CN105564250B - 用于环境友好型车辆的制动控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

环境友好型车辆的制动控制方法包括：包括以下步骤：根据驾驶者制动输入确定总制动量；通过制动功率的分配，根据总制动量确定再生制动容许量；根据再生制动容许量确定再生制动扭矩；确定参考再生制动执行量，其中变速器状态从再生制动扭矩反映到所述参考再生制动执行量；根据环境信息校正参考再生制动执行量，来确定最终再生制动执行量；根据总制动量和最终再生制动执行量确定摩擦制动量；以及执行基于摩擦制动量控制摩擦制动设备的摩擦制动。

Description

用于环境友好型车辆的制动控制方法和系统

技术领域

本发明涉及用于环境友好型车辆的制动控制方法和系统。更具体地，本发明涉及用于环境友好型车辆的制动控制方法、制动控制系统和非暂时性计算机可读介质，其能够解决在通过再生制动和摩擦制动的分配执行车辆制动以便满足驾驶者请求制动量的过程中由于环境条件的影响而引起的制动可靠性劣化的问题。

背景技术

使用诸如汽油或柴油之类的化石燃料的传统内燃机车辆具有若干问题，包括由于废气而引起的环境污染、由于二氧化碳而引起的全球变暖、由于臭氧生成而引起的呼吸疾病的发生等等。

因此，开发出了环境友好型车辆，诸如由电力驱动的，即，利用电动机的电动车辆(EV：electric vehicle)、由内燃机和电动机驱动的混合动力电动车辆(HEV：hybridelectric vehicle)以及通过使用从燃料电池生成的电力驱动电动机来驱动的燃料电池电动车辆(FCEV：fuel cell electric vehicle)。

在环境友好型车辆中，执行通过使用电动机产生电力来收集车辆的制动或利用惯性的滑行中的制动能量或惯性能量，然后充入电池中(电动机充电)的再生模式。

如此，在环境友好型车辆的制动或滑行中，使用电动机收集能量，并利用收集的能量对电池充电。因此，可有效地使用能量，并且可改善燃料效率。

具体地，环境友好型车辆的再生制动系统在车辆的制动中将车辆的动能转化为电能，并在电池中存储所转化的能量。然后，再生制动系统使得所存储的能量能够重新用于驱动电动机，从而改善车辆的燃料效率。

这种再生制动技术为环境友好型车辆的核心技术，其中，为了使燃料效率最大化，通过使用在制动期间产生的能量将反向扭矩施加到电动机来生成电能，并在电池中存储所生成的电能，从而实现所存储的电能在车辆驱动中的再利用。再生制动技术被应用到大多数环境友好型车辆。

同时，车辆控制器(混合动力控制单元(HCU：hybrid control unit)/车辆控制单元(VCU：vehicle control unit))作为用于控制环境友好型车辆的所有操作的最高级控制器，安装在车辆中。另外，环境友好型车辆设置有用于控制车辆的各种设备的多种控制器。

例如，环境友好型车辆设置有用于控制摩擦制动(摩擦制动设备)的操作的制动控制器、用于控制电动机的操作的电动机控制器(电动机控制单元(MCU：motor controlunit))、用于控制变速器操作的变速器控制器(变速器控制单元(TCU：transmissioncontrol unit))、用于收集关于电池状态的信息以便在电池充电/放电控制中使用所收集的信息或者以便将所收集的信息提供到其他控制器等的电池控制器(电池管理系统(BMS：battery management system))。

车辆控制器和每个控制器执行协作控制，同时通过控制器局域网(CAN：controller area network)通信彼此传送信息。在这种状态下，高级控制器将控制命令发送到低级控制器，同时接收并收集从低级控制器发送来的各种信息。

将参考图1简洁地描述涉及环境友好型车辆中的再生制动的控制器的主要功能(现有技术)。基本上通过用于执行摩擦制动(液压制动)的制动控制器10、用于确定再生制动执行量和再生制动电动机扭矩命令的车辆控制器20、用于根据电动机扭矩命令控制电动机扭矩来执行再生制动的电动机控制器30、用于提供关于电池状态的信息的电池控制器(未示出)、以及用于提供关于变速器状态的信息的变速器控制器(未示出)的协作控制来执行再生制动。

