CN108348120B - 自走清扫装置、自走清扫装置的控制方法以及程序 - Google Patents

Abstract

自走清扫装置(1)具备：电池余量检测部(17)，其检测充电电池(16)的电池余量；接收强度测定部(12)，其对从充电装置(2)接收的无线信号的接收强度进行测定；规定值设定部(13)，其对规定的接收强度水平进行设定；以及行走区域决定部(14)，其根据电池余量、接收强度以及规定的接收强度水平，来决定自走清扫装置的清扫区域和行走区域中的至少一方。在电池余量为第一规定值以上的情况下，行走区域决定部将接收强度低于规定的接收强度水平的区域优先于接收强度高于规定的接收强度水平的区域来决定为清扫区域和行走区域中的至少一方。由此，在电池余量为规定值以上时，能够将远离充电装置的区域优先来使自走清扫装置行走。

Description

自走清扫装置、自走清扫装置的控制方法以及程序

技术领域

本发明涉及一种通过自主行走来清扫的自走清扫装置、自走清扫装置的控制方法以及程序。

背景技术

作为自走清扫装置的一例的清洁机器人具备清洁机构、车轮等移动机构以及驱动用充电电池，自主地进行家内地板的清洁。充电电池的容量是有限的。因此，在充电电池的电池余量变为规定值以下的情况下，清洁机器人为了进行充电而返回到充电装置。

此时，清洁机器人接收充电装置发送的红外线信号或电波信号等信号，基于接收到的信号的强度和信号送来的方向判断与充电装置的相对距离和充电装置的方向。然后，清洁机器人基于该判断结果向充电装置返回。

电波信号与红外线信号相比到达距离长。例如，在专利文献1中记载了以下内容：在由自走清扫装置接收到的信号强度小于规定的值时，自走清扫装置向接收强度变强的方向行进。

专利文献1中的自走清扫装置在充电电池的电池余量变为规定值以下的情况下，在接收到的信号强度(以下也称为接收强度)小于规定的值时，通过向接收强度变强的方向行进来接近充电装置。

另外，该以往的自走清扫装置在充电电池的电池余量为规定值以上时，不依据接收强度而自由地在空间内行走，在检测到障碍物时，为了避开障碍物而转变方向行进。

因此，该以往的自走清扫装置在接收到的信号强度大于规定值的区域，即使电池余量变少也能够行走，但是在信号强度小于规定值的区域，在电池余量变少之后无法行走。

另外，该以往的自走清扫装置从接近充电座的区域朝向离充电座远的区域进行清洁，在清扫的最后一边向接近充电座的区域返回一边进行清洁。在该以往的自走清扫装置中，在清扫的空间比从充电座接收的信号强度小于规定值的区域广的情况下，信号强度小于规定值的区域有可能未被充分地清扫。

专利文献1：日本特开2015-221148号公报

发明内容

本公开的自走清扫装置是具备充电电池并且从被设置于规定的位置的充电装置接受电力的供给来对充电电池进行充电的自走清扫装置。本公开所涉及的自走清扫装置具备：电池余量检测部，其检测充电电池的电池余量；接收强度测定部，其对从充电装置接收的无线信号的接收强度进行测定；规定值设定部，其对规定的接收强度水平进行设定；以及行走区域决定部，其根据电池余量、接收强度以及规定的接收强度水平，来决定自走清扫装置的清扫区域和行走区域中的至少一方。在电池余量为第一规定值以上的情况下，行走区域决定部将接收强度低于规定的接收强度水平的区域优先于接收强度高于规定的接收强度水平的区域来决定为清扫区域和行走区域中的至少一方。

另外，本公开所涉及的其它方式的自走清扫装置具备：电池余量检测部，其检测充电电池的电池余量；接收强度测定部，其对从充电装置接收的无线信号的接收强度进行测定；规定值设定部，其对规定的接收强度水平进行设定；行走区域决定部，其根据电池余量、接收强度以及规定的接收强度水平，来决定自走清扫装置的清扫区域和行走区域中的至少一方；以及完成判定部，其用于判定清扫是否已完成以及自走清扫装置是否已返回至充电装置中的至少一方。规定值设定部根据完成判定部的判定结果，来变更规定的接收强度水平。

基于此，能够提供一种在广范围内进行清扫且当清扫完成时可靠地返回至充电装置的自走清扫装置。

附图说明

图1是用于对实施方式1中的区域一、区域二以及边界的关系进行说明的示意图。

图2是用于对接收强度、电池余量以及清扫区域的关系进行说明的图。

图3是实施方式1的自走清扫装置和充电装置的结构框图。

图4是实施方式1的自走清扫装置的概要动作的流程图。

图5是用于对边界接收强度水平与充电电池的电池余量的关系进行说明的图。

图6是用于对接收强度、电池余量以及清扫区域的关系进行说明的其它的图。

图7是用于对实施方式2中的区域一、区域二以及边界的关系进行说明的示意图。

图8是用于对接收强度水平的最优化进行说明的图。

图9是用于对接收强度水平的最优化进行说明的其它的图。

图10是实施方式2的自走清扫装置的结构框图。

图11是实施方式2的自走清扫装置的概要动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图并对本公开的实施方式进行说明。此外，本公开并不限定于该实施方式。

(实施方式1)

图1是用于对实施方式1中的区域一、区域二以及边界的关系进行说明的图。

自走清扫装置1以充电电池16(参照图3)为动力源一边自主行走一边执行清扫功能。另外，从充电装置2供给电力来对充电电池16进行充电。自走清扫装置1例如是清洁机器人。

