KR20120062340A - 하이브리드 자동차의 변속 제어장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 하이브리드 자동차에서 변속이 실행되는 경우 고효율 영역에서 운전되고 있는 엔진의 토크를 고정하고, 모터의 속도를 제어하여 변속기의 입력 축 토크를 '0'으로 추종시켜 최대의 효율을 갖는 상태에서 안정된 변속 제어가 제공되도록 하는 하이브리드 자동차의 변속 제어장치 및 방법이 개시된다.
본 발명은 운전 환경의 변경에 따라 변속이 개시되면 현재의 엔진토크를 유지한 상태에서 모터의 속도를 제어하여 변속기의 입력축 토크를 '0'으로 추종시키는 제1과정, 제1과정에 따라 변속기의 입력 축 토크가 '0'으로 추종되면 현재 결합된 기어를 이탈시키는 제2과정, 변속기의 입력축 회전수를 목표 변속단의 회전수에 도달시키기 위해 엔진토크를 제어하고 동시에 모터 속도를 제어하는 제3과정, 상기 제3과정에 따라 변속기의 입력축 회전수가 목표 변속단의 회전수에 도달되면 모터의 속도를 제어하여 변속기의 입력 축 토크를 '0'으로 추종시키는 제4과정, 상기 제4과정에 따라 변속기의 입력 축 토크가 '0'으로 추종되면 기어 치합을 실행하고, 기어 치합이 완료되면 요구토크를 엔진 출력토크와 모터 출력토크로 분배하여 하이브리드 모드로 주행하는 제5과정을 포함한다.

Description

하이브리드 자동차의 변속 제어장치 및 방법{SYSTEM FOR SHIFT CONTROL HYBRID VEHICLE AND METHOD THEREOF}

본 발명은 하이브리드 자동차에 관한 것으로, 보다 상세하게는 변속이 실행되는 경우 고효율 영역에서 운전되고 있는 엔진의 토크를 고정하고, 모터의 속도를 제어하여 변속기의 입력 축 토크를 '0'으로 추종시켜 최대의 효율을 갖는 상태에서 안정된 변속 제어를 제공하도록 하는 하이브리드 자동차의 변속 제어장치 및 방법에 관한 것이다.

자동차에 대한 끊임없는 연비 향상의 요구와 각 나라의 배출가스 규제의 강화에 따라 친환경 자동차에 대한 요구가 증가하고 있으며, 이에 대한 현실적인 대안으로 하이브리드 자동차가 제공되고 있다.

하이브리드 자동차는 좁은 의미로, 연료전지 자동차, 순수 전기자동차와 구별될 수 있으나, 본 명세서에서 하이브리드 자동차의 의미는 순수 전기자동차와 연료전지 자동차를 포괄하는 것으로 하나 이상의 배터리가 구비되고, 배터리에 저장된 에너지가 자동차의 구동력으로 사용되는 자동차를 지칭한다.

하이브리드 자동차는 동력원으로 엔진과 모터가 적용되며, 주행상황에 따라 엔진과 모터의 특성을 발휘되어 연비 향상과 배기가스 절감을 제공한다.

하이브리드 자동차는 엔진과 모터로 구성되는 두 개의 동력원으로 주행하는 과정에서 엔진과 모터를 어떻게 조화롭게 동작시키느냐에 따라 추가적인 연비 향상을 도모할 수 있다.

상용 하이브리드 자동차의 변속기는 통상적으로 ATM변속기(자동화수동변속기)가 적용된다.

ATM변속기는 수동변속기에 자동화 변속유닛을 장착하고, 클러치 또한 자동 릴리즈 유닛이 장착되고 구성된다.

하이브리드 자동차는 운전자가 작동하는 가속페달의 변위와 브레이크 페달의 변위를 검출하여 변속기에 입력되는 요구토크를 결정한 다음 엔진 토크맵을 통해 엔진의 토크를 결정하고, 변속기의 입력 요구토크와 엔진 토크맵으로 결정되는 엔진토크의 차분을 모터토크로 결정하여 엔진과 모터에 분배하여 자동차의 구동을 실행시킨다.

상기 엔진 토크맵은 일정 주행모드의 시뮬레이션을 통해 엔진 효율이 가장 높은 영역에서 최소 연료소모량을 추종하도록 구성된다.

그러나, 일반적인 운행모드에서 변속기의 입력 요구토크는 엔진 토크맵으로 결정되는 운전 운전점보다 낮은 토크를 필요로 하는 구간이 대부분이다.

