KR20120024001A - 전기자동차의 제동 제어 방법 - Google Patents

전기자동차의 제동 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전기자동차의 제동 제어 방법에 관한 것으로서, 회생제동이 불가한 모터 또는 배터리의 과온 시나 변속단이 N단(모터축과 차축이 물리적으로 분리)으로 조작되는 경우 유압제동장치의 유압제동력을 증가시켜 제동력을 보상함에 있어서 회생제동량의 급격한 감소와 유압제동장치의 유압응답 지연으로 발생하는 제동력 감소의 문제점을 효과적으로 해소할 수 있는 전기자동차의 제동 제어 방법을 제공하는데 주된 목적이 있는 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 회생제동이 이루어지는 상태에서 변속레버의 N단 조작을 검출하는 단계와; 변속레버의 N단 조작을 검출한 시점부터 모터의 회생제동량을 선형적으로 감소시키는 동시에 제동량 보상을 위해 유압제동장치의 유압제동량을 증가시키는 단계와; N단 조작 검출시부터 설정시간이 경과되면 변속기의 N단 변속이 이루어지도록 하는 단계;를 포함한다. 또한 회생제동이 이루어지는 상태에서 모터 온도 또는 배터리 온도가 상승하여 미리 설정된 기준온도2에 도달하는지를 판정하는 단계와; 기준온도2에 도달한 경우 모터 온도 또는 배터리 온도가 증가함에 따라 모터의 회생제동량을 선형적으로 감소시키는 동시에 제동량 보상을 위해 유압제동장치의 유압제동량을 증가시키는 단계;를 더 포함하여 구성될 수 있다.

Description

전기자동차의 제동 제어 방법{Braking control method of electric vehicle}
본 발명은 전기자동차의 제동 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 모터에 의한 회생제동이 불가한 모터 또는 배터리의 과온 시나 변속단이 N단으로 조작되는 경우에서 회생제동량의 급격한 감소 및 유압제동장치의 유압응답 지연으로 발생하는 제동력 감소의 문제점을 효과적으로 해소할 수 있는 전기자동차의 제동 제어 방법에 관한 것이다.
하이브리드 차량은 서로 다른 두 종류 이상의 동력원을 효율적으로 조합하여 차량을 구동시키는 것을 의미하나, 대부분의 경우는 연료(가솔린 등 화석연료)를 연소시켜 회전력을 얻는 엔진과 배터리 전력으로 회전력을 얻는 전기모터에 의해 구동하는 차량을 의미하며, 이를 통상 하이브리드 차량(Hybrid Electric Vehicle, HEV)이라 부르고 있다.
이러한 하이브리드 차량은 엔진뿐만 아니라 전기모터를 보조동력원으로 채택하여 연비 향상 및 배기가스 저감을 도모할 수 있는 미래형 차량으로, 연비를 개선하고 환경친화적인 제품을 개발해야 한다는 시대적 요청에 부응하여 더욱 활발한 연구가 진행되고 있다.
하이브리드 차량은 전기모터(구동모터)의 동력만을 이용하는 순수 전기자동차 모드인 EV(Electric Vehicle) 모드, 엔진의 회전력을 주동력으로 하면서 구동모터의 회전력을 보조동력으로 이용하는 HEV(Hybrid Electric Vehicle) 모드, 차량의 제동 혹은 관성에 의한 주행시 제동 및 관성 에너지를 상기 구동모터의 발전을 통해 회수하여 배터리를 충전하는 회생제동(Regenerative Braking, RB) 모드 등의 주행모드로 주행한다.
이와 같이 엔진의 기계적 에너지와 배터리의 전기 에너지를 함께 이용하고 엔진과 구동모터의 최적 작동영역을 이용함은 물론 제동시에는 구동모터로 에너지를 회수하므로 차량 연비 향상 및 효율적인 에너지 이용이 가능해진다.
