JP2013250005A - 自走式電子機器 - Google Patents

Abstract

【課題】自走式電子機器と、冷暖房機、空気清浄機、加湿機、除湿機、照明装置、テレビ或いは音響機器のような室内の機器との通信を良好にして、室内の機器を遠隔操作する。
【解決手段】自走用の走行部と、指向性を有し、遠隔操作される被制御機器へ遠隔操作信号を送信する無線信号通信部と、指向方向を変更可能に、前記無線信号通信部を支持する支持部とを備えることを特徴とする自走式電子機器。
【選択図】図２

Description

本発明は、自走式電子機器に関し、特に、室内に設置された機器、例えばエアコン、空気清浄機、加湿機、除湿機、照明装置、テレビまたは音響機器の電気機器等を遠隔操作可能な自走式電子機器に関する。

自走式電子機器、例えば自走式掃除機を使用して室内の機器を制御する装置は、特許文献１及び２により公知である。
特許文献１は、自走式電子機器に、走行手段と、現在の走行領域を検出する領域検出手段と、空調装置と通信する通信手段と、室内温度を検出する室温検出手段とを備え、通信手段により空調装置が予め設定した停止判定時間以上動作していないことを検知した場合、室温検出手段により室温の検出を開始し、検出した温度情報と、領域検出手段の走行領域情報を空調装置へ送信する技術を開示している。また、現在時刻が予め設定された検出開始時刻に達した以降に、室温検出を開始することを開示している。
特許文献２は、自走式掃除機が掃除を開始すると、空調装置、照明装置及び音響装置を動作させ、空調装置は掃除により巻き上がる塵埃を換気し、照明装置は画像検出手段の画像処理が良好となるように点灯し、音響装置は掃除の際の騒音とは逆位相の音を発音させて騒音を消音する技術を開示している。

また、特許文献３は、室内を移動するロボットにより室内の機器を制御する技術を開示している。即ち、ロボットに温度センサー、湿度センサー、床の汚れセンサー、空気の汚れセンサーのような環境状況を検出する各種センサーを備え、設定温度、設定湿度、汚れ設定値、臭い設定値など環境状況の変化を検出したとき、環境状況を調整するため電気機器を動作させるものである。具体的には、検出温度が設定温度と異なるとき、エアコンを動作させ、床の汚れを検出したとき、全自動掃除機を動作させるものである。

特開２００８−２８６４３９号公報 特開２００２−２０９８１８号公報 特開２００７−１４７２１７号公報

室内に設置される電気機器として一例を示せば、冷暖房機は室内の天井に近い壁面設置されることが多く、また空気清浄機、加湿機及び除湿機は床面上に設置されることが多い。また、照明装置は天井や壁面に取り付けたれたり、床面上に置かれたりする。また、テレビ及び音響機器は載置台上に設置される。
このように、各種電気機器は、室内の天井付近、壁面、床面上、または載置台上に設置され、床面からの高さ、及び設置場所はいろいろである。これに対して、自走式電子機器は床面を走行する。よって、指向性を有する無線信号通信部を使用して自走式電子機器によって室内の各種機器を制御する場合、自走式電子機器を室内の機器の近くに移動させ、また無線信号通信部の方向を調整する必要がある。
本発明は、このような問題に鑑みて、自走式電子機器と、室内に設置された冷暖房機、空気清浄機、加湿機、除湿機、照明装置、テレビ或いは音響機器のような複数の室内の機器との通信を良好にして、室内の機器を制御するものである。

前記課題を解決するため、本発明の自走式電子機器は、自走用の走行部と、指向性を有し、少なくとも遠隔操作信号を送信する無線信号通信部と、指向方向を変更可能に、前記無線信号通信部を支持する支持部とを備えることを特徴とする。

ここで、自走式電子機器は、例えば、自走式掃除機または自走式空気清浄機であり、その他にロボットのように自律走行する機器なども指す。また、室内の機器は、例えば、冷暖房機、空気清浄機、加湿機、除湿機、照明装置、テレビ、または音響機器を指すが、制御可能なプリンター、複写機等であってもよい。

本発明の自走式電子機器は、被制御機器の設置位置に係わりなく制御を行うための通信状態を確立することができる。また、少なくとも一つの通信部を備えることで被制御機器との通信を可能にできる。この発明により、室内に設置される被制御機器を自走式電子機器によって確実に遠隔操作することが可能となる。

本発明の自走式電子機器の動作を説明するための動作説明図を示す。 本発明の自走式電子機器を構成する自走式電子機器の外観図を示す。 本発明の自走式電子機器のブロック図を示す。 本発明の自走式電子機器において、自走式電子機器はホームポジションにあるとき、制御指示があった場合の動作図を示す。 本発明の自走式電子機器において、自走式電子機器はホームポジションにあるとき、制御指示があった場合の冷暖房機の制御フロー図を示す。 本発明の自走式電子機器において、自走式電子機器はホームポジションにあるとき、制御指示があった場合の空気清浄機の制御フローを示す。 本発明の自走式電子機器において、自走式電子機器はホームポジションにあるとき、制御指示があった場合の加湿機の制御フローを示す。 本発明の自走式電子機器において、自走式電子機器はホームポジションにあるとき、制御指示があった場合の除湿機の制御フロー図を示す。 本発明の自走式電子機器において、自走式電子機器はホームポジションにあるとき、制御指示があった場合の照明装置の制御データフロー図を示す。 本発明の自走式電子機器において、自走式電子機器はホームポジションにあるとき、制御指示があった場合のテレビの制御データフロー図を示す。 本発明の自走式電子機器において、自走式電子機器はホームポジションにあるとき、制御指示があった場合の音響機器の制御データフロー図を示す。 本発明の自走式電子機器において、自走式電子機器が走行中である場合の動作図を示す。 本発明の自走式電子機器において、自走式電子機器が走行中である場合の冷暖房機の制御フロー図を示す。 本発明の自走式電子機器において、自走式電子機器が走行中である場合の空気清浄機の制御フローを示す。 本発明の自走式電子機器において、自走式電子機器が走行中である場合の加湿機の制御フローを示す。 本発明の自走式電子機器において、自走式電子機器が走行中である場合の除湿機の制御フロー図を示す。 本発明の自走式電子機器において、自走式電子機器が走行中である場合の照明装置の制御データフロー図を示す。 本発明の自走式電子機器において、自走式電子機器が走行中である場合のテレビの制御データフロー図を示す。 本発明の自走式電子機器において、自走式電子機器が走行中である場合の音響機器の制御データフロー図を示す。

以下、本発明の自走式電子機器について実施形態により説明する。
図１は、本発明の自走式電子機器の動作を説明するための動作説明図を示し、自走式電子機器と、室内に設置される各種電気（電子）機器、例えば、冷暖房機２、空気清浄機３、加湿機４、除湿機５、照明装置６、テレビ７及び音響機器８とを示す。音響機器８はセンター部分８ａと、右スピーカ８ｂと、左スピーカ８ｃとからなる。室内の機器（以下、室内機器）として、これらを全て備えている必要はないし、またこれら以上に、ＤＶＤプレイヤー、ブルーレイレコーダ、プリンターや複写機などを含んでもよい。図１に示した機器の配置は一例であり、室内に人の好み等により任意に配置される。また、図１は、自走式電子機器１が室内の中央部に移動し、その中央部から各機器と通信している様子を示す。しかし、自走式電子機器は、各機器の近くに移動して通信してもよい。

また、図１において、冷暖房機２は、室内の天井に近い壁面に設置され、床面からの高さはＨ２の位置に設置されていることを示す。ここで、一例として室内の各機器の配置位置を特定するために、冷暖房機２が設置された壁面を奥壁とする。また、その奥壁の左に隣接する側壁を左側壁、右に隣接する機器が配置されていない側壁を右側壁、奥壁に対向する手前の壁面を前壁とする。
上記冷暖房機２は、右側壁に近く、天井近くの奥壁に設置されている。この設置された位置を位置情報として後に説明する記憶部２２に記憶される。また、冷暖房機２のリモコン通信を行うための受信部は、高さＨ２である情報も位置情報として記憶される。
また空気清浄機３は、左側壁と奥壁の隅で、床面上に設置され、その操作部、特にリモコン受信部は床面からの高さがＨ３の位置にあることを示す。加湿機４は奥壁で、右側壁から１ｍ離間した床面上に設置され、その操作部であるリモコン受信部は床面からの高さがＨ４の位置にあることを示す。除湿機５は、加湿機４の左に隣接し、床面上に設置され、その操作部、特にリモコン受信部は床面からの高さがＨ５の位置にあることを示す。照明装置６は天井面の中心位置に取り付けられ、リモコン受信部は床面からの高さがＨ６の位置にあることを示す。テレビ７は、左側壁と前壁との隅（角部）に配置された載置台７ａ上に、表示画面が右側壁に向く状態で設置され、そのリモコン受信部は床面からの高さがＨ７の位置にあることを示す。また、音響機器８のセンター部分８ａは、テレビ７の載置台に隣接した床上に、前壁から１．５ｍ離れた位置に設置され、そのリモコン受信部は床面からの高さがＨ８の位置にあることを示す。左スピーカ８ａは載置台７ａ上に設置され、右スピーカ８ｂは床上に置かれる。これらの配置は一例であり、他の配置であってもよい。また、図１は、室内を立方形状に示しているが、他のどのような形状であってもよい。
以上のように各機器が室内に配置され、それぞれの配置された位置が位置情報として後述する記憶部２２に記憶され、各機器と自走式掃除機１とが通信可能となるように制御される。

