KR20180106327A - 로봇 청소기 및 그의 제어방법 - Google Patents

로봇 청소기 및 그의 제어방법 Download PDF

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KR20180106327A KR1020170034473A KR20170034473A KR20180106327A KR 20180106327 A KR20180106327 A KR 20180106327A KR 1020170034473 A KR1020170034473 A KR 1020170034473A KR 20170034473 A KR20170034473 A KR 20170034473A KR 20180106327 A KR20180106327 A KR 20180106327A
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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기는, 이동하면서 청소를 수행하는 본체; 상기 본체에 구비되며, 다른 가전기기와 무선 통신으로 연결되어, 연결된 다른 가전기기의 동작 상태에 대한 정보를 수신하는 통신 장치; 상기 본체에 구비되며, 사용자에게 정보를 출력하는 출력장치; 상기 본체의 동작을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 통신 장치를 통해서 수신되는 정보를 확인하고, 상기 출력장치를 통해서 다른 가전기기의 동작 상태에 대한 정보를 출력시키는 것을 특징으로 한다.
그리고, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어방법은, 로봇 청소기가 무선 통신을 통해서 세탁기와 정보의 송수신이 가능하도록 연결되는 단계; 세탁기에서 송신되는 상기 세탁기의 동작 상태에 대한 정보를 수신하는 단계; 소리로 정보를 출력하는 출력장치를 통해서 상기 세탁기의 동작 상태를 사용자에게 알리는 알람을 출력하는 단계를 포함한다.

Description

로봇 청소기 및 그의 제어방법{Robot cleaner and method for controlling the saem}
본 발명은 로봇 청소기 및 그의 제어방법 관한 것이다.
일반적으로, 청소기란, 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거하는 가전기기이다. 이와 같은 청소기 중 자동으로 청소가 이루어지는 청소기를 로봇 청소기라 칭한다.
로봇 청소기는, 배터리에 의하여 동작하는 모터의 구동력에 의하여 이동하면서 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 청소한다. 그리고, 주행 중 전방의 장애물을 피할 수 있도록 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소한다
한편, 최근에는 로봇 청소기를 비롯한 세탁기, 공기조화기, 조리기기 등의 가전기기들이 홈 네트워크에 연결되고, 사용자가 무선 통신을 통해서 동작을 제어하거나 동작 정보를 수신받는 홈 네트워크 시스템이 개발되고 있다.
이와 관련하여, 선행문헌인 대한민국 공개특허공보 제10-2014-0023505호에는, 가전기기(110)가 무선 통신을 통해서 사용자의 휴대기기(130)와 연결되는 발명이 개시된다. 선행문헌에 따르면, 사용자는 스마트폰과 같은 휴대기기(130)를 통해서 가전기기(110)의 동작 상태를 확인하고, 가전기기(110)에 각종 제어 명령을 입력 가능하게 된다.
하지만, 선행문헌에 의하면, 가전기기(110)는 사용자의 휴대기기(130)로만 동작 상태에 대한 정보를 제공한다.
이 경우, 사용자가 주거지 내에서 휴대기기(130)를 소지하고 있지 않거나, 휴대폰과 같은 휴대기기(130)가 진동 또는 무음으로 설정되어 있을 경우, 가전기기(110)의 동작 상태를 파악하지 못하게 되는 문제가 발생하게 된다. 따라서, 사용자가 가전기기(110)의 동작 상태에 효율적으로 대응하지 못하게 된다.
일예로, 홈 네트워크에 연결된 세탁기의 세탁이 완료된 경우, 세탁기의 동작 상태가 사용자의 휴대기기(130)로 전송될 수 있다. 이 때, 사용자가 휴대기기(130)를 소지하고 있지 않거나 휴대기기(130)가 무음으로 설정되어 있는 경우, 사용자는 세탁완료를 파악할 수 없게 된다. 따라서, 사용자가 세탁물을 장시간 방치하게 되어 세탁물에 문제가 발생할 수 있다.
본 발명의 목적은, 다른 가전기기의 동작 상태를 사용자에게 효과적으로 알릴 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은, 다른 가전기기의 동작과 연동하여 동작되어, 사용자의 편의성을 향상시키는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 로봇 청소기는, 이동하면서 청소를 수행하는 본체; 상기 본체에 구비되며, 다른 가전기기와 무선 통신으로 연결되어, 연결된 다른 가전기기의 동작 상태에 대한 정보를 수신하는 통신 장치; 상기 본체에 구비되며, 사용자에게 정보를 출력하는 출력장치; 상기 본체의 동작을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 통신 장치를 통해서 수신되는 정보를 확인하고, 상기 출력장치를 통해서 다른 가전기기의 동작 상태에 대한 정보를 출력시키는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 출력장치는, 정보를 소리로 출력하는 스피커인 것을 특징으로 하는 한다.
그리고, 상기 제어부는, 다른 가전기기의 동작 상태에 대한 정보의 출력시, 상기 본체가 기설정된 위치로 이동하도록 제어한 후 상기 출력장치를 통해서 정보가 출력되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 다른 가전기기의 동작 상태에 대한 정보의 출력시 상기 본체가 이동되는 설정 위치는, 사용자에 의해서 설정되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 다른 가전기기의 동작 상태에 대한 정보의 출력시 상기 본체가 이동되는 설정 위치는, 상기 본체에 구비되는 배터리를 충전하기 위한 충전대인 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는, 다른 가전기기의 동작 상태에 대한 정보의 출력시 사용자의 위치를 확인하여, 상기 본체가 사용자와 인접한 위치로 이동하도록 제어한 후 상기 출력장치를 통해서 정보가 출력되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 통신 장치는 사용자가 소지한 단말기와 무선 통신으로 연결되며, 상기 제어부는 상기 통신 장치를 통해서 상기 단말기에서 송신되는 위치 정보를 확인하여 사용자의 위치를 확인하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 통신 장치는 별도의 통신 장치가 구비된 세탁기와 무선 통신으로 연결되어, 상기 세탁기의 동작 상태에 대한 정보를 수신하며, 상기 제어부는, 상기 출력장치를 통해서 상기 세탁기의 동작 상태에 대한 정보를 출력시키는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는, 상기 세탁기의 구동 시작시, 청소를 수행하도록 상기 본체를 제어하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는, 상기 세탁기의 세탁 종료시, 청소를 종료하하고 충전대로 복귀하도록 상기 본체를 제어하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는, 상기 세탁기의 구동 시작시, 상기 출력장치를 통해서 사용자가 상기 세탁기의 구동이 시작됨을 인지할 수 있는 알람을 출력시키는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는, 상기 세탁기의 에러 발생시, 상기 출력장치를 통해서 사용자가 상기 세탁기의 에러 발생을 인지할 수 있는 알람을 출력시키는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는, 상기 세탁기의 세탁 과정을 확인하여, 상기 출력장치를 통해서 사용자가 상기 세탁기의 현재의 세탁 과정을 인지할 수 있는 알람을 출력시키는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는, 상기 세탁기의 세탁 종료 시점으로 부터 설정시간 이전에, 상기 출력장치를 통해서 세탁 종료 사전 알람을 출력시키는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는, 상기 세탁기의 세탁 완료시, 상기 출력장치를 통해서 사용자가 상기 세탁기의 세탁이 완료되었음을 인지할 수 있는 알람을 출력시키는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어부는, 상기 세탁기의 세탁이 완료된 후, 일정시간 동안 상기 출력장치를 통해서 사용자에게 세탁물의 수거를 요구하는 알람을 출력시키는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 로봇 청소기의 제어 방법은, 로봇 청소기가 무선 통신을 통해서 세탁기와 정보의 송수신이 가능하도록 연결되는 단계; 세탁기에서 송신되는 상기 세탁기의 동작 상태에 대한 정보를 수신하는 단계; 소리로 정보를 출력하는 출력장치를 통해서 상기 세탁기의 동작 상태를 사용자에게 알리는 알람을 출력하는 단계를 포함한다.