한편, 상기와 같은 하이브리드 차량과 더불어 모터를 구동시켜 주행하는 순수 전기 차량(Electric Vehicle, EV)이나, 연료전지에서 생성되는 전력으로 모터를 구동시켜 주행하는 연료전지 차량(Fuel Cell Electric Vehicle, FCEV) 등의 전기자동차에서는 제동이 필요한 경우 운동 에너지를 전기 에너지로 변환하는 회생제동을 통해 연비를 향상시키는데, 이때 유압제동장치에 의한 제동력, 즉 유압제동력과, 모터의 발전 동작 전환 및 회전 저항에 의한 전기 제동력, 즉 회생제동력 간의 적절한 분배가 필수적이다.
운전자가 브레이크 페달을 밟을 경우 제동력은 아래와 같이 분배된다.
총 제동요구량 = 유압제동량 + 회생제동량(모터 발전 및 배터리 충전)
그러나, 상기와 같은 전기자동차의 제동력 분배 및 제동 제어 과정에서는 다음과 같은 문제점이 있다.
도 1은 종래기술에 따른 전기자동차의 제동 제어 과정에서 나타나는 문제점을 설명하기 위한 도면으로서, 회생제동 중 모터 또는 배터리 온도가 과온 상태로 상승하여 모터에 의한 배터리 충전을 제한하는 경우, 그리고 회생제동 중 운전자가 변속단을 N단으로 조작하는 경우의 제어 상태를 보여주고 있다.
먼저, 제동시 제동력에 이상이 발생하는 문제 상황은 다음 두 가지의 경우에서 발생할 수 있다.
1) 모터 또는 배터리의 온도가 설정된 기준온도 이상으로 상승하는 과온 발생으로 회생제동 중 갑자기 파워 제한(모터의 회생제동 토크 제한)이 이루어지는 경우
2) 제동 중에 운전자가 변속레버를 D단에서 N단(모터축과 차축이 물리적으로 분리됨)으로 인위적으로 변경 조작하는 경우
통상의 전기자동차에서는 상기와 같이 모터 및 배터리의 온도가 일정 온도 이상으로 진입시 충전 파워(회생제동)를 급격히 제한하고 있다.
또한 제동 중 모터축과 차축이 물리적으로 분리되는 변속단, 즉 N단으로 조작되는 경우에는 모터에 의한 회생제동력이 차량에 감속 토크로 전해질 수 없기 때문에 유압제동장치에 의해서만 차량을 감속시켜야 할 필요가 있다..
따라서, 상기와 같은 두 경우에서 도 1에 나타낸 바와 같이 회생제동량이 급격하게 줄어드는 반면, 이 상황에서 충분한 제동력을 얻기 위하여 줄어든 회생제동량만큼 유압제동량을 증가시켜 보상 제어하게 된다.
그러나, 급격히 줄어든 회생제동량을 보상할 수 있을 정도로 유압제동장치의 유압응답 특성이 빠르지 못하기 때문에 유압응답 지연에 따른 제동력 감소, 즉 제동이 덜 되는 문제가 발생하고 있으며, 이에 대한 대처방안이 절실한 실정이다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명한 것으로서, 회생제동이 불가한 모터 또는 배터리의 과온 시나 변속단이 N단(모터축과 차축이 물리적으로 분리)으로 조작되는 경우 유압제동장치의 유압제동력을 증가시켜 제동력을 보상함에 있어서 회생제동량의 급격한 감소와 유압제동장치의 유압응답 지연으로 발생하는 제동력 감소의 문제점을 효과적으로 해소할 수 있는 전기자동차의 제동 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은, 회생제동이 이루어지는 상태에서 변속레버의 N단 조작을 검출하는 단계와; 변속레버의 N단 조작을 검출한 시점부터 모터의 회생제동량을 선형적으로 감소시키는 동시에 제동량 보상을 위해 유압제동장치의 유압제동량을 증가시키는 단계와; N단 조작 검출시부터 설정시간이 경과되면 변속기의 N단 변속이 이루어지도록 하는 단계;를 포함하는 전기자동차의 제동 제어 방법을 제공한다.