制动控制器10确定根据驾驶者的制动踏板输入的请求制动量，即，总制动量。制动控制器10通过制动功率的分配确定再生制动容许量，并将所确定的再生制动容许量发送到车辆控制器20。

因此，车辆控制器20根据再生制动容许量确定电动机扭矩命令，并将所确定的电动机扭矩命令发送到电动机控制器30。

此外，车辆控制器20考虑电动机和变速器的状态来确定再生制动执行量，并将所确定的再生制动执行量发送到制动控制器10。

电动机控制器30根据从车辆控制器20接收的电动机扭矩命令(再生制动命令)通过逆变器控制电动机的扭矩，并发送关于电动机输出扭矩的信息等等，使得车辆控制器20可估计再生制动执行量。

制动控制器10参考从车辆控制器20接收的再生制动执行量来控制满足总制动量的摩擦制动。

具体地，制动控制器10确定从总制动量减去再生制动执行量获得的摩擦制动量(液压制动量)，然后控制摩擦制动设备(液压制动设备)的操作，以生成对应于摩擦制动量的制动功率(摩擦制动的执行)。

变速器控制器执行关于车辆变速器(诸如自动变速器(AT：automatictransmission)或双离合变速器(DCT：dual clutch transmission))的控制，并将关于变速器状态的信息(变速器齿轮比(transmission gear ratio)等发送到车辆控制器20，使得车辆控制器20可确定再生制动执行量。

如此，在传统环境友好型车辆中，制动控制器10计算再生制动容许量，车辆控制器20根据再生制动容许量计算电动机扭矩命令，并且电动机控制器30根据电动机扭矩命令控制电动机(再生制动的执行)。

车辆控制器20利用关于电动机状态和变速器状态的信息计算再生制动执行量，然后将计算出的再生制动执行量发送到制动控制器10。制动控制器10利用再生制动执行量执行制动功率的分配，然后控制摩擦制动设备，以生成分配的摩擦制动功率(摩擦制动的执行)。

图2和图3(现有技术)是详细示出环境友好型车辆的制动控制过程的流程图。如果驾驶者操纵制动踏板1，则制动控制器10根据通过传感器(制动踏板行程传感器：BPS)感测的踏板行程(踏板操纵深度)确定总制动量(S11)，并通过制动功率的分配确定再生制动容许量(S12和S13)。

再生制动容许量被发送到车辆控制器20。车辆控制器20根据车辆条件确定再生制动容许量(S14)，然后利用作为在电池控制器40中接收的关于电池状态的信息的关于最大充电功率的信息以及作为在电动机控制器30中接收的关于电动机状态的信息的关于最大充电扭矩的信息，根据再生制动可能量确定再生制动扭矩(S15)。车辆控制器20根据再生制动扭矩确定电动机扭矩命令(S16)并将所确定的电动机扭矩命令发送到电动机控制器30。

因此，电动机控制器30根据从车辆控制器20接收的电动机扭矩命令通过逆变器控制电动机扭矩(S17)，从而执行再生制动(S18)。

除了再生制动的执行以外，还由制动控制器10控制摩擦制动。首先，车辆控制器20从再生制动扭矩，利用在变速器控制器50中接收的关于变速器状态的信息，根据速度变化计算再生制动执行量(S19、S20和S21)。

如果确定了再生制动执行量(S23)，则车辆控制器20将再生制动执行量发送到制动控制器10。制动控制器10从车辆控制器20接收再生制动执行量(S24)，并确定从总制动量减去再生制动执行量获得的摩擦制动量(S25)。

结果是，制动控制器10控制摩擦制动设备，以便生成对应于摩擦制动量的制动功率，从而执行摩擦制动(S26)。

然而，以上描述的制动控制过程具有如下问题。

在摩擦制动(液压制动)的情况下，利用摩擦将制动功率直接施加到车轮。因此，根据环境生成制动功率的差异。

然而，在再生制动的情况下，利用电动机生成制动功率，因此再生制动几乎不受环境影响。因此，当环境改变时，无法控制制动功率的加和(无法满足总制动量)，并且根据不受环境影响的再生制动量和相对地受环境较大影响的摩擦制动量的比率，车辆的减速度极大地变化。