充电装置2发送红外线信号或电波信号等无线信号。自走清扫装置1接收从充电装置2发送的信号并测定接收强度。自走清扫装置1将从充电装置2接收到的信号的接收强度与预先设定的接收强度水平进行比较。

以下，为了易于理解，将预先设定的接收强度水平与区域一和区域二间的边界处的接收强度水平设为相同。将预先设定的接收强度水平称为边界接收强度水平。

图1所示的边界是基于边界接收强度水平来划分出自走清扫装置1的自主行走区域和清扫区域中的至少一方的虚拟的边界。即，区域一是由自走清扫装置1接收的接收强度小于边界接收强度水平的区域。区域二是由自走清扫装置1接收的接收强度为边界接收强度水平以上的区域。区域二是与区域一相比离充电装置2较近的区域。在充电装置2的周围没有障碍物等的情况下，区域二是以充电装置2为中心的大致圆形区域。区域一是与区域二相比离充电装置2较远的区域。在充电装置2的周围没有障碍物等的情况下，区域一是以充电装置2为中心且位于区域二的外侧的大致圆环区域。

此外，边界可以是(1)包含于区域一的边界、(2)包含于区域二的边界、(3)不包含于区域一和区域二的边界中的任一个。

此外，也可以是将无线信号的发送侧与接收侧反过来所得到的结构。即，也可以是如下的结构：自走清扫装置1发送无线信号，由充电装置2接收该信号并测定接收强度。然后，通过将测定出的接收强度从充电装置2发送到自走清扫装置1，从而自走清扫装置1获取接收强度。

图2是用于对接收强度、电池余量以及清扫区域的关系进行说明的图。纵轴表示由自走清扫装置1测定出的无线信号的接收强度。接收强度越强则充电装置2与自走清扫装置1越近。横轴表示清扫时间。此外，图2所示的时间段A是使边界的外侧(区域一)优先于边界的内侧(区域二)来进行清扫的时间段。时间段B是使边界的内侧(区域二)优先于边界的外侧(区域一)来进行清扫的时间段。清扫时间C表示电池余量小于规定值的时刻。另外，在D处，自走清扫装置1从边界的外侧(区域一)移动到了内侧(区域二)。

自走清扫装置1从充电装置2处出发，一边离开充电装置2一边进行清扫。随着自走清扫装置1远离充电装置2，而接收强度变小。自走清扫装置1在刚开始离开充电装置2时，优先清扫边界的外侧区域(图1的区域一)。

然后，例如在充电电池的电池余量小于规定值时、或清扫结束时，自走清扫装置1向边界的内侧区域(图1的区域二)移动。自走清扫装置1在移动到区域二之后，对区域二进行清扫，最后返回至充电装置2进行再充电。

自走清扫装置1在向充电装置2返回时，根据接收强度来向接收强度变大的方向旋转、移动。由此，自走清扫装置1向充电装置2靠近。也可以是，充电装置2发送红外线信号，自走清扫装置1不仅捕捉电波信号，还捕捉红外线信号，从而返回至充电装置2。

以下，详细地说明自走清扫装置1的结构和动作。

图3是本实施方式1的自走清扫装置和充电装置的结构图。自走清扫装置1具备：充电电池16，其是自走清扫装置1的动力源；电池余量检测部17，其检测充电电池16的电池余量；接收部11，其接收从充电装置2发送的信号；接收强度测定部12，其对由接收部11接收到的信号的接收强度进行测定；规定值设定部13，其对规定的接收强度水平进行设定；行走区域决定部14，其根据电池余量、由接收强度测定部12测定出的接收强度以及由规定值设定部13设定的边界接收强度水平，输出用于决定清扫区域和行走区域中的至少一方的控制信号；以及驱动部15，其被输入该控制信号来使自走清扫装置1进行动作。

接收强度测定部12对由自走清扫装置1的接收部11接收到的来自充电装置2的信号的接收强度进行测定。接收强度测定部12可以使用多个天线(未图示)以提高接收强度的测定精度，也可以使天线旋转来测定接收强度。另外，接收强度测定部12也可以利用接收强度的时间平均或中央值等统计处理来测定接收强度。

由规定值设定部13设定的边界接收强度水平可以是预先设定的值，也可以与空间相应地进行最优化。

作为对边界接收强度水平进行设定的方法，如以下说明的那样存在各种方法。

作为第一例，由制造者将规定值设定为边界接收强度水平，该规定值是稳定地接收无线信号所需要的最低的接收强度。

作为第二例，使用者操作规定值设定部13所具备的输入接口(未图示)，来设定规定值(例如，与从充电装置2到边界的距离为10米相当的接收强度)作为边界接收强度水平。

作为第三例，准备多个规定值(例如，与从充电装置2到边界的距离为近距离、中距离、远距离相当的三个接收强度)，使用者操作输入接口，来从多个规定值中设定期望的规定值作为边界接收强度水平。

作为第四例，在使用者将自走清扫装置1放置于想要清扫的位置时，使用者操作规定值设定部13所具备的输入接口，将在该位置处由接收强度测定部12测定出的接收强度设定为边界接收强度水平。