그리고, 상기 알람을 출력하는 단계에서는, 메모리에 저장된 맵상에서 기설정된 위치로 이동한 후 알람을 출력하도록 제어되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 알람을 출력하는 단계에서는, 사용자가 소지한 단말기로 부터 위치 정보를 수신하여 사용자와 인접한 위치로 이동한 후 알람을 출력하도록 제어되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 세탁기의 구동 신호 감지시, 상기 세탁기의 구동과 연동하여 청소를 시작하는 단계를 포함한다.
그리고, 상기 세탁기의 세탁 종료 신호 감지시, 청소를 종료하고 충전대로 복귀하는 단계를 포함한다.
그리고, 상기 알람을 출력하는 단계는, 상기 세탁기의 구동 시작 신호 감지시, 상기 출력장치를 통해서 사용자가 상기 세탁기의 구동이 시작됨을 안지할 수 있는 알람을 출력하는 단계를 포함한다.
그리고, 상기 알람을 출력하는 단계는, 상기 세탁기의 에러 발생 신호 감지시, 상기 출력장치를 통해서 사용자가 상기 세탁기의 에러 발생을 인지할 수 있는 알람을 출력하는 단계를 포함한다.
그리고, 상기 알람을 출력하는 단계는, 상기 세탁기의 세탁 과정의 변경 신호 감지시, 상기 출력장치를 통해서 사용자가 세탁기의 현재의 세탁 과정을 인지할 수 있는 알람을 출력하는 단계를 포함한다.
그리고, 상기 알람을 출력하는 단계는, 상기 세탁기의 세탁 종료 까지의 남은시간이 설정시간(T2)에 도달하였는지를 확인하여, 설정시간(T2)에 도달한 경우, 상기 출력장치를 통해서 세탁 종료 사전 알림을 출력하는 단계를 포함한다.
그리고, 상기 알람을 출력하는 단계는, 상기 세탁기의 세탁 완료 신호 감지시, 상기 출력장치를 통해서 사용자가 상기 세탁기의 세탁이 완료되었음을 인지할 수 있는 알람을 출력하는 단계를 포함한다.
그리고, 상기 알람을 출력하는 단계는, 상기 세탁기의 세탁 완료 신호가 감지된 후, 일정시간 동안 상기 출력장치를 통해서 사용자에게 세탁물의 수거를 요구하는 알람을 출력하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시 예에 의한 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법에서는 아래와 같은 효과를 기대할 수 있다.
첫째, 일반적으로 사용자의 생활 공간에 배치되는 로봇 청소기를 통해서 다른 가전기기의 동작 상태에 대한 정보를 사용자에게 알리므로, 세탁기와 같이 사용자의 생활 공간과 멀리 떨어져있는 가전기기의 동작 상태를 사용자에게 효과적으로 알릴 수 있다. 따라서, 사용자가 다른 가전기기의 동작 상태를 감지하지 못하는 문제를 방지할 수 있다.
둘째, 휴대폰으로 가전기기의 동작 상태를 파악할 수 있는 종래 기술의 경우, 사용자에 따라 휴대폰을 진동 또는 무음으로 설정해두거나 휴대폰을 소지하지 않았을 때, 가전기기의 동작 상태를 사용자에게 효과적으로 전달하지 못하는 문제가 있다. 하지만, 로봇 청소기를 이용함으로써, 사용자가 주거지 내에 있을 때, 사용자에게 다른 가전기기의 동작 상태를 효과적으로 전달할 수 있다. 따라서, 사용자가 다른 가전기기의 동작 상태를 감지하지 못하는 문제를 방지할 수 있다.
셋째, 로봇 청소기가 사용자에 의해서 설정된 위치 또는 충전대로 이동하여 다른 가전기기의 동작 상태에 대한 알람을 출력하므로, 사용자가 알람을 위한 위치를 설정하거나 충전대의 위치를 변경하여 알람 위치를 조절할 수 있다. 따라서, 사용자가 생활 패턴에 맞춰 알람 위치를 조절하여 보다 효과적으로 다른 가전기기의 동작 상태에 대한 정보를 확인할 수 있게 된다.
넷째, 로봇 청소기가 사용자의 위치를 확인하여 사용자와 인접한 위치로 이동하여 다른 가전기기의 동작 상태에 대한 알람을 출력하므로, 사용자가 다른 가전기기의 동작 상태에 대한 정보를 인접한 위치에서 효과적으로 확인할 수 있게 된다.
다섯째, 로봇 청소기가 세탁기의 구동 시작시 청소를 시작하거나 또는 세탁기의 세탁 종료시 청소를 종료하게 되므로, 사용자가 소리를 듣지 못하는 상황에서도 로봇 청소기의 동작을 통해서 세탁기의 구동 및 세탁 종료를 인지할 수 있게 된다.
여섯째, 로봇 청소기를 통해서 세탁기의 세탁 종료 사전 알림을 제공함에 따라, 사용자가 세탁이 종료되기 이전에 세탁물 수거를 위한 준비를 실시할 수 있다. 따라서, 사용자의 편의성이 향상될 수 있다.