图4和图5(现有技术)为示出现有技术的问题的视图。图4示出轻微受外部环境影响的正常再生制动协作控制的示例。图5示出极大受外部环境影响的异常再生制动协作控制的示例。

如图4所示，当环境波动量不超过预定水平时，摩擦制动(液压制动)的可靠性高，并且总制动命令值等于实际执行的总制动执行量。因此，制动线性度高(总制动命令值＝再生制动执行量+摩擦制动执行量＝总制动执行量)。

另一方面，如图5所示，当环境波动量不小于预定高水平或更高时，摩擦制动(液压制动)的可靠性相对低，并且总制动命令值不等于实际执行的总制动执行量。因此，难以确保制动线性度(总制动命令值≠再生制动执行量+摩擦制动执行量＝总制动执行量)。

结果是，即使是在相同的驾驶者制动踏板操纵深度(制动深度)的条件下，也会根据外部环境条件极大地产生车辆的实际制动减速度的差异。

发明内容

本发明提供用于环境友好型车辆,诸如电动车辆、混合动力电动车辆或燃料电池电动车辆的制动控制方法，其能够解决在通过满足车辆中的驾驶者请求制动量的再生制动和摩擦制动的分配执行车辆制动的过程中由于环境条件的影响而引起的车辆减速度和减速感的变化的问题，以及制动可靠性的劣化的问题，并且即使在环境条件改变的情况下,也能确保车辆的制动线性度。

一方面，本发明提供用于环境友好型车辆的制动控制方法，包括以下步骤：根据驾驶者制动输入确定总制动量；通过制动功率的分配，根据总制动量确定再生制动容许量；根据再生制动容许量确定再生制动扭矩；确定参考再生制动执行量，其中变速器状态从再生制动扭矩反映到所述参考再生制动执行量；根据环境信息校正参考再生制动执行量，来确定最终再生制动执行量；根据总制动量和最终再生制动执行量确定摩擦制动量；以及执行基于摩擦制动量控制摩擦制动设备的摩擦制动。

以下讨论本发明的其他方面和示例性实施例。

因此，在本发明的制动控制方法中，通过反映诸如温度和湿度之类的环境条件来确定再生制动执行量，并且根据反映了环境条件的再生制动执行量确定摩擦制动量来执行摩擦制动(液压制动)，从而解决了由于环境条件的影响而引起的车辆减速度和减速感的变化的问题，以及制动可靠性的劣化的问题等等。

而且，即使在环境条件改变的情况下也能确保车辆的制动线性度。

另外，随着控制的精确度提高，驾驶者能够容易地控制车辆的制动。结果，能够提高车辆的燃料效率。

用于环境友好型车辆的制动控制系统可包括：制动控制器，其配置成根据驾驶者制动输入确定总制动量，并通过制动功率的分配根据所述总制动量确定再生制动容许量；以及车辆控制器，其配置成根据再生制动容许量确定再生制动扭矩，确定从再生制动扭矩反映了变速器状态的参考再生制动执行量，以及根据环境信息校正参考再生制动执行量来确定最终再生制动执行量，其中制动控制器还根据总制动量和最终再生制动执行量确定摩擦制动量，并执行基于摩擦制动量控制摩擦制动设备的摩擦制动。

一种包含由处理器执行的程序指令的非暂时性计算机可读介质可包括：根据驾驶者制动输入来确定总制动量的程序指令；通过制动功率的分配根据所述总制动量确定再生制动容许量的程序指令；根据所述再生制动容许量确定再生制动扭矩的程序指令；确定参考再生制动执行量的程序指令，其中变速器状态从所述再生制动扭矩反映到所述参考再生制动执行量；根据环境信息校正所述参考再生制动执行量来确定最终再生制动执行量的程序指令；根据所述总制动量和所述最终再生制动执行量确定摩擦制动量的程序指令；以及执行用于基于所述摩擦制动量控制摩擦制动设备的摩擦制动的程序指令。

