CN109991961A - 移动装置及其控制方法、远程控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动装置及其控制方法、远程控制系统。控制方法包括下列步骤：通过影像撷取元件，在移动装置移动过程中撷取该环境的环境特征信息；根据该环境特征信息与相应于第一电子设备的既定特征信息，辨识出该第一电子设备在该环境中的第一位置；以及根据远程信号，控制移动元件，使该移动装置移动至相应于该第一位置的第二位置并通过信号发射器，于该第二位置送出第一信号至该第一电子设备，以控制该第一电子设备的运行。

Description

移动装置及其控制方法、远程控制系统

技术领域

本发明涉及一种移动装置及其控制方法，特别涉及一种可用以控制一环境中的电子设备的移动装置及其控制方法、以及远程控制系统。

背景技术

近年来，随着科技日新月异，使得许多具有自主移动能力的移动装置(例如扫地机器人)以及智能家电愈来愈普遍。举例而言，家庭主妇可通过一些具自动清洁功能的机器人如扫地机器人来进行地板的自动清洁作业，而扫地机器人可于设定后自动行走于地板上，并且通过其清洁模块来进行自动清洁作业如地板清洁工作，使得居家清洁工作变得更为容易。另一方面，家庭主妇也可操作智能家电的各项功能来辅助各项家庭工作。

然而，一般的扫地机器人通常无法与其他智能家电互动且也不具备检测环境其他状况的功能，例如无法得知所在的环境是否有烟雾及超标的一氧化碳产生，以及无法发现除了家庭成员外的人员侵入房间等等。此外，目前的智能家电设备都必须置放在可发送到遥控设备的有限距离及方位，要是多个地方如客厅及房间、厨房等都有着遥控的需求时就要买多台遥控设备以控制这些家电，造成使用上的不方便。

发明内容

本发明提供一种移动装置及其控制方法及远程控制系统。

本发明一实施例提供一种控制方法，适用于可自主移动于一环境中的一移动装置。控制方法包括下列步骤：通过影像撷取元件，在移动过程中撷取环境的环境特征信息；根据环境特征信息与相应于第一电子设备的既定特征信息，辨识出第一电子设备在环境中的第一位置；以及根据远程信号，控制移动元件，使移动装置移动至相应于第一位置的第二位置并通过信号发射器，于该第二位置送出一第一信号至该第一电子设备，以控制该第一电子设备的运行。

在一实施例中，既定特征信息包括电子设备的形状特征描述数据，且辨识出第一电子设备在环境中的第一位置的步骤还包括：根据环境特征信息，产生相应于环境的立体模型，其中立体模型包括多个形状特征描述数据；以及比对形状特征描述数据以及立体模型，以确定第一位置。

在一实施例中，控制方法还包括：通过一环境检测元件，检测该环境并在检测到该环境发生异常时，送出包括环境异常的信息的警告信号至远程控制装置。在一实施例中，控制方法更包括：提供延伸辅助支架，用以置放信号发射器，其中信号发射器设置延伸辅助支架上，延伸辅助支架可使信号发射器由第一高度扬起至第二高度并于第二高度的位置送出第一信号至第一电子设备。在一实施例中，控制方法还包括：通过影像撷取元件，撷取相应于第一电子设备的运行状态的第一影像并传送第一影像至远程控制装置。在一实施例中，控制方法还包括：通过清洁元件，对环境进行清洁作业。在一实施例中，环境中还具有第二电子设备，且控制方法还包括：接收一信息，得到第二电子设备在环境中的第三位置；以及根据远程信号，控制移动元件，使移动装置移动至相应于第三位置的第四位置并通过信号发射器，于第四位置送出第二信号至第二电子设备，以控制第二电子设备的运行。

在一实施例中，控制方法还包括：提供多个既定脸部影像；以及通过影像撷取元件，取得待验证脸部影像，比对待验证脸部影像与既定脸部影像，并在待验证脸部影像不是既定脸部影像之一者时送出环境已被入侵的警告信号至远程控制装置。在一实施例中，环境还包括设置于固定位置的环境物件，且控制方法还包括：分别提供环境物件的第一影像特征信息以及第二影像特征信息，其中第一影像对应于该环境物件的第一状态，第二影像对应于环境物件的第二状态；通过影像撷取元件，撷取环境物件的目前影像特征信息；以及根据第一影像特征信息、第二影像特征信息以及目前影像特征信息，判断环境物件的状态并在判定环境物件的状态改变时送出警告信号至远程控制装置。

