＝0，β＝F_req/F_hyb＿max；

S3434：判断F_req是否小于F_mot＿max，若是，执行S3437，若否，执行S3436。

S3435：F_req＜(5－A₂)·F_mot＿max/3，若是，执行S3437，若否，执行S3438；

S3436：α＝1，β＝(F_req－F_mot＿max)/F_hyb＿max；

S3437：α＝F_req/F_mot＿max，β＝0

S3438：α＝(5－A₁)/3，β＝[F_req－(5－A₂)·F_mot＿max/3]/F_hyb＿max；

参见图7，在一种可能的实施方式中，步骤S4可以包括以下子步骤：

S41：根据所述动力分配系数调节电机制动系统和摩擦制动系统的制动轮轮压调节器；

S42：根据所述动力分配系数调节电机的定子绕组电流后对电池进行充电。

电机制动系统以及摩擦制动系统分别根据电机制动力分配系数和摩擦制动分配系数对系统调节，从而完成制动能量回收。

示例性的，参见图8，为电动机的系统框图。电机制动系统由电机、MCU、BMS、电池等其它部件组成。当电机制动系统实现能量回收，当VCU判断车辆进入滑行能量或者制动能量回收模式下，VCU发送至MCU，MCU通过调节定子绕组电流使得定子磁场滞后于转子磁场，电机由电动机状态转换为发电机状态，同时通过调节变频器IGBT导通占空比可调节电机制动力大小。感应出的定子三相绕组电流通过变频器整流为直流电流，经过滤波后对电池进行充电，完成制动能量回收。摩擦制动系统由制动控制器、前后制动轮压力调节器、前后轮制动轮缸等组成。制动控制器接收VCU发送的值，根据值控制前后制动轮压力调节器分配相应的制动轮到前后轮制动轮缸，完成制动。前后轮制动压力分配比例根据控制策略或具体标定参数而定，需保证车辆制动力且各个轮不会抱死。

示例性的，在执行完S323和S3433之后，制动控制器接收VCU发送的β值并调节前后制动轮压力调节器分配相应的制动力到前后轮轮缸；

在执行完S3436之后，车辆进行复合制动，制动控制器接收VCU发送的β值并调节前后制动轮压力调节器分配相应的制动力到前后轮轮缸，电机切换为发电机状态运行，MCU调节变频器IGBT导通占空比到电机产生最大电机制动力，电机感应出的定子三相绕组电流通过变频器整流为直流电流，在BMS监控下经过滤波对电池进行充电，完成制动能量回收。

在执行完3438之后，MCU调节定子绕组电流使得定子磁场滞后于转子磁场，电机由电动机状态转换为发电机状态，调节变频器IGBT导通占空比到相应的电机制动力，电机感应出的定子三相绕组电流通过变频器整流为直流电流，在BMS监控下对电池进行充电，完成制动能量回收。

在执行完S3437之后，车辆进行复合制动，制动控制器接收VCU发送的β值并调节前后制动轮压力调节器分配相应的制动力到前后轮轮缸，电机切换为发电机状态运行，MCU调节变频器IGBT导通占空比到电机产生相应的电机制动力，电机感应出的定子三相绕组电流通过变频器整流为直流电流，在BMS监控下对电池进行充电，完成制动能量回收。

实施例2

参见图9，本申请提供了一种电动车能量回收装置，装置包括：获取模块，用于获取制动踏板的踩下深度和加速踏板踩下深度；

获取模块，用于获取制动踏板的踩下深度；

选择模块，用于根据制动踏板的踩下深度选择运动模式；

计算模块，用于根据运动模式计算动力分配系数；

回收模块，用于根据动力分配系数进行能量回收。

获取模块获取当前电动车的运动的相关部件的运动状态，并将获取的相关部件的运动状态传递到选择模块，选择模块进一步能确定出当前电动车的运动模式，并且将当前电动车的运动模式数据传递到计算模块，计算模块根据运动模式计算出动力分配系数，从而回收模块使电动车采取最好的能量回收策略。

在一种可能的实施方式中，回收模块还用于，根据所述动力分配系数调节电机制动系统和摩擦制动系统的制动轮轮压调节器；根据所述动力分配系数调节电机的定子绕组电流后对电池进行充电。

电机制动系统以及摩擦制动系统分别根据电机制动力分配系数和摩擦制动分配系数对系统调节，接着对电池进行充电，从而完成制动能量回收。

实施例3

本申请提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行第一方面的方法。

计算机存储介质能安装在电动车的控制器上，使电池车能执行相关的能量回收策略，从而使电动车具有较高的使用寿命。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read－Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims

1.一种电动车能量回收方法，其特征在于，所述方法包括：

获取制动踏板的踩下深度；

根据所述制动踏板的踩下深度选择运动模式；

根据所述运动模式计算动力分配系数；

根据所述动力分配系数进行能量回收。

2.根据权利要求1所述的电动车能量回收方法，其特征在于，所述根据所述制动踏板的踩下深度选择运动模式的步骤，包括：

判断所述制动踏板的踩下深度是否大于模式阈值；

若是，则选择制动模式为所述运动模式；

若否，并且加速踏板踩下深度为0，则选择滑行模式为所述运动模式。

3.根据权利要求2所述的电动车能量回收方法，其特征在于，当所述运动模式为滑行模式时，所述根据所述运动模式计算动力分配系数的步骤，包括：

根据所述需求制动力、所述最大电机制动力、所述电荷容量、所述车速、所述滑行减速度获取所述动力分配系数，所述动力分配系数为电机制动力分配系数。

4.根据权利要求2所述的电动车能量回收方法，其特征在于，当所述运动模式为制动模式时，所述根据所述运动模式计算动力分配系数的步骤，还包括：

根据所述需求制动力、所述最大电机制动力、所述摩擦制动系统最大制动力、所述电池的电荷容量、所述车速、所述制动减速度获取所述动力分配系数，所述动力分配系数包括电机制动力分配系数和摩擦制动分配系数。

5.根据权利要求3所述的电动车能量回收方法，其特征在于，所述根据所述需求制动力、所述最大电机制动力、所述电荷容量、所述车速获取所述动力分配系数的步骤，包括：

6.根据权利要求4所述的电动车能量回收方法，其特征在于，

所述根据所述需求制动力、所述最大电机制动力、所述摩擦制动系统最大制动力、所述电池的电荷容量、所述车速、所述制动减速度获取所述动力分配系数的步骤，包括：

若两者都为否，根据所述制动减速度、所述需求制动力与所述摩擦制动系统最大制动力获取所述电机制动力分配系数和所述摩擦制动分配系数。

7.根据权利要求1所述的电动车能量回收方法，其特征在于，所述根据所述动力分配系数进行能量回收的步骤，包括：

根据所述动力分配系数调节电机的定子绕组电流后对电池进行充电。

8.一种电动车能量回收装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取制动踏板的踩下深度；

计算模块，用于根据所述运动模式计算动力分配系数；

回收模块，用于根据动力分配系数进行能量回收。

9.根据权利要求8所述的电动车能量回收装置，其特征在于，所述回收模块还用于，根据所述动力分配系数调节电机制动系统和摩擦制动系统的制动轮轮压调节器；根据所述动力分配系数调节电机的定子绕组电流后对电池进行充电。

10.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行权利要求1－6中任一项所述的方法。