일곱째, 로봇 청소기를 통해서 세탁기의 세탁 완료 후 세탁물 수거를 요구하는 알람이 일정시간 동안 출력됨에 따라서, 사용자가 이를 감지하여 세탁물을 빨리 수거 가능하게 된다. 따라서, 세탁물의 방치에 의해서 발생되는 문제가 효과적으로 방지될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 홈 네트워크를 이용한 가전 기기의 제어를 위한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 구성을 보인 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 제어방법을 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 연동 청소 시작 단계를 구체적으로 보인 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 의한 세탁 상태 알림 단계를 구체적으로 보인 도면이다.
도 6은 본 발명의 연동 청소 종료 단계의 다른 실시예를 보인 도면이다.
이하에서는 본 발명의 구체적인 실시예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다. 그러나, 본 발명의 사상이 제시되는 실시예에 제한된다고 할 수 없으며, 또 다른 구성요소의 추가, 변경, 삭제 등에 의해서, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명의 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 홈 네트워크를 이용한 가전 기기의 제어를 위한 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 구성을 보인 블록도이다.
본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기(1)는 무선으로 데이터를 송수신하도록 제공될 수 있다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 무선 통신을 통해서 다른 가전기기와 연결되어 홈 네트워크 시스템을 형성할 수 있다.
상세히, 상기 로봇 청소기(1)는 와이파이, 적외선 통신, 블루투스 통신등의 다양한 통신 방법을 통해서 다른 가전기기와 무선 통신 가능하게 제공될 수 있다.
그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 다른 가전기기로 부터 송신되는 정보를 수신하도록 제공될 수 있다. 이 때, 다른 가전기기로 부터 송신되는 정보는, 해당 가전기기의 구동에 관한 정보, 동작 상태에 대한 정보, 오류 발생에 대한 정보 등일 수 있다.
그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 다른 가전기기의 정보를 사용자에게 알리도록 제공될 수 있다. 즉, 상기 로봇 청소기(1)는 다른 가전기기의 정보를 출력하여 사용자가 다른 가전기기의 구동 여부, 동작 상태, 오류 발생 여부 등을 파악하도록 할 수 있다.
한편, 상기 로봇 청소기(1)는 다양한 다른 가전기기와 통신될 수 있으나, 이하에서는 세탁기(2)와 통신되는 것을 예로들어 상세히 설명하도록 한다. 즉, 상기 로봇 청소기(1)는 무선 통신을 통해서 상기 세탁기(2)의 정보를 수신하고, 사용자에게 상기 세탁기(2)의 구동 여부, 동작 상태, 오류 발생등의 정보를 알리도록 제공될 수 있다.
이 때, 상기 세탁기(2)에는 무선 통신을 위해 통신 장치(270)가 구비될 수 있다. 상기 세탁기(2)는 통신 장치(270)를 통해서 구동 여부, 세탁 시작 및 종료, 세탁 상태, 에러 발생 여부와 같은 상태에 대한 각종 정보를 송신할 수 있다.
그리고, 상기 로봇 청소기(1)에는 무선 통신을 위한 통신 장치(170)가 구비될 수 있다. 상기 로봇 청소기(1)는 통신 장치(170)를 통해서 상기 세탁기(2)와 무선 통신될 수 있으며, 상기 세탁기(2)에서 송신되는 정보를 수신할 수 있다.
한편, 상기 로봇 청소기(1)는, 외형을 형성하는 본체(10)를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 본체(10)의 내부에는, 흡입력을 발생시키기 위한 흡입 장치(120)와, 흡입된 공기에서 분리된 먼지를 저장하는 먼지통(미도시)이 구비될 수 있다.
상기 로봇 청소기(1)는, 외부로부터 제어 명령을 입력받기 위한 입력 장치(150)를 더 포함할 수 있다.
상기 로봇 청소기(1)는, 외부로부터 입력된 명령을 확인하고 상기 로봇 청소기(1)의 전체적인 동작을 제어하는 제어부(100)를 포함할 수 있다.
상기 입력 장치(150)는 하나 이상의 입력 버튼을 포함할 수 있다. 사용자가 간편하게 상기 입력 버튼을 누를 수 있도록 하기 위하여, 상기 입력 버튼은 상기 본체(10)의 상부면에 구비될 수 있다. 그리고, 사용자는 상기 입력 버튼을 조작하여 상기 로봇 청소기(1)의 제어를 위한 명령을 입력할 수 있으며, 사용자가 설정 가능한 설정값을 설정할 수 있다.
물론, 사용자는 스마트폰과 같은 단말기를 이용하여 상기 통신 장치(170)가 구비된 상기 로봇 청소기(1)에 제어 명령을 입력하는 것도 가능할 것이다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)와 무선으로 연결되는 별도의 리모컨이 제공되고, 리모컨을 이용하여 상기 로봇 청소기(1)에 제어 명령을 입력하는 것도 가능할 것이다.
사용자는 상기 입력 장치(150)를 통해서 상기 로봇 청소기(1)에 주행 방법 등을 설정하기 위한 설명 명령을 입력하거나, 청소 시작 명령을 입력하거나, 청소 종료 명령을 입력하거나, 충전대 복귀를 위한 명령 등을 입력할 수 있다.
또한, 상기 로봇 청소기(1)가 세탁기 연동 모드를 수행하도록 설정할 수 있다. 이 때, 상기 세탁기 연동 모드는 상기 로봇 청소기(1)가 상기 세탁기(2)의 동작과 연동하여 동작되는 모드일 수 있다. 그리고, 상기 세탁기 연동 모드는 상기 로봇 청소기(1)가 상기 세탁기(2)의 정보를 수신하여 사용자에게 알리는 모드일 수 있다.
또한, 사용자는 상기 로봇 청소기(1)가 특정 위치로 이용하여 상기 세탁기(2)의 정보를 알리도록 설정할 수 있다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)가 정보를 알리기 위한 위치를 설정할 수도 있다.
상기 로봇 청소기(1)는 정보를 출력하는 출력 장치(130)를 포함할 수 있다. 상기 출력 장치(130)는 텍스트 또는 이미지 등을 출력하는 디스플레이를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 출력 장치(130)는 소리를 출력하는 스피커를 포함할 수 있다.
상기 로봇 청소기(1)는, 상기 출력 장치(130)를 통해서 상기 로봇 청소기(1)의 상태 정보를 출력할 수 있다. 그리고, 상기 입력 장치(150)에 입력된 명령에 대한 출력 정보를 표시할 수 있다. 그리고, 상기 세탁기 연동 모드시, 상기 세탁기(2)의 정보를 사용자가 알 수 있도록 출력할 수 있다.