本发明另一实施例提供一种移动装置，可自主移动于具有至少一电子设备的一环境中。移动装置包括影像撷取元件、处理器、移动元件、储存装置以及信号发射器。影像撷取元件用于在移动过程中撷取环境的环境特征信息。处理器电性连接影像撷取元件，用于根据环境特征信息与相应于至少一电子设备的既定特征信息，辨识出至少一电子设备在环境中的第一位置并根据远程信号，决定相应于第一位置的第二位置。移动元件受控于处理器，用于使移动装置移动至第二位置。信号发射器受控于处理器，用于在第二位置送出一第一信号至至少一电子设备，以控制至少一电子设备的运行。

本发明又一实施例提供一种远程控制系统，用于在一环境中进行远程控制，其包括至少一第一电子设备以及一移动装置。至少一第一电子设备设置于环境中的第一位置。移动装置自主移动于环境中，并在移动过程中撷取环境的环境特征信息，根据环境特征信息与相应于至少一第一电子设备的既定特征信息，辨识出至少一第一电子设备在环境中的第一位置，并根据远程信号，移动至相应第一位置的一第二位置，并于第二位置送出第一信号至至少一第一电子设备，以控制至少第一电子设备的运行。

以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。

附图说明

图1显示本发明一实施例的远程控制系统的示意图；

图2显示本发明一实施例所述的移动装置的示意图；

图3显示依据本发明一实施例的控制方法的流程图；

图4A与图4B显示本发明实施例所述的电子设备的既定形状特征描述数据的示意图；

图5A与图5B显示本发明实施例所述的延伸辅助支架操作的示意图。

其中，附图标记如下：

10～远程控制系统；

20～环境；

22、24～电子设备；

100～移动装置；

S1、S2～控制信号；

110～影像撷取元件；

112～通讯模块；

120～处理器；

130～储存装置；

140～导航模块；

150～移动元件；

160～信号发射器；

170～清扫模块；

180～环境检测元件；

190～延伸辅助支架；

200～远程控制装置；

300～网络；

S302、S304、S306～步骤；以及

S51、S52～信号范围。

具体实施方式

为使本发明的上述和其他目的、特征、和优点能更明显易懂，下文特举出较佳实施例，并配合所附的附图，作详细说明如下。注意的是，本章节所叙述的是实施本发明的最佳方式，目的在于说明本发明的精神而非用以限定本发明的保护范围，应理解下列实施例可经由软件、硬件、固件、或上述任意组合来实现。

本发明实施例提供一种移动装置及相关控制方法及远程控制系统，可于室内环境中利用移动装置的影像撷取以及机器视觉能力建立室内环境的立体模型，通过机器学习，自动检测或手动设定环境中可被遥控的电子设备如智能家电的位置，并发出对应的控制信号以遥控需要作动的电子设备，有效结合移动装置的机动性与智能家电的遥控能力并以最少的设备建置家庭的智能环境。