따라서, 이러한 경우 변속기의 입력 요구토크를 맞추기 위해 엔진을 효율이 낮은 영역에서 구동하는 대신 모터를 마이너스 토크로 구동함으로써 변속기의 입력 요구토크를 만족시키고 있다.

여기서, 모터의 마이너스 토크 구동은 배터리 충전을 의미하며, 배터리에 충전된 에너지는 운행 구간중 저속구간 같이 변속기의 입력 요구토크가 저토크를 요구하는 구간에서 모터의 구동에 사용된다.

이때, 저토크를 요구하는 구간에서는 엔진 효율이 낮아 연비가 떨어지므로 엔진을 구동하지 않고 모터만의 구동으로 주행을 제공한다.

이와같이 하이브리드 자동차는 엔진 운전점을 최고의 효율 영역으로 끌어 올리고 남는 에너지를 배터리로 회수하여 낮은 요구토크를 요구하는 구간에서 모터로만 구동(EV모드)함으로써 연비를 극대화 할 수 있다.

일 예를 들어 대형 상용 하이드리브 자동차에 적용되는 AMT 변속기의 변속은 다음과 같은 절차에 의해 실행된다.

운전자의 요구토크의 변경이나 차속의 변경 등 운행환경의 변경에 의해 변속요구가 발생되면 변속제어기는 변속기의 입력축 토크를 '0'으로 낮추기 위해 하이브리드 제어기에 엔진 출력토크의 차단을 요구한다.

따라서, 하이브리드 제어기는 엔진 제어기를 통해 엔진의 시동을 오프시키고, 엔진 클러치를 분리시켜 변속기로 입력되는 엔진의 출력을 차단한다.

이때, 변속제어기는 현재 결합된 변속단을 분리한 다음 모터의 속도를 제어하여 다음 변속단의 목표 회전수에 도달시켜 기어를 취합하는 방식으로 변속을 실행한다.

그러나, 변속 제어는 변속이 실행되는 동안 엔진 운전점이 저효율 영역을 통과해야 하고 엔진 클러치를 해제 및 결합함으로써 변속시간이 길어지는 단점이 발생한다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 변속이 실행되는 경우 고효율 영역에서 운전되고 있는 엔진의 토크를 유지한 상태에서 모터의 속도를 제어하여 변속기의 입력 축 토크를 '0'으로 추종시켜 최대의 효율을 갖는 상태에서 변속 지연감이 발생되지 않는 안정된 변속 제어를 제공하는데 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따르면 엔진과 모터를 갖는 하이브리드 자동차에 있어서, 가속페달의 변위, 브레이크 페달의 온/오프, 인히비터 스위치 정보를 포함하는 요구토크를 검출하는 운전정보검출부; 엔진의 제반적인 동작을 제어하는 엔진제어기; 변속기에 구비되는 액추에이터를 제어하여 목표 변속단의 기어 치합을 제어하고, 엔진 클러치의 결합 및 해제를 실행하는 변속제어기; 복수개의 전력 스위칭소자로 구성되어 배터리에서 공급되는 직류전압을 3상 교류전압으로 변환시켜 모터의 구동을 실행시키는 파워제어기; 변속이 개시되면 엔진 클러치의 결합을 유지한 상태에서 고 효율에서 운전되고 있는 엔진의 출력토크를 그대로 유지하고, 모터의 속도를 제어하여 변속기의 입력 축 토크를 '0'으로 추종시켜 목표 변속단의 기어 치합을 실행시키는 하이브리드 제어기를 포함하는 하이브리드 자동차의 변속 제어장치가 제공된다.

상기 하이브리드 제어기는 엔진의 출력토크에 대응하는 만큼 모터를 마이너스 토크로 제어하여 변속기의 입력축 토크를 '0'으로 추종시킬 수 있다.

상기 하이브리드 제어기는 변속기의 기어 이탈이 완료되면 엔진의 출력토크를 제어하여 운전점이 목표 변속단의 회전수를 추종하도록 하며, 엔진의 출력토크에 해당하는 만큼 모터를 마이너스 토크로 제어하여 변속기의 입력축을 목표 변속단의 회전수로 추종시킬 수 있다.