상기 세탁기(2)의 상태 정보는 사용자가 용이하게 인지할 수 있도록 상기 스피커를 통해서 소리로 출력될 수 있다. 물론, 상기 세탁기(2)의 상태 정보는 상기 디스플레이로 출력되는 것도 가능할 것이나, 이하에서는 상기 세탁기(2)의 상태 정보가 상기 스피커를 통해서 출력되는 것을 예로들어 상세히 설명하도록 한다.
상기 로봇 청소기(1)는 상기 본체(10)의 이동을 위한 구동 장치(110)를 더 포함할 수 있다.
상기 구동 장치(110)는, 하나 이상의 바퀴와, 상기 바퀴를 구동시키기 위한 하나 이상의 모터를 포함할 수 있다. 상기 로봇 청소기(1)의 안정적인 이동을 위하여 상기 구동 장치(110)는 복수의 바퀴와, 복수의 바퀴 각각을 개별적으로 구동하기 위한 복수의 모터를 포함할 수 있다.
따라서, 상기 구동 장치(110)에 의해서 상기 로봇 청소기(1)는 전진 또는 후진할 수 있고, 좌측 또는 우측으로 선회할 수 있다. 상기 구동 장치(110)는 일 예로, 상기 본체(10)의 하부에 구비될 수 있다.
상기 로봇 청소기(1)는 청소 대상 영역 내에서 상기 로봇 청소기(1)의 현재 위치를 인식하는 위치인식장치(160)를 더 포함할 수 있다.
상기 위치인식장치(160)는 일예로, 가속도 센서, 인코더, 자이로 센서, 레이저 센서 등의 센서를 사용할 수 있다. 상기 가속도 센서는 로봇 청소기의 이동에 따른 속도 및 위치를 인식할 수 있다. 상기 인코더는 로봇 청소기의 바퀴를 구동하는 모터와 연결되어 속도를 검출할 수 있다. 상기 자이로 센서는 로봇 청소기의 회전 속도를 검출할 수 있다. 상기 로봇 청소기(1)는 상기 위치인식장치(160)를 통해서 맵상에서의 위치를 인식할 수 있다.
또는 상기 위치인식장치(160)는 전방이나 상방의 영상을 촬영하여 로봇 청소기의 절대 위치를 판단하는 카메라를 사용할 수 있다.
또한, 상기 로봇 청소기는 상기 위치인식장치(160)를 이용하여 충전대에서 출력되는 복귀 신호(일 예로 적외선 신호)를 인식할 수 있다. 또는, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 복귀 신호를 수신하기 위한 복귀 센서를 추가로 구비할 수도 있다.
상기 로봇 청소기(1)는 배터리를 포함할 수 있다. 상기 로봇 청소기(1)의 배터리는 상기 충전대에서 충전될 수 있다. 그리고, 상기 배터리에서 공급되는 전원에 의해서 이동하고 청소를 수행할 수 있다. 그리고, 배터리의 잔량이 부족하면 충전대로 복귀한 후에 충전대로부터 충전 전류를 공급받아 충전될 수 있다.
상기 로봇 청소기(1)는, 상태 정보, 위치 정보, 청소 모드, 장애물 정보, 사용자에 의해서 입력된 설정값 등의 각종 정보가 저장되는 메모리(180)를 더 포함할 수 있다.
상기 메모리(180)에는, 미리 결정된 맵 정보 또는 청소 과정에서 생성되는 맵 정보가 저장될 수 있다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)가 특정 위치에서 상기 세탁기(2)의 상태 정보를 알리도록 설정되는 경우, 사용자에 의해서 설정된 알림 위치 정보가 저장될 수 있다.
상기 제어부(100)는 상기 메모리(180)에 저장된 정보를 바탕으로, 맵상에서 상기 로봇 청소기(1)의 현재 위치를 파악할 수 있고, 상기 로봇 청소기(1)의 이동 경로를 기초로 청소 완료 영역과 미청소 영역을 파악할 수 있다.
그리고, 상기 제어부(100)는, 상기 세탁기 연동 모드시, 상기 세탁기로 부터 수신되는 상태 정보에 대응하여 상기 세탁기(2)의 상태 정보가 상기 출력장치를 통해서 출력되도록 제어할 수 있다.
이를 위해서, 상기 제어부(100) 또는 상기 메모리(180)에는, 상기 세탁기(2)로 부터 수신되는 상기 세탁기(2)의 구동 신호, 동작 상태 신호, 에러 발생 신호 등에 대응되는 알람 문구와 같은 출력 정보가 저장될 수 있다. 따라서, 상기 제어부(100)는 상기 세탁기(2)로 부터 수신되는 각각의 신호에 대응되는 알람을 사용자에게 제공하여, 사용자가 상기 세탁기(2)의 상태를 파악하도록 할 수 있다.
상기 로봇 청소기(1)는, 일반적으로 사용자가 주로 활동하는 공간에 배치되므로, 다른 가전기기에 대한 정보를 사용자에게 효과적으로 전달 가능할 수 있다.
그리고, 상기 로봇 청소기(10)는 이동이 가능하므로, 기설정된 특정 위치로 이동하여 다른 가전기기의 정보를 출력할 수 있다. 상기 로봇 청소기(1)가 정보를 출력하기 위해서 이동되는 위치는, 사용자에 의해서 설정될 수 있다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 맴핑을 통해서 기설정된 위치를 판단하고, 정보의 출력시 해당 위치로 이동할 수 있다.
한편, 상기 로봇 청소기(1)는, 충전을 위한 충전대로 이동하여 다른 가전기기의 정보를 출력할 수도 있다.
한편, 상기 로봇 청소기(1)는, 사용자의 위치를 감지하여 사용자에게 접근한 후 다른 가전기기의 동작 정보를 출력할 수도 있다. 이 때, 사용자를 감지하기 위한 방법은 다양하게 적용될 수 있다.
일예로, 상기 로봇 청소기(1)에 카메라가 구비되고, 카메라에서 제공되는 정보를 바탕으로 사용자를 식별할 수 있는 프로그램이 제공될 수 있다. 그리고, 상기 제어부(100)는 상기 카메라를 통해서 사용자의 위치를 확인하여 상기 로봇 청소기(1)가 사용자에게 접근하도록 제어할 수 있다.
또는, 상기 로봇 청소기(1)는 사용자가 소지한 휴대폰과 같은 단말기와 통신하여, 사용자의 위치를 파악하도록 제공될 수도 있다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 통신 장치(170)를 통해서 사용자의 단말기로 부터 위치 정보를 수신할 수 있다. 그리고, 상기 제어부(100)는 상기 통신 장치(170)를 통해서 사용자의 단말기의 위치를 확인하고, 상기 로봇 청소기(1)가 사용자에게 접근하도록 제어할 수 있다.