作为第五例，在自走清扫装置1利用电波信号和红外线信号两方来返回至充电装置2的结构中，将边界接收强度水平设定为自走清扫装置1捕捉红外线信号来向充电装置2返回所需要的最低的接收强度。一般地，与红外线信号相比，电波信号有由于反射、衍射、散射现象而从充电装置2起的可接收区域变大的倾向。另一方面，与电波信号相比，红外线信号有在与充电装置2的相对距离和充电装置2的方向的判断方面优异的倾向。因此，在区域一，相比于红外线信号的接收强度，而自走清扫装置1以电波信号的接收强度为主，来基于电波接收部从充电装置2接收到的电波信号的强度和电波信号送来的方向判断与充电装置2的相对距离和充电装置2的方向。而且，自走清扫装置1基于该判断结果来向充电装置2靠近。另外，在区域二，相比于电波信号的接收强度，而自走清扫装置1以红外线信号的接收强度为主，来基于红外线接收部从充电装置2接收到的红外线信号的强度和红外线信号送来的方向判断与充电装置2的相对距离和充电装置2的方向。而且，自走清扫装置1基于该判断结果来向充电装置2靠近。如以上那样，自走清扫装置1在区域一(离充电装置2远的区域)捕捉电波信号来进行清扫和行走，在区域二(离充电装置2近的区域)捕捉红外线信号来进行清扫和行走，最终返回至充电装置2。

此外，自走清扫装置1为了使充电电池16的电池余量增多，也可以在区域一内关闭接收部11内的红外线信号用的接收电路的电源，从而仅接收电波信号。而且，自走清扫装置1在捕捉不到电波信号时，开启红外线信号用的接收电路的电源来尝试捕捉红外线信号，在能够捕捉到红外线信号时，基于红外线信号的强度和信号送来的方向判断与充电装置2的相对距离和充电装置2的方向来进行清扫和行走。

另外，自走清扫装置1为了使充电电池16的电池余量增多，也可以在区域二内关闭接收部11内的电波信号用的接收电路的电源，从而仅接收红外线信号。而且，自走清扫装置1在捕捉不到红外线信号时，开启电波信号用的接收电路的电源来尝试捕捉电波信号，在能够捕捉到电波信号时，基于电波信号的强度和信号送来的方向判断与充电装置2的相对距离和充电装置2的方向来进行清扫和行走。

在实施方式2中对边界接收强度水平的最优化进行说明。通过设定边界接收强度水平，来规定划分出自走清扫装置1的清扫区域和行走区域中的至少一方的虚拟的边界。

电池余量检测部17、接收强度测定部12、规定值设定部13以及行走区域决定部14由一个或多个微处理器构成。驱动部15通过马达、致动器等实现。作为充电电池16，例示锂离子电池。

充电装置2具备：发送部21，其向自走清扫装置1发送无线信号；充电部23，其对自走清扫装置1的充电电池16进行充电；以及充电装置控制部22，其对包括发送部21和充电部23的充电装置2进行控制。

充电部23与自走清扫装置1连接，来对充电电池16进行充电。或者，充电部23也可以通过从使用电磁感应的电磁感应方式、利用电磁场的谐振现象的电磁场谐振方式以及将电力转换为电磁波并经由天线进行发送和接收的电波方式等中选择的非接触电力传送来对充电电池16进行充电。

充电装置控制部22由微处理器构成。

图4是本实施方式1的自走清扫装置进行的控制方法的流程图。

在步骤S101中，由电池余量检测部17检测充电电池16的电池余量。然后，电池余量检测部17判断电池余量是否为规定值以上。该规定值可以预先设定。例如，该规定值可以根据从边界返回至充电装置2所需要的电力来设定。或者，规定值也可以如实施方式2中说明的那样设为可变值。

在步骤S101中充电电池16的电池余量为规定值以上的情况下(步骤S101的是)，行走区域决定部14将边界的外侧区域、即由接收强度测定部12测定的接收强度小于边界接收强度水平的区域优先于接收强度大于边界接收强度水平的区域来决定为清扫区域和行走区域中的至少一方。然后，行走区域决定部14将用于使自走清扫装置1在所决定的清扫区域和行走区域中的至少一方进行自主行走或清扫的控制信号输出到驱动部15(步骤S103)。在此，“优先”是指自走清扫装置1仅清扫边界的外侧区域、或者清扫边界的外侧区域的比率大于清扫内侧区域的比率。

通过以上的控制方法，在判断为充电电池16的电池余量比较多时，自走清扫装置1在离充电装置2比较远的区域进行自主行走和清扫中的至少一方。

另一方面，在步骤S101中充电电池16的电池余量小于规定值的情况下(步骤S101的否)，进入步骤S102。在步骤S102中，由接收强度测定部12判断由接收强度测定部12测定出的接收强度是否为边界接收强度水平以上。

在步骤S101中充电电池16的电池余量小于规定值且在步骤S102中接收强度为边界接收强度水平以上的情况下(步骤S102的是)，行走区域决定部14将用于使自走清扫装置1在边界的内侧区域、即由接收强度测定部12测定的接收强度大于边界接收强度水平的区域进行自主行走和清扫中的至少一方那样的控制信号输出到驱动部15(步骤S104)。

此时，根据充电电池16的电池余量，自走清扫装置1也可以朝着充电装置2自主行走并立即返回至充电装置2而完成清扫。自走清扫装置1可以一边移动一边进行清扫，也可以不进行清扫地移动以减少充电电池16的消耗。