自走式電子機器１は、自走式掃除機、自走式空気清浄機を指すが、これら以外にロボットのような自走式電子機器も含む。自走式電子機器は、通常、室内の隅部にホームポジション（図示しない）があり、自走式電子機器が動作しないときは、ホームポジションにあり、ホームポジションに備えられた充電装置（図示しない）によって、自走式電子機器１の内部の蓄電池を充電する。図１は自走式電子機器１がホームポジションから室内中央部に移動し、室内機器２〜８のどれかと通信している様子を示す。特に、図１は、自走式電子機器１が室内の特定位置にあり、特定位置からすべての室内機器２〜８と通信可能である。しかし、各室内機器２〜８にそれぞれ近づいて通信を行ってもよい。

図２は、本発明の自走式電子機器を構成する自走式電子機器１の外観図を示し、自走式電子機器１が掃除機である場合は、内部にファン、フィルターを備え、また、自走式電子機器１が空気清浄機である場合は、内部にイオン発生器、ファン、フィルターを備えるが、これらは図示していない。
自走式電子機器１は、室内を隈なく移動して、掃除を行い、または空気を清浄にする。自走式電子機器１は、移動方向を確認し、また障害物を回避するため赤外線発光器、赤外線受光器、超音波発生器、超音波受信器などを自走式電子機器１の前方、前方斜め、後方に備えるが、図２は、自走式電子機器１の前方に備えられた無線信号通信部２４だけを示す。
無線信号通信部２４は、自走式電子機器１の回転軸（支持部／一点鎖線Ｐで示す）上に回転可能に取り付けられ、回転軸Ｐに駆動装置が取り付けられる。従って、自走式電子機器１が掃除動作または空気清浄動作を行う場合は、無線信号通信部２４は前方を向くように配置され、自走式電子機器１の走行制御のために使用される。しかし、自走式電子機器１が室内機器２〜８を制御する場合は、無線信号通信部２４は、各室内機器２〜８の設置高さＨ２〜Ｈ８にそれぞれ合わせるよう仰角を変更する駆動モータによって回転させられる。
なお、本実施形態においては、支持部が駆動機構を含んでおり、駆動機構によって支持部が回転駆動されることで、無線信号通信部２４の指向方向が仰角方向に回転される場合について説明するが、本発明の支持部は、必ずしも駆動機構を備えていなくてもよい。この場合には、例えば、ユーザは、無線信号通信部２４を手動で回転軸の周りに回転させることにより、無線信号通信部２４の指向方向を変更することができる。
また、無線信号通信部２４の指向方向は、仰角方向にだけ回転するのではなく、例えば、回転軸を２軸にして、上下方向と左右方向に回転してもよい。他の方法として、無線信号通信部２４が任意の方向に向くことができるように球状の形状を成して、この球状の無線信号通信部２４が指定方向に移動可能にしてもよい。

図３は、本発明の自走式電子機器のブロック図を示し、自走式電子機器１は、制御装置２０にＣＰＵ２１と記憶部２２を備える。制御装置２０は、走行装置２３、無線信号通信部２４、温度センサー２５、湿度センサー２６、空気汚れセンサー２７、明るさセンサー２８、および音響センサー（例えばマイクロホン／通称マイク等）２９とバスライン３１によって接続され、これら各センサーの検出出力により、走行装置２３および無線信号通信部２４を制御する。
記憶部２２は、ハードディスク、フラッシュメモリ、ＲＡＭまたはＲＯＭの１つまたは複数よりなり、自走式電子機器の制御プログラムと、各室内機器２〜８の位置情報として、先に説明した位置情報、また通信を行うために必要となる高さＨ２〜Ｈ８を記憶している。また、室内の設定温度、設定湿度、空気汚れを記憶する。これらの設定値は季節ごと、月ごとに所定の範囲を有するように記憶するとよい。また、室内を利用するユーザによって任意に設定されるようにしてもよい。
ＣＰＵ２１は、記憶装置２２に記憶された制御プログラムを読み出して自走式電子機器１を予め設定した所定の自走ルートまたは自律的に自走する自走動作及び掃除動作又は空気清浄動作を制御する。また、本発明の自走式電子機器１において、各室内機器２〜８の設置高さＨ２〜Ｈ８にそれぞれ合わせるよう仰角を変更する駆動モータ３２によって無線信号通信部２４を回転する。
また、バスライン３１には、リモコン受信部３０が接続されている。リモコン受信部３０は、自走式電子機器１用のリモコン４０からのリモコン信号を受信する。この実施形態でリモコン信号は赤外線を用いている。リモコン４０は、ユーザが自走式電子機器１に対する指示を与えるリモコン操作部４１および指示に応答してリモコン信号を送信するリモコン送信部４２を備える。ユーザがリモコン操作部４１によって室内機器の操作をすると、リモコン送信部４２がリモコン信号をリモコン受信部に送信する。変形例として、リモコン４０がリモコン用のアプリケーションを実行するスマートフォンであってもよく、リモコン信号がスマートフォンと通信可能な無線ＬＡＮ等の無線信号であってもよい。
なお、図３のブロック図は、自走式電子機器１が掃除機である場合に必要な部分、例えば、ファンモータ、ファンモータの制御部、自走式電子機器の走行制御部、フィルターの汚れ検出部などを省略している。また、自走式電子機器１が空気清浄機である場合に必要な部分、例えば、イオン発生器、ファンモータ、ファンモータの制御部、自走式電子機器の走行制御部、フィルターの汚れ検出部などを省略している。

前記無線信号通信部２４は、送信部２４ａとして赤外線発光器を備え、受信部２４ｂとして赤外線受光器を備える。無線信号通信部２４は自走式電子機器１に回転軸Ｐ（支持部）上に取り付けられ、駆動装置を構成する駆動モータ３２によって室内機器２〜８の設置高さＨ２〜Ｈ８に合わせて回転させられる。
無線信号通信部２４は、送信部２４ａから赤外線を発光し、室内機器２〜８のいずれかに照射する。赤外線は室内機器２〜８の赤外線受光部２ａ〜８ａによって受光され、赤外線受光部２ａ〜８ａが受光したら、室内機器は赤外線発光部２ｂ〜８ｂが赤外線を発光し、自走式電子機器１に照射することにより自走式電子機器１と室内機器２〜８の通信を確立する。
または、室内機器２〜８に、受信機能だけで、双方向通信の機能が備わっていない場合、受信部に隣接させてそれぞれ反射板を備え、赤外線を反射することによって、自走式電子機器１と室内機器２〜８の通信を確立、つまり受信状態による動作状態を確認手段として利用することができる。ここで、送信部２４ａは、投射面が室内機器の大きさ程度の投射角を持つ指向性を有するので、各種機器が隣接して配置されていても望みの室内機器と通信を確立し、望まない機器との通信を行わないようにすることができ、混信を防止することができる。また、通信の際、通常機器毎で特有の周波数による通信チャンネルを設けることで、混信を防止することができる。しかし、室内機器２〜８に備えられた赤外線発光器２ｂ〜８ｂは、その投射面が自走式電子機器の大きさ以上の投射角を持つか、無指向性であることが望ましい。

図４〜図１１は、本発明の自走式電子機器１において、自走式電子機器１がホームポジションにあるとき、リモコン操作部４１より制御指示があった場合のフロー図を示す。図４は自走式電子機器１が室内機器２〜８を制御する場合のフロー図を示す。
自走式電子機器１がホームポジションにあるとき（ステップＳ０）、ユーザがリモコン操作部４１を操作すると、リモコン送信部４２はリモコン信号を送信し、そのリモコン信号がリモコン受信部３０で受信される。リモコン受信部３０で受信されたリモコン信号は制御装置２０によって以下のように処理される。
ステップＳ１では、制御指示があったか否か判断する。制御指示でなければ、このフローは最初のステップＳ０に戻る。制御指示である場合は、それが冷暖房機２の制御指示であれば、ステップＳ２の処理を実施する。ステップＳ２の詳細は、図５で説明する。しかし、制御指示が冷空気清浄機３の制御指示であれば、ステップＳ３の処理を実施する。ステップＳ３の詳細は、図６で説明する。また、制御指示が加湿機４の制御指示であれば、ステップＳ４の処理を実施する。ステップＳ４の詳細は、図７で説明する。また、除湿機５の制御指示であれば、図８で説明するようにステップＳ５の処理を実施する。また、照明装置６の制御指示であれば、図９で説明するようにステップＳ６の処理を実施する。また、テレビ７の制御指示であれば、図１０で説明するようにステップＳ７の処理を実施する。また、音響機器８の制御指示であれば、図１１で説明するようにステップＳ８の処理を実施する。そして、最後にホームポジションへの帰還制御を実施し（ステップＳ９）、ホームポジションに戻る。