상기 하이브리드 제어기는 변속기의 입력축이 목표 변속단의 회전수에 도달하면 목표 변속단의 기어 치합을 실행하고, 목표 변속단의 기어 치합이 완료되면 운전요구 토크에 따라 변속기의 입력토크를 결정한 다음 엔진 출력토크와 모터 출력토크를 분배하여 하이브리드 모드(HEV모드)의 주행을 제어할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 특징은, 운전 환경의 변경에 따라 변속이 개시되면 현재의 엔진토크를 유지한 상태에서 모터의 속도를 제어하여 변속기의 입력축 토크를 '0'으로 추종시키는 제1과정; 제1과정에 따라 변속기의 입력 축 토크가 '0'으로 추종되면 현재 결합된 기어를 이탈시키는 제2과정; 변속기의 입력축 회전수를 목표 변속단의 회전수에 도달시키기 위해 엔진토크를 제어하고 동시에 모터 속도를 제어하는 제3과정; 상기 제3과정에 따라 변속기의 입력축 회전수가 목표 변속단의 회전수에 도달되면 모터의 속도를 제어하여 변속기의 입력 축 토크를 '0'으로 추종시키는 제4과정; 상기 제4과정에 따라 변속기의 입력 축 토크가 '0'으로 추종되면 기어 치합을 실행하고, 기어 치합이 완료되면 요구토크를 엔진 출력토크와 모터 출력토크로 분배하여 하이브리드 모드로 주행하는 제5과정을 포함하는 하이브리드 자동차의 변속 제어방법이 제공된다.

상기 제1과정과 제3과정 및 제4과정 중 어느 하나의 과정에서 상기 모터의 속도 제어는 엔진의 출력토크에 상응하는 만큼 마이너스 토크로 제어할 수 있다.

상기 모터의 마이너스 토크 제어로 회수되는 회생 에너지를 전압으로 변환시켜 배터리에 충전할 수 있다.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 변속중 엔진토크를 엔진효율이 높은 영역을 유지하면서 모터로 에너지를 회수함으로써, 전기자동차모드(EV모드)의 주행에서 연비 향상이 제공될 수 있다.

또한, 변속이 진행되는 과정에서 엔진 토크가 계속됨으로써, 변속 완료 후 가속 성능이 향상되고, 엔진 클러치의 결합이 유지되어 변속 완료에 따른 가속 응답시간의 단축을 제공할 수 있다.

또한, 엔진 클러치의 사용 빈도가 현저히 감소하여 엔진 클러치의 내구성 향상이 제공될 수 있으며, 에너지 소모량이 감소되어 연비 향상이 제공될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 자동차의 변속 제어장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 자동차의 변속 제어절차를 도시한 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명하면 다음과 같다.

본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않으며, 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 자동차의 변속 제어장치를 개략적으로 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예는 운전정보검출부(101)와 ECU(Engine Control Unit : 102), HCU(Hybrid Control Unit : 103), TCU(Transmission Control Unit : 104), PCU(Power Control Unit : 105), 배터리(106), BMS(Battery Management System : 107), 엔진(200), HSG(Hybrid Starter and Generater : 210), 엔진클러치(250), 모터(300) 및 변속기(400)를 포함한다.

운전정보검출부(101)는 운전자가 작동시키는 가속페달의 변위, 브레이크 페달의 온/오프, 인히비터 스위치 정보를 포함하는 운전요구를 검출하여 네트워크를 통해 HCU(104)에 제공한다.

ECU(102)는 네트워크로 연결되는 HCU(103)와 연동하여 엔진(200)의 제반적인 동작을 제어하며, 엔진(200)의 동작 상태정보를 HCU(103)에 제공한다.

HCU(103)는 최상위 제어기로, 네트워크로 연결되는 하위 제어기들을 통합 제어하고, 각 하위 제어기들의 정보를 수집 분석하여 하이브리드 자동차의 전반적인 거동을 제어한다.

상기 HCU(103)는 변속이 개시되면 엔진 클러치(250)의 결합을 유지한 상태에서 고 효율에서 운전되고 있는 엔진(200)의 출력토크를 고정시켜 그대로 유지하고, 모터(300)의 속도를 제어하여 변속기(400)의 입력 축 토크를 '0'으로 추종시킨다.

상기 HCU(103)는 모터(300)의 속도 제어를 통해 변속기(400)의 입력 축 토크가 '0'으로 추종되면 현재 결합된 기어를 분리하고, 엔진토크를 제어하여 변속목표회전수를 추종시키며, 이 과정에서 모터(300)를 마이너스 토크로 제어하여 회생 에너지로 발전되는 전압을 배터리(106)에 충전시킨다.