根据以上内容，在充电电池16的电池余量比较少时，自走清扫装置1在离充电装置2比较近的区域进行自主行走和清扫中的至少一方，最终返回至充电装置2而完成清扫。

另外，在步骤S101中充电电池16的电池余量小于规定值的情况且在步骤S102中接收强度小于边界接收强度水平的情况下(步骤S102的否)，自走清扫装置1从边界的外侧区域向内侧区域移动。即，行走区域决定部14将用于使自走清扫装置1朝向由接收强度测定部12测定的接收强度大于边界接收强度水平的区域进行旋转或自主行走那样的控制信号输出到驱动部15(步骤S105)。

此时，自走清扫装置1可以一边移动一边进行清扫，也可以不进行清扫地移动以减少充电电池16的消耗。

根据以上内容，当充电电池16的电池余量比较少时，自走清扫装置1移动到离充电装置2比较近的区域。最终，自走清扫装置1返回至充电装置2而完成清扫。此外，自走清扫装置1也可以构成为当满足规定的结束条件(例如在自走清扫装置1已返回至充电装置2时)时，结束从步骤S101到步骤S105的重复。在该情况下，自走清扫装置1在离开充电装置2而开始清扫或行走时，开始步骤S101。

此外，也可以对边界接收强度水平设置迟滞。例如，将自走清扫装置1远离充电装置2时的边界接收强度水平设为-70dBm，将自走清扫装置1接近充电装置2时的边界接收强度水平设为-80dBm。由此，能够针对在自走清扫装置1远离时和接近时在步骤S102中判定的区域和步骤S103～S105中的清扫区域生成10dBm的重叠的区域。由此，能够减少由于由接收强度测定部12测定的接收强度的偏差而产生的不被清扫的区域(清扫遗漏区域)。

此外，将由规定值设定部13设定的规定的接收强度水平设为与区域一同区域二的边界的接收强度水平相同而进行了说明，但是本公开不限于此。通过将规定的接收强度水平设为与区域一同区域二的边界不同的接收强度水平，也可以使步骤S102中的判定区域与步骤S103～105中的清扫区域不同。

另外，在图1、图2中将边界设为一个进行了说明，但是也可以设置多个边界。

例如图5所示，也可以根据充电电池16的电池余量而使边界接收强度水平不同。其结果，图2中的接收强度、边界接收强度水平以及清扫区域的关系成为图6所示那样的关系。在图6中，充电电池16的电池余量和边界接收强度水平被设置为两个等级。此外，清扫时间T1表示电池余量变为小于规定值1的时刻。清扫时间T2表示电池余量变为小于规定值2的时刻。

即，在电池余量为规定值1以上时(时间段E)，优先清扫以边界接收强度水平1规定的边界的外侧区域。然后，在电池余量小于规定值1且为规定值2以上时(时间段F)，对以边界接收强度水平1规定的边界的内侧区域且以边界接收强度水平2规定的边界的外侧区域进行清扫。然后，在电池余量小于规定值2时(时间段G)，对以边界接收强度水平2规定的边界的内侧区域进行清扫。此外，规定值2是小于规定值1的值，边界接收强度水平2是大于边界接收强度水平1的值。

由此，能够随着电池余量减少而使清扫区域和行走区域中的至少一方逐步地变窄。

如以上那样，实施方式1的自走清扫装置1具备充电电池16，并且从被设置于规定的位置的充电装置2接受电力的供给。自走清扫装置1具备：电池余量检测部17，其检测充电电池16的电池余量；接收强度测定部12，其对从充电装置2接收的无线信号的接收强度进行测定；规定值设定部13，其对规定的接收强度水平进行设定；以及行走区域决定部14，其根据电池余量、接收强度以及规定的接收强度水平，来决定自走清扫装置1的清扫区域和行走区域中的至少一方。在电池余量为第一规定值以上的情况下，行走区域决定部14将接收强度低于规定的接收强度水平的区域优先于接收强度高于规定的接收强度水平的区域来决定为清扫区域和行走区域中的至少一方。

另外，实施方式1的自走清扫装置1的控制方法是具备充电电池16并且从被设置于规定的位置的充电装置2接受电力的供给的自走清扫装置1的控制方法。该控制方法检测充电电池16的电池余量，对从充电装置2接收的无线信号的接收强度进行测定，对规定的接收强度水平进行设定，根据电池余量、接收强度以及规定的接收强度水平来决定自走清扫装置1的清扫区域和行走区域中的至少一方，在电池余量为第一规定值以上的情况下，将接收强度低于规定的接收强度水平的区域优先于接收强度高于规定的接收强度水平的区域来决定为清扫区域和行走区域中的至少一方。

基于此，自走清扫装置1在电池余量为规定值以上时优先在边界的外侧区域进行行走并清扫。另外，在电池余量小于规定值时，自走清扫装置1从边界的外侧区域移动到边界的内侧区域进行清扫。然后，自走清扫装置1最终返回至充电装置2而完成清扫并进行充电。

(实施方式2)

实施方式2的自走清扫装置101与实施方式1的自走清扫装置1不同在于以下说明的点，关于其它的点，具备与实施方式1的自走清扫装置1实质相同的结构。此外，实施方式2的自走清扫装置101的说明对与实施方式1的自走清扫装置1共同的结构附加相同的附图标记，并省略其结构的说明的一部分或全部。

图7是用于对实施方式2中的区域一、区域二以及边界的关系进行说明的图。

与实施方式1同样地，自走清扫装置101以充电电池16为动力源而一边进行自主行走一边执行清扫功能。另外，从充电装置2对充电电池16进行充电。自走清扫装置101例如是清洁机器人。