図５は、冷暖房機２の制御ステップＳ２の詳細を説明するフロー図である。制御指示が冷暖房機２の制御である場合、自走式電子機器１は、ホームポジションから冷暖房機２が設置された位置まで室内を移動し、その移動位置で冷暖房装置２に無線信号通信部２４を相対させるように回転する（ステップＳ１１）。または、室内機器２〜８と通信を確立することが可能な特定位置、例えば、室内の中央位置（図１の自走式電子機器１が存在している位置）まで移動し、無線信号通信部２４を冷暖房装置２に相対するように自走式電子機器１が回転する。
一例として、自走式電子機器１はホームポジションとして室内の前壁の中央位置Ｃに待機している。そこで自走式電子機器１は、ホームポジションから直進し、図１に示す位置に移動する。この位置は、先に説明したように天井に設置された照明装置６の直下付近である。この位置へと移動し、記憶部２２に記憶された冷暖房機２の位置情報が読みだされ、無線信号通信部２４を冷暖房機２の方向へ向けるため、自走式電子機器１を回転させる。この回転は、無線信号通信部２４が奥壁中央に向いているため、通信できないため、右側壁近くに向くように、例えば３０°右回転される。これは、単なる一例で、機器の位置情報で決まるものである。
このように自走式電子機器１が移動、回転する間に温度センサー２５が室内温度を検出する。または、ステップＳ１１の動作処理により特定位置に達したとき、室内温度を検出する（ステップＳ１２）。

次に、ステップＳ１３では、自走式電子機器１は、検出温度が記憶部に予め設定された設定温度範囲内か否か判断する。このステップＳ１３では、説明を簡単にするために、ユーザからの指示が暖房運転である場合、室内が設定温度（例えばユーザが設定操作した温度）以下であれば、ステップＳ１４へと進む。また、冷房運転が指示されている場合、室内温度が設定温度以上であれば、ステップＳ１９へと進む。なお、暖房または冷房運転指示により、室内温度が設定温度以上、または設定温度以下であれば、冷暖房機２は、その室内の温度を設定温度に維持するための運転状態を継続制御する。
そこで、暖房運転による場合、設定温度以下であれば、ステップＳ１４に進み、無線信号通信部２４を冷暖房機２の高さＨ２に合わせるように駆動モータ３２によって回転させる。このときの回転制御について、今少し説明する。つまり、記憶部２２に記憶された連暖房機２の位置情報が読みだされ、冷暖房機２の通信部の高さＨ２に対応する角度に合わせるために無線信号通信部２４を基準位置である水平位置から、例えば４５°上に回転させる。ここで、高さＨ２と、自走式電子機器１が室内の中心に存在する場合、室内の各壁面間の距離が分かっていれば、計算等にて通信できる無線信号通信部２２の迎角を算出（割り出せる）できる。その迎角に合わせることで以下の通信制御が実行される。
そして、ステップＳ１５で、送信部２４ａを動作させ、冷暖房機２との通信が可能なチャンネル周波数等で赤外線を冷暖房機２に照射し、暖房運転命令を発する。
次にステップＳ１６では、冷暖房機２の暖房運転を確認する。例えば、送信部２４ａより発射した赤外線を冷暖房機２の反射板で反射し、その赤外線を受信部２４ｂで受光することにより確認する。または、送信部２４ａより赤外線を冷暖房機２に照射し、赤外線受光部２ａが受光する。通常、冷暖房機２は、リモコンとの双方向通信を行っているのが現状であり、自走式電気機器１から制御指令を受信することで、それに応答して返信を行う。そのため、冷暖房機２が赤外線発光部２ｂから制御指令を受信した旨の返信を行うために、赤外線を発光し、自走式電子機器１に照射して、受信部２４ｂで受光することにより自走式電子機器１は冷暖房機２の暖房運転を確認する。確認が得られない場合（ステップＳ１６のＮ）、ステップＳ１５に戻り、再度暖房運転命令する。
ここで、ステップＳ１５に戻り再度冷房運転を命令する場合、同一条件での通信を行っても通信できない。そのため、無線信号通信部２４の回転位置、つまり通信するための迎角を、現状の位置から変える。一例としては、現状の迎角から５°程度上げる。この迎角を変えた状態で、通信制御（ステップＳ１５）を実行し、通信状態を確認（ステップＳ１６）する。あるいは、無線信号通信部２４の迎角をそのままとし、自走式電子機器１をその位置から所定角度（例えば左５°）回転させ、ステップＳ１６を実行する。この場合、通信出来ない場合、もとに戻し、逆に右５°回転させ、ステップＳ１６を実行する。
その後、受信状態を確認できれば、ステップＳ１７で、自走式電子機器１は室温が設定温度範囲になったか判断し、設定温度範囲にならなかったら、ステップＳ１６に戻る。設定温度範囲になったら、設定温度を維持するように冷暖房機２側で維持制御が実行される。続いて、ステップＳ１８に移行し、自走式電子機器１はホームポジションへの帰還制御が実行され、ホームポジションに戻る。

前記ステップＳ１３で、冷房運転の指示がされ、設定温度以上であれば、ステップＳ１９に進み、無線信号通信部２４を冷暖房機２の高さＨ２に対応する迎角に合わせるように回転させる。そして、ステップＳ２０で、送信部２４ａを動作させ、赤外線を冷暖房機２に照射し、冷房運転命令を発する。次に、ステップＳ２１では、冷暖房機２の冷房運転を確認する。冷房運転の確認は、ステップＳ１７と同様である。確認が得られない場合（ステップＳ２１のＮ）、ステップＳ２０に戻り、先に説明した通りの再度冷房運転命令する。
その後、ステップＳ２２で、自走式電子機器１は室温が設定温度範囲になったか判断し、設定温度範囲にならなかったら、ステップＳ２０に戻り、設定温度範囲になったら、設定温度を維持するように冷暖房機２側で維持制御が実行される。ステップＳ１８で、自走式掃除機１は、ホームポジションへの帰還制御を実行し、ホームポジションに戻る。
なお、ステップＳ１３において、暖房指示の場合、室内温度が設定温度より高ければ、ルーチンはステップＳ２３に進んで、冷暖房機２の運転状況を確認し、暖房運転がされている場合には、冷暖房機２側で、当然のこととして設定温度を維持する制御が実行される。そのため、ステップＳ２３を経て自走式電子機器１を帰還させるためにステップＳ１８の処理が実行される。このとき、冷暖房機２はそのまま継続運転を行い、室内温度を設定温度に維持する制御を実行するため、自走式電子機器１側では、制御指示を行うことなく（冷暖房機２を継続運転のまま）、ステップＳ１８に移行する。暖房運転がされていない場合は、ステップＳ１４へ進み今後のために冷暖房機２の暖房運転を開始する。これは、冷房運転の場合も同様であり、室内が設定温度未満であれば、冷暖房機２の運転状況を確認（ステップＳ２４）し、冷暖房機２の運転を維持させることになる。
また、以上の説明においては、冷暖房機２を運転指令することを前提として説明したが、冷暖房機２の運転停止を行わせる場合には、自走式電子機器１が冷暖房機２と通信できる位置へと移動し、無線信号通信部２４を回転させ、運転停止制御を実行する。

次に空気清浄機３の運転制御について説明する。図６は、空気清浄機３の制御ステップＳ３の詳細を説明するフロー図である。制御指示が空気清浄機３の制御である場合、自走式電子機器１は、ホームポジションから空気清浄機３が設置された位置まで室内を移動し、その移動位置で空気清浄機３に無線信号通信部２４を相対させるように回転する（ステップＳ３０）。または、室内機器２〜８と通信を確立することが可能な特定位置、例えば、室内の中央位置まで室内を移動し、その移動位置で、自走式電子機器１は、空気清浄機３に無線信号通信部２４を相対させるように回転する。このときの自走式電子機器１は、位置情報に基づき、一例として左３０°回転制御される。このように自走式電子機器１が移動、回転する間に空気汚れセンサー２７が室内空気の汚れを検出する。または、ステップＳ３０により特定位置に達したとき、室内空気の汚れを検出する。

