TW201805748A - 邊界訊號發射裝置及其制約自走式清潔裝置之方法及依該方法制約之自走式清潔裝置 - Google Patents

Abstract

本發明係一種邊界訊號發射裝置及其制約自走式清潔裝置之方法及依該方法制約之自走式清潔裝置，包括：提供一第一邊界訊號發射裝置與一第二邊界訊號發射裝置，兩者設置在一待清潔表面上；並使該第一邊界訊號發射裝置發射兩道不同方向之第一邊界訊號；使該第二邊界訊號發射裝置發射兩道不同方向之第二邊界訊號；將該兩道第一邊界訊號與該兩道第二邊界訊號兩兩相交以形成一虛擬區域；該虛擬區域內提供一自走式清潔裝置行走。

Description

邊界訊號發射裝置及其制約自走式清潔裝置之方法及依該方法制約之自走式清潔裝置

本發明係有關於一種訊號發射裝置及自走式清潔裝置，尤指一種在待清潔表面上形成虛擬區域，使自走式清潔裝置制約在虛擬區域內以特定路徑行走之邊界訊號發射裝置及其制約自走式清潔裝置之方法及依該方法制約之自走式清潔裝置。

習用之邊界訊號發射裝置係配合在待清潔表面自動行走同時執行清潔工作之自走式清潔裝置來使用，因自走式清潔裝置多採用充電式設計導致其運作時間有限，故自走式清潔裝置預設有許多行走方法，其目的在於提高自走式清潔裝置在有限時間內之清潔效率。

美國專利號US6809490「Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot」已揭露一種移動機器人之多種覆蓋模式，包括：障礙物追隨(obstacle following)模式、隨機跳動(random bounce)模式與點覆蓋(spot coverage) 模式…等覆蓋模式，三者交互使用以增加移動機器人在一特定區域之覆蓋效率。

中國專利號CN1287722C「自動吸塵器的可清掃區域和障礙物區域的識別方法」又揭露一種自動吸塵器之行走方法，先使自動吸塵器沿一封閉區域的內邊緣繞行一圈，得出封閉區域的閉合輪廓線，並將閉合輪廓線之外的區域為障礙物區域，之內的區域為掃描區域，再由自動吸塵器在掃描區域內進行X軸方向掃描或Y軸方向掃描並記憶其行走路線之X、Y座標，若在掃瞄期間遇到障礙物且在越過障礙物的行走前方還有掃描區域時，則吸塵器繞障礙物行走，若在掃瞄期間遇到障礙物且在越過障礙物的行走前方再沒 有掃描區域時，自動吸塵器沿原本行走方向轉動90度移動一個位移量，再反向或繼續正向沿原本行走方向 行走。

台灣公開號TW201334747「掃地機器人的控制方法」再揭露一種掃地機器人之控制方法，其以至少三個的一虛擬牆、一充電站、一牆壁或一障礙物形成一清潔區域，使該掃地機器人自一第一位置沿著該清潔區域的外圍開始移動，沿途記錄虛擬牆、障礙物或固定物之座標，並將該等座標的資料記錄在掃地路徑中，當該掃地機器人回到該第一位置時，記錄一第一清潔路徑，並將該掃地機器人移動到一第二位置，並根據該第一清潔路徑規劃一第二清潔路徑，該第二清潔路徑呈螺旋狀，該掃地機器人沿該第二清潔路徑由該清潔區域外圍由外向內或是由該清潔區域中心點由內向外移動。

