JP6621129B2 - 電気掃除機 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、例えばカメラなどの撮像手段を備えた電気掃除機に関する。

従来、例えばセンサなどを用いて障害物などを検出しつつ、被掃除面としての床面上を自律走行しながら床面を掃除する、いわゆる自律走行型の電気掃除機(掃除ロボット)が知られている。

近年、このような電気掃除機を用いて、外出中の自宅の様子に異常が生じていないかどうかを監視および確認できるように、携帯電話などの携帯端末からの指令によって電気掃除機が室内の様子をカメラによって撮像できるようにしたシステムがある。

しかしながら、このようなシステムの場合、使用者自身が撮像指示をする必要があるため、異常が生じたときにリアルタイムにその異常を記録することはできない。

特開２０１３−１４６３１０号公報 特開２００６−１５５４５１号公報 特開２０１１−２３３１４９号公報

本発明が解決しようとする課題は、異常が生じたときにその異常を直ちに記録できる電気掃除機を提供することである。

実施形態の電気掃除機は、本体ケースを有する。また、この電気掃除機は、本体ケースを走行可能とする駆動輪を有する。さらに、この電気掃除機は、駆動輪の駆動を制御することで本体ケースを自律走行させる制御手段を有する。また、この電気掃除機は、異常を検出する異常検出手段を有する。さらに、この電気掃除機は、画像を撮像する撮像手段を有する。また、この電気掃除機は、撮像手段により撮像した画像を外部に送信する送信手段を有する。さらに、この電気掃除機は、本体ケースに設けられ、駆動輪を駆動させる電力を供給する電池を有する。異常検出手段は、電池の残量が所定以下であるかどうかにより電気掃除機が走行不能状態であるかどうかを判定する。制御手段は、被掃除面を掃除する掃除モードと、撮像手段により撮像させる撮像モードと、を備える。そして、この制御手段は、掃除モード中と掃除モード後とのいずれかに異常検出手段により走行不能状態であることを判定すると、撮像モードに切り換わって撮像手段によりその位置で画像を撮像させ、この撮像した画像を送信手段により外部に送信させることで電気掃除機の位置を知らせるとともに、撮像の後、待機モードに切り換わる。

第１の実施形態の電気掃除機を含むシステムを模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機を下方から示す平面図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第２の実施形態の電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第３の実施形態の電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第４の実施形態の電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第５の実施形態の電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第６の実施形態の電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第７の実施形態の電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第８の実施形態の電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第９の実施形態の電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第１０の実施形態の電気掃除機を含むシステムを模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。 第１１の実施形態の電気掃除機を含むシステムを模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の内部構造を模式的に示す説明図である。 同上電気掃除機の撮像モード時の制御を示すフローチャートである。

以下、第１の実施形態の構成を図１ないし図４を参照して説明する。

図１ないし図３において、10は走行体装置としての電気掃除装置を示し、この電気掃除装置10は、自律走行体としての電気掃除機11と、この電気掃除機11の充電用の基地部となる充電装置(充電台)12とを備えている。そして、電気掃除機11は、例えば掃除領域である部屋内などに配置されたホームゲートウェイ(ルータ)などの中継手段としてのアクセスポイント14との間でＷｉ−Ｆｉ(登録商標)やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)などの無線通信を用いて通信(送受信)することにより、インターネットなどの(外部)ネットワーク15を介して例えば携帯電話などの外部装置16と無線通信可能となっている。

この電気掃除機11は、本実施形態において、被掃除面としての床面上を自律走行(自走)しつつ床面を掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナである。そして、この電気掃除機11は、走行・掃除部として、中空状の本体ケース20、この本体ケース20内に収容された動作部(掃除部)としての電動送風機21、この電動送風機21の吸込側に連通する集塵部22、例えば走行用の複数(一対)の駆動部としての駆動輪23，23、これら駆動輪23，23を駆動させる動作部としての駆動手段であるモータ24，24、旋回用の旋回輪25、本体ケース20の下部に床面に沿って旋回可能に配置された例えば複数(一対)の旋回清掃部(掃除部)としての補助掃除手段であるサイドブラシ26，26、これらサイドブラシ26，26を旋回させる動作部(掃除部)としての旋回駆動手段であるサイドブラシモータ27，27、本体ケース20の下部に回転可能に配置された回転清掃体(掃除部)としての掃除手段である回転ブラシ28、および、この回転ブラシ28を回転駆動させる動作部(掃除部)としての回転駆動手段であるブラシモータ29などを備えている。また、この電気掃除機11は、入出力・制御部として、各種センサを有する動作部としてのセンサ部31、撮像手段としてのカメラ35、無線通信手段である無線ＬＡＮデバイス36、給電用の電池である二次電池37、この二次電池37の容量を検出する容量検出手段38、および、回路基板などにより構成された制御手段39などを備えている。なお、以下、電気掃除機11(本体ケース20)の走行方向に沿った方向を前後方向(図３などに示す矢印FR，RR方向)とし、この前後方向に対して交差(直交)する左右方向(両側方向)を幅方向として説明する。

本体ケース20は、例えば合成樹脂などにより平坦な円柱状(円盤状)などに形成されており、円形状の下面に、幅方向に長手状、すなわち横長の吸込口41と、複数の排気口42とが開口されている。さらに、この本体ケース20には、カメラ35が配置されている。

吸込口41は、集塵部22を介して電動送風機21の吸込側と連通している。また、この吸込口41には、回転ブラシ28が回転可能に配置されている。

電動送風機21は、駆動により負圧を発生させて吸込口41から集塵部22へと塵埃を吸い込むもので、例えば吸込側を後方に向けて、かつ、軸方向を前後方向(水平方向)に沿わせて本体ケース20の内部に収容されている。なお、この電動送風機21は、例えば回転ブラシ28などによって集塵部22へと塵埃を掻き上げる構成などの場合には不要となることもあり、必須の構成ではない。

集塵部22は、電動送風機21の駆動により吸込口41から吸い込まれた塵埃を捕集するものである。

各駆動輪23は、電気掃除機11(本体ケース20)を床面上で前進方向および後退方向に走行(自律走行)させる、すなわち走行用のものであり、左右幅方向に沿って図示しない回転軸を有し、幅方向に対称に配置されている。

各モータ24は、例えば駆動輪23のそれぞれに対応して配置されており、各駆動輪23を独立して駆動させることが可能となっている。また、これら各モータ24は、図示しないギヤボックスを介して各駆動輪23と接続されている。そして、各モータ24は、各ギヤボックスおよび各駆動輪23と一体的に駆動輪ユニットを構成しており、この駆動輪ユニットが、図示しない付勢手段であるサスペンション装置(懸架装置)によって、本体ケース20の下方へと突出する方向に向けて付勢されており、この付勢により、駆動輪23，23の床面に対するグリップ力が確保されている。