そして、ステップＳ３１で、空気清浄機３が動作しているか否か判断する。この判断は、例えば、自走式電子機器のカメラ、または可視光検出器によって、空気清浄機３の電源ランプが点灯していれば、動作中と判断し、電源ランプが点灯していなければ動作していないと判断する。空気清浄機３が動作中である場合は、ステップＳ３６に進み、自走式電子機器１がホームポジションに戻る帰還制御を行う。しかし、空気清浄機３が動作中でなければ、ステップＳ３２に進み、ステップＳ３２で、無線信号通信部２４を冷暖房機２の高さＨ３に合わせるように回転させる。この高さＨ３に対応する無線信号通信部２４の迎角としては、例えば３０°とするように制御される。

次に、ステップＳ３３で、赤外線発光器２４ａを動作させ、赤外線を空気清浄機３に照射し、運転指示命令を発する。ステップＳ３４では、空気清浄機３の運転を確認する。例えば、赤外線発光器２３ａより発射した赤外線を空気清浄機３の反射板で反射し、その赤外線を赤外線受光器２３ｂで受光することにより確認する。または、双方向通信を行う機能が備わっておれば、赤外線発光器２４ａより赤外線を空気清浄機３に照射し、空気清浄機３の赤外線受光部３ａが受光することにより、赤外線発光部３ｂから赤外線を発光し、自走式電子機器１に照射して、赤外線受光器２４ｂで受光することにより空気清浄機３の運転を確認する。
確認が得られない場合（ステップＳ３４のＮ）、ステップＳ３３に戻り、再度運転指示命令する。この再度の運転指示命令については、先に説明したように、迎角を変える、または自走式電子機器１を所定角度回転させるなどして行うことができる。その後、ステップＳ３５で、自走式電子機器１は室内空気が清浄になったか判断し、室内空気が清浄でなかったら、ステップＳ３３に戻る。しかし、室内空気が清浄になったら、ステップＳ３６で、自走式電子機器１は、ホームポジションへの帰還制御を行い、ホームポジションに戻る。
以上は、空気清浄機３を運転開始させるための制御である。これとは逆に、運転停止を行う場合にも、同様にして実行される。つまり、空気清浄機３の動作状態を確認することで、無線信号通信部２４を利用して停止指令を空気清浄機３へ送信し、停止制御を実行する。

図７は、加湿機４の制御ステップＳ４の詳細を説明するフロー図である。制御指示が加湿機４の制御である場合、自走式電子機器１は、ホームポジションから加湿機４が設置された位置まで室内を移動し、その移動位置で加湿機４に相対させるように回転する（ステップＳ４０）。または、室内機器２〜８と通信を確立することが可能な特定位置、例えば、自走式電子機器１は、室内の中央位置まで室内を移動し、その移動位置で加湿機４に無線信号通信部２４を相対させるように回転する。このときの自走式電子機器１は、位置情報に基づき、一例として右２５°回転制御される。このように自走式電子機器１が移動、回転する間に湿度センサー２６が室内の湿度を検出する。または、ステップＳ４０により特定位置に達したとき、室内の湿度を検出する。そして、ステップＳ４１で、加湿機４が動作しているか否か判断する。この判断は、例えば、自走式電子機器１のカメラ、または可視光検出器によって、加湿機４の電源ランプが点灯していれば、動作中と判断し、電源ランプが点灯していなければ動作していないと判断する。加湿機４が動作している場合は、ステップＳ４６に進み、ホームポジションに戻る帰還制御を行う。

しかし、加湿機４が動作中でなければ、ステップＳ４２に進み、ステップＳ４２で、無線信号通信部２４を加湿機４の高さＨ４に対応する迎角となるように回転させる。一例を示せば、図１の状態において高さＨ３に対応して、無線信号通信部２４の迎角としては、例えば２０°とするように回転制御される。そして、ステップＳ４３で、送信部２４ａを動作させ、赤外線を加湿機４に照射し、運転指示命令を発する。ステップＳ４４では、加湿機４の運転を確認する。例えば、送信部２４ａより発射した赤外線を加湿機４の反射板で反射し、その赤外線を受信部２４ｂで受光することにより確認する。または、双方向による通信を行う機能が備わっておれば、信送信部２４ａより赤外線を加湿機４に照射し、加湿機４の赤外線受光部４ａが受光することにより、赤外線発光部４ｂから赤外線を発光し、自走式電子機器１に照射して、受信部２４ｂで受光することにより加湿機４の運転を確認する。確認が得られない場合（ステップＳ４４のＮ）、ステップＳ４３に戻り、再度運転指示命令する。この再度運転指示命令については、冷暖房機２の制御時に説明した通りの制御であり、これに合わせて同様の制御を行うことができる。
その後、湿度が所定値になったかどうか判断し（ステップＳ４５）、湿度が所定値にならなかったら、ステップＳ４３に戻り、湿度が所定値になったら、自走式電子機器１はホームポジションに戻る帰還制御を行う（ステップＳ４６）。加湿機４は、設定された湿度を維持するための制御を、停止指示を受けるまで継続して行う。
なお、以上の説明は、加湿機４の運転開始を指令する場合であり、加湿機４が運転されており、この運転を停止させる制御指令についても同様にして実施できる。つまり制御指令としては、運転停止指示が異なるだけである。

図８は、除湿機５の制御ステップＳ５の詳細を説明するフロー図である。制御指示が除湿機５の制御である場合、自走式電子機器１は、ホームポジションから除湿機５が設置された位置まで室内を移動し、その移動位置で除湿機５に無線信号通信部２４を相対させるように回転する（ステップＳ５０）。または、室内機器２〜８と通信を確立することが可能な特定位置、例えば、自走式電子機器１は室内中央位置まで移動し、除湿機５に無線信号通信部２４を相対させるように回転する。このときの自走式電子機器１は、図１において位置情報に基づき、一例として右２０°回転する。
このように自走式電子機器１が移動、回転する間に湿度センサー２６が室内の湿度を検出する。または、双方向による通信を行う機能が備わっていれば、ステップＳ５０により特定位置に達したとき、室内の湿度を検出する。そして、ステップＳ５１で、除湿機５が動作しているか否か判断する。この判断は、例えば、自走式電子機器１のカメラ、または可視光検出器によって、除湿機５の電源ランプが点灯していれば、動作中と判断し、電源ランプが点灯していなければ動作していないと判断する。除湿機５が動作している場合は、ホームポジションに戻る帰還制御を行う（ステップＳ５６）。

しかし、除湿機５が動作中でなければ、ステップＳ５２に進み、ステップＳ５２で、無線信号通信部２４を除湿機５と通信できる高さＨ５に対応する迎角、一例として１５°に合わせるように回転させる。そして、ステップＳ５３で、送信部２４ａを動作させ、赤外線を除湿機５に照射し、運転指示命令を発する。ステップＳ５４では、除湿機５の運転を確認する。例えば、送信部２４ａより発射した赤外線を除湿機５の反射板で反射し、その赤外線を受信部２４ｂで受光することにより確認する。または、双方向通信を行う機能が備わっていれば、送信部２４ａより赤外線を除湿機５に照射し、除湿機５の赤外線受光部５ａが受光することにより、除湿機５が赤外線発光部５ｂから赤外線を発光し、自走式電子機器１に照射して、受信部２４ｂで受光することにより除湿機５の運転を確認する。確認が得られない場合（ステップＳ５４のＮ）、ステップＳ５３に戻り、冷暖房機２等の制御と同様に再度運転指示命令する。
その後、湿度が所定値範囲内になったか判断し（ステップＳ５５）、湿度が所定値にならなかったら、ステップＳ５３に戻り、湿度が所定値になったら、自走式電子機器１はホームポジションに戻る帰還制御を行う（ステップＳ５６）。当然のこととして、除湿機５は、運転を開始すれば、設定された湿度状態を維持する制御を継続して実行する。そして、運転停止指示を受けることで除湿運転を停止する。

図９は、照明装置６の制御ステップＳ６の詳細を説明するフロー図である。制御指示が照明装置６の制御である場合、自走式電子機器１は、ホームポジションから照明装置６が設置された位置まで室内を移動し、その移動位置で照明装置６に無線信号通信部２４を相対させるように回転する（ステップＳ６０）。または、室内機器２〜８と通信を確立することが可能な特定位置、例えば、自走式電子機器１は室内中央位置まで移動し、その移動位置で照明装置６に無線信号通信部２４を相対させるように回転する。このときの自走式電子機器１は、位置情報に基づき、ほぼ真上であるため、回転制御されることはない。ただし、照明装置６が真上ではない場合、右側壁中央の天状付近であれば、右４５°回転される。このように自走式電子機器１が移動、設置位置により回転する間に明るさセンサー２８が室内の明るさを検出する。または、ステップＳ６０により特定位置に達したとき、室内の明るさを検出する。そして、ステップＳ６１で、照明装置６が点灯しているか否か判断する。この判断は、例えば、自走式電子機器１のカメラ、または可視光検出器によって、照明装置６が点灯していれば、動作中と判断し、照明装置６が点灯していなければ動作していないと判断する。あるいは、予め備わっている明るさセンサー２８による明るさ検知でもって、動作状態か否かを知ることもできる。照明装置６が動作している場合は、自動式電子機器１はホームポジションに戻る帰還制御を行う（ステップＳ６５）。