카메라를 이용하여 사용자를 식별하는 기술 및, 단말기와의 통신을 통해서 사용자의 위치를 확인하는 기술은 공지된 기술로써 상세한 설명을 생략하도록 한다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)가 사용자의 위치를 감지하는 방법은 본 실시예에 제한되지 않고, 사용자의 위치를 감지할 수 있는 다양한 방법이 적용 가능함을 밝혀둔다.
이하에서는, 본 발명의 로봇 청소기의 제어방밥에 대해서 상세히 설명하도록 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 로봇 청소기의 제어방법을 설명하는 도면이다. 도 4는 본 발명의 실시예에 의한 연동 청소 시작 단계를 구체적으로 보인 도면이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 의한 세탁 상태 알림 단계를 구체적으로 보인 도면이고, 도 6은 본 발명의 연동 청소 종료 단계의 다른 실시예를 보인 도면이다.
상기 로봇 청소기(1)는 무선 통신을 통해서 연결된 다른 전자기기와 연동되는 연동 모드를 수행할 수행할 수 있다.
일예로, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 세탁기(2)의 동작과 연동되는 세탁기 연동 모드를 수행할 수 있다. 이하에서는, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 세탁기(2)와 연동되는 것을 예로들어 상기 로봇 청소기(1)의 제어 방법을 상세히 설명하도록 한다.
상기 로봇 청소기(1)는, 사용자에 의해서 상기 세탁기(2)와 연동되는 세탁기 연동 모드를 수행 가능하도록 설정될 수 있다.
그리고, 세탁기 연동 모드시, 상기 로봇 청소기(1)는 무선 통신을 통해서 상기 세탁기(2)와 정보의 송수신이 가능하도록 연결될 수 있다.
그리고, 세탁기 연동 모드시, 상기 제어부(100)는 상기 세탁기(2)의 구동 신호가 수신되면, 상기 세탁기(2)와 연동하여 상기 로봇 청소기(1)가 구동되어 청소를 실시하도록 제어할 수 있다.
그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 세탁기(2)에서 송신되는 신호를 수신하여 상기 세탁기(2)의 동작 상태, 에러 발생 여부 등을 확인할 수 있다. 그리고, 상기 로봇 청소기의 상기 제어부(100)에서는 수신되는 신호에 대응하여, 상기 로봇 청소기(1)가 청소를 실시하고 상기 세탁기(2)의 상태를 사용자에게 알리도록 제어할 수 있다. [S100]
도 4를 참조하여 상기 S100 단계를 보다 구체적으로 살펴보도록 한다.
상기 S100 단계에서, 상기 세탁기(2)가 전원이 온되고 구동을 시작할 경우, 상기 세탁기(2)는 구동 신호를 송신할 수 있다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 세탁기(2)의 구동 신호를 수신하여, 상기 세탁기(2)가 구동됨을 감지할 수 있다.[S110]
상기 세탁기(2)의 구동 신호가 수신되면, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)가 현재 청소를 수행 중인지 또는 충전대에 대기 중인 상태인지를 확인할 수 있다.[S120]
상기 S120 단계에서, 상기 로봇 청소기(1)가 현재 청소를 수행 중인 상태인 경우, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)가 청소를 계속적으로 수행하도록 제어할 수 있다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 세탁기(2)와 연동되어 상기 세탁기(2)의 상태를 사용자에게 알릴 수 있도록 제어할 수 있다.
즉, 상기 로봇 청소기(1)가 청소를 위해서 주행중인 상태에서 상기 세탁기(2)의 구동이 감지되면, 상기 로봇 청소기(1)는 청소를 지속하면서 상기 세탁기(2)와의 연동될 수 있다.[S130]
반면에, 상기 S120 단계에서, 상기 로봇 청소기(1)가 충전대에 대기 중인 상태인 경우, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)의 청소 가능 여부를 판단할 수 있다.
이 때, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)가 청소를 완료하여 청소를 종료한 시점으로 부터 경과된 시간을 확인할 수 있다. 이를 위해서, 상기 로봇 청소기(1)에는 시간의 흐름을 감지하는 카운터(미도시)가 구비될 수 있으며, 상기 카운터는 상기 제어부(100)로 시간의 흐름에 대한 정보를 제공할 수 있다.
상기 제어부(100)는 청소 종료 후의 경과 시간이 설정 시간(T1)을 초과하였는지를 판단할 수 있다. 이 때, 설정 시간(T1)는, 상기 세탁기와 연동된 상태가 아닐 때의 상기 로봇 청소기(1)의 재청소 시작 기준이 되는 설정 시간 보다 작은 시간일 수 있다.[S140]
그리고, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)의 배터리 용량을 확인하여, 청소가 가능한지를 판단할 수 있다. 즉, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)의 배터리 용량이 설정 용량을 초과하였는지를 판단할 수 있다.[S150]
상기 S140 단계에서 청소 종료 후의 경과 시간이 설정 시간(T1)를 초과하였고, 상기 S150 단계에서 배터리 용량이 설정 용량을 초과하였을 경우, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)가 청소를 실시하기 위한 조건을 충족한 것으로 판단할 수 있다.
그리고, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)가 상기 세탁기(2)의 구동과 연동하여 구동되도록 제어할 수 있다. 즉, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)가 대기중인 상태에서 상기 세탁기(2)가 세탁을 위해서 구동되면, 상기 로봇 청소기(1)가 청소를 수행하도록 제어할 수 있다.
상기 세탁기(2)의 구동시 상기 로봇 청소기(1)가 청소를 수행하게 되므로, 세탁과 함께 집안일을 하는 사용자에게 편의성을 제공할 수 있다. 즉, 사용자가 상기 세탁기(2)를 사용하고 집안일을 할 때, 상기 로봇 청소기(1)가 청소를 효율적으로 제공 가능함에 따라서 사용자의 편의성이 향상될 수 있다.[S170]
반면에, 상기 S140 단계와 S150 단계의 조건이 충족되지 않은 것으로 판단될 경우, 상기 제어부(100)는 조건이 충족될 때 까지 상기 로봇 청소기(1)를 충전대의 대기 상태를 유지하도록 제어할 수 있다. 그리고, 상기 S140 단계와 S150 단계의 조건이 충족되면 상기 로봇 청소기(1)가 상기 세탁기와 연동된 청소를 시작하도록 제어할 수 있다.