旋回輪25は、本体ケース20の幅方向の略中央部で、かつ、前部に位置しており、床面に沿って旋回可能な従動輪である。

各サイドブラシ26は、放射状に突出して床面と接触する複数(例えば３つ)の清掃体としてのブラシ毛43をそれぞれ有している。そして、サイドブラシ26，26は、本体ケース20にて駆動輪23，23の前方でかつ旋回輪25の後方の両側方の位置に配置されている。

各サイドブラシモータ27は、各サイドブラシ26を、本体ケース20の幅方向中心側へと、換言すれば右側のサイドブラシ26を左側へと、左側のサイドブラシ26を右側へと、すなわち各サイドブラシ26により前方(進行方向)の塵埃を吸込口41側へと掻き集めるようにそれぞれ回転可能である。

なお、これらサイドブラシ26およびサイドブラシモータ27は、電動送風機21あるいは回転ブラシ28により充分に掃除できれば必須の構成ではない。

回転ブラシ28は、長尺状に形成され、吸込口41の幅方向両側部に両端部が回動可能に軸支されている。そして、この回転ブラシ28は、吸込口41から本体ケース20の下面の下方へと突出しており、電気掃除機11を床面上に載置した状態で下部が床面に接触して塵埃を掻き取るように構成されている。

ブラシモータ29は、本体ケース20の内部に収容されており、機構部としての図示しないギヤ機構を介して回転ブラシ28と接続されている。

なお、これら回転ブラシ28およびブラシモータ29は、電動送風機21あるいはサイドブラシ26，26により充分に掃除できれば必須の構成ではない。

また、センサ部31は、例えばモータ24の回転数を測定する光エンコーダなどの回転数検出手段、障害物を検出する障害物検出手段、および、床面の段差などを検出する赤外線センサなどの段差検出手段などの機能を備え、本体ケース20の上部、外周部(前部および後部)および下部などの各部に配置されている。

カメラ35は、撮像用の撮像手段本体としてのカメラモジュールと、撮像時に制御手段39によって点灯されるＬＥＤなどの照明装置とを備えている。このカメラ35は、例えば本体ケース20の前部の左右方向の中央部にて本体ケース20の外周部あるいは上部などに配置され、本体ケース20の中心軸の径方向に沿った方向でかつ上方に傾斜した方向、本実施形態では前方から前方上部に亘る領域の画像を所定の水平画角(例えば１０５°など)で撮像可能であるとともに、この撮像した画像をデータ化して所定のデータ形式に圧縮して制御手段39に出力することが可能である。すなわち、このカメラ35は、本体ケース20の旋回中心(中心軸)から離間した位置に配置されている。なお、カメラ35で撮像する画像とは、静止画でもよいし、動画でもよい。したがって、以下、特記しない限り、カメラ35により撮像する画像とは、静止画と動画との少なくともいずれかをいうものとする。

無線ＬＡＮデバイス36は、アクセスポイント14およびネットワーク15を介して外部装置と無線通信をするためのものである。したがって、この無線ＬＡＮデバイス36を介して、ネットワーク15に対して各種情報を送受信することが可能となっている。すなわち、この無線ＬＡＮデバイス36は、ネットワーク15を介してアクセスポイント14に対して信号を送受信する送信手段および受信手段の機能を有している。

二次電池37は、電動送風機21、各モータ24、各サイドブラシモータ27、ブラシモータ29、センサ部31、カメラ35、無線ＬＡＮデバイス36、容量検出手段38および制御手段39などに給電するものである。また、この二次電池37は、例えば本体ケース20の下面に露出する充電端子45と電気的に接続されている。

容量検出手段38は、例えば二次電池37の電圧を監視することにより現在の二次電池37の容量を検出可能な電圧検出手段である。

制御手段39は、制御手段本体であるＣＰＵ、このＣＰＵによって読み出されるプログラムなどの固定的なデータを格納した格納部であるＲＯＭ、プログラムによるデータ処理の作業領域となるワークエリアなどの各種メモリエリアを動的に形成するエリア格納部であるＲＡＭ、例えばカメラ35で撮像した画像データを記憶するＳＤＲＡＭなどの記憶手段であるメモリ、現在の日時などのカレンダ情報を計時するタイマなどを備えている。この制御手段39は、電動送風機21、各モータ24、各サイドブラシモータ27、ブラシモータ29、センサ部31、カメラ35、無線ＬＡＮデバイス36、および、容量検出手段38などと電気的に接続され、この容量検出手段38により検出した二次電池37の容量の残り、すなわち残量に基づいて電気掃除機11(本体ケース20)の異常状態を検出および判定する異常検出手段の機能を有している。そして、この制御手段39は、センサ部31による検出結果に基づいて、自律走行するとともに電動送風機21、各モータ24、各サイドブラシモータ27、ブラシモータ29などの駆動を制御して床面を掃除する走行モードである掃除モードと、充電装置12を介して二次電池37の充電を行う充電モードと、カメラ35による撮像を行う撮像モードと、動作待機中の待機モードとを有している。

一方、充電装置12は、部屋を区画する壁部の近傍など、掃除の妨げにならない位置に配置されている。この充電装置12は、充電装置ケース51内に定電流回路などの二次電池37の充電用の充電回路52が収容されているとともに、この充電回路52と電気的に接続された充電用端子53，53および商用電源と接続される給電用の電源コード54などが充電装置ケース51の外部に露出し、かつ、充電回路52の動作が充電装置制御手段58により制御されている。そして、この充電装置制御手段58は、充電回路52を介して二次電池37を充電するための充電モードと、動作待機中の待機モードとを有している。

次に、上記第１の実施形態の動作を、図４に示すフローチャートも参照しながら説明する。

電気掃除機11は、例えば予め設定された掃除開始時刻となったときなど、掃除の開始のタイミングで、待機モードから掃除モードとなった制御手段39が電動送風機21、駆動輪23，23(モータ24，24)、サイドブラシ26，26(サイドブラシモータ27，27)および回転ブラシ28(ブラシモータ29)などを駆動させ、例えば充電装置12から離脱(出発)し(ステップ１)、駆動輪23，23により床面上を自律走行しながら掃除をする(ステップ２)。なお、掃除の開始位置は、電気掃除機11の走行開始位置、あるいは部屋の出入り口など、任意の場所に設定可能である。