しかし、照明装置６が動作中でなければ、ステップＳ６２に進み、ステップＳ６２で、無線信号通信部２４を照明装置６の高さＨ６に対応する迎角、例えば９０°に合わせるように回転させる。そして、ステップＳ６３で、送信部２４ａを動作させ、赤外線を照明装置６に照射し、点灯指示命令を発する。ステップＳ６４では、照明装置６の運転（点灯）を確認する。例えば、送信部２４ａより発射した赤外線を照明装置６の反射板で反射し、その赤外線を受信部２４ｂで受光することにより確認する。または、双方向通信機能が備えられている場合には、送信部２４ａより赤外線を照明装置６に照射し、照明装置６の赤外線受光部６ａが受光することにより、照明装置６が赤外線発光部６ｂから赤外線を発光し、自走式電子機器１に照射して、受信部２４ｂで受光することにより照明装置６の点灯を確認する。なお照明装置６の場合、点灯することで明るさセンサー２８の検知状態で確認できるため、双方向通信機能等を備える必要はない。また、反射板等を設ける必要もない。
確認が得られない場合（ステップＳ６４のＮ）、ステップＳ６３に戻り、再度点灯支持命令する。この再度点灯指示命令は、先に説明した冷暖房機１と同様の制御が実行させる。
その後、ステップＳ６５で、自走式電子機器１はホームポジションに戻るため、帰還制御を行う。
図９は、照明装置６を点灯させる制御の場合を説明したが、照明装置６を消灯する場合は、ステップＳ６１で明るさセンサー２８の検出判断を逆にし、ステップＳ６３で照明装置６を消灯指示命令とすることにより、実行することができる。

図１０は、テレビ７の制御ステップＳ７の詳細を説明するフロー図である。制御指示がテレビ７の制御である場合、自走式電子機器１は、ホームポジションからテレビ７が設置された位置まで室内を移動し、その移動位置でテレビ７に無線信号通信部２４を相対させるように回転する（ステップＳ７０）。または、室内機器２〜８と通信を確立することが可能な特定位置、例えば自走式電子機器１は室内中央位置まで移動し、その移動位置でテレビ７に無線信号通信部２４を相対させるように回転する。このときの自走式電子機器１は、位置情報に基づき、左１２０°回転される。
このように自走式電子機器１が移動、回転して、テレビ７と対向したとき、明るさセンサー２８によってテレビ画面の明るさを検出する。または、ステップＳ６０により特定位置に達したとき、明るさセンサー２８によってテレビ画面の明るさを検出する。そして、ステップＳ７１で、テレビ７の画面が明るいか否か判断する。テレビ画面が明るければ、動作中と判断し、テレビ画面が明るくなければ動作していないと判断する。テレビ７が動作している場合は、自走式電子機器１は、ホームポジションに戻る帰還制御を行う（ステップＳ７５）。

しかし、テレビ７が動作中でなければ、ステップＳ７２に進み、ステップＳ７２で、無線信号通信部２４を駆動モータ３２によってテレビ７の高さＨ７に対応する迎角、例えば１０°合わせるように回転させる。そして、ステップＳ７３で、送信部２４ａを動作させ、赤外線をテレビ７に照射し、電源オン指示命令を発する。ステップＳ７４では、テレビ７の運転を確認する。例えば、送信部２４ａより発射した赤外線をテレビ７の反射板で反射し、その赤外線を受信部２４ｂで受光することにより確認する。または、双方向通信機能が備えられている場合、送信部２４ａより赤外線をテレビ７に照射し、テレビ７の赤外線受光部７ａが受光することにより、テレビ７が赤外線発光部７ｂから赤外線を発光し、自走式電子機器１に照射して、受信部２４ｂで受光することによりテレビ７の電源オンを確認する。このような確認でなく、明るさセンサー２８が備えられているので、その明るさ検知を利用して動作状態を簡単に確認できる。
以上説明したように、確認が得られない場合（ステップＳ７４のＮ）、ステップＳ７３に戻り、再度電源オン指示命令する。この再度電源オン指示命令においても、先に説明した冷暖房機２と同様の制御を実行すればよい。
テレビの電源オンが確認できたら、自走式電子機器１はホームポジションに戻る帰還制御を行う（ステップＳ７５）。

図１０は、テレビ７を電源オンにさせる制御の場合を説明したが、テレビ７の電源オフを制御する場合は、ステップＳ７１で明るさセンサー２８の検出判断を逆にし、ステップＳ７３でテレビ７の電源オフ指示命令とすることにより、実行することができる。

図１１は、音響機器８の制御ステップＳ８の詳細を説明するフロー図である。制御指示が音響機器８の制御である場合、自走式電子機器１は、ホームポジションから音響機器８が設置された位置まで室内を移動し、その移動位置で音響機器８に無線信号通信部２４を相対させるよう音響機器８に相対するように回転する（ステップＳ８０）。または、室内機器２〜８と通信を確立することが可能な特定位置まで室内を移動し、その移動位置で音響機器８に無線信号通信部２４を相対させるように回転する。このときの自走式電子機器１は、図１において位置情報に基づき、一例として左９０°回転する。このように自走式電子機器１が移動、回転して、音響機器８と対向したとき、音響センサー２９によって音響レベルを検出する。または、ステップＳ８０により特定位置に達したとき、音響レベルを検出する。そして、ステップＳ８１で、音響レベルが所定値より大きいか否か判断する。この判断は、例えば、自走式電子機器１に備えた音響センサー２９であるマイクによって検出され、音響レベルが所定値より大きければ、音響機器８が動作中と判断し、音響レベルが所定値以下であれば動作していないと判断する。音響機器８が動作している場合は、ホームポジションに戻る帰還制御を行う（ステップＳ８５）。

しかし、音響機器８が動作中でなければ、ステップＳ８２に進み、ステップＳ８２で、無線信号通信部２４を駆動モータ３２によって音響機器８の高さＨ８に対応する迎角、例えば５°合わせるように回転させる。そして、ステップＳ８３で、送信部２４ａを動作させ、赤外線を音響機器８に照射し、電源オン指示命令を発する。ステップＳ８４では、音響機器８の電源オンを確認する。例えば、送信部２４ａより発射した赤外線を音響機器８の反射板で反射し、その赤外線を受信部２４ｂで受光することにより確認する。または、双方向通信機能が備えられている場合、送信部２４ａより赤外線を音響機器８に照射し、音響機器８の赤外線受光部８ａが受光し、音響機器８が赤外線発光部８ｂから赤外線を発光して、自走式電子機器１に照射し、受信部２４ｂで受光することにより音響機器８の電源オンを確認する。この確認以外に、先に説明した通り、音響センサー２８であるマイクによる検知信号による容易に確認できる。
上述した確認が得られない場合（ステップＳ７４のＮ）、ステップＳ８３に戻り、再度電源オン指示命令する。この再度電源オン指示命令においても、先に説明した冷暖房機２と同様の制御を実行すればよい。
音響機器８の電源オンを確認できたら、自走式電子機器１はホームポジションに戻るため帰還制御を行う（ステップＳ８４）。

図１１は、音響機器８を動作させるため電源オンのする制御を説明したが、音響機器８の電源オフを制御する場合は、ステップＳ８１で音響レベルの検出判断を逆にし、ステップＳ８３で音響機器８の電源オフ指示命令とすることにより、実行することができる。
以上の説明によれば、一つの電気（電子）機器の動作制御を行うことで、自走式電子機器１をホームポジションへと帰還させる制御について説明した。しかし、複数の動作制御を行わせる指示については、一つの電気機器の制御指示を完了したときに、次の電気機器に対応する位置に自走式電子機器１を移動させ、上述した制御指示を実行させればよい。あるいは、図１に示すように室内の中心に自走式電子機器１が移動し制御するために、自走式電子機器１を回転させ、無線信号通信部２４の迎角を調整制御することで実行できる。

次に、自走式電子機器１が自走中、即ち、掃除動作中または空気清浄動作中に室内機器２〜８を制御する場合を説明する。
図１２は、自走式電子機器１が自走中に各種センサーの検出出力により、室内機器２〜８を制御するフロー図を示す。自走式電子機器１が予め定められた所定の自走ルートに従って掃除動作中または空気清浄動作中である場合、または自走式電子機器１が自律的に自走して掃除動作中または空気清浄動作中である場合（ステップＳ１００）、ステップＳ１１０では、自走式電子機器１に搭載した温度センサー２５、湿度センサー２６、空気汚れセンサー２７、明るさセンサー２８、音響センサー２９、赤外線センサー、超音波センサーのような各種センサーが動作し、温度、湿度、空気汚れ、明るさ、音響レベルを検出する。この検出結果と、記憶部に記憶した温度範囲、湿度範囲、空気汚れ範囲、明るさの範囲、及び音響レベル範囲と比較して、以下のように制御を実施する。