상기 HCU(103)는 변속기(400)의 기어 이탈이 완료되면 엔진(200)의 출력토크를 제어하여 운전점이 목표 변속단의 회전수를 추종하도록 하며, 엔진(200)의 출력토크에 해당하는 만큼 모터(300)를 마이너스 토크로 제어하여 변속기(400)의 입력축이 목표 변속단의 회전수에 도달되도록 한다.

상기 HCU(103)는 변속기(400)의 입력축이 목표 변속단의 회전수에 도달하면 목표 변속단의 기어 치합을 실행하고, 목표 변속단의 기어 치합이 완료되면 운전요구 토크에 따라 변속기(400)의 입력토크를 결정한 다음 엔진(200)의 출력토크와 모터(300)의 출력토크를 분배하여 하이브리드 모드(HEV모드)의 주행을 제공한다.

TCU(104)는 네트워크로 연결되는 HCU(103)의 제어에 따라 변속기(400)에 구비되는 액추에이터를 제어하여 목표 변속단의 기어 결합을 제어하고, 엔진클러치(250)에 공급되는 유체의 압력을 제어하여 엔진클러치(250)의 결합 및 해제를 실행함으로써, 엔진(200)의 동력 전달을 단속한다.

PCU(105)는 MCU(Motor Control Unit)와 복수개의 전력 스위칭소자로 구성되는 인버터 및 보호회로를 포함하며, 상기 HCU(103)에서 인가되는 제어신호에 따라 배터리(106)에서 공급되는 직류전압을 3상 교류전압으로 변환시켜 모터(300)를 구동을 제어한다.

상기 PCU(105)에 포함되는 전력 스위칭소자는 IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor), MOSFET, 트랜지스터, 릴레이 중 어느 하나로 구성될 수 있다.

그리고, 상기 PCU(105)에 포함되는 보호회로는 구동전원의 흐름을 감시하고, 자동차의 추돌이나 충돌, 낙뢰 등 다양한 원인에 의해 구동전원에 과전압, 과전류가 유입되는 경우 구동전원을 분산 혹은 차단시켜 하이브리드 자동차에 구비되는 제반 시스템을 보호하고, 탑승자를 고압으로부터 안정되게 보호한다.

배터리(106)는 HEV모드에서 엔진(200)의 출력을 보조하기 위하여 모터(300)에 전원을 공급하고, 모터(300)의 마이너스 토크 제어 및 회생제동 제어로 발전되는 전압을 충전한다.

그리고, EV모드에서 모터(300)에 구동전원을 공급하여 주행이 실행될 수 있도록 한다.

BMS(107)는 배터리(106)의 전압, 전류, 온도 등의 정보를 종합 검출하여 충전상태를 관리 제어하며, 배터리(106)의 충방전 전류량을 제어하여 한계전압 이하로 과방전되거나 한계전압 이상으로 과충전되지 않도록 한다.

상기 BMS(107)는 HCU(103)에서 요구되는 제어신호에 따라 배터리(106)의 출력을 단속하는 메인 릴레이를 온 혹은 오프로 제어한다.

엔진(200)은 ECU(102)의 제어에 따라 최적의 운전점으로 구동 제어된다.

HSG(210)는 자동차의 운전상황에 따라 엔진(200)의 아이들 정지 및 재시동을 실행시킨다.

엔진클러치(250)는 TCU(104)의 제어에 따라 동작되어 엔진(200)과 모터(300)간의 동력 전달을 단속한다.

모터(300)는 PCU(105)를 통해 공급되는 3상 교류전압으로 구동되어 엔진(200)의 출력토크를 지원하고, 엔진(200)의 출력에 잉여 토크가 있는 경우나 제동시 발전기로 동작된다.

변속기(400)는 상기 TCU(104)의 제어에 따라 변속비가 조정되며, 운전모드에 따라 클러치(250)를 통해 합산되어 인가되는 출력토크를 변속비로 분배하여 구동륜에 전달시켜 자동차가 주행될 수 있도록 한다.

상기 변속기(400)는 자동변속기 혹은 무단변속기로 적용될 수 있다.

상기한 기능을 포함하는 본 발명에 따른 하이브리드 자동차에서 통상적인 동작은 종래의 하이브리드 자동차와 동일 내지 유사하게 실행되므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.

본 발명은 하이브리드 자동차에서 변속 제어를 실행하는 발명이므로, 이에 대한 동작에 대해서만 구체적으로 설명한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 자동차의 변속 제어절차를 도시한 흐름도이다.

