JP7033720B2 - 移動ロボット - Google Patents
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Description
110 移動ロボット
111 プロセッサ
112 地図保持部
113 外部機器認識部
114 外部機器登録部
115 障害物認識部
116 地図作成部
130 駆動ユニット
131 手段
132 装置
133 制御部
134 走行制御部
140 清掃ユニット
160 遠隔操作手段
161 操作信号送信装置
162 送信装置制御部
171 発信部
172 受信部
173 障害物センサ
174 測距センサ
175 カメラ
176 床面センサ
178 吸引口
179 キャスター
200 外部機器
Claims (2)
- 自律走行可能な移動ロボットであって、
所定領域の環境地図を保持する地図保持部と、
自律走行中に外部機器を認識する外部機器認識部と、
前記外部機器認識部が外部機器を認識した際の移動ロボットの位置に基づき外部機器の設置位置に関する位置情報と、前記外部機器の設置高さに関する高さ情報と、を前記環境地図内に登録する外部機器登録部と、
走行用モータによって回転する一対の車輪と、前記車輪を回転可能に保持するアームと、を備え、移動ロボット本体の底面が擦れて動けなくなった場合に前記移動ロボット本体に対して前記アームを突出させる方向に回転させることで前記移動ロボット本体の一部を持ち上げて脱出を図る持ち上げ手段と、
登録された前記外部機器に対して前記位置情報に基づき遠隔操作可能な領域まで走行して前記外部機器を遠隔操作する操作信号を赤外線により送信する遠隔操作手段と、を備え、
前記遠隔操作手段は、
前記高さ情報に応じて前記持ち上げ手段を用いて前記移動ロボット本体の一部を持ち上げて操作信号を送信する
移動ロボット。 - 自己位置と障害物との位置関係をセンサからの情報に基づき算出する障害物認識部と、
前記障害物認識部が算出したデータを統合して前記環境地図を作成する地図作成部とを備え、
前記外部機器登録部は、前記地図作成部によって作成される前記環境地図内に前記外部機器を登録する
請求項1に記載の移動ロボット。
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