ステップＳ１０２は、冷暖房機２の制御を実施するフローである。ステップＳ１０２の詳細は、図１３で説明する。また、ステップＳ１０３は、空気清浄機３の制御を実施するフローである。ステップＳ１０３の詳細は、図１４で説明する。ステップＳ１０４は、図１５で詳細説明するように加湿機４の制御を実施するフローである。ステップＳ１０５は、図１６で詳細説明するように除湿機５の制御を実施するフローである。ステップＳ１０６は、図１７で詳細説明するように照明装置６の制御を実施するフローである。ステップＳ１０７は、図１８で詳細説明するようにテレビ７の制御を実施するフローである。ステップＳ１０８は、図１９で詳細説明するように音響機器８の制御を実施するフローである。これらのフローの順番はどのように変更しても構わない。そして、これら各制御を実施した後、自走式電子機器は、掃除動作または空気清浄動作に戻る。

図１３は、自走式電子機器が自走中に（ステップＳ１０１）、冷暖房機２の制御ステップＳ１０２を詳細説明するフロー図である。自走式電子機器が走行中に各種センサーにより、温度、湿度、空気汚れ、明るさ、音響レベルを検出し（ステップＳ１１１）、この検出結果により、室温が設定温度範囲内か否か判断する（ステップＳ１１２）。設定温度は季節または月ごと、また時刻ごとに設定するとよい。このように、季節または月、また時刻に応じて室温が設定温度範囲内であるか判断することができる。例えば、１２月から３月までは暖房運転、６月から９月までは冷房運転、暖房運転の設定温度は２２℃、冷房運転の設定温度は２７℃といったように設定できる。また、冷暖房機２は、上記設定温度以上か以下かにより、運転開始制御を行うようにしてもよい。

まず、暖房運転期間等の場合、室温が設定温度範囲以下であれば、自走式電子機器１は、冷暖房機１の暖房運転を開始させるために、現在の走行位置から冷暖房機２が設置された位置まで室内を移動し、その移動位置で冷暖房装置２に無線信号通信部２４を相対させるように回転（ステップＳ１１３）する。次に、無線信号通信部２４を冷暖房機２の高さＨ２に対応する迎角に合わせるように回転させる（ステップＳ１１４）。次に、ステップＳ１１５で、送信部２４ａを動作させ、赤外線を冷暖房機２に照射し、暖房運転を命令する。次のステップＳ１１６では、冷暖房機２の暖房運転を確認する。この確認動作については、先に説明した通りであり説明は省略する。確認が得られない場合（ステップＳ１１６のＮ）、ステップＳ１１５に戻り、再度暖房運転命令する。
確認が得られた後、ステップＳ１１７で、自走式電子機器１は室温が設定温度範囲になったかどうか判断し、設定温度範囲にならなかったら、ステップＳ１１５に戻る。設定温度範囲になったら、ステップＳ１１８で、以前に自走動作していた位置に戻り、掃除動作または空気清浄動作を継続する。なお、冷暖房機２による暖房運転が開始されることで、冷暖房機２は設定温度を維持するように暖房運転を継続し実行する。

ステップＳ１１２で、冷房運転を行う場合、室温が設定温度範囲以上であれば、自走式電子機器１は、現在の走行位置から冷暖房機２が設置された位置まで室内を移動する。そして、自走式電子機器１は、その移動位置で冷暖房装置２に無線信号通信部２４を相対させるように回転（ステップＳ１１９）する。次に、無線信号通信部２４を冷暖房機２の高さＨ２に対応する迎角に合わせるように回転させる（ステップＳ１２０）。次に、ステップＳ１２１で、送信部２４ａを動作させ、赤外線を冷暖房機２に照射し、暖房運転を命令する。次のステップＳ１２２では、冷暖房機２の暖房運転を確認する。この確認動作は、ステップＳ１１６と同じである。確認が得られない場合（ステップＳ１２２のＮ）、ステップＳ１２１に戻り、再度冷房運転命令する。
確認が得られた後、ステップＳ１２３で、自走式電子機器１は室温が設定温度範囲になったかどうか判断し、設定温度範囲にならなかったら、ステップＳ１２１に戻る。設定温度範囲になったら、ステップＳ１１８で、以前に自走動作していた位置に戻り、掃除動作または空気清浄動作を継続する。
なお、ステップＳ１１２において、暖房指示の場合、室内温度が設定温度より高ければ、ステップＳ１２４にて、冷暖房機２の運転状況を確認し、暖房運転が実行されている場合には、冷暖房機２側で、設定温度を維持する制御が実行される。そのため、ステップＳ１２４を経て自走式電子機器１を帰還させるためにステップＳ１１８の処理が実行される。このとき、冷暖房機２はそのまま継続運転を行い、室内温度を設定温度に維持する制御を実行するため、自走式電子機器１側では、制御指示を行うことなく（冷暖房機２をそのままの維持）、ステップＳ１１８に移行する。一方、暖房運転が実行されていなければステップＳ１１３へ進み、今後のため冷暖房機２の暖房運転を開始する。これは、冷房運転の場合も同様であり、室内が設定温度以下であれば、冷暖房機２の運転状況を確認し（ステップＳ１２５）、冷暖房機２の運転を維持させることになる。
また、以上の説明においては、冷暖房機２を運転指令することを前提として説明したが、冷暖房機２の運転停止を行わせる場合には、自走式電子機器１が冷暖房機２と通信できる位置へと移動し、無線信号通信部２４を回転させ、運転停止制御を実行する。

図１４は、自走式電子機器１が走行中に空気清浄機３の制御ステップＳ１０３を詳細説明するフロー図である。自走式電子機器が走行中に（ステップＳ１００）、各種センサーにより、温度、湿度、空気汚れ、明るさ、音響レベルを検出し（ステップＳ１３１）、この検出結果により、空気汚れセンサーが設定された空気汚れ範囲内か否か判断する。空気汚れ範囲は、季節または月、また時刻ごとに設定するとよい。このように、季節または月、また時刻に応じて湿度が設定範囲内であるか判断することができる。空気汚れが設定範囲以上であれば、自走式電子機器は、現在の走行位置から空気清浄機３が設置された位置まで室内を移動し、その移動位置で回転して、無線信号通信部２４が空気清浄機３に相対するようにする（ステップＳ１３２）。または、室内機器２〜８と通信を確立することが可能な特定位置まで室内を移動し、その移動位置で回転して、無線信号通信部２４が空気清浄機３に相対するようにする。このように自走式電子機器１が移動、回転する間に空気汚れセンサー２７が室内空気の汚れを検出する。または、ステップＳ１３２により特定位置に達したとき、室内空気の汚れを検出する。

そして、ステップＳ１３３で、空気清浄機３が動作しているか否か判断する。この判断は、先に空気清浄機３の制御にて説明した通りである。空気清浄機３が動作中であれば、ステップＳ１３８に進み、自走式電子機器１は、以前に自走動作していた位置に戻り、掃除動作または空気清浄動作を継続する。
しかし、空気清浄機３が動作中でなければ、ステップＳ１３４に進み、ステップＳ１３４で、無線信号通信部２４を空気清浄機３の高さＨ３に対応する迎角に合わせるように駆動モータ３２によって回転させる。次に、ステップＳ１３５で、送信部２４ａを動作させ、赤外線を空気清浄機３に照射し、運転指示を命令する。次のステップＳ１３６では、空気清浄機３の運転を確認する。この確認についても、先に説明した通りであり、説明は省く。確認が得られない場合（ステップＳ１３６のＮ）、ステップＳ１３４に戻り、再度運転指示命令する。

確認が得られた後、ステップＳ１３７で、自走式電子機器１は空気汚れセンサー２７の検出出力により空気が清浄になったか判断し、設定した空気清浄値にならなかったら、ステップＳ１３５に戻る。設定した空気清浄値になったら、ステップＳ１３８で、以前に自走動作していた位置に戻り、掃除動作または空気清浄動作を継続する。

図１５は、自走式電子機器１が走行中に、加湿機４の制御ステップＳ１０４を詳細説明するフロー図である。自走式電子機器１が走行中（ステップＳ１００）に各種センサーにより、温度、湿度、空気汚れ、明るさ、音響レベルを検出する（ステップＳ１４１）し、この検出結果により、湿度センサーが設定された湿度範囲内か否か判断する。湿度範囲は、季節または月、また時刻ごとに設定するとよい。このように、季節または月、また時刻に応じて湿度が設定範囲内であるか判断することができる。湿度が設定範囲以下であれば、自走式電子機器１は、現在の走行位置から湿度器４が設置された位置まで室内を移動し、その移動位置で回転して、無線信号通信部２４が加湿機４に相対するようにする（ステップＳ１４２）。または、自走式電子機器１は、室内機器２〜８と通信を確立することが可能な特定位置まで室内を移動し、その移動位置で回転して、無線信号通信部２４が加湿機４に相対するようにする。このように自走式電子機器１が移動、回転する間に湿度センサー２６が湿度を検出する。または、ステップＳ１０４により特定位置に達したとき、特定位置の湿度を検出する。