このステップ２において、制御手段39は、センサ部31を介して例えば部屋の周囲を囲む壁部や部屋内の障害物などとの距離、および、床面の段差などを検出することで電気掃除機11(本体ケース20)の走行状態を監視し、このセンサ部31からの検出に対応して駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させることで、障害物や段差などを回避しながら電気掃除機11を床面上で例えばランダムに、あるいは壁部に沿って走行させる。そして、この電気掃除機11は、旋回駆動されたサイドブラシ26，26により塵埃を吸込口41へと掻き集め、電動送風機21の駆動によって発生した負圧が集塵部22を介して作用した吸込口41により、床面上の塵埃を空気とともに吸い込む。また、回転駆動された回転ブラシ28が床面の塵埃を集塵部22へと掻き取る。吸込口41から空気とともに吸い込まれた塵埃は、集塵部22に分離捕集され、塵埃が分離された空気は電動送風機21に吸い込まれ、この電動送風機21を冷却した後、排気風となって排気口42から本体ケース20の外部へと排気される。

この掃除動作中、二次電池37の容量が不足しないように制御手段39は容量検出手段38を介して二次電池37の容量の残り、すなわち残量を監視している。そして、現在の二次電池37の容量(二次電池37の残量)が予め設定された所定以下(例えば、定格容量の５％以下)となったかどうかを制御手段39が判断し(ステップ３)、二次電池37の容量が所定以下になっていないと判断した場合には、掃除領域の掃除が完了したかどうかを制御手段39が判断する(ステップ４)。このステップ４において、掃除が終了していないと判断した場合には、ステップ２に戻る。また、このステップ４において、掃除が終了したと判断した場合には、電気掃除機11は、制御手段39により駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させて充電装置12へと走行する(ステップ５)。なお、この走行の際には、例えば充電装置12から出力したガイド信号に基づいて電気掃除機11を充電装置12に接近させるようにしてもよいし、制御手段39内に予め記憶した部屋のマップに従って充電装置12の位置に帰還してもよい。

次いで、現在の二次電池37の容量(二次電池37の残量)が予め設定された所定以下(例えば、定格容量の５％以下)となったかどうかを制御手段39が判断し(ステップ６)、二次電池37の容量が所定以下になっていないと判断した場合には、充電装置12まで帰還(帰巣)したかを制御手段39が判断する(ステップ７)。このステップ７において、充電装置12まで帰還していないと判断した場合には、ステップ５に戻る。また、このステップ７において、充電装置12まで帰還したと判断した場合には、充電用端子53に充電端子45を(機械的および電気的に)接続させ、各部を停止させて掃除作業を終了し(ステップ８)、待機モード(スリープモード)となる(ステップ９)。

このように充電装置12に電気掃除機11が帰還した場合、所定のタイミング、例えば予め設定された充電開始時刻となったとき、あるいは電気掃除機11が充電装置12に接続されてから所定時間が経過したときなどに、制御手段39および充電装置制御手段58はそれぞれ充電モードに移行して充電回路52を駆動させ、二次電池37の充電を開始する。そして、二次電池37の容量(電圧)が所定量(所定電圧)まで上昇したときには、制御手段39および充電装置制御手段58が充電回路52による充電を停止させて充電作業を終了し、制御手段39および充電装置制御手段58がそれぞれ待機モードとなる。

一方、ステップ６において、二次電池37の容量が所定以下になったと判断した場合には、帰還すべき充電装置12を見つけられなかった、あるいは例えば段差に引っ掛かるなどのスタックによって電気掃除機11(本体ケース20)が走行不能状態(異常状態)となっているものと判定して、制御手段39が撮像モードに切り換わり、その位置で電動送風機21、モータ24，24、サイドブラシモータ27，27、および、ブラシモータ29などを停止させるとともに、カメラ35によって画像を撮像し(ステップ10)、この撮像した画像を例えば所定の画像形式に圧縮してメモリに一時保存するとともに、無線ＬＡＮデバイス36を介してアクセスポイント14へと出力する(ステップ11)。この画像データは、アクセスポイント14から、ネットワーク15に接続された特定のサーバへと送信され、このサーバ上に、所定のアプリケーションなどを用いて閲覧可能な状態で保存(アップロード)される。また、画像がサーバにアップロードされると、このサーバが電子メールを外部装置16へと送信し(ステップ12)、ステップ９に進む。この電子メールには、例えばサーバの画像へのＵＲＬを記載しており、外部装置16により当該電子メールを受け取った場合には、使用者は電子メールに記載されたＵＲＬにアクセスすることで、電気掃除機11が撮像した画像を閲覧できる。

同様に、ステップ３においても、二次電池37の容量が所定以下になったと判断した場合には、掃除中に電気掃除機11(本体ケース20)が走行不能状態(異常状態)となっているものと判定して、ステップ10に進む。

ステップ10でのカメラ35の撮像は、本実施形態では二次電池37の容量不足によって電気掃除機11(本体ケース20)が基本的にそれ以上動けなくなった状態での撮像となるため、ワンショット撮像となる。

このように、制御手段39が掃除モード中、あるいは掃除モード後に、二次電池37の残量が所定以下であることを検出すると、撮像モードに切り換わってカメラ35により撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わることで、二次電池37の容量不足、すなわち電池切れによって電気掃除機11が充電装置12に帰還できなかった場合でも、撮像した画像によって使用者が電気掃除機11の位置を容易に特定でき、電気掃除機11を容易かつ確実に見つけ出すことができる。

次に、第２の実施形態を図５および図６を参照して説明する。なお、上記第１の実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。

この第２の実施形態は、上記第１の実施形態の容量検出手段38に代えて、駆動輪23，23が所定以上突出したことを検出する駆動輪突出検出手段としてのマイクロスイッチ61，61を備えている。

各マイクロスイッチ61は、本体ケース20内にて各駆動輪ユニットの上方などにそれぞれ配置され、制御手段39と電気的に接続されている。そして、各駆動輪ユニット(各駆動輪23)は、各駆動輪23が本体ケース20(本体ケース20の下面)から下方へと所定以上突出したときに、駆動輪ユニットと接触してマイクロスイッチ61のオンオフが切り換えられることで、各駆動輪23が本体ケース20(本体ケース20の下面)から下方へと所定以上突出した、すなわち各駆動輪23が走行面である床面から持ち上がった(脱輪した)ことを制御手段39が検出できるようになっている。

そして、本実施形態では、上記第１の実施形態のステップ３およびステップ６に代えて、以下のステップ15およびステップ16を行う。

すなわち、ステップ15およびステップ16において、制御手段39は、各マイクロスイッチ61の少なくともいずれかのオンオフが切り換わったかどうかを判断する。そして、オンオフが切り換わったと判断した場合には、例えば本体ケース20が段差に乗り上げるなどして駆動輪23のいずれかが空転し、電気掃除機11(本体ケース20)が走行不能状態(異常状態)となっているものと判定して、制御手段39が撮像モードに切り換わり、ステップ10に進む。

このように、制御手段39が掃除モード中、あるいは掃除モード後に、駆動輪23，23の少なくともいずれかが床面(走行面)から持ち上がったことを検出すると、撮像モードに切り換わってカメラ35により撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わることで、段差への乗り上げなどによって電気掃除機11が走行不能となり、充電装置12に帰還できなかった場合でも、撮像した画像によって使用者が電気掃除機11の位置を容易に特定でき、電気掃除機11を容易かつ確実に見つけ出すことができる。