图1显示本发明一实施例的远程控制系统的示意图。如图1所示，远程控制系统10可包括一或多个电子设备22、24、移动装置100以及远程控制装置200，其中移动装置100可经由连接的网络300(例如：任何有线或无线通讯网络，如网际网络、3G网络及/或无线区域网络(WLAN)等等)来与远程控制装置200进行通讯。移动装置100可自目前连接的网络300接收信号并且将信号传送至目前连接网络300并且可允许利用无线网络来与一或多个附加装置、电脑及/或伺服器进行通讯。远程控制装置200可自目前连接的网络300接收信号，以及将信号传送至目前连接的网络300并且可允许利用无线网络来与一或多个附加装置、电脑及/或伺服器进行通讯。举例来说，移动装置100可自目前连接的网络300接收来自远程控制装置200的用以启动电子设备22的远程信号，并且通过网络300传送警告信号至远程控制装置200。类似地，远程控制装置200可自网络300接收来自移动装置100的各种信号并且通过网络300传送远程信号至移动装置100。远程控制装置200可为位在网络300的另一端的远程电脑和/或伺服器或可携式装置或手持装置，例如是数字个人助理(PDA)、智能型手机(smartphone)、平板电脑(tablet)、移动电话、移动上网装置(Mobile Internet Device,MID)、笔记型电脑、车用电脑、数字相机、数字媒体播放器、游戏装置或任何类型的移动计算装置，然而，本领域普通技术人员应可理解本发明并不限于此。远程控制装置200可支援各种通信协定，例如分码多工存取系统(CDMA)、全球移动通信系统(GSM)、增强数据GSM环境(EDGE)、高速下行链路分组接入(HSDPA)，Wi-Fi(例如：IEEE的802.11a/b/g/n)、蓝牙和Wi-MAX的通信协定，以及电子邮件、即时信息(IM)、以及智能信息服务(SMS)等的协定，但本发明不限于此。

一或多个电子设备22、24设置于环境20中的固定位置。举例而言，电子设备22、24可以是具有智能家电功能的家电设备，例如：电视、冷气机、电冰箱或空气清净机等，或任何具有遥控功能的其他设备，但本发明并不限于此。上述电子设备22、24设置在环境20(例如：客厅、卧室或餐厅等任一室内空间)的固定位置且可分别被对应的控制信号S1、S2所控制而运行对应的操作。移动装置100可自主移动于环境20中并且可分别传送控制信号S1、S2以对应控制电子设备22、24的运行，其相关内容将在后面章节中介绍。控制信号S1为对应于电子设备22的控制信号，而控制信号S2为对应于电子设备24的控制信号。控制信号S1以及S2可为射频(RF)控制信号或是红外线(IR)控制信号，但本发明并不限于此。举例来说，在一实施例中，电子设备22可为设置在客厅中的第一位置的家电设备(例如：电视)，可被红外线控制信号所控制而开始或停止运行，电子设备24可为设置在客厅或其他位置的第二位置的另一家电设备(例如：冷气机)，可被射频控制信号所控制而开始或停止运行。移动装置100可为任何具有自主移动能力与导航功能的移动装置，例如扫地机器人(cleaning robot)或其他机器人，其可随意移动或者依既定路线移动于环境20的任意位置，且可于完成任务或电力不足时返回充电站(未绘示)停泊或进行充电。

图2显示本发明一实施例所述的移动装置100的示意图。请参阅图1与图2，移动装置100包括影像撷取元件110、通讯模块112、处理器120、储存装置130、导航模块140、移动元件150以及信号发射器160。影像撷取元件110可为任何可用以撷取影像并检测移动装置100所在的环境20中的物体如家电设备22、24或其他障碍物与移动装置100之间的相对距离与方位的感测器或影像撷取装置，例如是景深相机(例如飞行时间(TOF)相机)、光达(Lidar)、影像感测器、超音波(Ultrasound)感测器、激光(Laser)感测器或者是前述多种元件的组合，但本发明不限于此。

在一实施例中，影像撷取元件110可设置于移动装置100的上方，其可360度转动以对移动装置100的周围环境的物体与分布等进行扫描，并取得物体的特征点信息，建立环境20的立体模型，但本发明并不限于此。举例而言，以影像撷取元件110为光达为例，移动装置100可通过光达发射1束或多束激光扫描周围环境及接收物体的反射信号并进行解析，测量光脉冲的飞行时间，进而判断移动装置100和物体之间的相对距离与方位角度，掌握移动装置100的四周是否有物体，并根据移动装置100与物体的相对距离与方位，产生物体的特征点信息。其中，某一物体的特征点信息可用以表示该物体的外观的特征，是由影像撷取元件110扫描物体时根据反射信号产生。明确来说，上述物体为环境中的立体物件，影像撷取元件110会发出信号(例如：激光等)扫描一定角度，当影像撷取元件110发出信号(例如：激光等)扫描周围环境而扫描信号接触到某一物体表面时，随着物体的外观的不同，感测器110可在不同的角度与距离接收到一些反射信号，因此，影像撷取元件110便可依据接收到这些反射信号时的相对角度与距离信息产生表示该物体的外观特征的特征点信息。