習知US6809490專利案雖然增加了移動機器人在特定區域之覆蓋效率，但在交互使用不同行走模式時，移動機器人行走之移動線(movement line)重疊之機率也相對提高，等於移動機器人會重複行走並重複清潔已經清潔過之移動線，無法在有限時間內進行最大化面積之清潔；CN1287722C專利案雖然自動吸塵器行走路線不會重複，可在有限時間內達到最大化面積之清潔，但自動吸塵器僅能清潔封閉之區域，且需沿封閉區域的內邊緣繞行一圈以確定掃描區域，無法提供使用者一種針對封閉區域中之小部分區域進行清潔之功能；而TW201334747專利申請案雖然提供了掃地機器人在虛擬牆所圍成之清潔區域內清潔之功能，但其需要至少三個虛擬牆才能形成清潔區域且掃地機器人亦需沿著該清潔區域的外圍開始移動，沿途記錄虛擬牆、障礙物或固定物之座標，並將該等座標的資料記錄在掃地路徑中，並依此座標資料規劃出清潔路徑，此種以座標建立地圖之方式掃地機器人需要高效能之處理器與記憶體進行運算與記錄，無疑會提高生產製造之成本。

爰是，本發明之目的，在於提供一種用以建立虛擬區域之邊界訊號發射裝置。

本發明之另一目的，在於提供一種制約自走式清潔裝置在虛擬區域內進行清潔路徑的制約自走式清潔裝置之方法。

本發明之又一目的，在於提供一種依所述制約自走式清潔裝置之方法制約的自走式清潔裝置。

依據本發明目的之邊界訊號發射裝置，包括：一基座，其上設有一邊界訊號發射單元與一防撞訊號發射單元；該邊界訊號發射單元設有兩個邊界訊號發射器分別各發射一邊界訊號；該防撞訊號發射單元發射一防撞訊號在該基座之周圍。

依據本發明另一目的之制約自走式清潔裝置之方法，包括：提供一第一邊界訊號發射裝置與一第二邊界訊號發射裝置，兩者設置在一待清潔表面上；並使該第一邊界訊號發射裝置發射兩道不同方向之第一邊界訊號；使該第二邊界訊號發射裝置發射兩道不同方向之第二邊界訊號；該兩道第一邊界訊號與該兩道第二邊界訊號兩兩相交以形成一虛擬區域；該虛擬區域內提供一自走式清潔裝置行走。

依據本發明又一目的之自走式清潔裝置，包括：依申請專利範圍第5至15項任一項所述制約自走式清潔裝置之方法制約的自走式清潔裝置。

本發明實施例之邊界訊號發射裝置及其制約自走式清潔裝置之方法及依該方法制約之自走式清潔裝置，因第一邊界訊號發射裝置與第二邊界訊號發射裝置可各自發射兩道第一邊界訊號與兩道第二邊界訊號，第一邊界訊號發射裝置與第二邊界訊號發射裝置之兩道第一邊界訊號與兩道第二邊界訊號兩兩相交，在待清潔表面F上有效率之圍設出需優先清潔之虛擬清潔區域，且因第一邊界訊號與第二邊界訊號為可見光，使用者容易辨識虛擬清潔區域之範圍；自走式清潔裝置在第一邊界訊號或第二邊界訊號上保持訊號接收且沿著訊號行走以定義出第一方向，並定義90度轉向後之行走方向為第二方向、與第一方向相反之方向為第三方向，且使自走式清潔裝置在需優先清潔之虛擬清潔區域內循環進行第一方向→第二方向→第三方向→第二方向之牛耕(Boustrophedon)方式行走，可在最短時間內達到最大範圍之清潔，深具清潔效率；且自走式清潔裝置先在第一邊界訊號或第二邊界訊號行走定義出第一方向，再以陀螺儀之角度分配簡單定義出其它方向，且各方向之切換，係以外在訊號之被動導引或行走一段預設距離後自動轉向，自走式清潔裝置內部不需主動紀錄座標以建立地圖來規劃清潔路徑，可省去高效能之處理器與記憶體，降低生產製造之成本。