充电装置2发送红外线信号或电波信号等无线信号。自走清扫装置101接收从充电装置2发送的信号并测定接收强度。自走清扫装置101将从充电装置2接收到的信号的接收强度与边界接收强度水平进行比较。

图7所示的边界是基于边界接收强度水平划分出自走清扫装置1的自主行走区域和清扫区域中的至少一方的虚拟的边界。即，区域一是由自走清扫装置101接收的接收强度小于边界接收强度水平的区域。区域二是由自走清扫装置101接收的接收强度为边界接收强度水平以上的区域。

在实施方式1中，边界接收强度水平是预先设定的值。在实施方式2中，对边界接收强度水平进行调整，从而根据自走清扫装置行走的空间而将边界进行最优化。

图8是对边界接收强度水平的最优化进行说明的图。

纵轴表示由自走清扫装置101测定出的接收强度。横轴表示清扫时间。实线a表示向充电装置2返回成功而使边界扩展的情况，实线b表示向充电装置2返回失败而使边界收缩的情况。

当将清扫的开始场所设为充电装置2时，随着自走清扫装置101离开充电装置2而接收强度变小。在清扫完成而自走清扫装置101返回至充电装置2时，接收强度为与清扫开始时大致相同的强度(实线a)。但是，在充电电池的余量在清扫中途用尽而自走清扫装置101没能返回至充电装置2的情况下，最终的接收强度相比于清扫开始时变弱(实线b)。

而且，在自走清扫装置101完成清扫并已返回至充电装置2时，降低边界的接收强度水平。由此，自走清扫装置101的清扫区域和行走区域中的至少一方扩展。另一方面，在自走清扫装置101即使完成了清扫也未能返回至充电装置2时，提高边界的接收强度水平。由此，自走清扫装置101的清扫区域和行走区域中的至少一方变窄。基于以上内容，将边界接收强度水平进行最优化。

图9是用于对接收强度水平的最优化进行说明的其它的图。

横轴表示由自走清扫装置101测定出的接收强度。即，与距充电装置2的距离相当。纵轴表示自走清扫装置1向充电装置返回的返回成功概率(0以上且1以下)。

如果边界接收强度水平大，则充电装置2与自走清扫装置101的距离变近，向充电装置2返回的返回成功概率提高。如果边界接收强度水平小，则充电装置2与自走清扫装置101的距离变远，向充电装置2返回的返回成功概率变低。

在此，如果边界接收强度水平过大，则只能在接近充电装置2的区域进行自主行走和清扫中的至少一方。因而，通过与自走清扫装置101的行走空间相应地最佳地设定边界接收强度水平，能够在离充电装置2尽可能远的区域进行自主行走和清扫中的至少一方并且能够在清扫完成后返回至充电装置2进行充电。

此外，清扫是否完成的判定除了使用接收强度的方法以外，还存在几个方法，因此在后面记述详细内容。

图10是实施方式2的自走清扫装置的结构框图。

与实施方式1同样地，自走清扫装置101具备：充电电池16，其是自走清扫装置101的动力源；电池余量检测部17，其检测充电电池16的电池余量；接收部11，其接收从充电装置2发送的信号；接收强度测定部12，其对由接收部11接收到的接收强度进行测定；规定值设定部103，其对边界接收强度水平进行设定；行走区域决定部14，其根据电池余量、由接收强度测定部12测定出的接收强度以及由规定值设定部103设定的边界接收强度水平，输出用于决定清扫区域和行走区域中的至少一方的控制信号；以及驱动部15，其被输入该控制信号来使自走清扫装置101进行动作。

除此之外，本实施方式所涉及的自走清扫装置101还具备完成判定部19、死胡同判定部18以及传感器部20。以下关于这些的详细内容进行说明。

由规定值设定部103设定的边界接收强度水平根据完成判定部19和死胡同判定部18的判定结果而变化，并被进行最优化。

完成判定部19用于判定自走清扫装置101是否已完成清扫以及是否已返回至充电装置2中的至少一方。具体地说，完成判定部19可以如图8所示那样根据接收强度进行上述判定。另外，完成判定部19也可以根据充电电池16的状态进行上述判定。

即，由于在自走清扫装置101已返回至充电装置2的情况下进行充电，因此由电池余量检测部17基于电池余量的变化检测充电状态，从而判定出已返回至充电装置2。另外，在自走清扫装置101未能返回至充电装置2的情况下，电池余量检测部17检测出电池余量接近于0而驱动部15无法进行驱动从而由于电池余量用尽而停止。而且，判定为自走清扫装置101未能返回至充电装置2。

另外，虽未图示，但是在自走清扫装置101中设置与充电装置2连接的机构部，也可以通过设置于该机构部的通电连接检测部等来根据与充电装置2的连接状况判定是否已成功返回。

死胡同判定部18在自走清扫装置101未能完成清扫(清扫未完成)以及未能返回至充电装置2(未返回至充电装置2)中的至少一方的情况下，判定自走清扫装置101是否进入了死胡同。这是为了区分如下两种情况：(1)由于自走清扫装置101与充电装置2的距离过远因此清扫未完成以及未返回至充电装置2中的至少一方的情况；(2)由于自走清扫装置101进入了死胡同因此清扫未完成以及未返回至充电装置2中的至少一方的情况。在此，死胡同是指自走清扫装置101由于存在于自走清扫装置101与充电装置2之间的障碍物等而无法自主地返回至充电装置2的区域。