次に、第３の実施形態を図７および図８を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。

この第３の実施形態は、上記第１の実施形態の容量検出手段38に代えて、センサ部31の段差検出手段の機能により、本体ケース20が横転しているかどうかを判断するものである。

すなわち、段差検出手段は、本体ケース20の下面の下方の所定距離以内に床面が位置しているかどうかを、本体ケース20の下面とそれに対向する位置との距離を測定することによって検出し、この距離が所定以上である場合には、例えば下り階段などの段差があるものと制御手段39により判断される。このため、本体ケース20の下面に対向する位置の所定距離以内に所定時間以上何も検出しない場合には、本体ケース20が横転しているものと判断できる。

そして、本実施形態では、上記第１の実施形態のステップ３およびステップ６に代えて、以下のステップ18およびステップ19を行う。

すなわち、ステップ18およびステップ19において、制御手段39は、センサ部31の段差検出手段の機能により、本体ケース20の下面に対して所定時間以上、所定距離以内に対向するものを検出していないかどうかを制御手段39が判断する。そして、本体ケース20の下面に対して所定時間以上、所定距離以内に対向するものを検出していないと判断した場合には、例えば本体ケース20が下り階段からの落下などによって転倒、横転し、電気掃除機11(本体ケース20)が走行不能状態(異常状態)となっているものと判定して、制御手段39が撮像モードに切り換わり、ステップ10に進む。

このように、制御手段39が掃除モード中、あるいは掃除モード後に、本体ケース20が横転した状態を検出すると、撮像モードに切り換わってカメラ35により撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わることで、落下、転倒によって電気掃除機11が走行不能となり、充電装置12に帰還できなかった場合でも、撮像した画像によって使用者が電気掃除機11の位置を容易に特定でき、電気掃除機11を容易かつ確実に見つけ出すことができる。

しかも、電気掃除機11は、自律走行するために段差を検出する段差検出手段の機能が通常備えられているので、この段差検出手段の機能をそのまま有効利用でき、別途の構成を追加する必要がない。

次に、第４の実施形態を図９および図１０を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。

この第４の実施形態は、上記第１の実施形態の容量検出手段38に代えて、駆動輪23，23のスタックまたは空転を検出する駆動輪検出手段65，65を備えるものである。

各駆動輪検出手段65は、例えば駆動輪23，23、または、モータ24，24のトルクを検出するトルクセンサであり、これら駆動輪検出手段65により検出したトルクが所定の上限閾値以上となったときには、駆動輪23(モータ24)がスタックしているものと判断でき、所定の下限閾値以下となったときには、駆動輪23(モータ24)が空転しているものと制御手段39が判断できる。

そして、本実施形態では、上記第１の実施形態のステップ３およびステップ６に代えて、以下のステップ21ないしステップ24を行う。

すなわち、ステップ21およびステップ23において、制御手段39は、各駆動輪検出手段65により、少なくともいずれかの駆動輪23，23(モータ24，24)のトルクが所定の上限閾値以上になったかどうかを判断する。そして、少なくともいずれかの駆動輪23，23(モータ24，24)のトルクが所定の上限閾値以上になったと判断した場合には、少なくともいずれかの駆動輪23，23が床面である絨毯の毛の絡み付きなどによってスタックして電気掃除機11(本体ケース20)が走行不能状態(異常状態)となっているものと判定して、制御手段39が撮像モードに切り換わり、ステップ10に進む。

一方、ステップ21およびステップ23において、各駆動輪検出手段65により、少なくともいずれかの駆動輪23，23(モータ24，24)のトルクが所定の上限閾値以上になっていないと判断した場合には、ステップ22およびステップ24に進み、制御手段39は、各駆動輪検出手段65により、少なくともいずれかの駆動輪23，23(モータ24，24)のトルクが所定の下限閾値以下になったかどうかを判断する。そして、少なくともいずれかの駆動輪23，23(モータ24，24)のトルクが所定の下限閾値以下になったと判断した場合には、少なくともいずれかの駆動輪23，23が床面の状態により滑って空転して電気掃除機11(本体ケース20)が走行不能状態(異常状態)となっているものと判定して、制御手段39が撮像モードに切り換わり、ステップ10に進む。

このように、制御手段39が掃除モード中、あるいは掃除モード後に、駆動輪23，23の少なくともいずれかがスタックまたは空回りしたことを検出したときに、撮像モードに切り換わってカメラ35により撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わることで、床面に引っ掛かったり滑ったりして電気掃除機11が走行不能となり、充電装置12に帰還できなかった場合でも、撮像した画像によって使用者が電気掃除機11の位置を容易に特定でき、電気掃除機11を容易かつ確実に見つけ出すことができる。

なお、上記第４の実施形態の駆動輪検出手段65は、例えばモータ24に流れる電流を検出することで駆動輪23(モータ24)のスタックまたは空転を検出する電流検出手段などとしてもよい。

次に、第５の実施形態を図１１および図１２を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。

この第５の実施形態は、上記第１の実施形態の容量検出手段38に代えて、回転ブラシ28のロックを検出する回転清掃体駆動検出手段としての回転ブラシ検出手段67を備えるものである。

この回転ブラシ検出手段67は、例えば回転ブラシ28、または、ブラシモータ29のトルクを検出するトルクセンサであり、この回転ブラシ検出手段67により検出したトルクが所定の上限閾値(例えば１Ｎ・ｍ)以上となったときには、回転ブラシ28(ブラシモータ29)がロックしているものと判断できる。

そして、本実施形態では、上記第１の実施形態のステップ３およびステップ６に代えて、以下のステップ27およびステップ28を行う。

すなわち、ステップ27およびステップ28において、制御手段39は、回転ブラシ検出手段67により、回転ブラシ28(ブラシモータ29)のトルクが所定の上限閾値以上になったかどうかを判断する。そして、回転ブラシ28(ブラシモータ29)のトルクが所定の上限閾値以上になったと判断した場合には、吸込口41に異物を吸い込んだり、床面の絨毯の毛が回転ブラシ28に絡み付いたりして回転ブラシ28がロックし、電気掃除機11(本体ケース20)が移動不能状態および掃除不能状態(異常状態)となっているものと判定して、制御手段39が撮像モードに切り換わり、ステップ10に進む。

このように、制御手段39が掃除モード中、あるいは掃除モード後に、回転ブラシ28がロックしたことを検出したときに、撮像モードに切り換わってカメラ35により撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わることで、回転ブラシ28が床面に引っ掛かって電気掃除機11が走行不能となり、充電装置12に帰還できなかった場合でも、撮像した画像によって使用者が電気掃除機11の位置を容易に特定でき、電気掃除機11を容易かつ確実に見つけ出すことができる。