在一些实施例中，移动装置100也可包括用以检测移动装置100的方位信息的感测器(未绘示)，可提供移动装置100的行进方位信息，并且还可协助移动装置100辨识转向时的转向角度等，例如是电子罗盘(Electronic Compass)、陀螺仪(Gyroscope)或其他惯性量测装置等，但本发明并不限于此。

通讯模块112可自目前连接网络300接收信号以及可将信号传送至目前连接网络300。通讯模块112可包括无线模块，可以耦接至一或多个天线(未绘示)，并且可允许利用无线网络来与远程控制装置200进行通讯。移动装置100可支援各种通信协定，例如Wi-Fi(例如：IEEE的802.11a/b/g/n)、蓝牙和Wi-MAX等的通信协定，但本发明不限于此。

储存装置130可为非挥发性储存媒体(例如：只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、快闪存储器(Flash memory)、硬碟、光碟等)、挥发性储存媒体(例如：随机存取存储器(Radom Access Memory，RAM))、或两者的任意组合，用以储存相关数据，例如运算过程中的中间数据及执行结果数据等。储存装置130也可用以储存可供处理器120执行的指令集和/或程序码程序模块。一般而言，程序模块包含常序(routines)、程序(program)、物件(object)、元件(component)等。储存装置130还可储存有运算所需的各项数据，例如：图像数据、感测器信息或关于电子设备22、24的多个既定形状特征信息等等。储存装置130中还可包括待比对数据库(未绘示)，待比对数据库中可储存有环境20中的各电子设备22、24对应的既定特征点信息和/或电子设备22、24的相对位置与控制信号种类等信息。在本文中，电子设备的既定形状特征信息表示当移动装置100的感测器110对该电子设备进行特征点检测时所检测到的电子设备的3维外观特征点相关信息。

处理器120分别耦接至影像撷取元件110、通讯模块112、储存装置130、导航模块140、移动元件150以及信号发射器160，可从储存装置130中载入并执行指令集及/或程序码，以控制影像撷取元件110、通讯模块112、储存装置130、导航模块140、移动元件150以及信号发射器160的运作来执行本发明所述的控制方法，其相关细节将在后面章节中介绍。处理器120可为通用处理器、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、微处理器(Micro-Control Unit，MCU)、图形处理器(Graphics Processing Unit,GPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等，用以提供数据分析、处理及运算的功能。

导航模块140可根据移动装置100的目前位置以及目的地，进行路径规划，从而得到规划路径，处理器120可控制导航模块140进行导航，使移动装置100可以依据规划路径前进至目的地。在一些实施例中，导航模块140还可包括全域规划器(global planner)(未绘示)以及区域规划器(local planner)(未绘示)，用以产生一条到目的地的规划路径并适合进行避障以进行导航。其中全域规划器负责进行从移动装置100的到指定地点的最佳全局路径的规划，而区域规划器(local planner)负责根据移动装置100所在现实环境的周遭信息，配合全域规划器(global planner)所提供的全局路径，规划出最佳的局部路径与进移动态避障操作，最后处理器120控制移动元件150驱动移动装置100依据规划的路径开始行走，以移动至指定的位置。

移动元件150可为滚轮、履带或类似的元件。移动装置100可通过移动元件150而可以移动于环境20之中，处理器120可通过控制移动元件150来控制移动装置100的行进路线，通过移动元件150，将移动装置100移动至环境20中的任何位置。在一可能实施例中，处理器120控制移动元件150的滚轮的转速及/或转向，进而控制移动装置100的行进路径。

信号发射器160可送出对应的控制信号至电子设备22、24，以遥控电子设备22、24的运行。举例而言，信号发射器160可以送出IR信号或RF信号来控制电子设备22、24的开启、关闭或执行其他功能，但本发明并不限于此。处理器120控制信号发射器160，用以根据电子设备22、24所对应的信号类型，使信号发射器160发出对应的控制信号。