請參閱圖1、2，本發明實施例可採用如圖所示之邊界訊號發射裝置A來達成，該邊界訊號發射裝置A包括： 一基座A1，其上設有一邊界訊號發射單元A2與一防撞訊號發射單元A3；邊界訊號發射單元A2設有兩個邊界訊號發射器A21分別在基座A1相同高度之不同位置，邊界訊號發射器A21可發射帶有特定頻率之訊號，諸如雷射光…等具有高強度與高指向性之可見光；防撞訊號發射單元A3，可發射帶有特定頻率之訊號，諸如紅外線…等具有低強度與低指向性之不可見光。

請參閱圖1、2，邊界訊號發射器A21發射一長距離且準直可見之邊界訊號B，並依兩邊界訊號發射器A21之位置不同而使兩道邊界訊號B以預設之夾角朝不同方向發射；而防撞訊號發射單元A3發射一短距離且大範圍之防撞訊號C在該基座A1之周圍；在本發明實施例中，兩道邊界訊號B之夾角為90度， 防撞訊號C呈環形(亦可為其它形狀，例如扇形)。

請參閱圖3，本發明實施例可採用如圖所示之自走式清潔裝置D來達成，該自走式清潔裝置D包括： 一機體D1，可於待清潔表面上移動； 一訊號感測單元D2，設於機體D1周緣，包括：第一感測單元D21、第二感測單元D22、第三感測單元D23，及第四感測單元D24；第一感測單元D21與第四感測單元D24設於機體D1前側，第二感測單元D22與該第三感測單元D23分設在機體D1左右兩側；第一感測單元D21設有兩個第一感測器D211，左右對稱於機體D1之行走方向，並靠近機體D1前側中央處；第二感測單元D22與第三感測單元D23分別設有一個第二感測器D221與一個第三感測器D231；第四感測單元D24設有七個第四感測器D241，以一個在機體D1前側中央處，其餘六個以左右各三個分佈在第一感測器D211兩側至第二感測器D221與第三感測器D231之區間；其中，第一感測單元D21、第二感測單元D22、第三感測單元D23僅具有接收訊號之功能，而第四感測單元D24具有發射與接收訊號之功能，且第一感測單元D21、第二感測單元D22、第三感測單元D23所接收之訊號頻率不同於第四感測單元D24； 一驅動單元D3，分設有兩驅動輪D31於機體D1底部兩側，帶動機體D1於待清潔表面上執行前進、後退、旋轉、轉彎…等動作； 一動態偵測單元D4，設有包括：一陀螺儀D41與兩個輪編碼器D42；該陀螺儀D41用以偵測機體D1相對預設原點之偏移角度，該輪編碼器D42用以偵測該驅動輪D31轉動狀態； 一控制單元D5，可執行各項數據運算並參照訊號感測單元D2、動態偵測單元D4之回饋資訊控制機體D1執行各種功能控制； 一清潔單元D6，設有包括：一入塵口D61與兩側掃刷D62；該入塵口D61設於機體D1底部，該側掃刷D62設於入塵口D61兩側以將機體D1周緣之汙塵撥掃進機體D1下方並由入塵口D61吸入；該入塵口D61處亦可設置主掃刷(圖未示)提高汙塵之清掃效率； 一集塵單元D7，設有包括：一集塵盒D71與一負壓機構D72；該集塵盒D71連通負壓機構D72與入塵口D61，負壓機構D72提供入塵口D61與集塵盒D71負壓，使汙塵可由入塵口D61被吸入並保持於集塵盒D71中。