具体地说，死胡同判定部18基于来自传感器部20的传感器信息进行上述判定。传感器部例如是用于检测障碍物、墙壁或台阶等的传感器。在传感器部在规定时间或规定距离内在规定次数以上检测出障碍物等的情况下，死胡同判定部18判定为自走清扫装置101进入了死胡同。另外，在驱动部15在规定时间或规定距离内在规定次数以上改变了行进方向的情况下，死胡同判定部18判定为自走清扫装置101进入了死胡同。

此外，电池余量检测部17、接收强度测定部12、规定值设定部103、行走区域决定部14、完成判定部19以及死胡同判定部18由一个或多个微处理器构成。驱动部15通过马达或致动器实现。障碍物检测传感器通过接触传感器、红外线传感器、声波传感器、超声波传感器、或电波传感器等实现。

充电装置2与在实施方式1中使用图3说明的结构和功能相同，省略详细的说明。

图11是实施方式2的自走清扫装置进行的死胡同判定的概要动作的流程图。

在步骤S201中，完成判定部19判定自走清扫装置101是否已完成清扫以及自走清扫装置101是否已返回至充电装置2中的至少一方。

其结果，在判定为清扫已完成以及已返回至充电装置2中的至少一方的情况下(步骤S201的是)，规定值设定部103降低边界接收强度水平，使清扫区域和行走区域中的至少一方扩展(步骤S203)。

另外，在步骤S201中判定为清扫未完成和未返回至充电装置2中的至少一方的情况下(步骤S201的否)，在步骤S202中，死胡同判定部18判定自走清扫装置101是否进入了死胡同。

在步骤S201中判定为清扫未完成和未返回至充电装置2中的至少一方且在步骤S202中判定为自走清扫装置101未进入死胡同的情况下(步骤S202的否)，规定值设定部103提高边界接收强度水平，使清扫区域和行走区域中的至少一方变窄(步骤S204)。

在步骤S201中判定为清扫未完成和未返回至充电装置2中的至少一方且在步骤S202中判定为进入了死胡同的情况下(步骤S202的是)，规定值设定部103不变更边界接收强度水平(步骤S205)。这是因为考虑为并非由于距充电装置2的距离的要素而是由于自走清扫装置101进入了死胡同因此成为清扫未完成和未返回至充电装置2中的至少一方的状态。此外，自走清扫装置101也可以构成为当满足规定的结束条件(例如，在自走清扫装置101返回至充电装置2并执行步骤S203之后对充电电池16进行充电时)时，结束从步骤S201到步骤S205的重复。在该情况下，自走清扫装置101在离开充电装置2而开始清扫或行走时开始步骤S201。

如以上那样，实施方式2的自走清扫装置101具备充电电池16，并且从被设置于规定的位置的充电装置2接受电力的供给。自走清扫装置101具备：电池余量检测部17，其检测充电电池16的电池余量；接收强度测定部12，其对从充电装置2接收的无线信号的接收强度进行测定；规定值设定部103，其对规定的接收强度水平进行设定；行走区域决定部14，其根据电池余量、接收强度以及规定的接收强度水平，来决定自走清扫装置101的清扫区域和行走区域中的至少一方；以及完成判定部19，其用于判定清扫是否已完成以及自走清扫装置101是否已返回至充电装置2中的至少一方。规定值设定部103根据完成判定部19的判定结果来变更规定的接收强度水平。

另外，实施方式2所涉及的自走清扫装置101的控制方法是具备充电电池16并且从被设置于规定的位置的充电装置2接受电力的供给的自走清扫装置101的控制方法。该控制方法检测充电电池16的电池余量，对从充电装置2接收的无线信号的接收强度进行测定，对规定的接收强度水平的初始值进行设定，根据电池余量、接收强度以及规定的接收强度水平来决定自走清扫装置101的清扫区域和行走区域中的至少一方，判定清扫是否已完成以及自走清扫装置101是否已返回至充电装置2中的至少一方来变更规定的接收强度水平。

基于此，根据清扫是否已完成来将清扫区域和行走区域中的至少一方进行最优化。

此外，图10的死胡同判定部18以及图11的步骤S202和S205在本实施方式2中并不是必须的，也可以是不具备它们的结构、动作。

<变形例>

以下，对实施方式2的变形例进行说明。

在实施方式2中，传感器部20还具备灰尘检测传感器，完成判定部19也可以根据灰尘检测传感器的检测结果来判定自走清扫装置101是否已完成清扫。

在自走清扫装置101靠近充电装置2时，如果由传感器部20检测的灰尘的检测量为规定值以上，则判定为残留有清扫不充分的区域(清扫未完成)。

而且，在判定为残留有清扫不充分的区域时，规定值设定部103提高边界接收强度水平。由此，使清扫区域变窄来提高清扫的密度。

基于以上内容，在自走清扫装置101行走的空间过于广的情况下，进行使该空间变窄那样的最优化。

此外，在本变形例中，关于死胡同的判定(步骤S202)与实施方式2相同，因此省略了说明。

并且，对其它的变形例进行说明。在实施方式2中，根据由接收强度测定部12得到的接收强度，能够针对清扫不充分的区域掌握距充电装置2的距离。

在实施方式1中使用图2进行了说明的根据充电电池16的电池余量来切换区域的情况下，在边界的外侧区域存在清扫不充分区域时，规定值设定部13也可以通过降低边界接收强度水平来使清扫区域扩展。另外，在边界的内侧区域存在清扫不充分的区域时，规定值设定部13也可以通过提高边界接收强度水平来使清扫区域变窄。