본 발명이 적용되는 하이브리드 자동차가 운행되는 상태에서(S101), 운전자의 요구토크 변경이나 차속 변경 등 운행환경의 변경에 의해 변속이 개시되는지 판단한다(S102).

상기 S102의 판단에서 변속이 개시되면 TCU(104)는 네트워크를 통해 HCU(103)에 변속기(400)의 입력축 토크를 '0'으로 유지할 것을 요청한다(S103).

이에 따라 HCU(103)는 네트워크로 연결되는 ECU(13)를 통해 엔진(200)을 제어하여 엔진(200)을 현재 구동되고 있는 엔진토크로 운전점을 고정한다(S104).

이때, TCU(104)는 엔진 클러치(250)의 결합을 유지한다.

그리고, HCU(103)는 네트워크로 연결되는 PCU(105)를 통해 모터(300)의 속도를 제어하여 변속기(400)의 입력축 회전수를 현재의 회전수로 유지시켜 회전수의 변화가 발생되지 않도록 한다(S105).

상기 모터(300)의 속도를 제어하여 변속기(400)의 입력축 회전수를 현재의 회전수로 유지하기 위해서는 엔진(200)의 출력토크에 상응하는 만큼의 마이너스 토크를 모터(300)로 발생시킨다.

이때, 모터(300)는 발전기로 동작되어 회생 에너지로 전압을 발전하여 배터리(106)에 충전전압으로 공급한다.

상기한 제어에 따라 HCU(103)는 변속기(400)의 입력축 회전수가 고정되어 입력 토크가 '0'으로 진입되는지 판단한다(S106).

상기 S106에서 변속기(400)의 입력토크가 '0'으로 진입되었으면 네트워크로 연결되는 TCU(104)에 현재 결합되어 있는 기어의 이탈을 실행하도록 하는 제어신호를 출력하고(S107), 이에 따라 TCU(104)는 현재 결합되어 있던 기어의 이탈을 실행시킨다(S108).

현재 결합되어 있던 기어의 이탈이 완료되면 HCU(103)는 TCU(104)에서 제공받은 목표 변속단의 회전수를 추종시키기 위해 네크워크로 연결되는 ECU(102)를 통해 엔진(200)의 출력토크를 제어하여 목표 변속단의 회전수를 추종시킨다(S109).

이와 동시에 HCU(103)는 변속기(400)의 입력축 회전수를 목표 변속단의 회전수로 도달시키기 위해 PCU(105)를 통해 모터(300)의 속도를 제어한다(S110).

즉, 엔진(200)의 출력토크에 대응하여 모터(300)를 마이너스 토크로 제어하여 변속기(400)의 입력축에 마이너스 토크가 입력되도록 함으로써, 목표 변속단의 회전수에 도달되도록 한다.

이때, 역시 모터(300)는 발전기로 동작되며, 회생 에너지로 발전되는 전압을 배터리(106)에 저장한다.

상기한 제어에 따라 변속기(400)의 입력축 회전수가 목표 변속단의 회전수에 도달하게 되면(S111), TCU(104)는 HCU(103)에 변속기(400)의 입력토크 '0'으로 제어를 다시 요구하고, 이에 따라 HCU(103)는 PCU(105)를 통해 모터(300)의 속도를 제어하여 변속기(400)의 입력축 회전수가 변하지 않게 목표 변속단의 회전수로 유지한다(S112).

즉, HCU(103)는 현재 엔진(200)의 출력토크에 상응하는 마이너스 토크를 모터(300)로 발생시켜 변속기(400)의 입력축 회전수를 목표 변속단의 회전수로 고정시켜 축 토크가 '0'으로 유지되도록 한다.

상기한 제어에 따라 변속기(400)의 입력축 회전수가 목표 변속단의 회전수로 고정되었는지를 판단하여(S113), 목표 변속단의 회전수로 고정되었으면 HCU(103)는 TCU(104)에 목표 변속단을 결합하라는 치합 명령을 출력하고, 이에 따라 TCU(104)는 변속기(400)의 기어 치합을 실행한다(S114).

이후, 변속기(400)가 목표 변속단의 기어 치합을 완료하였는지 판단하여(S115), 기어 치합이 완료되지 않았으면 기어 치합을 지속하고, 기어 치합이 완료되었으면 기어 치합 완료를 HCU(103)에 통보한다.