請參閱圖3、4，本發明實施例制約自走式清潔裝置之方法在實施上，包括以下步驟： 一虛擬清潔區域成形步驟，使用者先在一待清潔表面F上放置一第一邊界訊號發射裝置A’與一第二邊界訊號發射裝置A’’，使該第一邊界訊號發射裝置A’發射之兩道相互垂直之第一邊界訊號B’與第二邊界訊號發射裝置A’’發射之兩道相互垂直之第二邊界訊號B’’能兩兩垂直相交形成一矩形之虛擬清潔區域F1； 一行走方向確定步驟，使用者將自走式清潔裝置D放置在其中一道第一邊界訊號B’上，使自走式清潔裝置D之第一感測單元D21對準並保持接收第一邊界訊號B’而朝向第一邊界訊號發射裝置A’移動，並定義沿著第一邊界訊號B’行走之方向為一第一方向G1(陀螺儀D41設為0度)，且在自走式清潔裝置D之第四感測單元D24接收到防撞訊號C’時進行預設之90度左彎或右彎轉向，並定義一第二方向G2(陀螺儀D41設為正90度或負90度)為轉向後之行走方向；其中，使用者亦可將自走式清潔裝置D放置在其中一道第二邊界訊號B’’上，原則上第一方向G1係由自走式清潔裝置D沿著第一邊界訊號B’或第二邊界訊號B’’行走時依行走方向來定義，第二方向G2係以垂直第一方向G1之方向來定義，在本發明實施例中，自走式清潔裝置D在第一次接收到防撞訊號C’、C’’之90度左彎或右彎為預設值，使用者需依預設值將自走式清潔裝置D放置在正確之第一邊界訊號B’或第二邊界訊號B’’上； 一覆蓋行走步驟，自走式清潔裝置D在第一方向G1上行走直到接收到防撞訊號C’後，依預設值90度左彎並在第二方向G2上行走一預設距離d1後，再90度左彎朝相反第一方向G1之一第三方向G3(陀螺儀D41設為180度)行走，直到第三感測單元D23接收到第二邊界訊號B’’，並使自走式清潔裝置D在接收到第二邊界訊號B’’時90度右彎，又繼續在第二方向G2上行走預設距離d1，之後再90度右彎回到第一方向G1上行走直到第三感測單元D23又接收到第一邊界訊號B’，循環進行第一方向G1→左彎(感測訊號)→第二方向G2→左彎→第三方向G3→右彎(感測訊號)→第二方向G2→右彎，以牛耕(Boustrophedon) 方式行走，直到自走式清潔裝置D接收到第二邊界訊號發射裝置A’’之防撞訊號C’’後停止；其中，自走式清潔裝置D之轉彎角度與預設距離d1之執行係利用其動態偵測單元B4之陀螺儀D41與輪編碼器B42達成。

請參閱圖3、5、6，若虛擬清潔區域F1內具有障礙物O時，則在覆蓋行走步驟中加入以下步驟，包括： 一障礙物正面行走步驟，自走式清潔裝置D在第三方向G3行走時，第四感測單元D24感測到前方具有障礙物O，則進行90度右彎在第二方向G2上行走預設距離d1，之後再90度右彎回到第一方向G1上行走，直到第三感測單元D23接收到第一邊界訊號B’後90度左彎，繼續第二方向G2上行走預設距離d1後再90度左彎回到第三方向G3，循環進行第三方向G3→右彎(感測障礙物)→第二方向G2→右彎→第一方向G1→左彎(感測訊號)→第二方向G2→左彎，以牛耕(Boustrophedon)方式在障礙物O之一側行走，直到自走式清潔裝置D接收到第二邊界訊號B’’；其中，在進行障礙物正面行走步驟時，自走式清潔裝置D會紀錄在感測障礙物O至接收到第二邊界訊號B’’這段時間內發生在第二方向G2行走距離d’(第二方向G2行走事件之發生次數乘以d1)； 一障礙物背面行走步驟，在自走式清潔裝置D接收到第二邊界訊號B’’時，自走式清潔裝置D反向進行90度左彎，以相反第二方向G2之一第四方向G4(陀螺儀D41設為正90度或負90度)行走距離d’後90度左彎以第一方向G1行走，並在第四感測單元D24感測到前方具有障礙物O時，進行90度左彎在第二方向G2上行走預設距離d1，之後再90度左彎在第三方向G3上行走直到第三感測單元D23又接收到第二邊界訊號B’’後再度90度右彎，循環進行第一方向G1→左彎(感測障礙物)→第二方向G2→左彎→第三方向G3→右彎(感測訊號)→第二方向G2→右彎，以牛耕(Boustrophedon)方式在障礙物O之另一側行走，直到自走式清潔裝置D在第二方向G2走完距離d’為止，此時自走式清潔裝置D會在第二方向G2上再行走預設距離d1後90度右彎，回到覆蓋行走步驟。