可理解的是，上述各元件或模块为具有对应功能的装置，可具有适当的硬件电路或元件以执行对应功能，然而，该装置并不以具有实体为限，其亦得为虚拟的具有对应功能的程序、软件，或是具有处理、运行该程序、软件能力的装置。而上述各元件运作的方式，可进一步的参阅以下对应的方法的说明。

图3显示依据本发明一实施例的控制方法的流程图。依据本发明实施例的控制方法可以适用于图1与图2中所示的移动装置100。举例而言，方法可由图1与图2中所示的移动装置100的处理器120来执行。请同时参照图1、图2与图3。

首先，如步骤S302，处理器120通过影像撷取元件110，于移动过程中撷取环境20的环境特征信息。其中，环境特征信息包括移动装置100所在环境20的立体模型，立体模型包括环境20中各电子设备(例如：电子设备22、24)及门窗房间的相对位置及室内环境的地图像数据信息。明确来说，影像撷取元件110可为装有机器视觉的镜头设备例如具有TOF镜头的相机，设置于移动装置100上方，处理器120通过上方影像撷取元件110的镜头的旋转，通过同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM)演算法，逐步在行走过程中对室内环境及深度、位置定位，捕捉环境20的立体模型，建构出完整室内结构，运算并分析出各电子设备及门窗房间的相对位置，从而建立室内环境的地图像数据信息及目前自身处在何处相对位置。明确来说，在步骤S302中，处理器120可以根据影像撷取元件110在移动过程中对环境20及深度、位置定位所得到的信息，通过SLAM演算法，建构完成环境20的立体模型，并从建构的立体模型中知道环境20中有多少个立体物件及其相对位置。

在建构完成包括环境20的立体模型的环境特征信息之后，如步骤S304，处理器120根据环境特征信息与相应于第一电子设备的既定特征信息，辨识出第一电子设备在环境中所在的第一位置。其中，既定特征信息包括第一电子设备的形状特征描述数据，例如第一电子设备的长宽比或其他外观特征。在一些实施例中，处理器120辨识出第一电子设备在环境中的第一位置的步骤可包括：根据环境特征信息，产生相应于环境的立体模型，其中立体模型包括多个形状特征描述数据；以及比对形状特征描述数据以及立体模型的形状特征描述数据，以确定第一位置。举例来说，第一电子设备可为电视，处理器120可根据环境特征信息，产生相应于环境的立体模型，其中立体模型包括多个立体物件的形状特征描述数据。接着，处理器120再从储存装置130中取得预先储存的既定形状特征描述数据与立体模型中的形状特征描述数据进行比对，藉此判断出立体物件是否为指定的家电设备。举例来说，处理器120可比对电视的既定形状特征描述数据以从立体模型的多个立体物件中辨识出电视所在的第一位置并且记录电视对应的第一位置在储存装置130。在一实施例中，第一电子设备的既定形状特征描述数据可以是第一电子设备的三维描述数据，如图4A所示。在另一实施例中，既定形状特征描述数据可以是第一电子设备的二维描述数据，例如图片，如图4B所示。也就是说，处理器120可分别利用各电子设备的三维描述数据或二维描述数据进行影像辨识与特征比对，由此知道各电子设备的位置并于比对符合后记录其对应的位置。

之后，当处理器120接收到远程控制装置200所送出的远程信号之后，如步骤S306，处理器120根据远程信号，控制移动元件150，使移动装置100移动至相应于第一位置的一第二位置并于移动至第二位置之后，通过信号发射器180，于第二位置送出一第一信号至第一电子设备，以控制第一电子设备的运行。其中，第二位置依据第一电子设备的信号感应范围而决定。明确来说，当使用者想要从远程遥控第一家电设备(例如：电视)时，使用者可以通过手机上安装的应用程序发出表示欲对第一电子设备进行的操作的远程信号至家中的移动装置100。当移动装置100接收到远程信号之后，可以分析远程信号，从远程信号中解析出第一电子设备的种类并比对储存装置130中的位置信息，找出其对应的第一位置及控制信号种类，再利用第一位置，决定第一电子设备可以接收到发射信号的第二位置以及要发出何种控制信号，再控制移动元件150，使移动装置100移动至发射信号的第二位置并于移动至第二位置之后，通过信号发射器180，在第二位置送出对应的第一信号至第一电子设备。藉此，移动装置100可根据使用者的远程信号中的控制命令自动移动至适合的信号发射位置，以使使用者远程控制环境20中的多种电子设备的运行，因此可有效结合移动装置100的机动性与各电子设备的遥控能力，并能以最少的设备建置智能环境。