次に、第６の実施形態を図１３および図１４を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。

この第６の実施形態は、上記第１の実施形態の容量検出手段38に代えて、センサ部31の障害物検出手段の機能により、所定時間以内に所定回数以上障害物を検出したかどうかを検出するものである。

障害物検出手段としては、例えば超音波センサなどの非接触型の測距手段、あるいは、障害物と接触することで障害物を検出する接触型の接触検出手段を用いることができる。

そして、本実施形態では、上記第１の実施形態のステップ３およびステップ６に代えて、以下のステップ31ないしステップ40を行う。

すなわち、ステップ31およびステップ36において、センサ部31の障害物検出手段の機能により、本体ケース20の前方に障害物を検出したと判断した場合には、制御手段39が一方の駆動輪23(モータ24)を前進方向、他方の駆動輪23(モータ24)を後進方向に駆動させて、本体ケース20をその位置で所定角度、例えば６０°旋回(超信地旋回)させ(ステップ32およびステップ37)、内蔵のカウンタなどを利用して障害物連続検出回数Ｎを１加算する(Ｎ＝Ｎ＋１、ステップ33およびステップ38)。そして、障害物連続検出回数Ｎが所定値Ｎth、例えば６以上となったかどうかを制御手段39が判断し(ステップ34およびステップ39)、障害物連続検出回数Ｎが所定値Ｎth以上になっていない(Ｎ＜Ｎth)と判断した場合には、ステップ31およびステップ36に戻り、障害物連続検出回数Ｎが所定値Ｎth以上になった(Ｎ≧Ｎth)と判断した場合には、電気掃除機11(本体ケース20)の周囲が障害物により囲まれた、例えば袋小路に電気掃除機11(本体ケース20)が入り込んで脱出できない、走行不能状態および掃除不能状態であるものと判定して、制御手段39が撮像モードに切り換わり、ステップ10に進む。

なお、ステップ31およびステップ36において、障害物を検出していないと判断した場合には、障害物連続検出回数Ｎを０にリセットする(Ｎ＝０、ステップ35およびステップ40)。このように、制御手段39が掃除モード中、あるいは掃除モード後に、所定時間以内に所定回数以上障害物を検出したことを検出したときに、撮像モードに切り換わってカメラ35により撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わることで、障害物に囲まれて電気掃除機11が身動きできなくなり、充電装置12に帰還できなかった場合でも、撮像した画像によって使用者が電気掃除機11の位置を容易に特定でき、電気掃除機11を容易かつ確実に見つけ出すことができる。

しかも、電気掃除機11は、自律走行するために障害物を検出する障害物検出手段の機能が通常備えられているので、この障害物検出手段の機能をそのまま有効利用でき、別途の構成を追加する必要がない。

そして、以上説明した少なくとも一つの実施形態では、電気掃除機11の異常状態、すなわち本体ケース20の走行不能状態あるいは掃除不能状態を検出したときに、制御手段39が撮像モードに切り換わってカメラ35により撮像させるとともに、この撮像の後、待機モードに切り換わる。自律走行および自律掃除する電気掃除機11は、走行不能状態あるいは掃除不能状態となったときに自己回復することが容易でないため、上記のように異常が発生した位置で画像を撮像することにより、異常状態となった電気掃除機11を使用者が容易に回収できるとともに、以後の自律走行や自律掃除の際に同じ位置で異常状態が再発しないように掃除環境を改善する意識を使用者に促すことができる。

次に、第７の実施形態を図１５および図１６を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。

この第７の実施形態は、上記第１の実施形態の容量検出手段38に代えて、センサ部31が、本体ケース20(電気掃除機11)の周囲の温度(室温)を検出する温度センサ71を備えるものである。

さらに、制御手段39は、温度センサ71により検出した温度が所定の上限温度閾値、例えば４０℃以上になったとき、あるいは、所定の下限温度閾値、例えば０℃以下になったときに異常であると判定する。例えば温度(室温)が所定の上限温度閾値以上である場合には、室内に火災が発生しているなどの異常状態である可能性が想定され、温度(室温)が所定の下限温度閾値以下である場合には、冬季に窓を開けたまま外出した、あるいは侵入者が窓などから侵入したことにより室内の温度が外気程度まで低下したなどの異常状態である可能性が想定される。なお、温度には地域差や季節差があるため、これら温度閾値については使用者が適宜設定できるようにすることが好ましい。

そして、本実施形態では、まず、制御手段39は、温度センサ71により検出した温度が所定の上限温度閾値以上であるかどうかを判断し(ステップ41)、所定の上限温度閾値以上でないと判断した場合には、温度センサ71により検出した温度が所定の下限温度閾値以下であるかどうかを判断する(ステップ42)。そして、このステップ42により所定の下限温度閾値以下でないと判断した場合には、ステップ41に戻る。一方、ステップ41において、温度センサ71により検出した温度が所定の上限温度閾値以上であると判断した場合、あるいは、ステップ42において、温度センサ71により検出した温度が所定の下限温度閾値以下であると判断した場合には、制御手段39は、掃除モードであるか、充電モードであるか、待機モードであるかを判断する(ステップ43)。このステップ43において、掃除モードであると判断した場合には、制御手段39が撮像モードに切り換わり、モータ24，24、サイドブラシモータ27，27、および、ブラシモータ29などを停止させて掃除を中断し(ステップ44)、制御手段39が駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させて、例えば部屋の中央位置などの所定の撮像位置へと走行し(ステップ45)、上記第１の実施形態のステップ10ないしステップ12と同様に、カメラ35によって画像を撮像するとともに(ステップ46)、この撮像した画像を適宜データ圧縮して、無線ＬＡＮデバイス36を介してアクセスポイント14へと出力し(ステップ47)、サーバから電子メールを外部装置16に送信する(ステップ48)。

また、ステップ43で充電モード、または待機モードであると判断した場合には、制御手段39が撮像モードに切り換わり、制御手段39が駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させて充電装置12から離脱し(ステップ49)、ステップ45に進む。

そして、ステップ48の後は、撮像モードに切り換わる直前のモードに戻ってもよいし、そのまま停止して待機モードに移行したり、充電装置12に帰還して充電モードまたは待機モードに移行したりしてもよい。

なお、本体ケース20を部屋の中央位置へと移動させる制御は、例えば本体ケース20を旋回させつつ、センサ部31の障害物検出手段(測距手段)の機能により本体ケース20とこの本体ケース20の周囲の壁部などの障害物との距離を測定し、この測定した距離が一定の所定距離(例えば２ｍ)以上である位置へと徐々に移動する、あるいは予め電気掃除機11(制御手段39)に設定された所定の位置に向けて移動するなどの制御が可能である。