請參閱圖7，自走式清潔裝置D亦可在第一邊界訊號B’上以第一方向G1行走一預設距離d2後90度左彎，在第二方向G2上行走直到第二感測單元D22接收到第二邊界訊號B’’後90度右彎回到第一方向G1繼續行走預設距離d2後，再90度右彎朝第四方向G4行走，直到第二感測單元D22接收到第一邊界訊號B’時在90度左彎，循環進行第一方向G1→左彎→第二方向G2→右彎(感測訊號)→第一方向G1→右彎→第四方向G4→左彎(感測訊號)，以牛耕(Boustrophedon)方式行走，直到自走式清潔裝置D接收到第一邊界訊號發射裝置A’之防撞訊號C’為止。

本發明實施例之邊界訊號發射裝置及其制約自走式清潔裝置之方法及依該方法制約之自走式清潔裝置，因第一邊界訊號發射裝置A’與第二邊界訊號發射裝置A’’可各自發射兩道第一邊界訊號B’與兩道第二邊界訊號B’’，第一邊界訊號發射裝置A’與第二邊界訊號發射裝置A’’之兩道第一邊界訊號B’與兩道第二邊界訊號B’’兩兩相交，在待清潔表面F上有效率之圍設出需優先清潔之虛擬清潔區域F1，且因第一邊界訊號B’與第二邊界訊號B’’為可見光，使用者容易辨識虛擬清潔區域F1之範圍；自走式清潔裝置D在第一邊界訊號B’或第二邊界訊號B’’上保持訊號接收且沿著訊號行走以定義出第一方向G1，並定義90度轉向後之行走方向為第二方向G2、與第一方向G1相反之方向為第三方向G3，使自走式清潔裝置D在需優先清潔之虛擬清潔區域F1內循環進行第一方向G1→第二方向G2→第三方向G3→第二方向G2之牛耕(Boustrophedon)方式行走，可在最短時間內達到最大範圍之清潔，深具清潔效率；且自走式清潔裝置D先在第一邊界訊號B’或第二邊界訊號B’’行走定義出第一方向G1，再以陀螺儀D41之角度分配簡單定義出其它方向，且各方向之切換，係以外在訊號之被動導引或行走一段預設距離d1、d2、d’後自動轉向，自走式清潔裝置D內部不需主動紀錄座標以建立地圖來規劃清潔路徑，可省去高效能之處理器與記憶體，降低生產製造之成本。

請參閱圖8，為本發明另一實施例，第一邊界訊號發射裝置A’所發射之兩道第一邊界訊號B’無相互垂直，第二邊界訊號發射裝置A’’ 所發射之兩道第二邊界訊號B’’無相互垂直，但第一邊界訊號B’與第二邊界訊號B’’仍兩兩相交形成虛擬清潔區域F1’；使用者將自走式清潔裝置D放置在虛擬清潔區域F1’內且不在第一邊界訊號B’或第二邊界訊號B’’上，自走式清潔裝置D以第一次直行之方向定義為第一方向G1’，直到自走式清潔裝置D左、右側之第二感測單元D22或第三感測單元D23(圖1)接收到第一邊界訊號B’或第二邊界訊號B’’後，進行預設之90度左彎或右彎轉向，並定義90度轉向後之行走方向為第二方向G2’。

惟以上所述者，僅為本發明之較佳實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，即大凡依本發明申請專利範圍及發明說明內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。