下文讨论本发明的以上和其他特征。

附图说明

下面将参考说明附图的本发明的某些示例性实施例详细描述本发明的以上和其他特征，附图在下文中仅以例示的方式给出，因此不限制本发明，这些附图中：

图1(现有技术)为示出根据现有技术用于环境友好型车辆的制动的协作控制过程中控制器的主要功能的示意图；

图2和图3(现有技术)为详细示出用于环境友好型车辆的制动的协作控制过程的流程图；

图4和图5(现有技术)为示出根据现有技术的问题的视图；以及

图6和图7为示出根据本发明的实施例的环境友好型车辆的制动控制过程的流程图。

应理解的是，随附附图不必按比例绘制，其呈现说明本发明的基本原理的各种优选实施例的一定程度上简化的表示。如本文公开的本发明的具体设计特征，包括例如具体维度、取向、位置和形状将部分由特定预期的应用和使用环境确定。

在附图中，贯穿附图的若干图示，参考数字是指本发明的相同或等效部分。

具体实施方式

在下文中，将对本发明的各种实施例作出详细参考，其示例在随附附图中示出并在下面进行了描述。尽管将结合示例性实施例描述本发明，将理解的是，本描述不旨在将本发明限制到那些示例性实施例。相反，本发明旨在不仅覆盖示例性实施例，还覆盖各种变型、修改、等效物和其他实施例，其可被包括在如通过随附权利要求定义的本发明的精神和范围内。

应当理解的是，本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它相似术语一般包括机动车辆，例如乘用车，包括运动型多用途汽车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商业车辆、包括各种船只和船舶的水上车辆、飞行器，等等，并包括混合动力车辆、电动车辆、插入式混合动力电动车辆、氢动力车辆，以及其它代用燃料车辆(例如得自除石油之外的资源的燃料)。如本文所提及，混合动力车辆为具有两种或更多种动力源的车辆，例如汽油动力车辆和电动车辆。

本文所用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并非旨在限制本发明。如本文所使用，单数形式“一种”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确说明。应当进一步理解的是，本说明书中所使用的术语“包括”和/或“包含”，在本说明书中使用时，指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、元素和/或部件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、部件和/或其集合的存在或附加。如本文所用，术语“和/或”包括关联的列出项目中的一个或多个的任何与全部组合。贯穿本说明书，除非被明确地相反描述，否则词语“包括”以及诸如“包括”或“包含”将被理解为暗指包括所陈述的元素，但不排除任何其他元素。另外，本说明书中描述的术语“单元”、“-器”或“-者”和“模块”表示用于处理至少一个功能和操作的单元，并且可通过硬件部件或软件部件及它们的组合实施。

进一步地，本发明的控制逻辑可被实现为计算机可读介质上的非暂时性计算机可读媒介，所述计算机可读介质包含通过处理器、控制器等等执行的可执行程序指令。计算机可读媒介的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪盘驱动、智能卡和光学数据存储设备。计算机可读介质还可分配在网络耦合的计算机系统中，以便以分配式方式存储和执行计算机可读媒介，例如，通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN)。

本发明提供用于环境友好型车辆，诸如电动车辆(EV)、混合动力电动车辆(HEV)或燃料电池电动车辆(FCEV)的制动控制方法，其能够解决在通过满足车辆中的驾驶者请求制动量的再生制动和摩擦制动的分配执行车辆制动的过程中由于环境条件的影响而引起的车辆减速度和减速感的变化的问题，以及制动可靠性的劣化的问题，并且即使在环境条件改变的情况下,也能确保车辆的制动线性度。

图6和图7为示出根据本发明的实施例的环境友好型车辆的制动控制过程的流程图。

图6示出用于环境友好型车辆的制动的控制器之间的协作控制过程。图7示出确定再生制动执行量的主要过程，其中温度和湿度条件从再生制动扭矩反映到所述再生制动执行量。

首先，如果驾驶者操纵制动踏板1，则制动控制器10根据由传感器(制动踏板行程传感器：BPS(brake pedal stroke sensor))感测的踏板行程(踏板操纵深度(制动深度))确定总制动量(S11)，并通过制动功率的分配确定再生制动容许量(S12和S13)。

再生制动容许量被发送到车辆控制器20。车辆控制器20根据车辆条件确定再生制动容许量(S14)，然后利用在电池控制器40中接收的关于最大充电功率的信息以及在电动机控制器30中接收的关于最大充电扭矩的信息，根据再生制动可能量确定再生制动扭矩(S15)。车辆控制器20根据再生制动扭矩确定电动机扭矩命令(S16)并将所确定的电动机扭矩命令发送到电动机控制器30。