在一些实施例中，移动装置100可在发出控制信号至第一电子设备之后，再通过影像撷取元件110，撷取相应于第一电子设备的运行状态的第一影像并经由通讯模块112传送第一影像至远程控制装置200。举例来说，当移动装置100的处理器120发送出控制信号来开启家电设备例如开启电视时，可在送出控制信号一段时间之后，通过影像撷取元件110撷取电视的目前静态或动态影像，并传送此影像至远程控制装置200。远程控制装置200的使用者便可通过所传送的影像中的画面(例如：电视画面是否为黑画面)来得知电视是否已经成功开启。当影像非为黑画面，表示启动成功，远程控制装置200的使用者可以要求控制装置100送出其他控制信号。当影像为黑画面，表示启动失败，远程控制装置200的使用者可以重新要求控制装置100送出控制信号。

在一些实施例中，当环境20中有新的或者位置未知的第二电子设备时，使用者也可以发出信息手动地指定第二电子设备的位置，而移动装置100的处理器120可接收此信息，得到第二电子设备在环境中的第三位置，并知道去哪里发送信号，再根据对应于第二电子设备的远程信号，控制移动元件150，使移动装置100移动至相应于第三位置的第四位置并通过信号发射器160，于第四位置送出第二信号至第二电子设备，以控制第二电子设备的运行。

在一些实施例中，移动装置100还包括清扫模块170，用以进行清洁任务，如吸尘或拖地。本发明并不限定清扫模块170的内部架构。只要是移动装置100进行清洁时所需的装置，均可设置于清扫模块170中。举例而言，清扫模块170可具有集尘盒、风扇、清洁刷，但本发明并不限于此。在一可能实施例中，处理器120控制清扫模块170，用以使移动装置100对环境20进行清洁作业。

在一些实施例中，移动装置100还可包括环境检测元件180，用以检测环境20的状态，处理器120可根据检测结果判断环境是否发生异常并于检测到环境发生异常时，送出包括环境异常的信息的警告信号。警告信号可发送至预先指定的远程控制装置200。举例而言，环境检测元件180可为烟雾感测器，用以检测所在的环境是否有烟雾及超标的一氧化碳产生，但本发明并不限于此。环境检测元件180也可以是其他能测得环境发生危险状况的装置。当环境检测元件180检测到环境20发生异常时，处理器120送出包括环境异常的信息的警告信号至远程控制装置200。举例而言，当环境检测元件180检测到所在的环境有烟雾及/或超标的一氧化碳产生，此时环境检测元件180可产生表示有烟雾及/或超标的一氧化碳产生的异常检测结果，而处理器120可产生环境异常的信息为”异常–烟雾及/或一氧化碳超标”的警告信号发送至预先指定的远程控制装置200例如远程的保全中心的伺服器或屋主的手机。当远程控制装置200接收到上述警告信号之后，可根据警告信号中的环境异常的信息判断属于哪种异常状况并且据此判断是否需要立即处理或者持续追踪后续状态变化，从而能快速进行相关处置以排除异常状况。

在一些实施例中，对于设置在较高处的一些电子设备而言(例如：设置于墙上的冷气机)，由于移动装置100通常在高度较低的平面上移动，当移动装置100移动到这些电子设备的所在位置附近，由于高度差异，使得移动装置100也可能没办法进入电子设备的信号接收范围内而无法顺利控制电子设备的运行。因此，为了解决上述问题，移动装置100还可提供延伸辅助支架，用以置放信号发射器160，其中信号发射器160设置于延伸辅助支架上。延伸辅助支架可使信号发射器160由第一高度扬起至第二高度并于第二高度的位置送出第一信号至第一电子设备。处理器120可判断是否需要拉起延伸辅助支架，当判断信号不良时，可控制延伸辅助支架的扬起既定高度，以使信号发射器160可以落在第一电子设备的信号接收的有效范围内，以顺利地发出控制信号遥控第一电子设备。