在边界的外侧区域存在清扫不充分区域时，如果使边界扩展则自走清扫装置101能够返回至充电装置2的概率降低。也可以由使用者选择是重视清扫来使自走清扫装置101进行动作、还是重视向充电装置2的返回来使自走清扫装置101进行动作。

另外，在边界的外侧区域存在清扫不充分区域时，在实施方式1中使用图2进行了说明的根据充电电池16的电池余量来切换区域的情况下，电池余量检测部17也可以将在图4的步骤S101中用于判断的电池余量的规定值变更为低的值。即，也可以变更为延长外侧区域的清扫时间。

另一方面，在边界的内侧区域存在清扫不充分的区域时，电池余量检测部17也可以将在图4的步骤S101中用于判断的电池余量的规定值变更为高的值。即，也可以变更为延长内侧区域的清扫时间。

如以上那样，根据上述其它的变形例，完成判定部在边界的外侧区域存在清扫不充分区域时，判定为清扫未完成，规定值设定部降低规定的接收强度水平。

基于此，在边界的外侧区域存在清扫不充分区域时，能够使清扫区域扩展。

另外，完成判定部在自边界的内侧区域存在清扫不充分的区域时和自走清扫装置未能返回至充电装置时中的至少一方时，判定为清扫未完成，规定值设定部提高规定的接收强度水平。

基于此，在边界的内侧区域存在清扫不充分的区域时或在自走清扫装置未能返回至充电装置时，能够使清扫区域或行走区域变窄。

另外，也可以通过计算机和计算机程序实现本实施方式1或2的自走清扫装置的结构的一部分。即，本公开中的功能块的一部分或全部也可以是具备运算处理部和存储控制程序的存储部的结构。作为运算处理部，例示MPU、CPU。作为存储部，例示存储器。存储部中所记录的控制程序通过运算处理部来执行。

此外，在本实施方式中，将从充电装置2发送信号并根据自走清扫装置1、101对该信号的接收强度来设定边界的情况作为一例进行了说明，但是不限于此。发送信号的装置也可以与充电装置相独立地处于不同的场所。

如以上说明的那样，第1方式所涉及的自走清扫装置1具备充电电池16，并且从被设置于规定的位置的充电装置2接受电力的供给来对充电电池16进行充电。自走清扫装置1具备：电池余量检测部17，其检测充电电池16的电池余量；接收强度测定部12，其对从充电装置2接收的无线信号的接收强度进行测定；规定值设定部13，其对规定的接收强度水平进行设定；以及行走区域决定部14，其根据电池余量、接收强度以及规定的接收强度水平，来决定自走清扫装置1的清扫区域和行走区域中的至少一方。在电池余量为第一规定值以上的情况下，行走区域决定部14将接收强度低于规定的接收强度水平的区域优先于接收强度高于规定的接收强度水平的区域来决定为清扫区域和行走区域中的至少一方。

基于此，在电池余量为规定值以上时，能够将远离充电装置2的区域优先来使自走清扫装置1行走。

第2方式是，在电池余量小于第一规定值且接收强度小于规定的接收强度水平的情况下，行走区域决定部14以使接收强度成为规定的接收强度水平以上的方式来使自走清扫装置1自主行走或旋转。

第3方式是，在电池余量小于第一规定值且接收强度为规定的接收强度水平以上的情况下，行走区域决定部14将接收强度高于规定的接收强度水平的区域决定为清扫区域和行走区域中的至少一方。

第4方式所涉及的自走清扫装置101具备充电电池16，并且从被设置于规定的位置的充电装置2接受电力的供给来对充电电池16进行充电。自走清扫装置101具备：电池余量检测部17，其检测充电电池16的电池余量；接收强度测定部12，其对从充电装置2接收的无线信号的接收强度进行测定；规定值设定部103，其对规定的接收强度水平进行设定；行走区域决定部14，其根据电池余量、接收强度以及规定的接收强度水平，来决定自走清扫装置101的清扫区域和行走区域中的至少一方；以及完成判定部19，其用于判定清扫是否已完成以及自走清扫装置101是否已返回至充电装置2中的至少一方。规定值设定部103根据完成判定部19的判定结果来变更规定的接收强度水平。

基于此，能够使清扫区域和行走区域中的至少一方扩展或变窄来进行最优化。

第5方式是，在完成判定部19判定为清扫完成以及自走清扫装置1返回至充电装置2中的至少一方时，规定值设定部103使规定的接收强度水平减小。

第6方式是，还具备死胡同判定部18，该死胡同判定部18用于判定自走清扫装置101是否进入了死胡同。在完成判定部19判定为清扫未完成和未返回至充电装置2中的至少一方时且在死胡同判定部18判定为自走清扫装置101进入了死胡同时，不变更规定的接收强度水平。在死胡同判定部18判定为自走清扫装置101没有进入死胡同时，规定值设定部103使规定的接收强度水平增大。

第7方式是，完成判定部19在接收强度低于规定的接收强度水平的区域存在清扫不充分的区域的情况下，判定为清扫未完成。而且，规定值设定部103使规定的接收强度水平减小。

基于此，能够在离充电装置2比较远的区域存在清扫不充分的区域时，使清扫区域扩展。

第8方式是，在接收强度高于规定的接收强度水平的区域存在清扫不充分的区域的情况下或在自走清扫装置101未能返回至充电装置2的情况下，完成判定部19判定为清扫未完成。而且，规定值设定部103使规定的接收强度水平增大。