相应地，电动机控制器30根据从车辆控制器20接收的电动机扭矩命令来通过逆变器控制电动机扭矩(S17)，从而执行再生制动(S18)。

除了再生制动的执行以外，还由制动控制器10控制摩擦制动。首先，车辆控制器20从再生制动扭矩，利用在变速器控制器50中接收的关于变速器状态的信息，根据速度变化计算再生制动执行量(S19、S20和S21)。

如果确定了再生制动执行量(S23)，则车辆控制器20将再生制动执行量发送到制动控制器10。制动控制器10从车辆控制器20接收再生制动执行量(S24)，并确定从总制动量减去再生制动执行量获得的摩擦制动量(S25)。

结果是，制动控制器10控制摩擦制动设备，以便生成对应于摩擦制动量的制动功率，从而执行摩擦制动(S26)。

以上描述的制动控制过程，除了当最终确定了再生制动执行量时，通过反映环境条件附加地执行根据再生制动扭矩确定的再生制动执行量的校正之外，与传统制动控制过程相同。

在本发明中，在用于车辆制动的控制器之间的协作控制过程中，附加地应用根据环境条件的再生制动执行量可变逻辑，以便在车辆控制器(HCU/VCU)中根据环境条件调整摩擦制动(液压制动)量。

当执行极大受环境条件影响的摩擦制动设备的控制时，由从驾驶者请求制动量即取决于制动踏板操纵深度的总制动量(驾驶者输入的制动输入值)减去再生制动执行量所获得的部分来确定摩擦制动量。因此，当反映环境条件的再生制动执行量用于确定摩擦制动量时，可执行反映环境条件的摩擦制动。

这里，反映环境条件的再生制动执行量可根据环境条件校正现有再生制动执行量来获得，其中所述现有再生制动执行量根据再生制动扭矩和关于变速器状态的信息获得。

在本发明中，环境条件可为温度(空气温度)、湿度(空气湿度)、均热时间(soakingtime)等等。均热时间表示在车辆的熄火(IG关)之后直到点火(IG开)所花的时间。

如此，车辆控制器20考虑温度、湿度、均热时间等计算摩擦制动系统环境因素补偿量(S22)，并通过在确定再生制动执行量时反映所计算的值来确定，反映环境条件的最终再生制动执行量(S13)。

制动控制器10利用如上所述确定的再生制动执行量来确定摩擦制动量(S24)，然后基于通过反映环境条件确定的摩擦制动量来控制摩擦制动功率(通过控制摩擦制动设备执行摩擦制动)(S25和S26)。

作为参考，摩擦制动的特性根据环境条件改变。在一般内燃机车辆的情况下，只有一个摩擦制动用作制动源。因此，当环境条件改变时，驱动器可通过学习来控制车辆减速度和减速感。

另一方面，在诸如HEV的环境友好型车辆的情况下，两个制动源即再生制动和摩擦制动的源根据环境条件受到的影响彼此不同。因此，可能发生减速感根据再生制动和摩擦制动的比率改变的现象。

因此，为了校正减速感的改变，在本发明中，以如下方式调整摩擦制动量，即，考虑到环境条件，摩擦制动和再生制动的影响率被反映到再生制动执行量，从而确保制动线性度。

在影响率反映到再生制动执行量时，车辆控制器(HCU/VCU)接收关于车辆的温度和湿度的信息，以便执行适用于摩擦制动量的计算，这在准确性和自由度方面是有利的。

在下文中，将详细描述反映环境条件的方法。在对摩擦制动具有影响的环境因素中，对摩擦制动最具影响的因素为当前温度和当前湿度。

因此，可使用用于获取环境信息的感测装置，即，用于检测温度(空气温度)的温度传感器以及用于检测湿度(空气湿度)的湿度传感器，并且车辆控制器可获取由两个传感器检测到的关于温度和湿度的信息。

在该状态下，车辆控制器根据作为参考的温度以及由温度传感器检测到的当前温度求取温度因素，并根据作为参考的湿度以及由湿度传感器检测到的当前湿度计算湿度因素。

这里，作为参考的温度以及作为参考的湿度，即，参考温度和参考湿度，为在车辆控制器中预先输入和设置的值。可如以下等式所示出的那样计算温度因素(因数_T)和湿度因素(因数_H)。