参阅图5A以及图5B，显示本发明实施例所述的延伸辅助支架操作的示意图，其中移动装置100包括延伸辅助支架190，且信号发射器160设置在延伸辅助支架190的顶端。如图5A所示，当移动装置100移动至位置P1时，此时延伸辅助支架190未被拉起，信号发射器160的信号发射范围S51没办法落在电子设备22的信号接收范围S52之内。如图5B所示，当延伸辅助支架190被拉起，使信号发射器160由第一高度(例如0度)扬起至第二高度(例如90度)，并于第二高度处(P2)送出第一信号至电子设备22，由于此时信号发射器160的信号发射范围S51已落在电子设备22的信号接收范围S52之内，因此可顺利地发出控制信号遥控电子设备22。

在一些实施例中，移动装置100也可利用影像撷取元件110辅助进行居家安全的检测与判断，以检测是否有外人入侵。在一实施例中，储存装置130中可事先储存有多个既定脸部影像(例如：环境20的相关人员的脸部影像)，而使用者可在设定的时间例如上班时间或外出时设定启动移动装置100的居家安全的检测与判断功能。启动移动装置100的居家安全的检测与判断功能之后，处理器120通过影像撷取元件110持续监控环境20，并且当取得待验证脸部影像时，比对待验证脸部影像与储存的所有既定脸部影像，藉此判断是否待验证脸部影像为外人，并于待验证脸部影像非为既定脸部影像之一者时，表示可能是外人入侵，送出环境20已被入侵的警告信号至远程控制装置200。在另一实施例中，处理器120也可主动通报警政单位以派员进行了解。

在另一实施例中，环境20还可包括设置于固定位置的环境物件(例如：大门、窗户)且处理器120分别提供环境物件的第一影像特征信息以及第二影像特征信息，通过影像撷取元件110，撷取环境物件的目前影像特征信息，并且根据第一影像特征信息、第二影像特征信息以及目前影像特征信息，判断环境物件的状态，并于判定环境物件的状态改变时送出警告信号至远程控制装置200。其中，第一影像特征信息对应于环境物件的第一状态，第二影像特征信息对应于环境物件的第二状态。举例来说，环境物件可以是环境20中需要监控的物件例如：窗户，第一影像特征信息可以是表示窗户关闭时的第一状态的影像或特征数据，第二影像特征信息可以是表示窗户未关闭时的第二状态的影像或特征数据。当使用者在设定的时间例如上班时间或外出时启动移动装置100的居家安全的检测与判断功能之后，由于环境物件如窗户的位置可通过前述建构室内立体模型时得知，移动装置100便可移动至适合的位置，处理器120通过影像撷取元件110持续监控并撷取窗户的目前影像，比对第一影像特征信息、第二影像特征信息以及目前影像特征信息，判断窗户是否有被打开，并于判定环境物件的状态改变(由关闭变成打开)时送出警告信号至远程控制装置200。

因此，依据本发明的移动装置及其控制方法及远程控制系统，可于一室内环境中利用移动装置的影像撷取以及机器视觉能力建立室内环境的立体模型，自动检测或手动设定环境中可被遥控的电子设备如智能家电的位置，并发出对应的控制信号以遥控需要作动的电子设备，有效结合移动装置的机动性与智能家电的遥控能力并可以最少的设备建置家庭的智能环境。此外，依据本发明的移动装置及其控制方法及远程控制系统可进一步提供各项环境监控与异常警告的功能，利用移动装置辅助检测环境并于环境中发生异常或有外人入侵时及时发出警告，可有效达到居家安全防护的目的。

本发明的方法，或特定型态或其部分，可以以程序码的型态存在。程序码可以包含于实体媒体，如软碟、光碟片、硬碟、或是任何其他机器可读取(如电脑可读取)储存媒体，亦或不限于外在形式的电脑程序产品，其中，当程序码被机器，如电脑载入且执行时，此机器变成用以参与本发明的装置。程序码也可通过一些传送媒体，如电线或电缆线、光纤、或是任何传输型态进行传送，其中，当程序码被机器，如电脑接收、载入且执行时，此机器变成用以参与本发明的装置。当在一般用途处理单元实作时，程序码结合处理单元提供操作类似于应用特定逻辑电路的独特装置。