따라서, HCU(103)는 운전자의 요구토크에 따라 변속기(400)의 입력토크를 결정한 다음 엔진(200)의 출력토크와 모터(300)의 출력토크로 분배한 다음(S116) 각각의 출력 토크를 제어하여 하이브리드 모드(HEV모드)로 차량의 구동을 제어한다(S117).

이상에서는 본 발명의 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 구성요소의 부가, 변경, 추가, 삭제 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 포함된다고 할 것이다.

101 : 운전정보검출부 102 : ECU
103 : HCU 104 : TCU
105 : PCU 106 : 배터리
107 : BMS 200 : 엔진
210 : ISG 250 : 엔진클러치
300 : 모터 400 : 변속기

Claims (7)

1. 엔진과 모터를 갖는 하이브리드 자동차에 있어서,
   가속페달의 변위, 브레이크 페달의 온/오프, 인히비터 스위치 정보를 포함하는 요구토크를 검출하는 운전정보검출부;
   엔진의 제반적인 동작을 제어하는 엔진제어기;
   변속기에 구비되는 액추에이터를 제어하여 목표 변속단의 기어 치합을 제어하고, 엔진 클러치의 결합 및 해제를 실행하는 변속제어기;
   복수개의 전력 스위칭소자로 구성되어 배터리에서 공급되는 직류전압을 3상 교류전압으로 변환시켜 모터의 구동을 실행시키는 파워제어기;
   변속이 개시되면 엔진 클러치의 결합을 유지한 상태에서 고 효율에서 운전되고 있는 엔진의 출력토크를 그대로 유지하고, 모터의 속도를 제어하여 변속기의 입력 축 토크를 '0'으로 추종시켜 목표 변속단의 기어 치합을 실행시키는 하이브리드 제어기;
   를 포함하는 하이브리드 자동차의 변속 제어장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 하이브리드 제어기는 엔진의 출력토크에 대응하는 만큼 모터를 마이너스 토크로 제어하여 변속기의 입력축 토크를 '0'으로 추종시키는 것을 특징으로 하는 하이브리드 자동차의 변속 제어장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 하이브리드 제어기는 변속기의 기어 이탈이 완료되면 엔진의 출력토크를 제어하여 운전점이 목표 변속단의 회전수를 추종하도록 하며, 엔진의 출력토크에 해당하는 만큼 모터를 마이너스 토크로 제어하여 변속기의 입력축을 목표 변속단의 회전수로 추종시키는 것을 특징으로 하는 하이브리드 자동차의 변속 제어장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 하이브리드 제어기는 변속기의 입력축이 목표 변속단의 회전수에 도달하면 목표 변속단의 기어 치합을 실행하고, 목표 변속단의 기어 치합이 완료되면 운전요구 토크에 따라 변속기의 입력토크를 결정한 다음 엔진 출력토크와 모터 출력토크를 분배하여 하이브리드 모드(HEV모드)의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 자동차의 변속 제어장치.
5. 운전 환경의 변경에 따라 변속이 개시되면 현재의 엔진토크를 유지한 상태에서 모터의 속도를 제어하여 변속기의 입력축 토크를 '0'으로 추종시키는 제1과정;
   제1과정에 따라 변속기의 입력 축 토크가 '0'으로 추종되면 현재 결합된 기어를 이탈시키는 제2과정;
   변속기의 입력축 회전수를 목표 변속단의 회전수에 도달시키기 위해 엔진토크를 제어하고 동시에 모터 속도를 제어하는 제3과정;
   상기 제3과정에 따라 변속기의 입력축 회전수가 목표 변속단의 회전수에 도달되면 모터의 속도를 제어하여 변속기의 입력 축 토크를 '0'으로 추종시키는 제4과정;
   상기 제4과정에 따라 변속기의 입력 축 토크가 '0'으로 추종되면 기어 치합을 실행하고, 기어 치합이 완료되면 요구토크를 엔진 출력토크와 모터 출력토크로 분배하여 하이브리드 모드로 주행하는 제5과정;
   을 포함하는 하이브리드 자동차의 변속 제어방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제1과정과 제3과정 및 제4과정 중 어느 하나의 과정에서 상기 모터의 속도 제어는 엔진의 출력토크에 상응하는 만큼 마이너스 토크로 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 자동차의 변속 제어방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 모터의 마이너스 토크 제어로 회수되는 회생 에너지를 전압으로 변환시켜 배터리에 충전하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 자동차의 변속 제어방법.

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