这里，因数₁和因数₂为已经确定的参考因素值。

作为结果，在图6的步骤S22中，根据环境条件的温度因素和湿度因素被计算作为摩擦制动系统环境因素补偿量，并且每个因素用于在步骤S23中确定考虑了环境条件的最终再生制动执行量。

具体地，如果经过步骤S19、S20和S21根据在步骤S15中确定的再生制动量求取根据变速器状态的参考再生制动执行量，则根据环境条件校正参考再生制动执行量。在该状态下，通过将根据环境条件的每个因素(摩擦制动系统环境因素补偿量)反映到参考再生制动执行量来确定最终再生制动执行量。

再生制动执行量_环境条件反映＝参考再生制动执行量×因数₁×因数₂。

如果如上所述确定了反映环境条件的最终再生制动执行量，则使用从总制动量减去最终再生制动执行量获得的值求取摩擦制动量，并且摩擦制动设备被控制以生成对应于摩擦制动量的制动功率，从而执行摩擦制动。

如上所述，在本发明中，通过将根据环境条件的因素反映到基于再生制动扭矩求取的现有再生制动执行量，即参考再生执行量来调整摩擦制动量。

在优选实施例中，以上所述的摩擦制动系统环境因素补偿，即，根据环境条件补偿参考再生执行量的过程，可被设置为在预定环境条件下执行。

具体地，仅当温度超过预定设置温度范围或者当湿度超过预定设置湿度范围时，执行摩擦制动系统环境因素补偿。

这将参考图7进行描述。制动控制器根据驾驶者制动输入值(制动踏板操纵深度)确定总制动量(S11)，然后通过制动功率的分配确定再生制动容许量(S12和S13)。

随后，车辆控制器根据再生制动容许量确定再生制动扭矩(S15)，并识别由传感器检测的温度(空气温度)和湿度(空气湿度)是否分别超过设置范围，从而执行计算摩擦制动系统环境因素补偿量的过程。

在图7的步骤S22-1和S22-3’中，如果温度和湿度中的至少一个超过设置范围，即，在步骤S22-1中，如果只有当前温度超过设置温度范围，则仅求取温度因素(S22-2)。在步骤S22-3’中，如果只有当前湿度超过设置湿度范围，则仅求取湿度因素(S22-3)。如果当前温度和当前湿度两者都分别超过设置温度范围和阈值湿度范围，则求取温度因素和湿度因素两者(S22-2和S22-4)。

随后，通过从再生制动扭矩根据关于变速器状态的信息求取的参考再生制动执行量乘以所求取的因素来校正再生制动执行量。

因此，如果车辆控制器确定出反映环境条件的最终再生制动执行量(S23)，则制动控制器根据总制动量和最终再生制动执行量确定摩擦制动量(S25)，然后基于所确定的摩擦制动量控制摩擦制动设备。

如上所述，在本发明中，基于环境信息调整摩擦制动量，从而能够解决由于环境条件的影响而引起的车辆减速度和减速感的变化的问题，以及制动可靠性的劣化的问题。进一步地，即使在当环境条件改变时，也能确保车辆的制动线性度。

已经参考本发明的示例性实施例详细描述了本发明。然而，本领域技术人员将理解的是，可在不脱离本发明的原理和精神的情况下对这些实施例作出改变，本发明的范围在所附权利要求及其等效形式中进行了限定。

Claims (5)

1.一种用于环境友好型车辆的制动控制方法，包括以下步骤：

由制动控制器根据驾驶者制动输入，确定总制动量；

由所述制动控制器通过制动功率的分配，根据所述总制动量确定再生制动容许量；

由车辆控制器根据所述再生制动容许量，确定再生制动扭矩；

由所述车辆控制器确定参考再生制动执行量，其中变速器状态从所述再生制动扭矩反映到所述参考再生制动执行量；

由所述车辆控制器根据环境信息校正所述参考再生制动执行量，来确定最终再生制动执行量；

由所述制动控制器根据所述总制动量和所述最终再生制动执行量确定摩擦制动量；以及

由所述制动控制器执行基于所述摩擦制动量控制摩擦制动设备的摩擦制动，

其中所述环境信息包括空气温度和空气湿度，

其中在确定所述最终再生制动执行量的步骤中，计算对应于当前温度的温度因素和对应于当前湿度的湿度因素中的至少一个，并且利用将所述参考再生制动执行量乘以计算出的因素而获得的值来确定所述最终再生制动执行量，