A‧‧‧邊界訊號發射裝置
A’‧‧‧第一邊界訊號發射裝置
A’’‧‧‧第二邊界訊號發射裝置
A1‧‧‧基座
A2‧‧‧邊界訊號發射單元
A21‧‧‧邊界訊號發射器
A3‧‧‧防撞訊號發射單元
B‧‧‧邊界訊號
B’‧‧‧第一邊界訊號
B’’‧‧‧第二邊界訊號
C‧‧‧防撞訊號
C’‧‧‧防撞訊號
C’’‧‧‧防撞訊號
D‧‧‧自走式清潔裝置
D1‧‧‧機體
D2‧‧‧訊號感測單元
D21‧‧‧第一感測單元
D211‧‧‧第一感測器
D22‧‧‧第二感測單元
D221‧‧‧第二感測器
D23‧‧‧第三感測單元
D231‧‧‧第三感測器
D24‧‧‧第四感測單元
D241‧‧‧第四感測器
D3‧‧‧驅動單元
D31‧‧‧驅動輪
D4‧‧‧動態偵測單元
D41‧‧‧陀螺儀
D42‧‧‧編碼器
D5‧‧‧控制單元
D6‧‧‧清潔單元
D61‧‧‧入塵口
D62‧‧‧側掃刷
D7‧‧‧集塵單元
D71‧‧‧集塵盒
D72‧‧‧負壓機構
d’‧‧‧距離
d1‧‧‧預設距離
d2‧‧‧預設距離
F‧‧‧待清潔表面
F1‧‧‧虛擬清潔區域
F1’‧‧‧虛擬清潔區域
G1‧‧‧第一方向
G2‧‧‧第二方向
G3‧‧‧第三方向
G4‧‧‧第四方向
G1’‧‧‧第一方向
G2’’‧‧‧第二方向

圖1係本發明實施例中邊界訊號發射裝置之示意圖。 圖2係本發明實施例中邊界訊號發射裝置發射邊界訊號與防撞訊號之示意圖。 圖3係本發明實施例中自走式清潔裝置之示意圖。 圖4係本發明實施例中自走式清潔裝置在虛擬清潔區域內以牛耕方式行走之示意圖。 圖5係本發明實施例中自走式清潔裝置在虛擬清潔區域內進行障礙物正面行走步驟之示意圖。 圖6係本發明實施例中自走式清潔裝置在虛擬清潔區域內進行障礙物背面行走步驟之示意圖。 圖7係本發明實施例中自走式清潔裝置在虛擬清潔區域內以不同方向牛耕方式行走之示意圖。 圖8係本發明另一實施例中自走式清潔裝置在虛擬清潔區域內以牛耕方式行走之示意圖。

A’‧‧‧第一邊界訊號發射裝置

A”‧‧‧第二邊界訊號發射裝置

B’‧‧‧第一邊界訊號

B”‧‧‧第二邊界訊號

C’‧‧‧防撞訊號

C”‧‧‧防撞訊號

D‧‧‧自走式清潔裝置

d1‧‧‧預設距離

F‧‧‧待清潔表面

F1‧‧‧虛擬清潔區域

G1‧‧‧第一方向

G2‧‧‧第二方向

G3‧‧‧第三方向

Claims (16)