한편, 상기 로봇 청소기(1)가 충전대에 대기중인 상태인 경우에도, 상기 세탁기(2)의 상태를 사용자에게 알릴 수 있다. 즉, 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)가 충전대에 대기중일 때에도, 상기 세탁기(2)의 상태를 상기 스피커를 이용하여 출력하여 사용자에게 상기 세탁기(2)의 상태를 알릴 수 있다.[S160]
한편, 상기 세탁기(2)가 구동되고 상기 세탁기와의 연동 모드가 시작된 후, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 세탁기(2)로 부터 세탁 시작 신호를 수신할 수 있다.
상기 세탁기(2)로 부터 세탁 시작 신호가 입력되면, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)가 세탁 시작 알림을 수행하도록 제어할 수 있다.
상세히, 상기 제어부(100)는 상기 세탁기(2)의 세탁 시작 신호를 감지시, 상기 스피커를 통해서 상기 세탁기(2)의 세탁이 시작됨을 사용자가 인지할 수 있는 알람을 출력할 수 있다.[S200]
그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 세탁기(2)로 부터 수신되는 세탁 상태 정보를 감지하여, 상기 세탁기(2)의 세탁 상태를 사용자가 인지할 수 있는 알람을 출력할 수 있다.
즉, 상기 제어부(100)는 상기 세탁기(2)의 세탁 상태 신호를 감지하고, 상기 스피커를 통해서 상기 세탁기(2)의 세탁 상태를 알리는 알람을 출력할 수 있다.[S300]
이하에서는, 도 5를 참조하여 상기 S300 단계를 보다 구체적으로 살펴보도록 한다. 물론, 상기 S300 단계는 본 실시예에 제한되지 않으며, 사용자에 의한 세탁기의 설정 및 세탁기의 기능에 따라 다양하게 실시될 수 있음을 밝혀둔다.
상기 세탁기(2)가 본세탁을 완료하고 행굼을 시작할 경우, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 세탁기(2)의 행굼 시작 신호를 감지할 수 있다.[S310]
행굼 시작 신호가 입력되면, 상기 제어부(100)는 상기 스피커를 이용하여 상기 세탁기(2)의 행굼이 시작되는 것을 사용자가 인지할 수 있는 알람이 출력되도록, 상기 로봇 청소기(1)를 제어할 수 있다.[S315]
한편, 상기 세탁기(2)가 탈수를 시작할 경우, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 세탁기(2)의 탈수 시작 신호를 감지할 수 있다.[S320]
탈수 시작 신호가 입력되면, 상기 제어부(100)는 상기 스피커를 이용하여 상기 세탁기(2)의 탈수가 시작되는 것을 사용자가 인지할 수 있는 알람을 출력할 수 있다.[S325]
한편, 상기 세탁기(2)가 건조를 시작할 경우, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 세탁기(2)의 건조 시작 신호를 감지할 수 있다.[S330]
건조 시작 신호가 입력되면, 상기 제어부(100)는 상기 스피커를 이용하여 상기 세탁기(2)의 건조가 시작되는 것을 사용자가 인지할 수 있는 알람을 출력할 수 있다.[S335]
한편, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 세탁기(2)의 세탁 종료까지의 남은 시간이 설정시간(T2) 미만일 경우, 상기 세탁기(2)의 사전 종료 알림을 제공할 수 있다.
즉, 상기 제어부(100)는 상기 세탁기(2)의 세탁이 완료되기 설정시간(T2) 이전에, 상기 스피커를 통해서 사용자가 상기 세탁기(2)의 세탁 완료가 설정시간(T2) 만큼 남았음을 인지할 수 있는 알람을 출력할 수 있다.
따라서, 사용자는 상기 로봇 청소기(1)의 사전 종료 알림을 통해서, 상기 세탁기(2)의 세탁 종료시 까지의 남은 시간을 인지할 수 있다. 그리고, 사용자는 세탁이 완료되었을 때의 행동을 위한 사전 준비를 할 수 있다.
이 때, 상기 설정시간(T2)는 상기 로봇 청소기(1)에 설정되어 제공될 수 있다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 세탁기(2)의 세탁 시간시 상기 세탁기(2)의 전체 세탁 시간을 계산하거나, 상기 세탁기(2)의 세탁 시간에 대한 정보를 상기 세탁기(2)로 부터 지속적으로 전달받을 수 있다. 그리고, 상기 세탁기(2)의 세탁 시간이 설정시간(T2) 미만인 경우, 사전 종료 알림을 발생시킬 수 있다.
물론, 상기 설정시간(T2)는 상기 세탁기(2)에 설정되어 제공될 수 있다. 그리고, 상기 세작기(2)가 세탁 시간이 설정시간(T2) 미만인 경우, 사전 종료 알림 시점에 대한 정보를 송신할 수 있다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 사전 종료 알림 시점에 대한 정보를 수신하여 사전 종료 알림을 발생시킬 수도 있을 것이다.[S345]
한편, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 세탁기(2)의 에러 발생 여부를 감지할 수 있다.
상세히, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 세탁기와의 연동 모드가 시작된 후 상기 세탁기와의 연동 모드가 종료될 때 까지, 상기 세탁기(2)의 에러 발생을 감지할 수 있다.
상기 세탁기(2)의 에러는, 상기 세탁기(2)의 기계적 문제 또는 상기 세탁기(2)의 전자적인 문제로 상기 세탁기(2)가 정상적으로 세탁을 수행하지 못하는 상태일 수 있다.
상기 세탁기(2)는 에러 발생에 대한 정보를 송신할 수 있다. 그리고, 상기 제어부(100)는 상기 세탁기의 에러 발생 신호를 감지하여, 상기 세탁기(2)의 에러 발생을 확인할 수 있다.[S400]
상기 S400 단계에서, 상기 세탁기(2)의 에러 발생 신호가 입력되면, 상기 제어부(100)는 상기 스피커를 이용하여 상기 세탁기(2)의 에러가 발생하였음을 사용자가 인지할 수 있는 알람을 출력할 수 있다.[S450]
한편, 상기 제어부(100)는 상기 세탁기(2)의 세탁이 완료될 때 까지, 상기 세탁기(2)의 상태를 감지하여, 세탁 상태 알림 단계와 에러 발생 알림 단계를 지속적으로 수행할 수 있다.[S500]
한편, 상기 세탁기(2)의 세탁이 완료될 경우, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 세탁기(2)의 세탁 종료 신호를 감지할 수 있다.
그리고, 세탁 종료 신호가 입력되면, 상기 제어부(100)는 상기 스피커를 이용하여 상기 세탁기(2)의 세탁기 완료되었음을 사용자가 인지할 수 있는 알람을 출력할 수 있다.