其中在根据环境条件计算温度因素和湿度因素中的至少一个的步骤中，当只有当前温度超过预定设置温度范围时，仅求取所述温度因素，

当只有当前湿度超过预定设置湿度范围时，仅求取所述湿度因素，

当当前温度和当前湿度两者都分别超过所述预定设置温度范围和所述预定设置湿度范围时，求取所述温度因素和所述湿度因素两者，以及

所求取的因素用于校正所述参考再生制动执行量。

2.根据权利要求1所述的制动控制方法，其中利用以下等式（1）根据所述当前温度和预先设置的参考温度计算所述温度因素：

等式（1）：

，

其中

为温度因素，并且

为预先设置的参考因素。

3.根据权利要求1所述的制动控制方法，其中利用以下等式（2）根据当前湿度和预先设置的参考湿度计算所述湿度因素：

等式（2）：

，

其中

为湿度因素，并且

为预先设置的参考因素。

4.一种用于环境友好型车辆的制动控制系统，包括：

制动控制器，其配置成根据驾驶者制动输入来确定总制动量，并通过制动功率的分配根据所述总制动量确定再生制动容许量；以及

车辆控制器，其配置成根据所述再生制动容许量确定再生制动扭矩，确定从所述再生制动扭矩反映变速器状态的参考再生制动执行量，以及根据环境信息校正所述参考再生制动执行量来确定最终再生制动执行量，

其中所述制动控制器还根据所述总制动量和所述最终再生制动执行量确定摩擦制动量，并执行基于所述摩擦制动量控制摩擦制动设备的摩擦制动，

其中所述环境信息包括空气温度和空气湿度，

其中在确定所述最终再生制动执行量的处理中，计算对应于当前温度的温度因素和对应于当前湿度的湿度因素中的至少一个，并且利用将所述参考再生制动执行量乘以计算出的因素而获得的值来确定所述最终再生制动执行量，

其中在根据环境条件计算温度因素和湿度因素中的至少一个的步骤中，当只有当前温度超过预定设置温度范围时，仅求取所述温度因素，

当只有当前湿度超过预定设置湿度范围时，仅求取所述湿度因素，

当当前温度和当前湿度两者都分别超过所述预定设置温度范围和所述预定设置湿度范围时，求取所述温度因素和所述湿度因素两者，以及

所求取的因素用于校正所述参考再生制动执行量。

5.一种包含由处理器执行的程序指令的非暂时性计算机可读介质，所述计算机可读介质包括：

根据驾驶者制动输入来确定总制动量的程序指令；

通过制动功率的分配根据所述总制动量确定再生制动容许量的程序指令；

根据所述再生制动容许量确定再生制动扭矩的程序指令；

确定参考再生制动执行量的程序指令，其中变速器状态从所述再生制动扭矩反映到所述参考再生制动执行量；

根据环境信息校正所述参考再生制动执行量来确定最终再生制动执行量的程序指令；

根据所述总制动量和所述最终再生制动执行量确定摩擦制动量的程序指令；以及

执行基于所述摩擦制动量控制摩擦制动设备的摩擦制动的程序指令，

其中所述环境信息包括空气温度和空气湿度，

其中在确定所述最终再生制动执行量的处理中，计算对应于当前温度的温度因素和对应于当前湿度的湿度因素中的至少一个，并且使用将所述参考再生制动执行量乘以计算出的因素而获得的值来确定所述最终再生制动执行量，

其中在根据环境条件计算温度因素和湿度因素中的至少一个的步骤中，当只有当前温度超过预定设置温度范围时，仅求取所述温度因素，

当只有当前湿度超过预定设置湿度范围时，仅求取所述湿度因素，

当当前温度和当前湿度两者都分别超过所述预定设置温度范围和所述预定设置湿度范围时，求取所述温度因素和所述湿度因素两者，以及

所求取的因素用于校正所述参考再生制动执行量。

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