여기서, 상기 유압제동량을 증가시키는 단계에서 총 제동요구량을 목표값으로 하여 유압제동량을 증가시키는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명은, 회생제동이 이루어지는 상태에서 모터 온도 또는 배터리 온도가 상승하여 미리 설정된 기준온도2에 도달하는지를 판정하는 단계와; 기준온도2에 도달한 경우 모터 온도 또는 배터리 온도가 증가함에 따라 모터의 회생제동량을 선형적으로 감소시키는 동시에 제동량 보상을 위해 유압제동장치의 유압제동량을 증가시키는 단계;를 더 포함하여 구현될 수 있다.
여기서, 상기 기준온도2는 회생제동이 완전히 중지되도록 설정되는 모터 및 배터리의 과온 판단 기준온도1보다 낮게 설정되는 온도이고, 기준온도2 도달 시점부터 회생제동량을 감소시켜 기준온도1 도달시 회생제동을 완전히 중지하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 기준온도2에 도달한 경우 총 제동요구량을 목표값으로 하여 유압제동량을 증가시키는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 본 발명에 따른 전기자동차의 제동 제어 방법에 의하면, 회생제동 중 운전자에 의해 변속단이 N단으로 조작되는 경우, 회생제동량을 선형적으로 감소시킴과 동시에 유압제동량으로 제동량을 보상한 뒤 변속기의 N단 변속이 이루어지도록 함으로써, 모터축과 차축이 물리적으로 단절되기 전 회생제동량과 유압제동량을 블렌딩(blending)하므로 충분한 제동력을 얻을 수 있으면서, 유압제동량이 상승한 뒤 모터축과 차축을 물리적으로 단절하므로 종래와 같은 제동력 감소의 문제가 개선될 수 있다.
또한 모터 또는 배터리의 과온으로 회생제동이 완전히 중지되어야 하는 시점 이전에 회생제동량을 선형적으로 감소시킴과 동시에 유압제동량을 증가시켜, 과온 시점에서 유압제동에 의한 제동량 보상이 완료될 수 있도록 함으로써, 유압제동장치의 유압응답 지연으로 인한 제동력 감소의 문제를 개선할 수 있게 된다.
도 1은 종래기술에 따른 전기자동차의 제동 제어 과정에서 나타나는 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 전기자동차의 제동 제어 방법을 설명하는 블록도이다.
도 3과 도 4는 본 발명에 따른 제동 제어 방법에 의하여 모터의 회생제동 토크가 제어되는 상태를 보여주는 도면이다.
도 5와 도 6은 본 발명에 따른 제동 제어 과정을 나타내는 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.
본 발명은 전기자동차의 제동 제어 방법에 관한 것으로서, 모터(이하, 차량 구동을 위한 구동모터임)에 의한 회생제동이 불가한 조건, 예컨대 모터 또는 배터리의 온도가 일정 온도 이상으로 상승하는 과온 발생시나 모터축과 차축의 연결관계가 물리적으로 단절되는 N단으로 변속단이 조작되는 경우에서 회생제동량의 급격한 감소 및 유압제동장치의 유압응답 지연으로 발생하는 제동력 감소의 문제점을 효과적으로 해소할 수 있는 전기자동차의 제동 제어 방법에 관한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 전기자동차의 제동 제어 방법을 설명하는 블록도이고, 도 3과 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제동 제어 방법에 의하여 모터의 회생제동 토크가 제어되는 상태를 보여주는 도면으로서, 도 3은 모터의 과온 발생시 제동 토크 제어 상태를 나타내고, 도 4는 운전자에 의해 변속단이 N단으로 조작되는 경우의 제동 토크 제어 상태를 나타낸다.
또한 도 5와 도 6은 본 발명에 따른 제동 제어 과정을 나타내는 순서도이다.
이하, 본 발명에 따른 제어 과정의 주체는 하나의 통합된 제어기가 될 수 있으나, 통상의 전기자동차에서 차량 제어기를 최상위 제어기로 하여 각 장치별로 제어기를 구비하고 있으므로, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서 각 단계별 제어 주체를 아래와 같이 구분하여 설명하기로 한다.
먼저, 차량 전반의 제어를 담당하는 차량 제어기를 중심으로 각 제어기들이 정보를 주고받도록 통신수단(CAN 통신 등)으로 연결되어 있고, 제어기 간 협조 제어 하에 본 발명의 제어 과정이 수행될 수 있다.