이 때, 상기 제어부(100)는 상기 세탁기(2)의 세탁 종료를 알린 후, 사용자에게 세탁물 수거를 권고하는 알람을 출력할 수 있다. 그리고, 세탁물 수거를 권고하는 알람은 일정시간 동안 반복적으로 이루어질 수 있다. 따라서, 사용자는 세탁물 수거 알림을 통해서 세탁물을 빠르게 수거하여, 세탁물의 장시간 방치에 의한 문제 발생을 방지할 수 있다.[S550]
한편, 상기 S550 단계 후, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 세탁기와의 연동된 청소를 종료할 수 있다.
상기 세탁기(2)와의 연동된 청소가 종료되면, 상기 로봇 청소기(1)는 즉시 청소를 종료하고 충전대로 복귀할 수 있다. 그리고, 사용자에 의해서 입력된 청소 모드에 따라 청소가 요구될 때 청소를 수행할 수 있다.
그리고, 상기 로봇 청소기(1)는, 상기 세탁기(2)의 재 구동시 상기 세탁기와의 연동된 청소를 재수행할 수 있다.
그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 청소를 위한 주행 중에 배터리가 부족한 경우 충전대로 복귀하여 청전을 실시할 수 있다. [S600]
이하에서는, 도 6을 참조하여 연동 청소 종료 단계의 다른 실시예를 구체적으로 설명하도록 한다.
상기 로봇 청소기(1)는, 상기 세탁기(2)의 세탁 완료 시점과 동시에 청소를 완료할 수도 있다. 그리고, 상기 세탁기(2)의 세탁 완료 시점에 청소를 완료하지 못할 수도 있다. 그리고, 상기 세탁기(2)와의 연동된 청소를 실시할 때 상기 세탁기(2)의 세탁 완료 시점 보다 더 빨리 청소를 완료할 수도 있다.
상기 제어부(100)는 상기 S500 단계에서 상기 세탁기(2)의 세탁이 완료된 것으로 판단될 경우, 상기 S550 단계를 수행하여 세탁 완료 알림을 발생되도록 상기 로봇 청소기(1)를 제어할 수 있다.
그리고, 상기 제어부(100)는 세탁 완료 알림이 발생된 후, 상기 로봇 청소기(1)가 청소 구역을 모두 청소하였는지를 확인할 수 있다.[S710]
상기 S710 단계에서, 상기 로봇 청소기(1)가 청소 구역을 모두 청소한 것으로 판단되면, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)가 청소를 종료하도록 제어할 수 있다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 청소를 종료하고 충전대로 복귀할 수 있다.[S720]
한편, 상기 S710 단계에서, 청소 구역을 모두 청소하지 못한 것으로 판단되면, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)의 미청소 구역의 청소 실시 여부를 사용자에게 확인하는 단계를 수행할 수 있다.
이 때, 상기 제어부(100)는 상기 스피커를 통해서 사용자에게 청소를 계속하여 실시할 것인지를 묻는 알람을 출력할 수 있다. 그리고, 사용자는 상기 로봇 청소기(1)를 조작하여 상기 로봇 청소기(1)가 미청소 구역의 청소를 계속하도록 명령할 수 있다.
또는, 상기 제어부(100)는 상기 통신 장치(170)를 이용하여 사용자가 소지한 단말기로 미청소 구역의 청소 실시 여부를 묻는 알람을 출력할 수도 있다. 그리고, 사용자는 소지한 단말기를 이용하여 상기 로봇 청소기(1)가 미청소 구역의 청소를 계속하도록 명령할 수도 있다. 이를 위해서, 사용자가 소지한 단말기는 상기 통신 장치(170)를 통해서 상기 로봇 청소기(1)와 신호를 송수신 가능하도록 제공될 수 있다. 이 때, 사용자가 소지한 단말기는 휴대폰일 수 있으며, 스마트폰일 수 있다.
사용자가 단말기를 통해서 가전기기에서 송신되는 정보를 확인하고, 명령을 입력하는 방법은 공지된 기술에 의해서 구현될 수 있으므로, 자세한 설명을 생략하도록 한다.[S730]
한편, 상기 제어부(100)는 사용자에 의해서 입력되는 명령에 의해서, 미청소 구역의 청소 실시 여부를 판단할 수 있다.
상기 S740 단계에서 청소 종료를 명령 받으면, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)가 상기 S720 단계를 수행하도록 제어할 수 있다. 즉, 상기 제어부(100)는 미청소 구역의 청소를 실시하지 않고 청소를 종료하도록 상기 로봇 청소기(1)를 제어할 수 있다. 그리고, 충전대로 복귀하도록 상기 로봇 청소기(1)를 제어할 수 있다.[S740]
반면에, 상기 S740 단계에서 미청소 구역의 청소를 명령 받으면, 상기 제어부(100)는 미청소 구역의 청소를 완료할 때 까지 청소를 실시할 수 있다. 그리고, 청소가 완료되면 충전대로 복귀하도록 상기 로봇 청소기(1)를 제어할 수 있다.[S750]
한편, 상기 세탁기(2)의 세탁이 완료되기 이전에 상기 로봇 청소기(1)의 청소가 완료될 경우, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)가 충전대로 복귀하도록 제어할 수 있을 것이다. 그리고, 상기 제어부(100)는 상기 로봇 청소기(1)가 충전대에 복귀된 상태에서 상기 세탁기(2)의 상태를 알람으로 출력하도록 제어할 수 있을 것이다.
한편, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 세탁기(2)의 상태 알림시, 기설정된 특정 위치로 이동하여 알람을 출력하도록 제어될 수 있다. 이 때, 상기 로봇 청소기(1)가 정보를 출력하기 위해서 이동되는 위치는, 사용자에 의해서 설정될 수 있다. 물론, 상기 로봇 청소기(1)의 배터리 용량이 적을 경우, 상기 로봇 청소기(1)는 충전대에 위치한 상태에서 알람을 출력하도록 제어될 수 있을 것이다.
또한, 상기 로봇 청소기(1)는. 사용자의 위치를 감지하여 사용자에게 접근한 후 상기 세탁기(1)의 상태를 알리는 알람을 출력하도록 제어될 수도 있다. 물론, 상기 로봇 청소기(1)의 배터리 용량이 적을 경우, 상기 로봇 청소기(1)는 충전대에 위치한 상태에서 알람을 출력하도록 제어될 수 있을 것이다.
또는, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 세탁기(1)의 상태 알림시, 항상 충전대로 복귀하여 알람을 출력하도록 제어될 수도 있을 것이다.
한편, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 세탁기(2)와의 연동 모드시, 상기 세탁기(2)의 동작 상태와 상관없이 사용자에 의해서 설정된 청소 모드에 따라 독립적으로 청소를 수행하면서, 상기 세탁기(2)의 동작 상태에 대한 정보를 출력하도록 제어될 수도 있다.