1. 一種邊界訊號發射裝置，包括： 一基座，其上設有一邊界訊號發射單元與一防撞訊號發射單元；該邊界訊號發射單元設有兩個邊界訊號發射器分別各發射一邊界訊號；該防撞訊號發射單元發射一防撞訊號在該基座之周圍。
2. 如申請專利範圍第1項所述邊界訊號發射裝置，其中，該兩個邊界訊號發射器分別在該基座相同高度之不同位置，並各發射長距離且準直之邊界訊號；該防撞訊號發射單元發射一短距離且大範圍之防撞訊號。
3. 如申請專利範圍第1項所述邊界訊號發射裝置，其中，該邊界訊號帶有特定頻率，且係具有高強度與高指向性之可見光；該防撞訊號帶有特定頻率，且係具有低強度與低指向性之不可見光。
4. 如申請專利範圍第3項所述邊界訊號發射裝置，其中，該邊界訊號係雷射光；該防撞訊號係紅外線。
5. 一種制約自走式清潔裝置之方法，包括： 提供一第一邊界訊號發射裝置與一第二邊界訊號發射裝置，兩者設置在一待清潔表面上；並使該第一邊界訊號發射裝置發射兩道不同方向之第一邊界訊號；使該第二邊界訊號發射裝置發射兩道不同方向之第二邊界訊號；該兩道第一邊界訊號與該兩道第二邊界訊號兩兩相交以形成一虛擬區域；該虛擬區域內提供一自走式清潔裝置行走。
6. 如申請專利範圍第5項所述制約自走式清潔裝置之方法，其中，該自走式清潔裝置以牛耕方式先後循環進行第一方向、第二方向、第三方向及第二方向之行走，且該第二方向垂直該第一方向與該第三方向。
7. 如申請專利範圍第6項所述制約自走式清潔裝置之方法，其中，該第一方向平行該兩道第一邊界訊號或該兩道第二邊界訊號之其中一道，該第二方向平行該兩道第一邊界訊號該兩道第二邊界訊號之另一道。
8. 如申請專利範圍第6項所述制約自走式清潔裝置之方法，其中，該自走式清潔裝置更包括在機體周緣設有四個訊號感測單元，其分別為位於靠近機體前側中央處之第一感測單元，與位於機體兩側之第二感測單元、第三感測單元，及位於機體前側之第四感測單元。
9. 如申請專利範圍第8項所述制約自走式清潔裝置之方法，其中，該第一感測單元保持接收該兩道第一邊界訊號或該兩道第二邊界訊號之其中一道，並以自走式清潔裝置沿著該道第一邊界訊號或第二邊界訊號行走之方向設為該第一方向。
10. 如申請專利範圍第8項所述制約自走式清潔裝置之方法，其中，該自走式清潔裝置進行該第一方向之行走，直至該第四感測單元感測到該第一邊界訊號發射裝置或該第二邊界訊號發射裝置發射之一防撞訊號後，該自走式清潔裝置轉向進行該第二方向之行走。
11. 如申請專利範圍第8項所述制約自走式清潔裝置之方法，其中，該自走式清潔裝置進行該第一方向之行走，直至該第四感測單元感測到一障礙物後，該自走式清潔裝置轉向進行該第二方向之行走。
12. 如申請專利範圍第8項所述制約自走式清潔裝置之方法，其中，該自走式清潔裝置進行該第一方向之行走，直至該第二感測單元或該第三感測單元感測到其中一道該第一邊界訊號或該第二邊界訊號後，該自走式清潔裝置轉向進行該第二方向之行走。
13. 如申請專利範圍第5項所述邊制約自走式清潔裝置之方法，其中，該第一邊界訊號發射裝置與該第二邊界訊號發射裝置發射長距離且準直可見之第一邊界訊號與第二邊界訊號。
14. 如申請專利範圍第5項所述制約自走式清潔裝置之方法，其中，該第一邊界訊號發射裝置與該第二邊界訊號發射裝置更包括發射短距離且大範圍之一防撞訊號。
15. 如申請專利範圍第5項所述制約自走式清潔裝置之方法，其中，該第一邊界訊號發射裝置發射兩道相互垂直之第一邊界訊號，該第二邊界訊號發射裝置發射兩道相互垂直之第二邊界訊號，該兩道第一邊界訊號與該兩道第二邊界訊號兩兩垂直相交以形成矩形虛擬區域。
16. 一種自走式清潔裝置，包括：依申請專利範圍第5至15項任一項所述制約自走式清潔裝置之方法制約的自走式清潔裝置。