예컨대, 차량 제어기를 최상위 제어기로 하여 모터의 작동 전반을 제어하는 모터 제어기(Motor Control Unit, MCU)(인버터 포함), 변속기를 제어하는 변속기 제어기(Transmission Control Unit, TCU), 배터리 상태를 감시하고 관리하는 배터리 제어기(Battery Management System, BMS), 유압제동장치의 작동 전반을 제어하는 브레이크 제어기가 각 단계별 제어 과정을 수행하게 된다.
차량 제어기는 도 2에 나타낸 바와 같이 운전자의 브레이크 페달 조작량(Brake Pedal Depth)에 따른 신호를 인가받아 이를 기초로 총 제동요구량을 계산한 뒤 제동 분배, 즉 총 제동요구량을 충족하도록 회생제동량과 유압제동량을 분배하여 산출한다.
이어 회생제동량에 상응하는 최종 회생제동 토크를 결정하여 모터 제어기로 전달하고, 유압제동량에 상응하는 유압제동 토크를 결정하여 브레이크 제어기로 전달한다.
이에 모터 제어기는 차량 제어기로부터 전달된 회생제동 토크 지령에 따라 실제 모터의 회생제동을 제어하고, 브레이크 제어기는 유압제동 토크 지령에 따라 유압제동장치의 유압 제어를 통해 유압제동을 제어하게 된다.
물론, 회생제동량을 산정함에 있어서 모터 및 배터리 상태에 따른 충전 가능 파워가 고려되고, 또한 모터 및 배터리의 온도상태(과온 여부)나 변속레버의 조작상태(N단 조작 여부) 등에 따라 후술하는 바와 같이 회생제동량(충전 파워)을 선형적으로 감소시키는 동시에 총 제동요구량을 충족시키기 위하여 유압제동량으로 제동량을 보상하는 제어가 수행된다.
이러한 본 발명의 제동 제어 과정에 대해 좀더 상세히 설명하기로 한다.
우선, 도 3과 도 5를 참조하여 회생제동 중 모터 또는 배터리의 과온 발생시 제동 제어 과정에 대해서 설명하면, 모터 또는 배터리의 온도가 미리 설정된 기준온도 이상으로 상승하는 과온 시에는 회생제동량을 만들 수 없는 상태(모터에 의한 발전 및 배터리 충전 불가)이므로, 이러한 상황이 발생하지 않도록 미연에 방지하는 전략이 필요하다.
통상 차량 제어기는 회생제동시 모터 제어기와 배터리 제어기로부터 전송되는 모터 및 배터리 상태 정보에 기초하여 모터 상태에 따른 충전 가능 파워와, 배터리 상태에 따른 충전 가능 파워를 계산하며, 이 중 작은 값을 시스템 충전 가능 파워로 결정하여 이를 기초로 회생제동량 및 회생제동 토크를 결정하게 된다.
이 과정에서, 기준온도보다 낮은 모터 및 배터리 온도에서는 상기와 같이 모터 상태에 따른 충전 가능 파워(Pm)와 배터리 상태에 따른 충전 가능 파워(Pb) 중 작은 값( = 시스템 충전 가능 파워 = Min(Pm,Pb) )에 기초하여 회생제동량 및 회생제동 토크를 결정하나, 모터 온도(Tm) 또는 배터리 온도(Tb)가 각각 미리 설정된 기준온도(T1_m,T1_b)에 도달하는 과온 시에는 종래의 경우 충전 파워(회생제동)를 급격히 제한(기준온도 도달 시점에서 회생제동 중단)하였다(도 3의 (a) 및 (b) 참조).
반면, 본 발명에서는 도 3의 (c)(모터 과온 예시)에 나타낸 바와 같이 유압제동장치의 유압응답 지연 특성을 고려하여 상기 기준온도(이하, 기준온도1이라 함)(T1_m,T1_b)(T1_m:모터 기준온도, T1_b:배터리 기준온도) 이전의 온도에서부터 회생제동량(충전 파워) 및 회생제동 토크를 선형적으로 감소시키는 제어가 수행된다.
