JP6964275B2 - 移動ロボット、およびロボットシステム - Google Patents
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Description
110 移動ロボット
111 第二プロセッサ
112 命令取得部
113 地図保持部
114 機器情報取得部
116 移動実行部
117 障害物認識部
118 地図作成部
119 画像取得部
120 位置特定部
121 音声発生部
122 機器情報算出部
123 第二通信装置
130 駆動ユニット
140 清掃ユニット
150 音声認識装置
151 マイクロフォンアレイ
152 第一通信装置
153 第一プロセッサ
154 コマンド生成部
155 到来方向特定部
156 指示情報作成部
158 到来方向
171 発信部
172 受信部
173 障害物センサ
174 測距センサ
175 カメラ
176 床面センサ
178 吸引口
179 キャスター
200 ユーザ
201 第一領域
202 第二領域
Claims (5)
- 自律走行可能な移動ロボットであって、
ユーザが発した音声命令に基づき音声認識装置が生成したコマンド、および前記音声認識装置が特定した前記音声命令の到来方向を含む指示情報を、前記音声認識装置から通信によって取得する命令取得部と、
前記音声認識装置が配置される所定領域の環境地図を保持する地図保持部と、
前記環境地図における前記音声認識装置の位置と向きとを示す機器情報を取得する機器情報取得部と、
前記指示情報に基づき前記音声認識装置の位置と向きを基点とした前記到来方向上、またはその近傍に移動させ、前記コマンドに対応した作業を実行させる移動実行部と
を備える移動ロボット。 - 自己位置と障害物との位置関係をセンサからの情報に基づき算出する障害物認識部と、
前記障害物認識部が算出したデータを統合して前記環境地図を作成する地図作成部と
を備える請求項1に記載の移動ロボット。 - 前記音声認識装置の位置と向きを基点とした前記到来方向上の画像を取得する画像取得部と、
取得した画像に基づきユーザの位置を特定する位置特定部とを備え、
前記移動実行部は、特定されたユーザ位置、またはその近傍に移動させ、前記コマンドを実行させる
請求項1または2に記載の移動ロボット。 - 前記音声認識装置が認識可能な疑似音声命令を少なくとも異なる3箇所で発生させる音声発生部と、
前記命令取得部が取得した疑似音声命令に対応した指示情報、および疑似音声命令を発した位置に基づき前記機器情報を算出する機器情報算出部と
を備える請求項1から3のいずれか一項に記載の移動ロボット。 - 自律走行可能な移動ロボットと、前記移動ロボットとは別体の音声認識装置とを備えるロボットシステムであって、
前記音声認識装置は、
ユーザが発した音声命令に基づきコマンドを生成するコマンド生成部と、
前記音声命令の到来方向を特定する到来方向特定部とを備え、
前記移動ロボットは、
前記音声認識装置から通信を介して前記コマンド、および前記到来方向を含む指示情報を取得する命令取得部と、
前記音声認識装置が配置される所定領域の環境地図を保持する地図保持部と、
前記環境地図における前記音声認識装置の位置と向きとを示す機器情報を取得する機器情報取得部と、
前記指示情報に基づき前記音声認識装置の位置と向きを基点とした前記到来方向上、またはその近傍に移動させ、前記コマンドに対応した作業を実行させる移動実行部と
を備えるロボットシステム。
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2018
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