そして、ステップＳ１４３で、加湿機４が動作しているか否か判断する。この判断は、先に説明した通りである。加湿機４が動作中であれば、自走式電子機器１は、ステップＳ１４８に進み、以前に自走動作していた位置に戻り、掃除動作または空気清浄動作を継続する。しかし、加湿機４が動作中でなければ、ステップＳ１４４に進み、ステップＳ１４４で、無線信号通信部２４を加湿機４の高さＨ４に対応する迎角に合わせるように駆動モータ３２によって回転させる。
次に、ステップＳ１４５で、送信部２４ａを動作させ、赤外線を加湿機４に照射し、運転指示を命令する。次のステップＳ１４６では、加湿機４の運転を確認する。この確認については、先に説明した通りであり、説明は省く。確認が得られない場合（ステップＳ１４７のＮ）、ステップＳ１４４に戻り、運転指示命令する。

その後、ステップＳ１４７で、自走式電子機器１は湿度が所定範囲内になったか判断し、湿度が所定範囲内でなかったら、ステップＳ１４５に戻る。湿度が設定範囲になったら、ステップＳ１４８に進み、動作中の自走動作に戻り、掃除動作または空気清浄動作を継続する。

図１６は、自走式電子機器１が走行中に、除湿機５の制御ステップＳ１０５を詳細説明するフロー図である。自走式電子機器１が走行中（ステップＳ１００）に各種センサーにより、温度、湿度、空気汚れ、明るさ、音響レベルを検出し（ステップＳ１５１）、この検出結果により、湿度センサーの検知結果が設定された湿度範囲内か否か判断する。湿度範囲は、季節または月、また時刻ごとに設定するとよい。このように、季節または月、また時刻に応じて湿度が設定範囲内であるか判断することができる。湿度が設定範囲以上であれば、自走式電子機器１は、現在の走行位置から除湿機５が設置された位置まで室内を移動し、その移動位置で回転して、無線信号通信部２４が除湿機５に相対するようにする（ステップＳ１５２）。または、室内機器２〜８と通信を確立することが可能な特定位置、例えば室内中央位置まで移動し、その位置で回転して、無線信号通信部２４が除湿機５に相対するようにする。このように自走式電子機器１が移動、回転する間に湿度センサー２６が湿度を検出する。または、ステップＳ１５２により特定位置に達したとき、特定位置の湿度を検出する。

そして、ステップＳ１５３で、除湿機５が動作しているか否か判断する。この判断は、先に説明した通りであり、説明を省略する。除湿機５が動作している場合は、ステップＳ１５８に進み、自走式電子機器１は動作中の自走動作に戻り、掃除動作または空気清浄動作を継続する。しかし、除湿機５が動作中でなければ、ステップＳ１５４に進み、ステップＳ１５４で、無線信号通信部２４を除湿機５の高さＨ５に対応する迎角に合わせるように駆動モータ３２によって回転させる。次に、ステップＳ１５５で、送信部２４ａを動作させ、赤外線を除湿機５に照射し、運転指示命令する。ステップＳ１５６では、除湿機５の運転を確認する。この確認については先に説明した通りであり省略する。確認が得られない場合（ステップＳ１５７のＮ）、ステップＳ１５５に戻り、再度運転指示命令する。

その後、ステップＳ１５７で、自走式電子機器１は湿度が所定範囲内になったか判断し、湿度が所定範囲内でなかったら、ステップＳ１５５に戻る。湿度が設定範囲になったら、ステップＳ１５８に進み、自走式電子機器１は動作中の自走動作に戻り、掃除動作または空気清浄動作を継続する。

図１７は、自走式電子機器１が走行中に、照明装置６の制御ステップＳ１０６を詳細に説明するフロー図である。自走式電子機器１が走行中（ステップＳ１００）に各種センサーにより、温度、湿度、空気汚れ、明るさ、音響レベルを検出し（ステップＳ１６１）、この検出結果により、室内の明るさが設定された明るさの範囲内か否か判断する。室内の明るさは、季節または月、また時刻ごとに設定するとよい。このように、季節または月、また時刻に応じて明るさが設定範囲内であるか判断することができる。明るさが設定範囲以下であれば、自走式電子機器１は、現在の走行位置から照明装置６が設置された位置まで室内を移動し、その移動位置で回転して、無線信号通信部２４が照明装置６に相対するようにする（ステップＳ１６２）。または、室内機器２〜８と通信を確立することが可能な特定位置、例えば室内中央位置まで移動し、その移動位置で回転し、無線信号通信部２４が照明装置６に相対するようにする。このように自走式電子機器１が移動、回転する間に明るさセンサー２８が室内明るさを検出する。または、ステップＳ１０６により特定位置に達したとき、特定位置の明るさを検出する。

そして、ステップＳ１６３で、照明装置６が点灯しているか否か判断する。この判断は、例えば、自走式電子機器のカメラ、または可視光検出器によって、照明装置６が点灯していれば、動作中と判断し、点灯していなければ動作していないと判断する。照明装置６が点灯している場合（ステップＳ１６３のＮ）は、ステップＳ１６７に進み、以前に自走動作していた位置に戻り、掃除動作または空気清浄動作を継続する。しかし、照明装置６が点灯していなければ、ステップＳ１６４に進み、ステップＳ１６４で、無線信号通信部２４を照明装置６の高さＨ６に対応する迎角（図１の例では９０°）に合わせるように駆動モータ３２によって回転させる。そして、ステップＳ１６５で、送信部２４ａを動作させ、赤外線を照明装置６に照射し、点灯指示命令を発する。ステップＳ１６６では、照明装置６の点灯を確認する。この確認については、先に説明した通りであり、説明は省く。確認が得られない場合（ステップＳ１６６のＮ）、再度ステップＳ１６５に戻り、点灯指示命令する。

その後、ステップＳ１６７に進み、動作中の自走動作に戻り、掃除動作または空気清浄動作を継続する。
図１７は、照明装置６の点灯制御を説明したが、照明装置６の消灯制御の場合は、ステップＳ１６３で明るさセンサー２８の検出判断を逆にし、ステップＳ１６５で照明装置６を消灯指示命令とすることにより、実行することができる。

図１８は、自走式電子機器１が走行中に、テレビ７の制御ステップＳ１０７を詳細説明するフロー図である。自走式電子機器１が走行中に（ステップＳ１００）、各種センサーにより、温度、湿度、空気汚れ、明るさ、音響レベルを検出する（ステップＳ１７１）。ここで、季節または月、また時刻ごとにテレビの電源オンまたはオフを設定し、記憶部２２に格納しておく。格納された時刻を現在時刻と比較して、テレビの電源オンが設定されている場合は、自走式電子機器は、現在の自走位置からテレビ７が設置された位置まで室内を移動し、その移動位置で回転して、無線信号通信部２４がテレビ７に相対するようにする（ステップＳ１７２）。または、室内機器２〜７と通信を確立することが可能な特定位置、例えば室内中央位置まで移動し、その移動位置で回転して、無線信号通信部２４がテレビ７に相対するようにする。このように自走式電子機器１が移動、回転して、テレビ７と対向したとき、明るさセンサー２８によってテレビ画面の明るさを検出する。次に、ステップＳ１７２で、テレビ７の画面が明るいか否か判断する。この判断は、例えば、明るさセンサー２８によりテレビ画面が明るい状態を検出すれば、テレビは電源オンであると判断し、テレビ画面が明るくなければ、電源オフであると判断する。テレビ７が電源オフである場合、（ステップＳ１７２のＹ）は、ステップＳ１７６に進み、自走式電子機器１は以前に自走動作していた位置に戻り、掃除動作または空気清浄動作を継続する。
しかし、テレビ７が電源オフでない場合、ステップＳ１７３に進み、ステップＳ１７３で、無線信号通信部２４をテレビ７の高さＨ７に対応する迎角に合わせるように駆動モータ３２によって回転させる。次に、ステップＳ１７４で、赤外線発光器２４ａを動作させ、赤外線をテレビ７に照射し、電源オフの指示命令する。次のステップＳ１７５では、テレビ７の電源オフを確認する。この確認制御は、先に説明した通りであり、説明は省く。その後、ステップＳ１７６に進み、自走式電子機器１は、動作中の自走動作に戻り、掃除動作または空気清浄動作を継続する。
図１８は、テレビの電源オフ制御の場合を説明したが、テレビの電源オン制御の場合は、ステップＳ１７２で明るさセンサー２８の検出判断を逆にし、ステップＳ１７４で電源オン命令とすることにより、実行することができる。