また、カメラ35によって画像を撮像する場合、例えば静止画を撮像するときには、本体ケース20を所定角度、例えばカメラ35の水平画角以下の所定角度ずつ一定方向に旋回させながら、順次隣り合う複数の方向の静止画を撮像する。一方、カメラ35によって動画を撮像するときには、カメラ35によって撮像しながら、本体ケース20を所定角度、例えばカメラ35の水平画角以下の所定角度ずつ一定方向に旋回させる。この結果、全体として死角なく撮像することが可能となる。

このように、制御手段39が掃除モード中に、室内の温度が所定の上限温度閾値以上または下限温度閾値以下になったことを検出したときに、制御手段39が撮像モードに切り換わってカメラ35により撮像させてその画像をサーバにアップロードすることで、例えば空き巣などの侵入者などがいないかや、ストーブなどの火元の消し忘れや火災の発生などがないかなど、室内の様子を撮像した画像によって使用者が容易に目視確認でき、宅内の防犯に使用できるだけでなく、留守時のペットや子供の安否確認を容易かつ確実に行うことができる。

次に、第８の実施形態を図１７および図１８を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。

この第８の実施形態は、上記第７の実施形態の温度センサ71に代えて、センサ部31が、本体ケース20(電気掃除機11)の周囲(室内)の熱源を検出する、人感センサなどの赤外線センサ73を備えるものである。

そして、本実施形態では、上記第７の実施形態のステップ41およびステップ42に代えて、赤外線センサ73により異常な熱源、例えば人間や炎などを検出したかどうかにより異常であるかどうかを判定するステップ51を備える。

このステップ51において、異常な熱源を検出したと判断した場合には、例えば空き巣などの侵入者や火災などの危険が生じている可能性がある異常状態であると判定して、ステップ43以下に進む。

このように、制御手段39が掃除モード中に、室内に異常な熱源を検出したときに、制御手段39が撮像モードに切り換わってカメラ35により画像を撮像させてその画像をサーバにアップロードすることで、例えば空き巣などの侵入者などがいないかや、ストーブなどの火元の消し忘れや火災の発生などがないかなど、室内の様子をサーバからダウンロードした画像によって目視確認でき、宅内の防犯に使用できるだけでなく、留守時のペットや子供の安否確認を容易かつ確実に行うことができる。

次に、第９の実施形態を図１９および図２０を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。

この第９の実施形態は、上記第７の実施形態の温度センサ71に代えて、センサ部31が、本体ケース20(電気掃除機11)の周囲(室内)の空気中の特定のガスを検出するガスセンサ75を備えるものである。このガスセンサ75により検出するガスは、例えば一酸化炭素などの有毒ガスである。

そして、本実施形態では、上記第７の実施形態のステップ41およびステップ42に代えて、ガスセンサ75により有毒なガスを検出したかどうかにより異常であるかどうかを判定するステップ53を備える。

このステップ53において、有毒なガスを検出したと判断した場合には、例えばガス漏れなどの危険が生じている可能性がある異常状態であると判定して、ステップ43以下に進む。

このように、制御手段39が掃除モード中に、室内に有毒なガスを検出したときに、制御手段39が撮像モードに切り換わってカメラ35により画像を撮像させてその画像をサーバにアップロードすることで、ガス漏れなどを検出して、このガスに起因する事故などが生じていないかなど室内の様子を撮像した画像によって使用者が容易に目視確認でき、宅内のペットや子供の安否確認を容易かつ確実に行うことができる。

なお、上記第７ないし第９の実施形態において、センサ部31には、音センサや照度センサを備えていてもよい。例えば音センサを備える場合には、ガラスの割れる音や物が倒れる音などの異常な音、あるいは大きな音(例えば６０ｄＢ以上)を検出したときにカメラ35によって撮像することで、宅内の防犯として使用できるだけでなく、例えば部屋に使用者などがいる場合でも、家族間のコミュニケーションを検出してカメラ35によって撮像することも可能になる。また、例えば照度センサを備える場合には、室内の突然の照度変化(例えば１００ｌｘ以上の変化)を検出したときにカメラ35によって撮像することで、火災などの異常を使用者に対して報知できるだけでなく、部屋の灯りの点灯により、他の家族などの帰宅を確認できる。

そして、以上説明した第７ないし第９の実施形態の少なくとも一つによれば、本体ケース20に設けられたセンサ部31での検出値が異常であるかどうかにより制御手段39が異常であるかどうかを判定するので、電気掃除機11に備えられたセンサ部31を有効に利用して、構成を複雑化することなく異常を容易かつ確実に検出できる。

次に、第１０の実施形態を図２１ないし図２３を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。

この第１０の実施形態は、上記第７の実施形態の温度センサ71に代えて、ネットワーク15に接続可能な他の電気機器78に備えられた検出手段79により異常を検出したときに、その異常を示す信号を無線ＬＡＮデバイス36によってネットワーク15(アクセスポイント14)を介して受信した場合に、制御手段39が異常であると判定するものである。

すなわち、他の電気機器78は、自らの動作の制御用のデータを検出するための各種検出手段79を備え、これら検出手段79によって検出したデータに基づいて異常状態であるかどうかを判断する場合があるので、それら検出手段79および判断を、アクセスポイント14およびネットワーク15を介して電気掃除装置10に利用することで、電気掃除機11の構成をより簡略化するものである。

本実施形態では、検出手段79は、他の電気機器78の外部、すなわち他の電気機器78が配置された位置の温度(室温)を検出する温度検出手段、熱源を検出する人感センサなどの赤外線検出手段、有毒なガスを検出するガス検出手段、音を検出する音検出手段、あるいは、照度を検出する照度検出手段などである。また、温度検出手段を検出手段79として備える他の電気機器78としては、例えば冷蔵庫、空調機(エアコン)、除湿機などがあり、赤外線検出手段を検出手段79として備える他の電気機器78としては、例えば空調機などがあり、ガス検出手段を検出手段79として備える他の電気機器78としては、例えば空調機などがあり、音検出手段を検出手段79として備える他の電気機器78としては、例えば空調機などがあり、照度検出手段を検出手段79として備える他の電気機器78としては、例えば冷蔵庫や空調機などがある。そして、近年の電気機器は、例えば赤外線通信手段などの信号送受信手段を備えてアクセスポイント14を介してネットワーク15と信号を送受信して情報の入出力などが可能となっていることが多いため、これら電気機器に搭載された検出手段を利用して室内の監視を行い、電気掃除機11によって異常状態の撮像および報知を行う。

具体的に、検出手段79が温度検出手段の場合、室内の温度が所定の上限温度閾値以上または所定の下限温度閾値以下であると判断したとき、検出手段79が赤外線検出手段の場合、人や炎などの異常な熱源を検出したと判断したとき、検出手段79がガス検出手段の場合、有毒なガスを検出したとき、検出手段79が音検出手段の場合、ガラスの割れる音や物が倒れる音などの異常な音、あるいは大きな音を検出したとき、検出手段79が照度検出手段の場合、急激な照度変化を検出したときに、それぞれ上記第７ないし第９の実施形態に想定するような異常状態であると判断し、信号送受信手段により、アクセスポイント14を介してネットワーク15へと信号を出力する。