즉, 상기 기준온도(T1_m,T1_b)보다 낮은 온도로 기준온도2(T2_m,T2_b)(T2_m:모터 기준온도, T2_b:배터리 기준온도)를 미리 설정하고, 모터 온도(Tm) 또는 배터리 온도(Tb)가 상승하여 기준온도2(T2_m,T2_b)에 도달하면, 기준온도2에 도달한 시점부터 모터 온도 또는 배터리 온도가 상승함에 따라 회생제동량 및 회생제동 토크를 선형적으로 감소시키는 것이다.
이 과정에서, 차량 제어기는 모터 제어기 및 배터리 제어기로부터 수신되는 모터 온도(Tm) 및 배터리 온도(Tb)를 기준온도1(T1_m,T1_b), 기준온도2(T2_m.T2_b)와 비교하게 되며, 모터 온도 또는 배터리 온도가 상승하여 기준온도2에 도달하는 경우 기준온도1 도달 시점까지 회생제동량을 미리 설정된 기울기로 감소시켜, 기준온도1에서는 회생제동이 완전히 중지되도록 한다(회생제동량 0까지 감소).
물론, 회생제동량의 선형 감소 구간에서 차량 제어기가 회생제동량에 상응하는 토크 지령을 결정하여 출력하며, 이에 모터 제어기가 차량 제어기로부터 전달된 회생제동 토크 지령에 따라 모터의 회생제동을 제어하게 된다.
이와 더불어, 모터 온도 또는 배터리 온도가 기준온도2에 도달하는 시점에서 차량 제어기는 총 제동요구량이 충족되도록 유압제동량을 증가시키는 보상 제어를 하게 되는데, 총 제동요구량을 목표값으로 하여 유압제동량을 증가시키게 된다.
이와 같이 본 발명에서는 회생제동 중 모터 및 배터리 과온 시에 회생제동을 감소시키고 유압제동량을 증가시키는 제어에 있어서 유압응답 지연을 고려하여 과열 온도 조건 이전의 온도에서부터 회생제동량(충전 파워)을 선형적으로 제한함으로써 종래와 같은 제동력 감소의 문제를 개선할 수 있게 된다.
특히, 기준온도2 도달 시점부터 기준온도1 도달 시점까지는 회생제동량과 유압제동량이 블렌딩(blending)되는 구간이 되므로 제동력 감소의 문제가 개선될 수 있다.
상기의 제어 과정에서, 기준온도1은 종래기술에서 회생제동(모터에 의한 배터리 충전)이 완전히 중지되는 온도, 즉 종래 급격한 파워 제한(회생제동 및 모터 충전 중지)이 이루어지는 모터 및 배터리의 과온 판단 기준온도이고, 본 발명에서 기준온도2는 급격한 파워 제한 이전의 온도에서 선형적인 파워 제한이 수행되도록 상기 기준온도1보다 낮게 설정되는 온도로서, 이는 실제 차량에 장착된 유압제동장치의 유압응답 특성을 고려하여 설정될 수 있다.
한편, 도 4와 도 6을 참조하여 제동 중 운전자가 변속레버를 N단으로 조작하는 경우의 제동 제어 과정을 설명하면, 유압응답 지연을 고려하여 N단 조작 검출 시점에서 회생제동 및 유압제동을 블렌딩(blending)하는 것에 특징이 있으며, 이는 모터의 회생제동 토크를 선형적으로 감소시키는 제어를 수행함으로써 구현될 수 있다.
보다 상세하게는, 회생제동 중 운전자에 의해 변속레버가 N단으로 조작되는 경우, 유압응답 지연을 고려하는 동시에, 모터축과 차축이 물리적으로 단절되어 회생제동력이 차량에 감속 토크로 전해질 수 없음을 고려하여, 변속레버 N단 조작 시점부터 회생제동량을 선형적으로 감소시키고, 동시에 총 제동요구량이 충족되도록 유압제동량을 증가시키는 보상 제어를 실시한 뒤, 미리 설정된 시간이 경과되면 변속기의 변속단을 실제 N단으로 변속시킨다.