此外，多种说明性的逻辑区块、模块、及电路以及在此所揭露的各种情况可实施在集成电路(Integrated Circuit，IC)、存取终端、存取点；或由集成电路、存取终端、存取点执行。集成电路可由一般用途处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、特定应用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程栅列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或其他可编程逻辑装置、离散栅(discretegate)或电晶体逻辑(transistor logic)、离散硬件元件、电子元件、光学元件、机械元件、或任何以上的组合的设计以完成在此文内描述的功能；并可能执行存在于集成电路内、集成电路外、或两者皆有的执行码或指令。一般用途处理器可能是微处理器，但也可能是任何常规处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器可由电脑设备的组合所构成，例如：数字信号处理器及微电脑的组合、多组微电脑、一组至多组微电脑以及一数字信号处理器核心、或任何其他类似的配置。

权利要求范围中用以修饰元件的「第一」、「第二」等序数词的使用本身未暗示任何优先权、优先次序、各元件之间的先后次序、或方法所执行的步骤的次序，而仅用作标识来区分具有相同名称(具有不同序数词)的不同元件。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种移动装置，能够自主移动于具有至少一电子设备的环境中，其特征在于，包括：

影像撷取元件，用于在移动过程中撷取所述环境的环境特征信息；

处理器，电性连接所述影像撷取元件，用于根据所述环境特征信息与相应于所述至少一电子设备的既定特征信息，辨识出所述至少一电子设备在所述环境中的第一位置，并根据一远程信号，决定相应于所述第一位置的第二位置；

移动元件，受控于所述处理器，用于使所述移动装置移动至所述第二位置；以及

信号发射器，受控于所述处理器，用于在所述第二位置送出一第一信号至所述至少一电子设备，以控制所述至少一电子设备的运行。

2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述既定特征信息包括所述至少一电子设备的形状特征描述数据，且所述处理器用以根据所述环境特征信息，产生相应于所述环境的立体模型，其中所述立体模型包括多个形状特征描述数据，以及比对所述形状特征描述数据以及所述立体模型，以确定所述第一位置。

3.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，还包括：

环境检测元件，受控于所述处理器，用于检测所述环境，并在检测到所述环境发生异常时，所述处理器送出包括环境异常的信息的警告信号至远程控制装置；和/或，

延伸辅助支架，受控于所述处理器，用于置放所述信号发射器，其中所述信号发射器设置于所述延伸辅助支架上，所述延伸辅助支架用于使所述信号发射器由第一高度扬起至第二高度，并在所述第二高度的位置送出所述第一信号至所述至少一电子设备。

4.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述处理器还用于通过所述影像撷取元件，撷取相应于所述至少一电子设备的运行状态的第一影像，并传送所述第一影像至远程控制装置。

5.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述至少一电子设备为至少一家电设备。

6.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，还包括：

清洁元件，受控于所述处理器，用于对所述环境进行清洁作业。

7.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，还包括：

储存装置，用于储存多个既定脸部影像，以及

其中所述处理器用于通过所述影像撷取元件，取得待验证脸部影像，比对所述待验证脸部影像与所述储存装置中的所述多个既定脸部影像，并在所述待验证脸部影像不是所述多个既定脸部影像之一者时，送出所述环境已被入侵的警告信号至远程控制装置。

8.一种控制方法，用于控制如权利要求1-7中任一项所述的移动装置。

9.一种远程控制系统，用于在一环境中进行远程控制，其特征在于，包括：

第一电子设备，设置于所述环境中的第一位置；

如权利要求1-7中任一项所述的移动装置，自主移动于所述环境中；以及

远程控制装置，通过网络耦接至所述移动装置，产生相应于所述第一电子设备的所述远程信号，并通过所述网络传送所述远程信号至所述移动装置。

10.一种计算机可读储存介质，其包括储存的计算机程序，当一设备运行所述计算机程序时执行如权利要求8所述的控制方法。