そして、本実施形態では、上記第７の実施形態のステップ41およびステップ42に代えて、他の電気機器78から出力された異常を検出した信号を無線ＬＡＮデバイス36により受信したかどうかを制御手段39が判断するステップ55と、他の電気機器78近傍の所定の撮像位置まで電気掃除機11(本体ケース20)を走行させるステップ56とを備える。

このステップ56では、例えば他の電気機器78から出力される赤外線誘導に応じて、他の電気機器78の近傍へと電気掃除機11(本体ケース20)を自律走行させるようにしてもよいし、他の電気機器78の設置位置情報を予めサーバに登録し、サーバから電気掃除機11へと情報を送信して、他の電気機器78の位置を容易に特定できるようにしておいてもよいし、天井などに電気掃除機11の位置検出用の検出カメラを配置して、この検出カメラにより高精度に異常検出位置まで移動するようにしてもよい。

このように、他の電気機器78に備えられた検出手段により異常を検出した信号を無線ＬＡＮデバイス36によって受信したときに異常であることを制御手段39によって判定するので、異常を検出するための別途の検出手段やその異常を判断するための判断手段などを電気掃除機11に備える必要がなく、電気掃除機11では、信号を受信したかどうかのみで異常であるかどうかを判断できるので、電気掃除機11の構成をより簡略化できるとともに、様々な他の電気機器78の検出手段の検出および判断を利用して異常を検出することで、電気掃除機11が配置されている部屋以外の場所も広く監視可能となるなど、多種多様な観点からのより確実な監視(防犯)が可能となる。

しかも、近年の電気機器は、検出手段やネットワーク15とアクセスポイント14を介して接続可能な信号送受信手段などを標準装備していることが多いものの、通常は室内などに据え置きされて移動することができないため、制御手段39が掃除モード中に、異常であることを判定すると制御手段39が撮像モードに切り換わり、本体ケース20(電気掃除機11)を異常が生じている位置の近傍など所定位置に移動させてカメラ35により画像を撮像させることで、それぞれの電気機器に予め備えられた機能を効果的に用いて、有効な監視(防犯)システムを構築できる。

また、上記第１０の実施形態のステップ56に代えて、上記第７ないし第９の実施形態のステップ45を用いてもよい。

次に、第１１の実施形態を図２４ないし図２６を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。

この第１１の実施形態は、上記第７の実施形態の温度センサ71に代えて、アクセスポイント14を介してネットワーク15に接続可能な外部の検出装置81により検出した検出値を用いるものである。

ここで、検出装置81とは、例えば家庭用地震計(振動検出手段)、家庭用風速計(風速検出手段)、防犯マット(圧力検出手段)、あるいは家庭用ガス検出器(ガス検出手段)などの、自らの動作の制御用のデータを検出するのではなく、その検出自体を目的とする検出専用機であり、例えば赤外線通信手段などの信号送受信手段を備えてネットワーク15と信号を送受信して情報の入出力を行うようになっている。本実施形態において利用する検出装置81は、これらの少なくともいずれかであり、任意に組み合わせてもよい。

そして、本実施形態では、上記第７の実施形態のステップ41およびステップ42に代えて、検出装置81から信号送信手段によりアクセスポイント14を介してネットワーク15に出力された検出値を、ネットワーク15(アクセスポイント14)を介して無線ＬＡＮデバイス36により読み取るステップ58と、この読み取った検出値に基づいて、異常であるかどうかを制御手段39が判断するステップ59とを備える。

このステップ59では、例えば検出装置81が家庭用地震計である場合、振動が所定以上であるかどうかにより異常であるかどうかを判断し、検出装置81が家庭用風速計である場合、風速が所定以上であるかどうかにより異常であるかどうかを判断し、検出装置81が防犯マットである場合、圧力が所定以上であるかどうかにより異常であるかどうかを判断し、検出装置81が家庭用ガス検出器である場合、有毒なガスを検出したかどうかにより異常であるかどうかを判断する。

すなわち、検出装置81が家庭用地震計である場合、検出した振動が所定以上であるときには、例えば地震などが生じている、あるいは侵入者などによる異常振動が生じているなどの異常状態である可能性が想定され、検出装置81が家庭用風速計である場合、検出した風速が所定以上であるときには、例えば侵入者が窓などから室内に侵入して風が吹き込んだなどの異常状態である可能性が想定され、検出装置81が防犯マットである場合、検出した圧力が所定以上であるときには、例えば侵入者が防犯マットを踏んで侵入したなどの異常状態である可能性が想定され、検出装置81が家庭用ガス検出器である場合、例えばガス漏れなどが生じたなどの異常状態である可能性が想定される。

このように、外部の検出装置81により検出した検出値に基づいて異常であるかどうかを判定することで、これらを検出するための別途の検出手段などを電気掃除機11に備える必要がなく、電気掃除機11の構成をより簡略化できるとともに、様々な検出装置81の検出値を利用して異常を検出することで、電気掃除機11が配置されている部屋以外の場所も広く監視可能となるなど、多種多様な観点からのより確実な監視(防犯)が可能となる。

さらに、制御手段39が掃除モード中に、異常であることを判定すると、撮像モードに切り換わり、所定位置まで本体ケース20(電気掃除機11)を走行させてカメラ35により画像を撮像するので、検出装置81の機能を効果的に用いて、有効な監視(防犯)システムを構築できる。

そして、以上説明した第７ないし第１１の実施形態の少なくとも一つによれば、本体ケース20が旋回しながら画像を撮像するので、室内全体を広く撮像でき、異常箇所の特定および状況の把握がより容易にできる。

しかも、電気掃除機11は、自律走行するために通常本体ケース20が旋回可能に構成されているので、この構成をそのまま有効利用でき、撮像モードのためだけに本体ケース20を旋回可能とする構成を別途追加する必要もない。

さらに、カメラ35による撮像位置を部屋の中央位置とするため、室内全体をより確実に撮像でき、状況をより確実に把握できる。

また、二次電池37を充電している最中でも室内の異常を監視できるので、監視の精度をより向上できる。

この結果、有効な宅内の監視システムおよび防犯システムを構築できる。

さらに、使用者が外部装置16からサーバに外出や就寝の直前などに当該システムの起動などを設定することで、防犯面でより一層の効果が期待できる。

なお、上記第７ないし第１１の実施形態において、カメラ35による撮像は、異常を検出したと判断したときから行ってもよい。この場合には、カメラ35によって撮像する画像は、動画とすることが好ましく、異常が発生した直後の様子をより確実に撮像できる。