이 과정에서, 차량 제어기는 변속기 제어기로부터 변속레버 조작상태를 나타내는 신호를 인가받아 그로부터 운전자에 의해 변속레버가 N단으로 조작됨을 검출하게 되면, 설정시간 동안 회생제동량(충전 파워)을 미리 설정된 기울기로 선형적으로 감소시키는 제어를 수행하게 되며, 동시에 N단 조작 검출 시점에서 모터 및 배터리의 과온 시와 마찬가지로 총 제동요구량을 충족시키기 위해 총 제동요구량을 목표값으로 하여 유압제동량을 증가시키게 된다.
또한 N단 검출 시점부터 설정시간이 경과하면 변속기 제어기에 변속 명령을 전달하여 변속단을 실제 N단으로 전환하도록 하는 바, 설정시간 경과 시점에서 변속기 제어기가 변속단을 실제 N단으로 변속시키기 위한 제어를 수행하게 된다.
즉, 운전자의 N단 조작이 있고 난 후 회생제동과 유압제동의 블렌딩이 수행되는 상기 설정시간 동안 N단 변속(모터축과 차축의 물리적 단절)을 지연시키는 것이다.
상기 설정시간은 실제 차량에 장착된 유압제동장치의 유압응답 특성을 고려하여 설정될 수 있으며, 차량 제어기로부터의 별도 명령 없이 변속기 제어기가 자체적으로 N단 조작 검출 시점부터 설정시간이 경과됨을 판단하여 N단 변속 제어를 수행하도록 설정될 수도 있다.
이와 같이 회생제동 중 모터축과 차축이 물리적으로 단절되는 N단으로 변속 조작되는 경우, 회생제동량을 선형적으로 감소시킴과 동시에 유압제동량으로 제동량을 보상한 뒤 유압응답 특성이 고려된 설정시간 경과 시점에서 변속기의 N단 변속이 이루어지도록 함으로써 종래와 같은 제동력 감소의 문제를 개선할 수 있게 된다.
특히, N단 조작 검출 시점부터 상기 설정시간 동안은 회생제동량과 유압제동량이 블렌딩(blending)되는 구간이 되므로 제동력 감소의 문제가 개선될 수 있다.
이상으로 본 발명의 실시예에 대해 상세히 설명하였는 바, 본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.
Tb : 배터리 온도
Tm : 모터 온도
T1_b, T1_m : 기준온도1
T2_b, T2_m : 기준온도2

Claims (5)

  1. 회생제동이 이루어지는 상태에서 변속레버의 N단 조작을 검출하는 단계와;
    변속레버의 N단 조작을 검출한 시점부터 모터의 회생제동량을 선형적으로 감소시키는 동시에 제동량 보상을 위해 유압제동장치의 유압제동량을 증가시키는 단계와;
    N단 조작 검출시부터 설정시간이 경과되면 변속기의 N단 변속이 이루어지도록 하는 단계;
    를 포함하는 전기자동차의 제동 제어 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 유압제동량을 증가시키는 단계에서 총 제동요구량을 목표값으로 하여 유압제동량을 증가시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 제동 제어 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    회생제동이 이루어지는 상태에서 모터 온도 또는 배터리 온도가 상승하여 미리 설정된 기준온도2에 도달하는지를 판정하는 단계와;
    기준온도2에 도달한 경우 모터 온도 또는 배터리 온도가 증가함에 따라 모터의 회생제동량을 선형적으로 감소시키는 동시에 제동량 보상을 위해 유압제동장치의 유압제동량을 증가시키는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 제동 제어 방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 기준온도2는 회생제동이 완전히 중지되도록 설정된 모터 및 배터리의 과온 판단 기준온도1보다 낮게 설정되는 온도이고, 기준온도2 도달 시점부터 회생제동량을 감소시켜 기준온도1 도달시 회생제동을 완전히 중지하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 제동 제어 방법.
  5. 청구항 3 또는 청구항 4에 있어서,
    상기 기준온도2에 도달한 경우 총 제동요구량을 목표값으로 하여 유압제동량을 증가시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 제동 제어 방법.
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