基于此，能够在离充电装置2比较近的区域存在清扫不充分的区域时或在自走清扫装置101未能返回至充电装置2时，使清扫区域和行走区域中的至少一方变窄。

第9方式是具备充电电池16并且从被设置于规定的位置的充电装置2接受电力的供给来对充电电池16进行充电的自走清扫装置1的控制方法。该控制方法检测充电电池16的电池余量，对从充电装置2接收的无线信号的接收强度进行测定，对规定的接收强度水平进行设定，根据电池余量、接收强度以及规定的接收强度水平来决定自走清扫装置1的清扫区域和行走区域中的至少一方，在电池余量为第一规定值以上的情况下，将接收强度低于规定的接收强度水平的区域优先于接收强度高于规定的接收强度水平的区域来决定为清扫区域和行走区域中的至少一方。

基于此，在电池余量为规定值以上时，能够将远离充电装置2的区域优先来使自走清扫装置1行走。

第10方式是具备充电电池16并且从被设置于规定的位置的充电装置2接受电力的供给来对充电电池16进行充电的自走清扫装置101的控制方法。该控制方法检测充电电池16的电池余量，对从充电装置2接收的无线信号的接收强度进行测定，对规定的接收强度水平的初始值进行设定，根据电池余量、接收强度以及规定的接收强度水平来决定自走清扫装置101的清扫区域和行走区域中的至少一方，判定清扫是否已完成以及自走清扫装置101是否已返回至充电装置2中的至少一方，来变更规定的接收强度水平。

基于此，能够使清扫区域和行走区域中的至少一方扩展或变窄来进行最优化。

第11方式是一种程序，其使计算机执行第9或第10方式中的自走清扫装置的控制方法。

产业上的可利用性

如以上那样，本公开的自走清扫装置、自走清扫装置的控制方法及其程序通过现实地或虚拟地设置边界来进行自主行走和清扫中的至少一方。

能够不依据家庭、办公室、工厂、设施、店铺、建筑物等场所、用途而利用本公开。另外，不只是清扫，在对某个空间进行搜索、录像的自走装置中也能够利用本公开。另外，除了在房屋等内行走的自走装置以外，也可以是在空中、水中、地下、宇宙等移动的移动体。

附图标记说明

1、101：自走清扫装置；2：充电装置；11：接收部；12：接收强度测定部；13、103：规定值设定部；14：行走区域决定部；15：驱动部；16：充电电池；17：电池余量检测部；18：死胡同判定部；19：完成判定部；20：传感器部；21：发送部；22：充电装置控制部；23：充电部。

Claims (5)

1.一种自走清扫装置，具备充电电池，并且从被设置于规定的位置的充电装置接受电力的供给来对所述充电电池进行充电，该自走清扫装置具备：

电池余量检测部，其检测所述充电电池的电池余量；

接收强度测定部，其对从所述充电装置接收的无线信号的接收强度进行测定；

规定值设定部，其对规定的接收强度水平进行设定；

行走区域决定部，其根据所述电池余量、所述接收强度以及所述规定的接收强度水平，来决定自走清扫装置的清扫区域和行走区域中的至少一方；以及

完成判定部，其用于判定清扫是否已完成以及所述自走清扫装置是否已返回至所述充电装置中的至少一方，

其中，所述规定值设定部根据所述完成判定部的判定结果，来变更所述规定的接收强度水平，以及

在所述完成判定部判定出清扫已完成以及所述自走清扫装置已返回至所述充电装置中的至少一方时，

所述规定值设定部使所述规定的接收强度水平减小。

2.根据权利要求1所述的自走清扫装置，其特征在于，

还具备死胡同判定部，该死胡同判定部用于判定所述自走清扫装置是否进入了死胡同，

在所述完成判定部判定为清扫未完成以及未返回至所述充电装置中的至少一方时，

在所述死胡同判定部判定为所述自走清扫装置进入了死胡同时，不变更所述规定的接收强度水平，

在所述死胡同判定部判定为所述自走清扫装置没有进入死胡同时，所述规定值设定部使所述规定的接收强度水平增大。

3.根据权利要求1所述的自走清扫装置，其特征在于，

在所述接收强度低于所述规定的接收强度水平的区域存在清扫不充分区域的情况下，所述完成判定部判定为清扫未完成，

所述规定值设定部使所述规定的接收强度水平减小。

4.根据权利要求1所述的自走清扫装置，其特征在于，

在所述接收强度高于所述规定的接收强度水平的区域存在清扫不充分的区域的情况下、或者在自走清扫装置未能返回至所述充电装置的情况下，所述完成判定部判定为清扫未完成，

所述规定值设定部使所述规定的接收强度水平增大。

5.一种自走清扫装置的控制方法，该自走清扫装置具备充电电池，并且从被设置于规定的位置的充电装置接受电力的供给，在该自走清扫装置的控制方法包括：

检测所述充电电池的电池余量；

对从所述充电装置接收的无线信号的接收强度进行测定；

对规定的接收强度水平的初始值进行设定；

根据所述电池余量、所述接收强度以及所述规定的接收强度水平，来决定自走清扫装置的清扫区域和行走区域中的至少一方；以及

判定清扫是否已完成以及所述自走清扫装置是否返回至所述充电装置中的至少一方，来变更所述规定的接收强度水平，

在判定出清扫已完成以及所述自走清扫装置已返回至所述充电装置中的至少一方时，

使所述规定的接收强度水平减小。

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