図１９は、自走式電子機器１が走行中に、音響機器８の制御ステップＳ１０８を詳細説明するフロー図である。自走式電子機器１が走行中に（ステップＳ１００）、温度、湿度、空気汚れ、明るさ及び音響レベルを検出し（ステップＳ１８１）、この検出結果により、音響レベルが設定された音響レベル範囲内か否か判断する。音響レベルは、自走式電子機器１が自走している部屋及び時刻ごとに設定するとよい。このように、部屋及び時刻に応じて音響レベルが設定範囲内であるか判断することができる。音響レベルが設定範囲以上である場合、自走式電子機器は、現在自走している位置から音響機器８が設置された位置まで室内を移動し、その移動位置で回転して、無線信号通信部２４が音響機器８に相対するようにする（ステップＳ１８２）。または、室内機器２〜８と通信を確立することが可能な特定位置、例えば室内中央位置まで移動し、無線信号通信部２４が音響機器８に相対するようにする。このように自走式電子機器１が移動、回転して、音響機器８と対向したとき、音響センサー２９によって音響レベルを検出する。次に、ステップＳ１８３で、音響レベルが所定値より大きいか否か判断する。この判断は、例えば、自走式電子機器のマイクによって検出され、音響レベルが所定値より大きければ、音響機器８が電源オンであると判断し、音響レベルが所定値以下であれば電源オフであると判断する。音響機器８が電源オフである場合（ステップＳ１８３のＹ）、以前の走行位置に戻り、動作中の掃除動作または空気清浄動作を継続する。

しかし、音響機器８が電源オフでない場合、ステップＳ１８４に進み、ステップＳ１８４で、無線信号通信部２３を音響機器８の高さＨ８に対応する迎角に合わせるように駆動モータ３２によって回転させる。そして、ステップＳ１８５で、赤外線発光器２４ａを動作させ、赤外線を音響機器８に照射し、電源オフ命令する。次のステップＳ１８５では、音響機器８の運転を確認する。この確認は先に説明した通りであり、説明は省く。音響機器８の電源オフを確認すればステップＳ１８７に進み、自走式電子機器１は動作中の自走動作に戻り、掃除動作または空気清浄動作を継続する。
図１９は、音響機器８の電源オフ制御を説明したが、音響機器８の電源オン制御の場合は、ステップＳ１８３で音響レベルの検出判断を逆にし、ステップＳ１８５で音響機器８の電源オン命令とすることにより、実行することができる。

前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。例えば、自走式電子機器１の無線信号通信部２３の高さが、他の電子機器より低い位置の場合で説明したが、無線信号通信部２３の高さが、他の電子機器より高い位置の場合には、無線信号通信部２３の指向方向が俯角に回転して指向方向を変更することになり、無線信号通信部２３は、仰俯角の指向方向となる。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
以上説明したように、本発明によれば、自走式電子機器１は、室内に設置された各種機器との通信制御を確立し、各種機器の動作制御等を行える。そのための無線信号通信部２４を搭載した無線信号通信部２４は、無線信号通信部２４が通信を行うための迎角を任意に設定できる。よって、各種機器の配置位置に関係なく、通信状態を確立し、制御可能にした。また、無線信号通信部２４としては、回転駆動される構成でよく、少なくとも一つの通信部を備えるだけでよく、機器の高さに応じて通信するための通信部を複数設ける必要がなくなる。また、通信部が指向性を有する場合、自走式電子機器１に搭載されているため、赤外線無線信号通信部１を相対する位置を、自走式電子機器１を回転させるだけでよく、あえて無線通信部２４に他の回転軸を設けて回転制御する等の複雑な機構を省くことができる。
しかも、無線信号通信部２４と機器との通信を可能にするための迎角の制御については、一例として記憶部２２を設け、機器の設置位置に関係する位置情報を記憶させることで、簡単な構成により実現できる。また位置情報としては、機器の設置高さを含めて記憶させておくことで、迎角等を記憶させることなく、自走式電子機器の位置に基づく、簡単に算出できる。つまり、自走式電子機器１の走行位置で、各種機器と通信する迎角が、大きく変化するので、各位置に基づく迎角を記憶する必要がなくなり、設置された高さの情報だけで済む。
また、通信が確認できない場合、無線信号通信部２４の迎角を調整制御することで再度通信状態を確立するための制御を行うことができる。これにより、より確実な通信の確立を可能にしている。
以上、本発明の自走式電子機器について具体的態様の一例を述べたが、要するにこの発明は、自走用の走行部と、指向性を有し、遠隔操作される被制御機器へ遠隔操作信号を送信する無線信号通信部と、仰角を変更可能に、前記無線信号通信部を支持する支持部とを備えることを特徴とする自走式電子機器に代表される。
さらに、この発明の好ましい態様を以下に述べておく。

本発明の自走式電子機器は、自走用の走行部と、少なくとも遠隔操作信号を送信する無線信号通信部と、仰角を変更可能に、前記無線信号通信部を支持する支持部とを備えるものである。
好ましい態様として、さらに、前記支持部は、前記無線信号通信部の仰角を調整する駆動機構を含むとよい。
それに加えて、室内に配置される機器が前記遠隔操作信号を受信する遠隔操作信号受信部の位置情報を予め格納する記憶部と、前記走行部および前記駆動機構を制御して前記無線信号通信部を前記遠隔操作信号受信部に向ける制御部とをさらに備えるとよい。このようにすれば、自走式電子機器と室内の機器の位置合わせを自動的に確実に行なうことができ、自走式電子機器と前記機器の通信を確実に確立することができ、室内の機器を自走式電子機器によって確実に遠隔操作することが可能となる。この位置情報としては、被制御機器が室内で設置される位置、および／または設置された高さ等を含む情報であればよい。
さらに、前記無線信号通信部は、送信部および受信部を有し、前記送信部より遠隔操作信号を送信後、前記受信部が応答信号を受信しないとき、前記無線信号通信部の仰角、または自走式電子機器を回転させ向きを変えて前記送信部より遠隔操作信号を送信することが望ましい。このようにすれば、室内の機器からの応答の有無を確認しながら仰角等を変えて遠隔操作を行うことができ、自走式電子機器と前記機器の通信を確実に確立することができ、室内の機器を自走式電子機器によって確実に遠隔操作することが可能となる。

前記受信部は、室内の機器の電源ランプの点灯または消灯を検出するとよい。また前記受信部は、前記機器が冷暖房機の場合は室内の温度変化を検出し、空気清浄機の場合は室内の空気の汚れの変化を検出し、加湿機の場合は室内の湿度変化を検出することが望ましい。また、前記機器が除湿機の場合は室内の湿度変化を検出し、照明装置の場合は室内の明るさの変化を検出し、テレビの場合はテレビ画面の明るさを検出し、音響機器の場合は室内の音量を検出することが望ましい。
また、前記無線信号通信部は、赤外光を用いて前記遠隔操作信号を送信するものであってもよい。さらに、室内の機器は、前記赤外線送信装置から送信された赤外線を反射する反射板を備えるとよい。
この発明の好ましい態様は、ここで示した複数の態様のうち何れかを組み合わせたものも含む。
前述した態様の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。

１ 自走式電子機器
２ 冷暖房機
３ 空気清浄機
４ 加湿機
５ 除湿機
６ 照明装置
７ テレビ
８ 音響機器
１１ 無線信号通信部
２０ 制御装置
２１ ＣＰＵ
２２ 記憶部
２３ 走行装置
２４ 無線信号通信部
２４ａ 送信部
２４ｂ 受信部
２５ 温度センサー
２６ 湿度センサー
２７ 空気汚れセンサー
２８ 明るさセンサー
２９ 音響センサー
３０ リモコン受信部
３１ バスライン
３２ 駆動モータ
４０ リモコン
４１ リモコン操作部
４２ リモコン送信部
２〜７ 室内機器
２ａ〜７ａ 受信部
２ａ〜７ｂ 送信部

Claims (6)

1. 自走用の走行部と、
   指向性を有し、遠隔操作される被制御機器へ遠隔操作信号を送信する無線信号通信部と、指向方向を変更可能に、前記無線信号通信部を支持する支持部とを備えることを特徴とする自走式電子機器。
2. 前記支持部は、前記無線信号通信部の指向方向を調整する駆動機構を含む請求項１に記載の自走式電子機器。
3. 被制御機器が前記遠隔操作信号を受信する遠隔操作信号受信部の位置情報を予め格納する記憶部と、
   前記走行部および前記駆動機構を制御して前記無線信号通信部を前記遠隔操作信号受信部に向ける制御部とをさらに備える請求項２に記載の自走式電子機器。
4. 前記無線信号通信部は、送信部および受信部を有し、前記送信部より遠隔操作信号を送信後、応答信号を受信しないとき、前記無線信号通信部の指向方向または前記自走式電子機器を回転させ向きを変えて前記送信部より遠隔操作信号を送信する請求項３に記載の自走式電子機器。
5. 前記無線信号通信部は、赤外光を用いて前記遠隔操作信号を送信する請求項１〜４のいずれか１つに記載の自走式電子機器。
6. 前記無線信号通信部の指向方向は、仰俯角であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の自走式電子機器。