また、本体ケース20を旋回させることによってカメラ35を旋回させたが、カメラ35を本体ケース20に対して旋回可能に取り付けておき、カメラ35のみを旋回させるようにしてもよい。この場合には、駆動輪23，23(モータ24，24)を駆動させて本体ケース20を走行させる場合と比較して、二次電池37の消費電力が抑制され、二次電池37をより長持ちさせることができる。

一方、本体ケース20にカメラ35を例えばその画角以下の角度で離間して周方向に複数設けてもよい。この場合には、カメラ35による撮像の際の旋回が不要となり、制御をより簡略化できる。

さらに、上記各実施形態の制御は、１つの電気掃除機11に全て搭載し、それらを使用者が選択および設定して用いるようにしてもよい。

また、カメラ35により撮像した画像は、サーバにアップロードする代わりに、画像の撮像を報知する電子メールに直接添付してもよい。

そして、以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、異常を検出したときにカメラ35によって撮像するので、使用者が任意に撮像指示を出す場合と異なり、異常が生じたときにその異常を直ちに記録できる。しかも、カメラ35により撮像した画像を外部へと送信することで、その画像を外部で容易に視認できる。

また、カメラ35によって画像を撮像すると、外部装置16に電子メールを送信するので、異常の発生を確実かつリアルタイムに報知でき、使用者が異常の発生直後にこの異常を直ちに認識および確認できる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

11 電気掃除機
20 本体ケース
23 駆動輪
28 回転清掃体としての回転ブラシ
31 障害物検出手段の機能を有するセンサ部
35 撮像手段としてのカメラ
36 送信手段の機能を有する無線ＬＡＮデバイス
37 電池である二次電池
39 異常検出手段の機能を有する制御手段

Claims (6)

1. 本体ケースと、
   この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
   この駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを自律走行させる制御手段と、
   異常を検出する異常検出手段と、
   画像を撮像する撮像手段と、
   この撮像手段により撮像した画像を外部に送信する送信手段とを具備した電気掃除機であって、
   前記本体ケースに設けられ、前記駆動輪を駆動させる電力を供給する電池を具備し、
   前記異常検出手段は、前記電池の残量が所定以下であるかどうかにより前記電気掃除機が走行不能状態であるかどうかを判定し、
   前記制御手段は、被掃除面を掃除する掃除モードと、前記撮像手段により撮像させる撮像モードと、を備え、前記掃除モード中と前記掃除モード後とのいずれかに前記異常検出手段により走行不能状態であることを判定すると、前記撮像モードに切り換わって前記撮像手段によりその位置で画像を撮像させ、この撮像した画像を前記送信手段により外部に送信させることで前記電気掃除機の位置を知らせるとともに、前記撮像の後、待機モードに切り換わる
   ことを特徴とした電気掃除機。
2. 本体ケースと、
   この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
   この駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを自律走行させる制御手段と、
   異常を検出する異常検出手段と、
   画像を撮像する撮像手段と、
   この撮像手段により撮像した画像を外部に送信する送信手段とを具備した電気掃除機であって、
   前記異常検出手段は、前記駆動輪が走行面から持ち上がったかどうかにより前記電気掃除機が走行不能状態であるかどうかを判定し、
   前記制御手段は、被掃除面を掃除する掃除モードと、前記撮像手段により撮像させる撮像モードと、を備え、前記掃除モード中と前記掃除モード後とのいずれかに前記異常検出手段により走行不能状態であることを判定すると、前記撮像モードに切り換わって前記撮像手段によりその位置で画像を撮像させ、この撮像した画像を前記送信手段により外部に送信させることで前記電気掃除機の位置を知らせるとともに、前記撮像の後、待機モードに切り換わる
   ことを特徴とした電気掃除機。
3. 本体ケースと、
   この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
   この駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを自律走行させる制御手段と、
   異常を検出する異常検出手段と、
   画像を撮像する撮像手段と、
   この撮像手段により撮像した画像を外部に送信する送信手段とを具備した電気掃除機であって、
   前記異常検出手段は、前記本体ケースが横転した状態であるかどうかにより前記電気掃除機が走行不能状態であるかどうかを判定し、
   前記制御手段は、被掃除面を掃除する掃除モードと、前記撮像手段により撮像させる撮像モードと、を備え、前記掃除モード中と前記掃除モード後とのいずれかに前記異常検出手段により走行不能状態であることを判定すると、前記撮像モードに切り換わって前記撮像手段によりその位置で画像を撮像させ、この撮像した画像を前記送信手段により外部に送信させることで前記電気掃除機の位置を知らせるとともに、前記撮像の後、待機モードに切り換わる
   ことを特徴とした電気掃除機。
4. 本体ケースと、
   この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
   この駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを自律走行させる制御手段と、
   異常を検出する異常検出手段と、
   画像を撮像する撮像手段と、
   この撮像手段により撮像した画像を外部に送信する送信手段とを具備した電気掃除機であって、
   前記異常検出手段は、前記駆動輪がスタックまたは空回りしたかどうかにより走行不能状態であるかどうかを判定し、
   前記制御手段は、被掃除面を掃除する掃除モードと、前記撮像手段により撮像させる撮像モードと、を備え、前記掃除モード中と前記掃除モード後とのいずれかに前記異常検出手段により走行不能状態であることを判定すると、前記撮像モードに切り換わって前記撮像手段によりその位置で画像を撮像させ、この撮像した画像を前記送信手段により外部に送信させることで前記電気掃除機の位置を知らせるとともに、前記撮像の後、待機モードに切り換わる
   ことを特徴とした電気掃除機。
5. 本体ケースと、
   この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
   この駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを自律走行させる制御手段と、
   異常を検出する異常検出手段と、
   画像を撮像する撮像手段と、
   この撮像手段により撮像した画像を外部に送信する送信手段とを具備した電気掃除機であって、
   前記本体ケースに回転可能に設けられ、回転により被掃除面の塵埃を掃除する回転清掃体を具備し、
   前記異常検出手段は、前記回転清掃体の回転がロックしたかどうかにより走行不能状態であるかどうかを判定し、
   前記制御手段は、被掃除面を掃除する掃除モードと、前記撮像手段により撮像させる撮像モードと、を備え、前記掃除モード中と前記掃除モード後とのいずれかに前記異常検出手段により走行不能状態であることを判定すると、前記撮像モードに切り換わって前記撮像手段により画像を撮像させ、この撮像した画像を前記送信手段により外部に送信させることで前記電気掃除機の位置を知らせるとともに、前記撮像の後、待機モードに切り換わる
   ことを特徴とした電気掃除機。
6. 前記異常検出手段により走行不能状態を検出したときに電子メールを送信することで報知する
   ことを特徴とした請求項１ないし５いずれか一記載の電気掃除機。

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