즉, 상기 로봇 청소기(1)는 설정된 청소 모드에 따라 독립적으로 청소를 수행하고, 충전이 필요하거나 청소가 완료된 경우 충전대에 대기할 수 있다. 그리고, 상기 세탁기(2)의 동작 상태에 대한 정보만을 상기 출력장치를 통해서 출력하도록 제어될 수도 있다.

Claims (27)

  1. 이동하면서 청소를 수행하는 본체;
    상기 본체에 구비되며, 다른 가전기기와 무선 통신으로 연결되어, 연결된 다른 가전기기의 동작 상태에 대한 정보를 수신하는 통신 장치;
    상기 본체에 구비되며, 사용자에게 정보를 출력하는 출력장치;
    상기 본체의 동작을 제어하는 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는, 상기 통신 장치를 통해서 수신되는 정보를 확인하고, 상기 출력장치를 통해서 다른 가전기기의 동작 상태에 대한 정보를 출력시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 출력장치는, 정보를 소리로 출력하는 스피커인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 다른 가전기기의 동작 상태에 대한 정보의 출력시, 상기 본체가 기설정된 위치로 이동하도록 제어한 후 상기 출력장치를 통해서 정보가 출력되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  4. 제 3 항에 있어서,
    다른 가전기기의 동작 상태에 대한 정보의 출력시 상기 본체가 이동되는 설정 위치는, 사용자에 의해서 설정되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  5. 제 3 항에 있어서,
    다른 가전기기의 동작 상태에 대한 정보의 출력시 상기 본체가 이동되는 설정 위치는, 상기 본체에 구비되는 배터리를 충전하기 위한 충전대인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 다른 가전기기의 동작 상태에 대한 정보의 출력시 사용자의 위치를 확인하여, 상기 본체가 사용자와 인접한 위치로 이동하도록 제어한 후 상기 출력장치를 통해서 정보가 출력되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 통신 장치는 사용자가 소지한 단말기와 무선 통신으로 연결되며,
    상기 제어부는 상기 통신 장치를 통해서 상기 단말기에서 송신되는 위치 정보를 확인하여 사용자의 위치를 확인하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 통신 장치는 별도의 통신 장치가 구비된 세탁기와 무선 통신으로 연결되어, 상기 세탁기의 동작 상태에 대한 정보를 수신하며,
    상기 제어부는, 상기 출력장치를 통해서 상기 세탁기의 동작 상태에 대한 정보를 출력시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 세탁기의 구동 시작시, 청소를 수행하도록 상기 본체를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 세탁기의 세탁 종료시, 청소를 종료하하고 충전대로 복귀하도록 상기 본체를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 세탁기의 구동 시작시, 상기 출력장치를 통해서 사용자가 상기 세탁기의 구동이 시작됨을 인지할 수 있는 알람을 출력시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 세탁기의 에러 발생시, 상기 출력장치를 통해서 사용자가 상기 세탁기의 에러 발생을 인지할 수 있는 알람을 출력시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 세탁기의 세탁 과정을 확인하여, 상기 출력장치를 통해서 사용자가 상기 세탁기의 현재의 세탁 과정을 인지할 수 있는 알람을 출력시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  14. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 세탁기의 세탁 종료 시점으로 부터 설정시간 이전에, 상기 출력장치를 통해서 세탁 종료 사전 알람을 출력시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  15. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 세탁기의 세탁 완료시, 상기 출력장치를 통해서 사용자가 상기 세탁기의 세탁이 완료되었음을 인지할 수 있는 알람을 출력시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  16. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 세탁기의 세탁이 완료된 후, 일정시간 동안 상기 출력장치를 통해서 사용자에게 세탁물의 수거를 요구하는 알람을 출력시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  17. 로봇 청소기가 무선 통신을 통해서 세탁기와 정보의 송수신이 가능하도록 연결되는 단계;
    세탁기에서 송신되는 상기 세탁기의 동작 상태에 대한 정보를 수신하는 단계;
    소리로 정보를 출력하는 출력장치를 통해서 상기 세탁기의 동작 상태를 사용자에게 알리는 알람을 출력하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 알람을 출력하는 단계에서는, 메모리에 저장된 맵상에서 기설정된 위치로 이동한 후 알람을 출력하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  19. 제 17 항에 있어서,
    상기 알람을 출력하는 단계에서는, 사용자가 소지한 단말기로 부터 위치 정보를 수신하여 사용자와 인접한 위치로 이동한 후 알람을 출력하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  20. 제 17 항에 있어서,
    상기 세탁기의 구동 신호 감지시, 상기 세탁기의 구동과 연동하여 청소를 시작하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  21. 제 17 항에 있어서,
    상기 세탁기의 세탁 종료 신호 감지시, 청소를 종료하고 충전대로 복귀하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  22. 제 17 항에 있어서,
    상기 알람을 출력하는 단계는,
    상기 세탁기의 구동 시작 신호 감지시, 상기 출력장치를 통해서 사용자가 상기 세탁기의 구동이 시작됨을 안지할 수 있는 알람을 출력하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  23. 제 17 항에 있어서,
    상기 알람을 출력하는 단계는,
    상기 세탁기의 에러 발생 신호 감지시, 상기 출력장치를 통해서 사용자가 상기 세탁기의 에러 발생을 인지할 수 있는 알람을 출력하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  24. 제 17 항에 있어서,
    상기 알람을 출력하는 단계는,
    상기 세탁기의 세탁 과정의 변경 신호 감지시, 상기 출력장치를 통해서 사용자가 세탁기의 현재의 세탁 과정을 인지할 수 있는 알람을 출력하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  25. 제 17 항에 있어서,
    상기 알람을 출력하는 단계는,
    상기 세탁기의 세탁 종료 까지의 남은시간이 설정시간(T2)에 도달하였는지를 확인하여, 설정시간(T2)에 도달한 경우, 상기 출력장치를 통해서 세탁 종료 사전 알림을 출력하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  26. 제 17 항에 있어서,
    상기 알람을 출력하는 단계는,
    상기 세탁기의 세탁 완료 신호 감지시, 상기 출력장치를 통해서 사용자가 상기 세탁기의 세탁이 완료되었음을 인지할 수 있는 알람을 출력하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
  27. 제 18 항에 있어서,
    상기 알람을 출력하는 단계는,
    상기 세탁기의 세탁 완료 신호가 감지된 후, 일정시간 동안 상기 출력장치를 통해서 사용자에게 세탁물의 수거를 요구하는 알람을 출력하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
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